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INSTITUTO TECNOLGICO DE COSTA RICA

I SEMESTRE 2004
ESCUELA DE INGENIERIA ELECTRNICA
CURSO: EL-5408 CONTROL AUTOMTICO
MEDIO: EXAMEN PARCIAL 1
PROF: ING. EDUARDO INTERIANO

Examen 1
Nombre: ___________________________________________ Nota: __________________

INDICACIONES: Duracin del examen 90 minutos, est permitido usar formularios o las notas
de clase; pero no problemas resueltos, prcticas, quices o exmenes antiguos.

Problema 1: (40 puntos) Para el sistema mostrado en la figura 1, sintetice un regulador que haga
que el sistema tenga ante una entrada escaln una respuesta con:

un sobreimpulso menor del 10%


un tiempo de estabilizacin del 2% menor de 2 segundos,
un error de estado estacionario entre el 1% y el 3%

Escoja un punto s1 de entre los siguientes:

a) -3 +/- j 3 b) -1.5 +/- j 1.75 c) -2 +/- j 5 d) -2.5 +/- j 4 e) -1.5 +/- j 3

Si requiere un compensador de adelanto, escoja un cero de entre los siguientes:

a) -1 b) -1.5 c) -2 d) -2.5 e) -3

Si requiere un compensador de atraso, escoja una ubicacin para el polo de entre los siguientes:

a) -0.01 b) -0.05 c) -0.1 d) -0.2 e) -0.5

Figura 1: Sistema de control para el problema 1


Problema 2: (40 puntos) Para el sistema mostrado en la figura siguiente, sintetice un regulador
que haga que el sistema tenga ante una entrada escaln una respuesta con:

un sobreimpulso menor al 10%


un tiempo de estabilizacin del 2% menor a 1.9 segundos
y adems un error de estado estacionario menor al 10% ante una entrada rampa
Si lo requiere, escoja una ganancia esttica K de entre las siguientes:

a) 20dB b) 40dB c) 60dB d) 80dB e) 100dB


Si lo requiere, escoja para el compensador una relacin a/b de entre las siguientes:

a) 0.05 b) 0.1 c) 0.15 d) 0.2 e) 0.5

Figura 2: Diagrama de Bode para el problema 2.

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Examen 1
Problema 3: (20 puntos) Dibuje y dimensione un circuito con amplificador operacional que
realice la funcin del compensador mostrado a continuacin y que cumpla con:

Impedancia de entrada de 10k


Comportamiento inversor
Compensado contra las corriente de offset

( s + 4)
K ( s ) = 2.4
( s + 10)

Tiene condensadores con +20% de tolerancia con los siguientes valores, use uno de ellos:

a) 33 F b) 47 F c) 63 F d) 68 F e) 82 F

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Examen 1
Solucin:

Problema 1:

Se escoge el punto a) -3 j3

Se cancelan los polos complejos conjugados con un par de ceros de un compensador de filtro de
muesca que los cancelen exactamente.

Se calcula el valor de gamma; que resulta de 0

Se calcula el ngulo a agregar que resulta de 180

Se calcula el ngulo medio que resulta de 90

Se calcula la ubicacin de los polos del compensador de muesca con la frmula

p = a b/tan (fi/2)

p = -3 3/tan(90) = -3

Calculamos el valor de Kc del compensador de filtro de muesca que ubique los polos en el punto
s1 = -3 + j3

Kc = 1/abs(G(s)) evaluada en s1

Kc = 9

El compensador de filtro de muesca queda

( s 2 + s + 9.25)
Knotch( s ) = 9
( s + 3) 2

El sistema tiene una Kp = 1 lo que produce un error de estado estacionario del 50%

Calculamos el valor mmimo de Kp en 32.32 y el valor mximo en 99 que resulta ser igual a la
relacin z0/p0

Se escoge una ubicacin para el polo del compensador de atraso en -0.05 y el cero del
compensador de atraso debe estar en al menos -1.616 y como mximo en 2.45 por lo que lo
ubicamos en -2 a la mitad de rango.

( s + 2)( s 2 + s + 9.25)
Ktotal ( s ) = 9
( s + 0.05)( s + 3) 2

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Examen 1
Problema 2:

Trasladamos los requisitos de respuesta transitoria a parmetros de respuesta de frecuencia

Para un Mp menor al 10% se requiere que chi mayor o igual a 0.59, lo que equivale a unos 60 de
margen de fase.

Para un tiempo de estabilizacin del 2% menor a 1.9 s se requiere un producto chiwn = 2.1, por
lo que n debe ser mayor o igual a 3.5 rad/s.

Para corregir el error de estado estacionario se requiere un coeficiente de error de velocidad igual
o mayor a 10.

El valor actual de Kv es de -31 dB que equivale a 0.028; por lo que se requiere agregar una
ganancia de al menos 10/0.028 = 357 que equivale a unos 51dB.

Pero, para satisfacer el requisito de ancho de banda mayor de 3.5 rad/s, tenemos que agregar unos
39 dB de ganancia esttica, por lo que agregaremos 40dB de ganancia esttica y la frecuencia de
cruce de ganancia ser de unos 2.5 rad/s;con y el error de estado estacionario quedar reducido al
36%.

Figura 2: Diagrama de Bode en lazo abierto del sistema compensado

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Examen 1
Se requerir adems de un compensador de atraso que tenga una relacin a = 0.28
Ubicamos el cero 1/aT en 1 rad/s y el polo en 0.28 rad/s.

El margen de fase se hace de unos 40 y decrece rpidamente, por lo que para tener 60 debemos
agregar al menos unos 80.

Se usar un compensador de adelanto doble con una relacin a/b de 0.2 el cual proporciona un
adelanto de fase de aproximadamente 82.

La ganancia total de cada etapa del compensador de adelanto con una relacin de 0.2, arreglado
para que tenga ganancia 0dB cuando s 0, es de aproximadamente 14dB; por lo que producir
una ganancia de 14dB (2 * 7dB) a la frecuencia media m.

Se estima la frecuencia de cruce de ganancia = m, al aplicar el compensador, en unos 6 rad/s; y a


partir de sta se calcula b = m/sqrt(0.2) = 13.41 por lo que hacemos b = 13.5 rad/s y luego
calculamos a = 0.2*b = 2.7 rad/s.
s + 1 (s + 2.7 )
2
El compensador queda entonces K ( s ) = 2500
s + 0.28 (s + 13.5)
2

Problema 3:

Calculamos el valor mnimo para Cq


( p0 z0 )
Cq 4 2
K C R0 z0
(10 4)
Cq 4 = 62.5 F
2.4 10000 4 2

Se escoje el condensador de 63 F, que es mayor de 62.5 F y con tolerancia de +20% est


garantizado el funcionamiento del circuito.

Rd = 1/(p0Cq) = 1/(10*63 F) = 1587

Rf2 = 5227

Rf1 = 4373

Rm = 4898

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Examen 1

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