Вы находитесь на странице: 1из 19

CONTROLADORES

ELETRNICOS
Amplificadores Operacionais

Aplicados em:
Amplificadores
Filtros
prtica comum escolher o ponto
de terra como sendo 0 Volt e
medir as tenses de entrada e1 e
e2 em relao a este ponto

O sinal de entrada e1 (terminal negativo) invertido


O sinal de entrada e2 (terminal positivo) no invertido

e0 = K (e2 e1 ) = K (e1 e2 )
e1 e e2 podem ser sinais CC ou CA
K o ganho do amplificador
A magnitude de K de aproximadamente
105 ~ 106 para sinais CC e CA com
freqncias menores que 10 Hz
O ganho diferencial K diminui com a
freqncia e torna-se prximo da unidade
para freqncias de 1 MHz ~ 50 MHz
Como K muito alto, necessrio uma
realimentao negativa da sada para a
entrada a fim de tornar o amplificador
estvel
Amplificador Operacional Ideal
No flui corrente atravs dos terminais de
entrada
Impedncia de entrada infinita
A tenso de sada no afetada pela carga
conectada ao terminal de sada
Impedncia de sada nula
Amplificador Operacional Real
Uma corrente muito pequena (quase
desprezvel) flui para um terminal de entrada
A sada no pode ser carregada
demasiadamente
Amplificador inversor

ei e ' e ' eo
i1 = i2 =
R1 R2
i1 i2
ei e ' e ' eo
=
R1 R2 e 0
' No flui corrente atravs dos
terminais de entrada
R2
ei eo eo = ei
= R1
R1 R2

O circuito um amplificador com inverso de sinal


Amplificador no-inversor


eo = i (R1 + R2 ) e1 = iR1 e1 =
R1
eo
R1 + R2

eo = K (ei e1 ) R1
eo = K ei eo
R1 + R2
R1
eo = K ei eo
R1 + R2

R1 1
ei = + eo
R1 + R2 K
R1 1
Como K >> 1 , e se >>
R1 + R2 K
R2
eo = 1 + ei
R1

O circuito um amplificador no inversor


Exemplo obter a funo de
transferncia
ei e '
i1 =
R1
d (e ' eo )
i2 = C
dt
e ' eo
i3 =
R2

Observando que a corrente que flui para o amplificador desprezvel

i1 = i2 + i3
ei e '
=C
( )
d e ' eo e ' eo
+
R1 dt R2
ei deo eo
Como e' 0 = C
R1 dt R2

Aplicando a transformada de Laplace

Ei ( s ) R2Cs + 1
= Eo ( s )
R1 R2

Eo ( s ) R2 1
=
Ei ( s ) R1 R2Cs + 1
Mtodo das impedncias para
obteno das funes de
transferncia
Ei ( s ) = Z1 ( s ) I ( s )

Eo ( s ) = Z 2 ( s ) I ( s )

Eo ( s ) Z 2 (s)
=
Ei ( s ) Z1 ( s )
Exemplo obter a funo de
transferncia
eo de e
As impedncias so: =C o + o
Z2 dt R2

Z1 ( s ) = R1
1 R2
Z 2 (s) = =
1 R2Cs + 1
Cs +
R2
Logo
R2
Ei ( s ) = R1 I ( s ) Eo ( s ) = I (s)
R2Cs + 1
Eo ( s ) R2 1
=
Funo de transferncia Ei ( s ) R1 R2Cs + 1
Controlador PID usando
amplificadores operacionais
E (s) Z2
=
Ei ( s ) Z1

Onde:

R1 R2C2 s + 1
Z1 = Z2 =
R1C1s + 1 C2 s
Assim:

E (s) R2C2 s + 1 R1C1s + 1


=
Ei ( s ) C2 s R1
Levando em conta que:

Eo ( s ) R4
=
E ( s) R3

Tem-se:

Eo ( s ) Eo ( s ) E ( s ) R4 R2 (R1C1s + 1)(R2C2 s + 1)
= =
Ei ( s ) E ( s ) Ei ( s ) R3 R1 R2C2 s
R4 R2 R1C1 + R2C2 1
= + + R1C1s
R3 R1 R2C2 R2C2 s
R4 (R1C1 + R2C2 ) 1 R1C1 R2C2
=
1+ + s
R3 R1C2 (R1C1 + R2C2 )s R1C1 + R2C2
Eo ( s ) R4 (R1C1 + R2C2 ) 1 R1C1 R2C2
= 1 + + s
Ei ( s ) R3 R1C2 (R1C1 + R2C2 )s R1C1 + R2C2

Lembrando que:
Kp U (s) 1
t de(t ) = K p 1 + + Td s
Ti 0
u (t ) = K p e(t ) + e (t ) dt + K T
p d
dt E (s) Ti s
Temos:
R4 (R1C1 + R2C2 )
Kp =
R3 R1C2
Ti = R1C1 + R2C2
R1C1 R2C2
Td =
R1C1 + R2C2
Em termos de ganho proporcional, ganho integral e ganho
derivativo tem-se

R4 (R1C1 + R2C2 )
Kp =
R3 R1C2
R4
Ki =
R3 R1C2

R4 R2C1
Kd =
R3
Principais aes de controle
com controladores eletrnicos
empregando amplificadores
operacionais