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AUTMATAS ROCKWELL
Ramn Piedrafita Moreno
Escuela de Ingeniera y Arquitectura
Programacin
de
Autmatas
Rockwell
Automatizacin
de
una
clula
de
fabricacin
0.- NDICE
2
Programacin
de
Autmatas
Rockwell
Automatizacin
de
una
clula
de
fabricacin
Figura
1.
Controlador
1769-L23E
3
Programacin
de
Autmatas
Rockwell
Automatizacin
de
una
clula
de
fabricacin
Se
pueden
agregar
dos
mdulos
de
1769
a
la
derecha
del
paquete
controlador.
Los
mdulos
se
pueden
aadir
segn
su
consumo
de
corriente.
En
este
caso
y
para
5V
de
corriente
continua
disponibles,
el
consumo
mximo
ser
de
450mA
.
16
entradas
DC
16
salidas
DC
Entradas
y
salidas
integradas
4
entradas
analgicas
2
salidas
analgicas
4
contadores
de
alta
velocidad
ESPECIFICACIONES
ENTRADAS
DIGITALES
ESPECIFICACIONES
SALIDAS
DIGITALES
Entradas
16
(grupos
de
8)
Salidas
16
(grupos
de
8)
4
Programacin
de
Autmatas
Rockwell
Automatizacin
de
una
clula
de
fabricacin
1. En
marcha
(Run)
Cargar
proyectos
Ejecutar
el
programa
y
habilitar
las
salidas
No
se
podrn
crear
o
borrar
tareas,
programas
o
rutinas.
Del
mismo
modo
no
se
podrn
borrar
o
crear
etiquetas
o
editar
en
lnea.
No
se
puede
cambiar
el
modo
mediante
el
software
de
programacin
mientras
la
llave
est
en
posicin
Run.
5
Programacin
de
Autmatas
Rockwell
Automatizacin
de
una
clula
de
fabricacin
2. Programar
(Prog)
Deshabilitar
las
salidas
Cargar
o
descargar
proyectos
Crear,
modificar
o
borrar
tareas,
programas
y
rutinas
El
controlador
no
ejecutar
tareas
mientras
se
mantenga
dicho
modo
de
ejecucin
No
se
podr
cambiar
el
modo
a
travs
del
software
de
programacin
mientras
se
mantenga
tal
modo
de
ejecucin
3. Remoto
(Rem)
Cargar
o
descargar
proyectos
Cambiar
entre
programacin
remota,
prueba
remota
y
los
modos
de
ejecucin
remotos
a
travs
del
software
de
programacin.
b. Programacin
remota:
Desactivacin
de
las
salidas.
Crear,
modificar
o
borrar
tareas,
programas
y
rutinas.
Descargar
proyectos.
Editar
en
lnea.
El
controlador
no
ejecuta
tareas.
c. Prueba
remota:
Ejecuta
tareas
con
las
salidas
desactivadas.
Se
puede
editar
en
lnea.
6
Programacin
de
Autmatas
Rockwell
Automatizacin
de
una
clula
de
fabricacin
7
Programacin
de
Autmatas
Rockwell
Automatizacin
de
una
clula
de
fabricacin
Las
seales
Ethernet
son
transmitidas
de
manera
serial,
un
bit
a
la
vez,
sobre
el
canal,
a
todas
las
estaciones
conectadas.
Para
enviar
datos,
una
estacin
escucha
el
canal
y
cuando
est
sin
transmisin,
la
estacin
transmite
sus
datos
en
la
forma
de
un
marco
Ethernet
o
paquete.
8
Programacin
de
Autmatas
Rockwell
Automatizacin
de
una
clula
de
fabricacin
Los
medios
fsicos
de
Ethernet
el
cable
y
los
conectores
utilizados
por
los
PCs
(autmatas
programables)
-
trabajan
con
una
gama
de
protocolos
de
comunicacin
tales
como
IP
(Protocolo
Internet),
TCP
(Protocolo
de
Control
de
Transmisin)
y
muchos
otros
protocolos
de
envo
de
informacin
por
red.
Estos
tipos
de
protocolos
permiten
que
los
usuarios
compartan
archivos,
accedan
a
impresoras,
enven
e-mails,
naveguen
por
Internet
y
realicen
todo
tipo
de
comunicacin
normal
en
un
ambiente
de
oficina.
Sin
embargo,
las
necesidades
a
pie
de
fbrica
son
mucho
ms
exigentes
y
demandan
la
adecuacin
a
algunos
requerimientos
especiales
de
modo
que
los
controladores
tienen
que
acceder
a
datos
en
los
mismos
sistemas
operativos,
estaciones
de
trabajo
y
dispositivos
I/O.
En
una
situacin
normal,
los
software
dejan
al
usuario
esperando
mientras
realizan
su
tarea,
pero
en
planta
todo
es
distinto
puesto
que
el
tiempo
es
crucial
y
ello
requiere
una
comunicacin
en
tiempo
real.
Zona de potencia
Figura
4.
Esquema
adaptador
Figura
5.
Adaptador
Ethernet
9
Programacin
de
Autmatas
Rockwell
Automatizacin
de
una
clula
de
fabricacin
10
Programacin
de
Autmatas
Rockwell
Automatizacin
de
una
clula
de
fabricacin
11
Programacin
de
Autmatas
Rockwell
Automatizacin
de
una
clula
de
fabricacin
Entrada 4 Entrada 5
Entrada 6 Entrada 7
Figura
6.
Mdulos
de
entradas
digitales
1734-IB4 1734-IB8
12
Programacin
de
Autmatas
Rockwell
Automatizacin
de
una
clula
de
fabricacin
Salida 0 Salida 1
Salida 2 Salida 3
Salida 4 Salida 5
Salida6 Salida 7
Figura
7.
Mdulos
de
entradas
digitales
1734-OB8E
13
Programacin
de
Autmatas
Rockwell
Automatizacin
de
una
clula
de
fabricacin
14
Programacin
de
Autmatas
Rockwell
Automatizacin
de
una
clula
de
fabricacin
tanto
vdeos
en
los
cuales
se
incluyen
diferentes
anlisis,
como
pdf,
servicios
a
travs
de
internet..
Inicio rpido.
Centro de aprendizaje.
Centro de recursos.
a)
Inicio
rpido
:
Al
iniciar
por
primera
vez
el
software
RSLogix
5000,
se
abre
la
ventana
de
la
pgina
de
inicio
y
se
muestra
la
ficha
Pgina
Inicio
rpido.
La
pgina
Inicio
rpido
incluye
proyectos
de
controller
recientes
y
de
muestra,
as
como
procedimientos
que
ayudarn
a
familiarizarse
con
el
dispositivo,
a
conectarse
a
un
controller
y
a
crear
un
primer
proyecto.
15
Programacin
de
Autmatas
Rockwell
Automatizacin
de
una
clula
de
fabricacin
Figura
8.
Inicio
rpido
-->
Proyectos
Figura
9.
Inicio
rpido
-
Para
empezar
Figura
10.
Inicio
rpido
-
Conectarse
16
Programacin
de
Autmatas
Rockwell
Automatizacin
de
una
clula
de
fabricacin
Figura
11.
Inicio
rpido
-
Mi
primer
proyecto
Pausarlo y reiniciarlo
Figura
12.
Centro
de
aprendizaje
-
Qu
hay
de
nuevo
17
Programacin
de
Autmatas
Rockwell
Automatizacin
de
una
clula
de
fabricacin
Figura
13.
Centro
de
aprendizaje
-
Cmo
hacerlo
Figura
14.
Centro
de
aprendizaje
-
Saba
usted
Figura
15.
Centro
de
recursos
-
Descargas
18
Programacin
de
Autmatas
Rockwell
Automatizacin
de
una
clula
de
fabricacin
La
ficha
permite
ver
los
libros
disponibles
en
relacin
con
una
determinada
categora.
Figura
16.
Centro
de
recursos
-
Libros
en
lnea
La
ficha
Sitios
web
incluye
vnculos
a
una
serie
de
sitios
Web
que
le
ayudarn
a
familiarizarse
con
el
software
RSLogix
5000.
Si
se
dispone
de
conexin
a
Internet,
puede
hacer
clic
en
un
vnculo
para
visitar
el
sitio
web
relacionado.
Figura
17.
Centro
de
recursos
-
Sitios
web
19
Programacin
de
Autmatas
Rockwell
Automatizacin
de
una
clula
de
fabricacin
Figura
18.
Pantalla
inicial
Figura
19.
Organizador
20
Programacin
de
Autmatas
Rockwell
Automatizacin
de
una
clula
de
fabricacin
Para
abrir
o
cerrar
rpidamente
el
organizador
del
controller,
se
puede
hacer
clic
en
el
botn
Alternar
ventana
de
organizador
del
controller,
presionar
ALT
+
0
o
seleccionar
Organizador
del
controller
en
el
men
Ver.
El
panel
de
vista
rpida
es
el
rea
situada
inmediatamente
debajo
del
rbol
del
organizador
del
controller.
Este
rea
est
diseada
para
ofrecer
un
resumen
rpido
de
la
informacin
relacionada
con
el
elemento
seleccionado
en
el
organizador
del
controller.
Con
frecuencia,
esta
informacin
incluye
descripciones,
informacin
sobre
el
estado,
fallos,
etc:
Figura
20.
Vista
rpida
Figura
21.
Barra
de
ttulo
El nombre de la aplicacin
El tipo de controller
21
Programacin
de
Autmatas
Rockwell
Automatizacin
de
una
clula
de
fabricacin
Figura
23.
Barra
de
herramientas
"Estndar"
La
ventana
principal
contiene
tambin
una
barra
de
estado.
Muestra
los
nombres
de
las
selecciones
de
men
y
de
los
componentes
de
pantalla
al
colocar
el
puntero
sobre
ellos
o
aparece
para
indicar
que
el
software
requiere
que
se
introduzcan
datos:
Figura
24.
Barra
de
estado
Figura
25.
Barra
de
herramientas
"En
lnea"
22
Programacin
de
Autmatas
Rockwell
Automatizacin
de
una
clula
de
fabricacin
Figura
26.
Barra
de
herramientas
"Ruta"
Figura
27.
Cuadro
de
dilogo
"Elemento
activo"
Figura
28.
Barra
de
herramientas
"Elementos
de
lenguaje"
23
Programacin
de
Autmatas
Rockwell
Automatizacin
de
una
clula
de
fabricacin
Figura
29.
Ventana
Editor
de
tag
Figura
30.
Editor
de
lgica
de
escalera
Figura
31.
Editor
de
bloque
de
funciones
24
Programacin
de
Autmatas
Rockwell
Automatizacin
de
una
clula
de
fabricacin
Figura
33.
Barra
Editor
de
texto
estructurado
25
Programacin
de
Autmatas
Rockwell
Automatizacin
de
una
clula
de
fabricacin
3. CURSO DE PROGRAMACIN
3.1
CREACIN
DE
APLICACIONES
3.1.1
Arrancar
la
mquina
virtual
En
primer
lugar
se
tendr
que
transferir
la
carpeta
Rockwell
de
la
unidad
de
disco
duro
(C:)
a
la
unidad
de
disco
duro
(D:)
Tras
esto
se
deber
arrancar
la
mquina
virtual
haciendo
doble
clic
al
icono
del
escritorio
o
desde
el
inicio.
Figura
34.
Mquina
Virtual
Figura
35.
Configuracin
de
la
Mquina
virtual
26
Programacin
de
Autmatas
Rockwell
Automatizacin
de
una
clula
de
fabricacin
Figura
36.
Crear
nuevo
archivo
Figura
37.
Eleccin
del
autmata
*
Importante:
la
revisin
del
firmware
que
se
seleccione
debe
ser
compatible
con
la
versin
del
software
de
este
proyecto
y
el
hardware
utilizado.
27
Programacin
de
Autmatas
Rockwell
Automatizacin
de
una
clula
de
fabricacin
Para
comprobar
la
revisin
del
firmware
del
controller,
haz
clic
con
el
botn
derecho
del
mouse
en
el
controller
y
seleccione
Propiedades
del
dispositivo
en
la
ventana
Elemento
activo
del
software
RSLinx.
Si
deseas
habilitar
redundancy
para
este
controller,
selecciona
la
casilla
de
verificacin
Redundancy
habilitada.
Si
seleccionas
un
controller
incompatible
con
la
opcin
de
redundancy,
esta
opcin
no
estar
disponible.
Requisitos:
Figura
38.
Nuevo
Programa
28
Programacin
de
Autmatas
Rockwell
Automatizacin
de
una
clula
de
fabricacin
Figura
39.
Tarea
principal
generada
En
el
organizador
del
controlador,
hacer
doble
clic
en
Main
Task.
De
igual
modo,
para
acceder
a
las
propiedades
de
la
task,
se
puede
hacer
clic
con
el
botn
derecho
del
mouse
en
la
task
y
seleccionar
Propiedades
;
seleccionar
la
task
y,
a
continuacin,
elegir
Propiedades
en
el
men
Edicin,
o
presionar
ALT
+
INTRO
en
el
teclado.
Figura
40.
Propiedades
de
la
tarea
29
Programacin
de
Autmatas
Rockwell
Automatizacin
de
una
clula
de
fabricacin
Si
se
selecciona
Peridico
o
Evento
como
tipo
de
task,
las
opciones
del
cuadro
de
dilogo
cambiarn.
Figura
41.
Configuracin
de
la
tarea
principal.
Watchdog
*Importante:
el
perodo
de
tiempo
deber
ser
mayor
que
la
suma
de
los
tiempos
de
ejecucin
de
todos
los
programas
asignados
a
la
task.
30
Programacin
de
Autmatas
Rockwell
Automatizacin
de
una
clula
de
fabricacin
Para
crear
una
nueva
rutina,
hay
que
hacer
clic
con
el
botn
derecho
del
mouse
en
el
programa
principal
y
seleccionar
nueva
rutina.
Figura
42.
Crear
nueva
rutina
A
la
hora
de
crear
una
nueva
rutina,
se
puede
elegir
entre
los
siguientes
lenguajes
de
programacin:
Diagrama
de
escalera:
tiene
una
gran
ventaja
para
programar
las
acciones
generadas
en
SFC
;
Como
ejemplo
el
preposicionamiento
de
la
estacin
3:
Figura
43.
Barra
Diagrama
de
escalera
31
Programacin
de
Autmatas
Rockwell
Automatizacin
de
una
clula
de
fabricacin
Figura
44.
Texto
estructurado
32
Programacin
de
Autmatas
Rockwell
Automatizacin
de
una
clula
de
fabricacin
Figura
45.
Diagrama
de
funciones
secuenciales
33
Programacin
de
Autmatas
Rockwell
Automatizacin
de
una
clula
de
fabricacin
Para
ello
se
deber
elegir
dicho
lenguaje
en
la
correspondiente
pantalla
de
configuracin
que
aparecer
al
crear
una
nueva
rutina.
Figura
46.
Eleccin
del
lenguaje
de
Programacin
Figura
47.
Generacin
de
nueva
rutina
en
SFC
Lo
primero
que
se
deber
hacer
una
vez
creada
la
rutina,
ser
modificar
el
programa
en
el
caso
que
se
quiera
que
la
nueva
rutina
sea
la
principal
del
programa.
Se
puede
hacer
clic
con
el
botn
derecho
del
mouse
en
el
programa
principal
y
seleccionar
propiedades.
34
Programacin
de
Autmatas
Rockwell
Automatizacin
de
una
clula
de
fabricacin
Figura
48.
Eleccin
de
la
nueva
rutina
como
rutina
principal
En
el
organizador
del
controlador
hacer
clic
con
el
botn
derecho
del
ratn
en
Configuracin
de
I/O
y
en
el
CompactBus
Local
selecciona
"Nuevo
mdulo"
Figura
49.
Nuevo
mdulo
de
entradas
o
salidas
35
Programacin
de
Autmatas
Rockwell
Automatizacin
de
una
clula
de
fabricacin
Figura
50.
Eleccin
del
mdulo
Hacer
clic
en
OK
para
aceptar.
En
este
momento,
aparecer
una
ventana
con
el
asistente
de
Module
Properties
(propiedades
del
mdulo)
para
la
tarjeta
1769-IQ16F.
Figura
51.
Configuracin
del
mdulo
de
entrada
o
de
salida
36
Programacin
de
Autmatas
Rockwell
Automatizacin
de
una
clula
de
fabricacin
Figura
52.
Compact
Bus
Local.
Mdulo
de
entradas
y
salidas
generadas.
Pulsar con el botn derecho Etiquetas del Controlador y seleccionar Nuevo Tag.
Figura
53.
Crear
nueva
etiqueta
37
Programacin
de
Autmatas
Rockwell
Automatizacin
de
una
clula
de
fabricacin
Figura
54.
Crear
nueva
etiqueta.
Opcin
2
Para
cambiar
el
tipo
de
dato
de
la
etiqueta,
hacer
clic
en
el
botn
Examinar
situado
junto
al
cuadro
de
texto
Data
Type,
seleccionar
el
nuevo
tipo
de
dato
y,
a
continuacin,
hacer
clic
en
Aceptar.
Para
editar
la
etiqueta,
hacer
doble
clic
con
el
botn
derecho
del
ratn
en
etiquetas
del
programa
o
etiquetas
del
controlador,
en
funcin
del
conjunto
en
el
que
se
haya
creado
la
etiqueta.
38
Programacin
de
Autmatas
Rockwell
Automatizacin
de
una
clula
de
fabricacin
Figura
55.
Creacin
final
de
las
etiquetas
En
nuestro
caso
los
alias
deberemos
asociarlos
a
los
mdulos
de
entradas
y
salidas
correspondientes
al
armario
remoto
puesto
que
la
informacin
de
estas
vendrn
dadas
desde
la
clula
de
fabricacin
donde
est
situado
el
adaptador.
Figura
56.
Aadir
mdulo
en
Ethernet
39
Programacin
de
Autmatas
Rockwell
Automatizacin
de
una
clula
de
fabricacin
Figura
57.
Buscar
el
mdulo
1734-AENT
Figura
58.
Revisin
mayor
40
Programacin
de
Autmatas
Rockwell
Automatizacin
de
una
clula
de
fabricacin
Coincidir la revisin con el valor marcado Tamao del chasis: nmero de mdulos + 1
Figura
59.
Configuracin
del
mdulo
Para
aadir
los
mdulos
de
Entrada
y
Salida
en
el
chasis
de
Point
I/O
hacer
clic
con
el
botn
derecho
del
ratn
en
la
carpeta
Figura
60.
Configurar
el
armario
remoto.
Aadir
mdulos
I/O
en
Ethernet
Figura
61.
Seleccin
de
directorio
42
Programacin
de
Autmatas
Rockwell
Automatizacin
de
una
clula
de
fabricacin
Figura
62.
Seleccin
de
mdulo
Figura
63.
Configurar
el
mdulo
de
entradas
o
salidas
remotas
43
Programacin
de
Autmatas
Rockwell
Automatizacin
de
una
clula
de
fabricacin
En
primer
lugar
hacer
doble
clic
en
el
icono
RSLinx
del
escritorio
para
iniciar
el
software
RSLinx
o
abrirlo
desde
Inicio
-->Todos
los
programas
-->
Rockwell
Software
-
->
RSLinx
-->
RSLinx.
Figura
64.
Abrir
RSLinx
Figura
65.
RSWho
*Informacin:
La
pantalla
RSWho
es
realmente
una
interfaz
de
navegador
de
red
de
RSLinx,
que
permite
visualizar
todas
sus
conexiones
de
red
activas.
44
Programacin
de
Autmatas
Rockwell
Automatizacin
de
una
clula
de
fabricacin
Figura
66.
Configurar
Drivers
Comprobar
que
el
botn
de
control
Browse
Local
Subnet
(explorar
subred
local)
est
marcado,
seleccione
la
tarjeta
Ethernet
del
PC
que
est
conectada
al
procesador
y
a
continuacin
hacer
clic
en
ACEPTAR.
45
Programacin
de
Autmatas
Rockwell
Automatizacin
de
una
clula
de
fabricacin
Figura
67.
Configurar
driver
aadido
Figura
68.
Visualizacin
de
los
dispositivos
46
Programacin
de
Autmatas
Rockwell
Automatizacin
de
una
clula
de
fabricacin
Figura
69.
Comunicaciones
-->
Elemento
activo
Figura
70.
Elemento
activo
Expanda
la
vista
haciendo
clic
en
el
signo
"+"
y
utilizar
el
puerto
Ethernet
1769-
L23E
con
la
direccin
IP
correspondiente
al
mdulo
de
entradas
y
salidas
que
se
vaya
a
programar.
47
Programacin
de
Autmatas
Rockwell
Automatizacin
de
una
clula
de
fabricacin
*
SI
SU
CONTROLADOR
SE
ENCONTRABA
EN
MODO
RUN
ANTES
DE
LA
DESCARGA
*
SI
TE
PREGUNTA
SI
DESEAS
VOLVERLO
A
RUN,
SELECCIONAR
NO
Comprobar
que
el
LED
I/O
(E/S)
est
en
verde
de
forma
continua.
Si
el
LED
queda
iluminado
en
verde
significa
que
todas
las
conexiones
con
los
mdulos
de
E/S
y
dispositivos
configurados
en
el
proyecto
est
activos
y
comunicando
de
forma
adecuada.
Figura
71.LED
48
Programacin
de
Autmatas
Rockwell
Automatizacin
de
una
clula
de
fabricacin
4. PROGRAMACIN EN SFC
4.1
INTRODUCCIN
Programar
en
SFC
es
similar
a
realizar
un
diagrama
de
flujos
de
la
estacin
correspondiente.
A
travs
de
este
se
pueden
definir
las
etapas
por
medio
de
las
cuales
habr
que
pasar
para
hacer
funcionar
el
sistema.
SI
ENTONCES
La
rutina
SFC
es
la
nica
del
programa
Configura
la
rutina
SFC
como
la
principal
La
rutina
SFC
llama
al
resto
de
rutinas
El
programa
requiere
ejecutar
otras
1.Configurar
otra
rutina
como
la
principal
2.
Utiliza
la
rutina
principal
para
llamar
la
rutinas.
La
rutina
SFC
utiliza
acciones
booleanas
subrutina
SFC
Tabla
8.
Condicin
para
configuracin
de
rutina
49
Programacin
de
Autmatas
Rockwell
Automatizacin
de
una
clula
de
fabricacin
Figura
72.
Creacin
nueva
rutina
A
la
hora
de
crear
una
nueva
rutina,
se
puede
elegir
entre
los
siguientes
lenguajes
de
programacin:
Diagrama de escalera
Texto estructurado
50
Programacin
de
Autmatas
Rockwell
Automatizacin
de
una
clula
de
fabricacin
Figura
73.
Pantalla
de
configuracin
Figura
74.
Etapa
inicial
51
Programacin
de
Autmatas
Rockwell
Automatizacin
de
una
clula
de
fabricacin
Figura
75.
Configuracin
rutina
52
Programacin
de
Autmatas
Rockwell
Automatizacin
de
una
clula
de
fabricacin
Figura
76.
Opcin
1:
Barra
de
herramientas
Figura
77.
Opcin
2:
Agregar
manualmente
Hay
que
tener
en
cuenta
que
para
llevar
a
cabo
la
programacin
se
debern
declarar
en
primer
lugar
las
variables
de
entrada
y
de
salida,
tal
y
como
se
explica
en
el
apartado
3
de
la
memoria
"Curso
de
programacin"
Una
vez
declaradas
las
variables
se
podr
empezar
a
programar
en
SFC,
en
caso
de
no
haber
programado
alguna
de
las
variables,
se
podr
realizar
dicho
paso
mientras
se
est
trabajando.
53
Programacin
de
Autmatas
Rockwell
Automatizacin
de
una
clula
de
fabricacin
Etapa inicial
Figura
78.
Aadir
etapa
*
Importante:
La
primera
etapa
(step)
deber
configurarse
siempre
como
etapa
inicial.
Cuando
se
crea
una
nueva
rutina
en
lenguaje
de
programacin
SFC,
automticamente
generar
una
etapa
principal
con
su
correspondiente
transicin.
Figura
79.
Modificar
rutina
Figura
80.
Establecer
rutina
como
principal
54
Programacin
de
Autmatas
Rockwell
Automatizacin
de
una
clula
de
fabricacin
Figura
81.
Etapa
inicial
Step.T
:
Si
se
quiere
determinar
el
tiempo
que
una
etapa
est
activa
o
incluir
condiciones
temporales
en
el
programa.
Cuando
una
etapase
activa,
el
temporizador
(T)
comienza
a
contar
en
milisegundos,
este
continuar
contando
hasta
que
la
etapa
se
desactiva.
Ser
til
para
programar
las
transiciones
en
lenguaje
estructurado.
Ejemplo: Step_001.T>=1000
Step.X
:
Si
se
quiere
ejecutar
una
orden
cuando
la
etapa
est
activa
(
al
principio
o
durante
el
ltimo
escaneo
).
Como
ejemplo
muy
claro,
si
queremos
activar
una
salida
cuando
nos
encontremos
en
una
o
varias
etapas
concretas:
Figura
82.
Etiqueta
Step.X
55
Programacin
de
Autmatas
Rockwell
Automatizacin
de
una
clula
de
fabricacin
Count:
Determina
cuantas
veces
una
etapa
esta
activa.
Tipo
de
dato
[DINT].
-
El
conteo
se
incrementa
cada
vez
que
el
paso
se
activa.
-
Se
incrementa
nuevamente
slo
despus
de
que
el
paso
se
desactiva
y
se
vuelve
a
activar.
-
El
conteo
se
restablece
slo
si
se
configura
el
SFC
para
reiniciar
en
el
paso
inicial.
Con
esa
configuracin,
se
restablece
cuando
el
controlador
cambia
del
modo
programa
al
modo
ejecutando
En
el
caso
de
querer
colocar
varias
etapas
a
partir
de
una
nica
transicin,
o
viceversa,
haremos
uso
de
la
opcin
"Simultaneous
Branch
"rama
simultnea".
Figura
83.
Expandir
bifurcacin
56
Programacin
de
Autmatas
Rockwell
Automatizacin
de
una
clula
de
fabricacin
Figura
84.
Bifurcacin
de
etapas
o
transiciones.
Figura
85.
Establecer
prioridades
de
secuencia
57
Programacin
de
Autmatas
Rockwell
Automatizacin
de
una
clula
de
fabricacin
Figura
86.
Convergir
elementos
4.3.2.
Accin
Anteriormente,
se
ha
podido
observar
que
una
de
los
maneras
de
activar
las
salidas
es
utilizando
el
trmino
Step.X
y
sealando
las
etapas
en
las
cuales
queremos
que
dicha
salida
se
active
[Punto
4.3.1
del
proyecto].
Otro
de
los
mtodos
que
se
utilizarn
para
activar
y
desactivar
las
salidas
ser
el
uso
de
las
acciones,
para
ello
se
podr
insertar
en
la
etapa
tantas
acciones
como
sean
necesarias
para
la
manipulacin
de
una
vlvula,
el
movimiento
de
una
pinza,
un
brazo
....
Hay
que
tener
en
cuenta
el
calificador
de
la
accin,
por
defecto
aparece
N
(Sin
guardar)
De
manera
que
la
accin
empieza
cuando
la
etapa
est
activada
y
se
termina
cuando
se
desactiva
Figura
87.
Calificador
de
las
acciones
58
Programacin
de
Autmatas
Rockwell
Automatizacin
de
una
clula
de
fabricacin
Calificador
Si
deseas
que
la
accin
Y
Adems
Significado
asignado
Empiece
cuando
la
etapa
se
Termine
cuando
N
Sin
guardar
activa.
finalice
Ejecutar
solo
una
vez.
P1
Impulso
(flanco
de
subida)
Parada
antes
de
que
la
etapa
est
desactivada
o
si
la
etapa
ya
no
est
L
De
tiempo
limitado
activada.
Estado
activo
hasta
que
una
instruccin
de
Reset
desactiva
la
S
Almacenar
accin.
Estado
activo
hasta
que
una
instruccin
de
Reset
desactiva
la
accin.
Guardado
y
de
tiempo
SL
O
cuando
un
tiempo
limitado
especfico
pasa,
a
menudo
al
terminar
la
etapa.
Comience
una
vez
activa
la
Termina
cuando
la
etapa
(tras
un
tiempo
etapa
se
desactiva.
determinado)
y
con
la
etapa
D
Retardado
todava
activa.
Estado
activo
hasta
que
una
instruccin
de
Reset
desactiva
la
DS
Retardado
y
guardado
accin.
Comience
una
vez
activa
la
Estado
activo
hasta
que
etapa
(tras
un
tiempo
una
instruccin
de
determinado)
incluso
si
el
Reset
desactiva
la
SD
Guardado
y
retardado
paso
se
desactiva
antes
de
accin.
este
tiempo
Se
ejecute
una
vez
cuando
la
Se
ejecuta
una
vez
etapa
se
activa.
cuando
la
etapa
se
P
Impulso
desactiva.
Comience
cuando
la
etapa
Se
ejecuta
solo
una
vez
se
desactiva
PO
Impulso
(flanco
de
bajada)
Desactive
una
accin
almacenada:
R
Resetear
S,
SL,
DS
y
SD
Tabla
9.
Eleccin
de
calificadores
59
Programacin
de
Autmatas
Rockwell
Automatizacin
de
una
clula
de
fabricacin
Figura
88.
Aadir
accin
60
Programacin
de
Autmatas
Rockwell
Automatizacin
de
una
clula
de
fabricacin
Figura
89.
Accin
con
texto
estructurado
Figura
90.
Llamar
subrutina
Figura
91.
Accin
no
booleana
Si
lo
que
se
desea
es
activar
una
tag
(etiqueta)
de
tipo
BOOL
(por
ejemplo
una
tag
de
tipo
Alias
a
una
Salida
fsica
de
autmata)
hay
dos
opciones
Este
tipo
de
acciones
sern
utilizadas
para
llevar
a
cabo
la
programacin
del
proyecto
puesto
que
conllevan
una
mayor
facilidad
a
la
hora
de
programar
las
estaciones
pertinentes.
61
Programacin
de
Autmatas
Rockwell
Automatizacin
de
una
clula
de
fabricacin
Figura
92.
Activacin
de
salidas
I
Figura
93.
Activacin
de
salidas
II
62
Programacin
de
Autmatas
Rockwell
Automatizacin
de
una
clula
de
fabricacin
Figura
94.
Activacin
de
salidas
III
Figura
95.
Activacin
de
salidas
IV
63
Programacin
de
Autmatas
Rockwell
Automatizacin
de
una
clula
de
fabricacin
Cambio
en
la
prioridad
de
la
accin
"Pinza_cierra"
a
tercer
lugar
Figura
96.
Establecer
prioridades
de
acciones
2. Tipo de comentarios
4.3.3.
Transicin
Condicin
fsica
necesaria
para
acceder
a
la
siguiente
etapa.
Si
la
condicin
de
la
transicin
es
correcta,
se
ir
a
la
siguiente
etapa,
de
lo
contrario
se
mantendr
en
la
misma.
Una
transicin
en
SFC
se
puede
programar:
Figura
97.
Condicin
nica
64
Programacin
de
Autmatas
Rockwell
Automatizacin
de
una
clula
de
fabricacin
Figura
98.
Condicin
doble
Figura
99.
Restriccin
temporal
SI
ENTONCES
Se
introducen
las
condiciones
en
texto
Utilizar
expresin
booleana
estructurado.
Las
condiciones
se
programan
en
otra
rutina.
Llamar
una
subrutina
Se
debe
utilizar
la
misma
lgica
para
mltiples
transiciones
65
Programacin
de
Autmatas
Rockwell
Automatizacin
de
una
clula
de
fabricacin
Figura
100.
Establecer
salto
a
una
rutina
*
Cuando
se
alcanza
la
ltima
etapa
el
SFC
no
vuelve
directamente
a
la
primera
etapa
sino
que
esto
de
ser
indicado,
si
bien
hay
dos
opciones:
2-
Hacer
uso
del
elemento
Stop
(Opcin
3):
El
elemento
de
paro
permite
detener
la
ejecucin
de
un
SFC
completa
o
una
ruta
de
una
rama
simultnea
y
esperar
a
que
se
reinicie.
Cuando
se
llega
a
un
elemento
de
paro:.
El bit X del elemento de par se enciende. Esto indica que el SFC est en
el elemento de paro.
66
Programacin
de
Autmatas
Rockwell
Automatizacin
de
una
clula
de
fabricacin
Una
vez
colocado
el
elemento
de
paro
hay
diferentes
opciones
para
reiniciar
(resetear)
el
SFC,
una
de
ellas
es
hacer
uso
de
la
instruccin
SFR
(Restablecer
SFC)
de
la
siguiente
manera:
Figura
102.
Instruccin
SFR
Figura
103.
Temporizador
TONR
67
Programacin
de
Autmatas
Rockwell
Automatizacin
de
una
clula
de
fabricacin
TimerEnable
Bit de habilitacin
Preset
Ejemplo
:
Cada
vez
que
se
activa
el
final
de
carrera,
el
valor
del
ACC
se
incrementa
(
tiempo
transcurrido
)
hasta
que
alcanza
el
valor
del
bit
de
entrada
PRE
(ACC
=
500
).
Cuando
ACC
es
mayor
o
igual
que
PRE
el
parmetro
DN
se
activa
y
el
temporizador
de
estado
tambin.
Figura
105.
Ejemplo
temporizador
TONR
Figura
106.
Temporizador
TOFR
68
Programacin
de
Autmatas
Rockwell
Automatizacin
de
una
clula
de
fabricacin
TimerEnable
Bit
de
habilitacin
Bit
temporizador
de
tiempo
Bit
Timer
done
(DN)
Preset
Ejemplo
:
Cada
vez
que
se
desactiva
el
final
de
carrera,
el
valor
del
ACC
se
incrementa
(
tiempo
transcurrido
)
hasta
que
alcanza
el
valor
del
bit
de
entrada
PRE
(ACC
=
500
).
Cuando
ACC
es
mayor
o
igual
que
PRE
el
parmetro
DN
se
borra
y
el
temporizador
de
estado
se
activa.
Figura
108.
Ejemplo
temporizador
TOFR
69
Programacin
de
Autmatas
Rockwell
Automatizacin
de
una
clula
de
fabricacin
Figura
109.
Temporizador
RTOR
TimerEnable
Bit de habilitacin
Reset
70
Programacin
de
Autmatas
Rockwell
Automatizacin
de
una
clula
de
fabricacin
Ejemplo
:
Cada
vez
que
se
activa
el
final
de
carrera,
el
valor
del
ACC
se
incrementa
(
tiempo
transcurrido
)
hasta
que
alcanza
el
valor
del
bit
de
entrada
PRE
(ACC
=
500
).
Cuando
ACC
es
mayor
o
igual
que
PRE
el
parmetro
DN
se
borra
y
el
temporizador
de
estado
se
activa.
Figura
111.
Ejemplo
temporizador
RTOR
Figura
112.
Contador
DTUD
Por
lo
tanto
el
funcionamiento
del
contador
es
muy
bsico,
cuando
est
activada
la
cuenta
hacia
arriba,
aumenta
su
valor
de
uno
en
uno
y,
por
lo
tanto,
cuando
est
en
funcionamiento
la
cuenta
hacia
abajo
el
valor
del
contador
desciende
de
uno
en
uno.
71
Programacin
de
Autmatas
Rockwell
Automatizacin
de
una
clula
de
fabricacin
Habilitacin CU
Bit DN
preset
Habilitacin CD
Bit DN
preset
Figura
113.
Grfico
funcionamiento
bits
contador
CTUD
72
Programacin
de
Autmatas
Rockwell
Automatizacin
de
una
clula
de
fabricacin
Figura
114.
Ejemplo
contador
CTUD
73
Programacin
de
Autmatas
Rockwell
Automatizacin
de
una
clula
de
fabricacin
74