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I SEMESTRE 2004
ESCUELA DE INGENIERIA ELECTRNICA
CURSO: EL-5408 CONTROL AUTOMTICO
MEDIO: EXAMEN PARCIAL 1
PROF: ING. EDUARDO INTERIANO
Examen 1
Nombre: ___________________________________________ Nota: __________________
INDICACIONES: Duracin del examen 90 minutos, est permitido usar formularios o las notas
de clase; pero no problemas resueltos, prcticas, quices o exmenes antiguos.
Problema 1: (40 puntos) Para el sistema mostrado en la figura 1, sintetice un regulador que haga
que el sistema tenga ante una entrada escaln una respuesta con:
a) -1 b) -1.5 c) -2 d) -2.5 e) -3
Si requiere un compensador de atraso, escoja una ubicacin para el polo de entre los siguientes:
( s + 4)
K ( s ) = 2.4
( s + 10)
Tiene condensadores con +20% de tolerancia con los siguientes valores, use uno de ellos:
a) 33 F b) 47 F c) 63 F d) 68 F e) 82 F
EIS/eis
2004
Problema 1:
Se escoge el punto a) -3 j3
Se cancelan los polos complejos conjugados con un par de ceros de un compensador de filtro de
muesca que los cancelen exactamente.
p = a b/tan (fi/2)
p = -3 3/tan(90) = -3
Calculamos el valor de Kc del compensador de filtro de muesca que ubique los polos en el punto
s1 = -3 + j3
Kc = 1/abs(G(s)) evaluada en s1
Kc = 9
( s 2 + s + 9.25)
Knotch( s ) = 9
( s + 3) 2
El sistema tiene una Kp = 1 lo que produce un error de estado estacionario del 50%
Calculamos el valor mmimo de Kp en 32.32 y el valor mximo en 99 que resulta ser igual a la
relacin z0/p0
Se escoge una ubicacin para el polo del compensador de atraso en -0.05 y el cero del
compensador de atraso debe estar en al menos -1.616 y como mximo en 2.45 por lo que lo
ubicamos en -2 a la mitad de rango.
( s + 2)( s 2 + s + 9.25)
Ktotal ( s ) = 9
( s + 0.05)( s + 3) 2
Para un Mp menor al 10% se requiere que chi mayor o igual a 0.59, lo que equivale a unos 60 de
margen de fase.
Para un tiempo de estabilizacin del 2% menor a 1.9 s se requiere un producto chiwn = 2.1, por
lo que n debe ser mayor o igual a 3.5 rad/s.
Para corregir el error de estado estacionario se requiere un coeficiente de error de velocidad igual
o mayor a 10.
El valor actual de Kv es de -31 dB que equivale a 0.028; por lo que se requiere agregar una
ganancia de al menos 10/0.028 = 357 que equivale a unos 51dB.
Pero, para satisfacer el requisito de ancho de banda mayor de 3.5 rad/s, tenemos que agregar unos
39 dB de ganancia esttica, por lo que agregaremos 40dB de ganancia esttica y la frecuencia de
cruce de ganancia ser de unos 2.5 rad/s;con y el error de estado estacionario quedar reducido al
36%.
El margen de fase se hace de unos 40 y decrece rpidamente, por lo que para tener 60 debemos
agregar al menos unos 80.
Se usar un compensador de adelanto doble con una relacin a/b de 0.2 el cual proporciona un
adelanto de fase de aproximadamente 82.
La ganancia total de cada etapa del compensador de adelanto con una relacin de 0.2, arreglado
para que tenga ganancia 0dB cuando s 0, es de aproximadamente 14dB; por lo que producir
una ganancia de 14dB (2 * 7dB) a la frecuencia media m.
Problema 3:
Rf2 = 5227
Rf1 = 4373
Rm = 4898
EIS/eis
2004