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Diseo, construccin y control de un sistema de

levitacin neumtica
Article November 2015
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5 authors, including:
Jose Alberto Cruz-Tolentino A. Jarillo-Silva

Universidad de la Sierra Sur Universidad de la Sierra Sur
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Haptic Interfaces Control View project
Dynamics Systems Control View project
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Pistas Educativas, No. 112, Noviembre 2015. Mxico, Instituto Tecnolgico de Celaya.
Diseo, construccin y control de un sistema de

levitacin neumtica
Irving Ulises Hernndez Miguel

Universidad de la Sierra Sur, Miahuatln de Porfirio Daz, Oaxaca
Eufracia Mendoza Monjaraz

Jess Pacheco Mendoza

Jos Alberto Cruz Tolentino

Alejandro Jarillo Silva

ajarillo@unsis.edu.mx
Resumen
En este trabajo de investigacin se disea, desarrolla y controla un sistema de

levitacin neumtica empleando tecnologa de bajo costo (arduino, software libre, etc.),
con el objetivo de beneficiar al laboratorio de sistemas digitales de la Licenciatura en
Informtica de la Universidad de la Sierra Sur, ya que a travs de este sistema ser
posible evaluar diferentes algoritmos de control (inteligente, difuso, neuronal, etc.)
empleando diversas tcnicas de diseo. Adems se presenta el modelo matemtico a
travs de aproximaciones y suposiciones consideradas del sistema, el modelo es
importante cuando se requiere conocer parte del dentro del diseo de controles no
lineales (Slotine Lee, par calculado, modos deslizantes, etc.). Por otra parte para la
evaluacin del sistema se emplean dos algoritmos de control ya conocidos, el PID
Pistas Educativas Ao XXXVI - ISSN 1405-1249

Certificado de Licitud de Ttulo 6216; Certificado de Licitud de Contenido 4777; Expediente de Reserva 6 98 62
http://pistaseducativas.itc.mx
~22~
discreto y PID discreto + filtro Wavelet. El ruido es una seal persistente en sistemas
electromecnicos en este sistema no es la excepcin, es por ello que se propone un
filtro digital empleando teora Wavelet. Finalmente al comparar los resultados
experimentales se verifica la eliminacin de seales no deseadas (ruido) empleando el
filtro digital, sin embargo, el nivel de descomposicin de la seal de error y control
depende de las caractersticas tcnicas del procesador de la PC, esto resulta ser una
desventaja cuando no se cuenta con un equipo de cmputo de altas prestaciones.
Palabra(s) Clave(s): Arduino, control, levitacin neumtica, modelado matemtico.
1. Introduccin
La necesidad de contar con sistemas de control que permitan a los alumnos de la

licenciatura de informtica de la Universidad de la Sierra Sur, evaluar diversos
algoritmos de forma experimental es un problema que puede ser solucionado
implementando tecnologa de bajo costo y accesible en la construccin de prototipos.
Para ello, en este trabajo se desarrolla el diseo, construccin y validacin de un
sistema de levitacin neumtica, el cual tiene como objetivo permitir evaluar algoritmos
de control lineal y no lineal.
Suspender un cuerpo rgido en el aire dentro de un entorno abierto o cerrado sin que
exista de por medio una fuerza fsica aplicada directamente sobre el cuerpo se
denomina levitacin, misma que es resultado de la existencia de una fuerza que
contrarresta el peso del cuerpo u objeto levitante. Las formas que existen para lograr
este fenmeno varan de acuerdo al medio utilizado, entre los cuales estn,
magnticas, acsticas, neumticas y electroestticas. Sin embargo, el reto ms grande
se centra en suspender al objeto en el aire por un tiempo dado y en una posicin
determinada. Las aplicaciones de este tipo de sistemas se presentan en la industria de
alimentos, por ejemplo, cuando se desea que ciertos productos no tengan un contacto
directo con el metal de la banda transportadora [1], no obstante la comunidad cientfica
se ha centrado ms en el estudio de los sistemas de levitacin magntica, claro ejemplo
de ello es el tren de levitacin magntica diseado y construido en Alemania.

~23~
El reto ms grande de un sistema de levitacin se centra en posicionar al cuerpo u

objeto levitante en un punto fijo a lo largo de un conducto cerrado o abierto. Para ello, el
control de posicin debe garantizar en todo momento contrarrestar los efectos a los que
se somete al cuerpo rgido, por ejemplo, la fuerza que se ejerce en funcin del peso del
objeto (fuerza de gravedad), adems es necesaria una fuerza adicional que permita
contrarrestar los desplazamientos dinmicos del objeto en levitacin. Existen algunos
trabajos en los cuales se presenta el modelo dinmico del sistema de levitacin y
estrategias de control, por ejemplo, J.M Escao y colaboradores implementaron un
control PID clsico, control borroso incremental y un controlador H . El control PID
requiere de sintonizar sus ganancias cada vez que se desea cambiar la posicin del
objeto, adems este controlador carece de robustez ante las perturbaciones generadas
durante la levitacin. El controlador H necesita de la identificacin del sistema mismo
que se aproxima a travs del clculo experimental con curvas de Bode, lo cual no
resulta ser un procedimiento trivial. Finalmente, el controlador borroso incremental, el
cual emplea lgica difusa, pero depende del ajuste de las constantes de un control PI
[2]. Otro trabajo reportado es el proyecto Levitation Beachballs de los laboratorios de
Princeton, donde obtienen mediante ecuaciones fsico-matemticas la estabilidad o
punto de equilibrio vertical y horizontal de una esfera levitando en un ambiente abierto
[3].
Por otra parte para la formacin acadmica de los estudiantes de la Universidad de la

Sierra Sur es importante aplicar los conocimientos adquiridos durante la imparticin de
materias relacionadas con la programacin y la inteligencia artificial, para ello el diseo
y construccin de este prototipo es de vital importancia, ya que con esto se pretende
garantizar la aplicacin de las diversas tcnicas de control. El reto se centra en el
diseo y construccin de un sistema de levitacin neumtica con altas prestaciones y
de bajo costo, esto depende de varias consideraciones, siendo una de las ms
importantes determinar y caracterizar el objeto a levitar (tipo de material, dimetro,
peso, color, etc), ya que de esto es posible determinar las especificaciones tcnicas del
actuador, el sensor de posicin, las dimensiones de la base, ducto, variador de
velocidad, etc. Si bien es cierto en el mercado existen una gran cantidad de sistemas de

~24~
control sub-actuados, por ejemplo, ball and beam, pndulo invertido, pendubot, carro
pndulo, entre otros no menos importantes, sin embargo adquirir un sistema de esta
naturaleza resulta ser costosa para algunas instituciones, es por ello la importancia de
promover la construccin de sistemas empleando tecnologa de bajo costo con fines
puramente acadmicos.
Este artculo esta seccionado de la siguiente manera: en la segunda seccin se

presenta el diseo y construccin de un sistema de levitacin neumtica, en la seccin
3 se da a conocer la aproximacin del modelo matemtico del sistema construido, en la
seccin 4 se aplican dos controladores, PID discreto y PID + filtro Wavelet, en la
seccin 5 se presentan resultados y discusiones y finalmente en la seccin 6 se dan las
conclusiones y trabajos a futuro.
2. Diseo y construccin del sistema de levitacin neumtico
Para el diseo y construccin del sistema de levitacin neumtica se presentan los

siguientes mdulos que son partes esenciales de la arquitectura general:
a) Mdulo de sensado: para monitorear la esfera dentro del ducto es necesario

utilizar un sensor de posicin. En este proyecto se emplea un sensor ultrasnico,
el cual est constituido por un trasmisor y un receptor de ondas ultrasnicas.
Cuando el emisor de ondas enva una secuencia de ellas se registra el tiempo
exacto de envo, por otra parte cuando chocan y son reflejadas por el objeto
levitante son captadas por el receptor, registrando el tiempo de llegada. A partir
de clculos matemticos es posible obtener la distancia entre el sensor y el
cuerpo rgido u objeto levitante (ver Fig. 1).

~25~
Fig. 1. Etapa de sensado.
b) Mdulo de control: para el control de la esfera se utiliza un ventilador con un

motor de 12 volts mismo que es asegurado en la base del sistema con la
finalidad de generar corrientes de aire variables a lo largo del ducto que permitan
manipular la posicin de la esfera (ver Fig. 2). Sin embargo controlar la velocidad
del motor resulta complicado debido a la no linealidad del mismo, para resolver el
problema se realiz una caracterizacin del comportamiento del motor midiendo
el voltaje de la entrada y la altura a la cual se encontraba la esfera en cada
instante de tiempo.
Fig. 2. Prototipo del sistema de levitacin neumtica.

~26~
En la Fig. 3, se observa la posicin de la esfera en funcin del voltaje aplicado al motor,

y es posible determinar que el comportamiento se asemeja en una gran parte a una
lnea recta (lineal), as es posible realizar una estimacin de las ganancias de control a
partir de la posicin que se quiera llevar la esfera a lo largo del ducto cerrado. De otra
manera resultara difcil realizar la estimacin de las ganancias de control.
c) Mdulo de interfaz de comunicacin: para llevar a cabo la comunicacin entre el

sistema y la computadora se utiliz tecnologa Arduino por ser una de las ms
comerciales y econmicas en el mercado. Adems este mdulo se complementa
con electrnica digital y analgica. En la Tabla 1 se presentan las caractersticas
tcnicas de los elementos utilizados en la interfaz.
d)
Fig. 3. Caracterizacin del motor.

~27~
Arduino Display LCD

MEGA 2560 (Rev 3) LCD 16x2 de backlight azul
MicrocontroladorATmega2560 COB (Chip-on-Board)
Pines Digitales I/O 54 (15 Controlador SPLC780D1 o
proveen salida PWM ) controlador equivalente
Pines de entrada Analgicos 16 Interfaz 4-bit 8-bit de interfaz
(Resolucin de 10 bits) paralelo
Memoria Flash de 256 KB (8 KB Esquema de conduccin 1/16
usada para el bootloader) Ciclo de trabajo, 1/5 Bias
Voltaje de alimentacin
SRAM 8 KB
5,0 V
Temperatura de
Velocidad del reloj 16 MHz
almacenamiento 20 -70 C
Tabla 1. Caractersticas tcnicas de la tarjeta Arduino y del display LCD.
Los tres mdulos se encuentran comunicados entre s (ver Fig. 4) para ello se necesitan
dispositivos electrnicos (reguladores de voltaje, resistencias fijas y variables, y
transistores de pequea seal) que permiten el acoplamiento entre los mismos. El
potencimetro conectado a la tarjeta permite modificar en tiempo real la posicin
deseada de la esfera modificando en cada instante de tiempo el error generado. Se
utiliz un regulador de voltaje de 5 volts mismo que garantiza un paso de corriente no
mayor a 1 ampere. Se cuenta con una pantalla misma que permite visualizar la posicin
de la esfera, la amplitud del error absoluto y de la seal de control, todo esto con la
finalidad de ofrecer al alumno una interfaz en la cual sea posible interactuar y visualizar
los datos ms relevantes, sin embargo a travs de la programacin es posible realizar
cambios de las variables desplegadas.

~28~
Fig. 4. Elementos interconectados del sistema de levitacin neumtica.
3. Aproximacin del modelo matemtico
El sistema de levitacin est formado por una esfera (de unicel) y un ducto de forma
cilndrica (dimetro constante) como se muestra en la Fig. 5 (Izquierda).
Fig. 5. (Izquierda) Sistema de levitacin. (Derecha) Fuerzas que actan en el sistema.
Para obtener el modelo matemtico del sistema de levitacin se us la metodologa

desarrollada en [4] ya que rene condiciones similares a este modelo, con excepcin de
ciertos elementos que debido a la regularidad del ducto se omiten, tales como la fuerza
de prdidas en la expansin. Por lo tanto, las fuerzas que actan sobre la esfera son: El

~29~
peso (W), la fuerza de friccin o fuerza de rozamiento (F ) y la fuerza de propulsin (F ).

Dichas fuerzas se muestran en la Fig. 5 (Derecha). El objetivo es encontrar la relacin
matemtica de las fuerzas que afectan a la esfera. Esto se puede hacer usando la
segunda ley de Newton y la teora de mecnica de fluidos [5,6]. As se tiene que:
F + W F = mh (1)
donde: h es la aceleracin del objeto levitante.
3.1. Fuerza de friccin ( )

La fuerza de friccin (F ) depende del esfuerzo cortante generado por el movimiento
del fluido y la superficie de control que se presenta por la interaccin entre la esfera y el
fluido. El esfuerzo cortante () se define como la fuerza que se requiere para que una
unidad de rea de una sustancia se deslice sobre otra. Dicha fuerza se desarrolla
cuando el fluido se mueve al interior del ducto. Las ecuaciones (2) y (3) representan
esta fuerza.
F = A (2)
= (3)
donde: es el rea de control o el rea sobre la esfera en la cual se presenta la fuerza

de friccin. es el coeficiente de viscosidad dinmica del aire a temperatura de 20 C y
es igual a 1.8 10 Nsm .v es el gradiente de velocidad, ste definido como la
velocidad relativa entre la velocidad del flujo del aire alrededor de la esfera y la
velocidad de la esfera. r es el espesor de la capa lmite. El flujo de aire permanecer
en contacto con la esfera hasta un punto de desprendimiento o separacin, a esta
regin se le conoce como capa lmite (Ver Fig. 6).

~30~
Fig. 6. Capa lmite sobre la esfera.
El espesor de la capa lmite r se obtiene como sigue:
= , r = (4)
( ) ( )
donde: x es la distancia entre el punto de estancamiento y el punto de separacin. En la

Fig. 6, x es el arco de circunferencia medido a un ngulo , es decir, x = R donde R es
el radio de la esfera. Re(x) es el nmero de Reynolds local que se encuentra en la capa
lmite, el cual se define como:
Re(x) = (5)
Ahora calcularemos el rea de control para finalmente obtener la fuerza de friccin.
3.2. rea superficial de control total (Asct)

El rea superficial de control total (Asct) es la suma del rea de contacto (Ac) y el rea
superficial cilndrica (Asc).
Asct = Ac + Asc (6)
El rea de contacto (Ac), es el rea en la cual interacta el fluido y la esfera, y es una de

las reas en la que se presenta la fuerza de friccin (F ). Asc es el rea donde no se
presenta la fuerza de friccin. El rea de contacto (Ac) vara segn un ngulo y ste
ngulo depende del punto de desprendimiento de la capa lmite en la esfera como lo
muestra la Fig. 7 (Izquierda).

~31~
Fig. 7. (Izquierda) rea de contacto del fluido con la esfera (parte sombreada). (Derecha)
Proyeccin del rea de no contacto ( ).
Para calcular el rea de contacto (Ac) se separa esta regin de la esfera y se proyecta
el rea de no contacto (Anc) como se muestra en la Fig. 7 (Derecha). De la Fig. 7
(Izquierda) y usando funciones trigonomtricas se calcula el radio r del rea de no
contacto:
r = R cos (7)
La regin mostrada en la Fig. 7 (Derecha) se calcula mediante la ecuacin:
x +y =r (8)
La ecuacin de la esfera est dada por:
x +y +z =R (9)
La ecuacin (9) expresada en el plano xy nos da la funcin que define el rea

proyectada:
f(x, y) = R x y (10)
As, el rea de no contacto se obtiene calculando la doble integral
Anc =
f (x, y) + f (x, y) + 1dxdy (11)
donde: f y f son las derivadas parciales con respecto a x y con respecto a y,

respectivamente.
x x
f (x, y) = f (x, y) =
R x y R x y

~32~
Sustituyendo estos valores en la ecuacin (11) se obtiene:
R
Anc = dxdy
R x y
Haciendo el cambio a coordenadas polares (Ver Figura 7 (Derecha)) y sabiendo que

r = R cos se obtiene:
R d
Anc = dd = 2R
R R
Anc = 2R R = 2R R R r
Anc = 2R R R R cos () = 2R [1 sin ]
Anc = 2R [1 sin ] (12)
Ahora el rea de contacto (Ac) se obtiene restando el rea de no contacto (Anc) al rea
de la esfera.
Ac = A Anc = 4R 2R [1 sin ]
Ac = 2R + 2R sin = 2R [1 + sin ]
Ac = 2R [1 + sin ] (13)
3.3. rea superficial cilndrica (asc)

Debido a que el ducto del sistema levitante es un cilindro, el rea a la altura de la esfera
es el rea de un cilindro truncado (ver Fig. 8 (Izquierda)).
Fig. 8. (Izquierda) rea superficial cilndrica (Asc). (Derecha) Puntos de referencia y

en la esfera.

~33~
Para calcular esta rea usaremos los puntos h y h , donde h es el punto de

estancamiento y h es el punto de desprendimiento o separacin tal como se muestra
en la Fig. 8 (Derecha). De la Fig. 8 (Derecha), se obtiene que:
h = h + r sin , r =r
donde: r es el radio del ducto.
Por lo tanto, el rea desde el punto h es:
Asc2 = 2r h = 2r h (14)
Adems:
h =hr , r =r
Y el rea desde el punto h es:
Asc1 = 2r h = 2r h (15)
Por lo tanto, el rea Asc es la diferencia entre Asc2 y Asc1:
Asc = Asc2 Asc1 = 2r h 2r h = 2r (h h )
Asc = 2r (h h ) (16)
3.4. Fuerza de propulsin

La fuerza de propulsin representa la fuerza que desarrolla el ventilador y es igual al
producto de la masa del aire que arroja en un segundo por la velocidad de los mismos.
Es la fuerza encargada de mover la esfera en el interior del ducto y se genera por la

reaccin de la aceleracin de la masa del aire.
F = mv (17)
donde: m es el cambio de la masa de aire y v la velocidad de la masa del aire.
En el ducto se genera un cambio de presin en alturas diferentes lo que provoca que la

fuerza de propulsin aumente o disminuya. Esto se debe a que la esfera acta como
una obstruccin al libre movimiento del aire. El punto de estancamiento hace que el

~34~
flujo rodee la esfera hasta el punto de desprendimiento de la capa lmite. En el

momento en que el fluido sobrepasa la esfera se da el cambio de masa de dicho fluido.
Considerando el cambio de masa se obtiene:
F =m v m v (18)
La ecuacin de la continuidad nos dice que la variacin de masa dentro del volumen de
control es igual al caudal msico que sale del volumen de control menos el caudal
msico que entra al volumen de control:
dm
+m m =0
dt
Debido a que la corriente de aire en el ducto no es afectada por fuerzas externas se
tiene que dm dt = 0 y dado que las fuerzas internas no son disipadoras, entonces se
cumple el teorema de Bernoulli. Por lo tanto:
m v =m v , m =m =m
F =m v m v , F = mv mv
F = m(v v ) (19)
m = Av (20)
Sustituyendo la ecuacin (20) en la ecuacin (19)
F = (v v )A v (21)
A v
v =
A
donde: v es la velocidad a los lados de la esfera, v es la velocidad de entrada, A y A

son las reas transversales (Ver figura 9). Sustituyendo las ecuaciones (2) y (21) en la
ecuacin (1) se obtiene finalmente:
A
A + mg 1 A v = mh
A

~35~
Fig. 9. Masa del fluido en el ducto.
4. Estrategias de control
La forma ms conveniente de evaluar el sistema es a travs de la implementacin de

un control que permita validar el modelo matemtico de forma experimental. Para ello
se somete al sistema a dos leyes de control, un PID discreto y un PID + filtro Wavelet.
a) Control PID: es uno de los controles ms empleados en la industria para el

control de procesos, mquinas, bandas transportadoras, robots manipuladores,
entre otros. Esto debido a que resulta fcil de implementar y requiere solamente
de sintonizar las ganancias (ver Fig. 10). Sin embargo en sistemas sub-actuados
resulta ser no tan trivial sintonizar las ganancias.
Fig. 10. Esquema de un sistema SISO con un controlador PID.

~36~
Por otra parte existen fuerzas externas al sistema que no pueden ser controladas, las
cuales se denominan perturbaciones P que alteran o modifican la dinmica del sistema,
es por ello imprescindible que el control presente robustez y estabilidad en lazo cerrado.
Adems, aunado a esto en ocasiones existe la presencia de ruido R en la lectura de la
salida por parte del sensor, dicho problema puede ser corregido con la implementacin
de filtros analgicos o digitales
En general, el control PID considera la seal de error e como entrada y genera una
salida como se presenta en la ecuacin (22):
= + + (22)
donde: , y son las ganancias del PID que deben ser sintonizadas, y =
que define el error.
El sistema de levitacin neumtica presentado en este trabajo, se programa empleando

una PC, en consecuencia el control PID debe ser discretizado de tal manera que la
ecuacin resultante es:
( ) = ( 1) + [ ( ) ( 1)] + ( )+ [ ( ) 2 ( 1) + ( 2)] (23)
donde: ( ) corresponde al error en la muestra mientras que , y determinan

las ganancias del controlador de (23).
b) Controlador PID + Filtro Wavelet: debido a la existencia de perturbaciones y

seales de ruido que difcilmente pueden ser controladas, se requiere de una
etapa de filtrado, sta puede ser analgica o digital. Para este caso se
consideran filtros digitales, existen filtros como Butterworth, Chevishev, pasa
bajas, pasa bandas, pasa altas, entre otros. Sin embargo para implementarlos se
requiere de la caracterizacin de la seal no deseada y en ocasiones no resulta
sencillo realizar esta tarea. Para ello en este trabajo se emplea un filtro Wavelet
[7], el cual descompone la seal de error en mltiples seales que van desde
seales de baja escala alta frecuencia hasta seales de alta escala baja

~37~
frecuencia, esto permite depurar las seales no deseadas del sistema (ver Fig.
11).
La descomposicin de la seal de error se realiza mediante la tcnica de anlisis

multiresolucin [8] utilizando un esquema de codificacin sub-banda, se emplea filtros
espejeados de cuadratura con coeficientes del filtro de wavelet de soporte compacto de
orden 2, dados por [9]. La seal de error se obtiene con (24).
( )= ( )
, , (24)
donde:
es la seal de error filtrada; la funcin que es una funcin base wavelet que
permite generar el subespacio ortonormal anidado (); donde existen los
componentes de alta escala y baja frecuencia de la seal de error ; son los
coeficientes de aproximacin en el N-simo nivel de resolucin del filtro, y se obtiene
con (25)
, ( )= ( ) , ( ) (25)
donde: es la seal de error a filtrar; es el conjugado de la funcin en el N-simo

nivel de resolucin al que se somete para ser filtrada.
Fig. 11. Esquema de un sistema SISO con un controlador PID + Filtro Wavelet.

~38~
5. Resultados experimentales
A continuacin se presentan los resultados obtenidos de las implementacin del control

PID y PID + Filtro Wavelet. Para los experimentos se utiliz una computadora con las
siguientes caractersticas; Procesador Intel Core i3-3220 a 3.30Ghz, Memoria RAM
6GHz, Ubuntu 10.04 y Tarjeta de video AMD Radeon Graphics Processor. La posicin
de referencia es de 20 cm de altura, la condicin inicial parte del punto de equilibrio
estable x=0.
5.1. Control PID
Las ganancias utilizadas en (23) son = 4.5, = 0.01 = 0.008 la sintonizacin

se realiz de forma experimental. En la Fig. 12 de lado izquierdo se puede observar la
seal de error, la cual indica inestabilidad generada por una perturbacin no controlada,
pero el control logra estabilizarlo garantizando robustez en lazo cerrado. Sin embargo,
se perciben seales de ruido (alta frecuencia baja escala) que se encuentran inertes en
el sistema.
Fig. 12. Resultados del control PID.
En la Fig. 12 de lado derecho se observa la seal de control con la presencia de ruido lo

cual genera un desgaste electromecnico en el actuador. Sin embargo aunque existe la
presencia de perturbaciones el control logra estabilizar el sistema.

~39~
5.2. Control PID + filtro wavelet
Las ganancias utilizadas en (23) pero con E son k = 10, k = 0.01 y k = 0.00001
mismas que fueron determinadas de forma experimental. En la Fig. 13, del lado
izquierdo se presenta la seal de error filtrada
a un nivel de resolucin N=5 del filtro
Wavelet, aunque se realizaron pruebas con diferentes niveles de descomposicin, se
opt utilizar N=5 debido a que la seal de control (vista en la Fig. 13 de lado derecho)
present mayor robustez y estabilidad ante perturbaciones, y una menor exigencia de
desgaste electromecnico gracias a la ausencia de seales de alta frecuencia.
Fig. 13. Resultados del control PID + Filtro Wavelet.
6. Conclusiones
Disear, construir y controlar un sistema de levitacin neumtica a bajo costo

empleando dispositivos electrnicos accesibles, y que adems sea de gran utilidad
desde el punto de vista acadmico resulta ser viable. Para evaluar el sistema se opt
por implementar un control PID discreto, el cual aunque logr estabilizar al sistema en
lazo cerrado present seales no deseadas proporcionadas por el propio sistema, de tal
manera se propuso realizar un filtrado digital a la seal de error a travs de un filtro
wavelet con N=5 mismo que gener resultados optimistas en la seal de control debido
a la eliminacin de seales no deseadas.
Por otra parte se obtuvo el modelo matemtico con la finalidad de que en trabajos
futuros se implementen algoritmos de control no lineal que requieren del modelo parcial

~40~
o total. Al igual con la idea de disminuir la presencia de seales no deseadas se

propone utilizar como sensor de posicin una cmara de video.
7. Referencias
[1] J. Reed, Biscuit Levitation by airjets. Biennial Report. Silsoe Research Institute.
1998-2000. 12 p.
[2] J. M. Escao, M. G. Ortega, F. R. Rubio, Identificacin y control de posicin de

un sistema de levitacin neumtica. XXV Jornadas de Automtica Ciudad Real.
Vol 1.
[3] K. T. McDonald, Levitation Beachball. American Journal of Physics. Vol. 68.

2000. 388-389 pp.
[4] V. H. Mosquera Leyton, G. Bacca, O. Quiones, et al., Control de posicin de un

sistema de levitacin. Revista Universitaria en Telecomunicaciones, Informtica
y Control. Vol. 1. No. 2. Noviembre 2012. 9-17 pp.
[5] R. L. Mott, Mecnica de fluidos aplicada. Cuarta Edicin. 1996. Pearson

Prentice Hall. Mxico.145-190, 467-490 pp.
[6] I. H. Shames, Mecnica de fluidos. Tercera edicin. 1995. Mc. Graw Hill.
Colombia. 237-254, 315-378 pp.
[7] A. Jarillo, O. Domnguez, J. A. Cruz, L. E. Ramos, Design and Experimental

Results of a Wavelet Filter for High Performance in Trajectory of Robotic
Systems. Internatinal Journal of Scientific and Engineering Research, Vol. 3 (10),
2012. 1-7.
[8] S. Mallat, A Theory Multiresolution Signal Decomposition: The Wavelet

Representation. IEEE Trans. Pattern. Annal. Machine Intell. Vol. 11. 1989. 674-
693 pp.

~41~
[9] I. Daubechies, Ten Lectures on Wavelets. 1 Edicin. 1992. Society for

Industrial and Applied Mathematics. Philadelphia, Pennsylvania. 195 p.
8. Autores
M.C. Alejandro Jarillo Silva profesor investigador de la Universidad de la Sierra Sur,

lneas de investigacin; interfaces humano mquina, interaccin humano computadora,
sistemas cerebro computadora, control de sistemas sub-actuados. Ingeniero en
electrnica y telecomunicaciones egresado de la Universidad Autnoma del Estado de
Hidalgo.
M.C Jos Alberto Cruz Tolentino profesor investigador de la Universidad de la Sierra

Sur, lneas de investigacin; Control wavelet, inteligencia artificial, interfaces hpticas,
control de sistemas electromecnico. Ingeniero elctrico por el Instituto Tecnolgico de
Pachuca.
M.C Jess Pacheco Mendoza profesor investigador de la Universidad de la Sierra Sur.

Las lneas de investigacin son: matroides, modelado matemtico de sistemas
electromecnicos. Licenciado en Matemticas aplicadas por la Universidad Tecnolgica
de la Mixteca, Maestro en ciencias con especialidad en ciencias matemticas por el
Universidad Nacional Autnoma de Mxico.
Irving Ulises alumno de la licenciatura en informtica de la Universidad de la Sierra Sur,

actualmente la lnea de investigacin se centra en los sistemas cerebro mquina,
diseo mecnico y elctrico de sistemas electromecnicos.
Eufracia Monjaraz Mendoza pasante de la licenciatura en informtica de la Universidad

de la Sierra Sur, actualmente su lnea de investigacin es el control de sistemas a
travs de la generacin de algoritmos empleando teora wavelet.

~42~
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Alejandro Jarillo Silva

En este trabajo de investigacin se disea, desarrolla y controla un sistema de

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Palabra(s) Clave(s): Arduino, control, levitacin neumtica, modelado matemtico.

La necesidad de contar con sistemas de control que permitan a los alumnos de la

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El reto ms grande de un sistema de levitacin se centra en posicionar al cuerpo u

Por otra parte para la formacin acadmica de los estudiantes de la Universidad de la

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Este artculo esta seccionado de la siguiente manera: en la segunda seccin se

2. Diseo y construccin del sistema de levitacin neumtico

Para el diseo y construccin del sistema de levitacin neumtica se presentan los

a) Mdulo de sensado: para monitorear la esfera dentro del ducto es necesario

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Fig. 1. Etapa de sensado.

b) Mdulo de control: para el control de la esfera se utiliza un ventilador con un

Fig. 2. Prototipo del sistema de levitacin neumtica.

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En la Fig. 3, se observa la posicin de la esfera en funcin del voltaje aplicado al motor,

c) Mdulo de interfaz de comunicacin: para llevar a cabo la comunicacin entre el

Fig. 3. Caracterizacin del motor.

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Arduino Display LCD

Tabla 1. Caractersticas tcnicas de la tarjeta Arduino y del display LCD.

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Fig. 4. Elementos interconectados del sistema de levitacin neumtica.

3. Aproximacin del modelo matemtico

Fig. 5. (Izquierda) Sistema de levitacin. (Derecha) Fuerzas que actan en el sistema.

Para obtener el modelo matemtico del sistema de levitacin se us la metodologa

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peso (W), la fuerza de friccin o fuerza de rozamiento (F ) y la fuerza de propulsin (F ).

donde: h es la aceleracin del objeto levitante.

3.1. Fuerza de friccin ( )

donde: es el rea de control o el rea sobre la esfera en la cual se presenta la fuerza

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Fig. 6. Capa lmite sobre la esfera.

El espesor de la capa lmite r se obtiene como sigue:

donde: x es la distancia entre el punto de estancamiento y el punto de separacin. En la

Ahora calcularemos el rea de control para finalmente obtener la fuerza de friccin.

3.2. rea superficial de control total (Asct)

Asct = Ac + Asc (6)

El rea de contacto (Ac), es el rea en la cual interacta el fluido y la esfera, y es una de

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La regin mostrada en la Fig. 7 (Derecha) se calcula mediante la ecuacin:

La ecuacin de la esfera est dada por:

La ecuacin (9) expresada en el plano xy nos da la funcin que define el rea

As, el rea de no contacto se obtiene calculando la doble integral

donde: f y f son las derivadas parciales con respecto a x y con respecto a y,

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Sustituyendo estos valores en la ecuacin (11) se obtiene:

Haciendo el cambio a coordenadas polares (Ver Figura 7 (Derecha)) y sabiendo que