FORMULACION DINAMICA DEL ROBOT

3.1 Introduccin

La Formulacin Dinmica del robot trata de las ecuaciones fsicas o diferenciales

del movimiento que realiza el manipulador en el espacio tridimensional, considerando
las fuerzas que actan sobre las articulaciones. Las ecuaciones fsicas del manipulador
describen la conducta dinmica en el tiempo y sirven para realizar el anlisis, sntesis y
la simulacin del movimiento del robot en computador, realizar la evaluacin del diseo
estructural del robot, disear los servomecanismos que impulsan a cada articulacin y
para el control del movimiento en tiempo real del robot.

La formulacin dinmica de un manipulador se puede obtener a partir de leyes

fsicas, tales como las de la mecnica Newtoniana, mecnica Lagrangeana y otras.
Existen varios mtodos y algoritmos que permitan obtener la formulacin dinmica o
modelamiento fsico de un manipulador robtico. Las formulaciones ms utilizadas son
las de Lagrange-Euler y las de Newton-Euler. La metodologa de la formulacin de
Lagrange-Euler se basa en la aplicacin tanto de la energa cintica total como de la
energa potencial total del robot y permite obtener una ecuacin diferencial dinmica
estructurada vectorial, cuyos trminos tienen una interpretacin fsica simple como:
inercia total del robot, fuerzas debido a la friccin, efecto debido a la gravedad, fuerzas
centrifugas y de Coriolis o fuerzas debido al acoplo de velocidades. Por su parte, la
metodologa de la formulacin Newton-Euler parte del anlisis vectorial de todos los
efectos fsicos del robot y produce una formulacin recursiva hacia atrs y luego hacia
delante de las ecuaciones diferenciales que describen el movimiento del manipulador, lo
cual no slo facilita su implementacin del algoritmo de control en el computador, sino
que representa una mayor potencia numrica y eficiencia computacional comparada con
el mtodo de Lagrange-Euler, particularmente cuando aumenta el nmero de ejes o de
articulaciones del manipulador.

3.2 Formulacin dinmica de Lagrange

Los sistemas dinmicos complejos se pueden modelar en forma directa mediante la
formulacin de Lagrange, que se basa en la nocin de la energa total, en el movimiento
de sus coordenadas generalizadas y en la aplicacin de fuerzas generalizadas.
 Para un robot de n grados de libertad, se elige al vector articular q (de dimensin
n1) como el conjunto de coordenadas generalizadas, para describir fsicamente la
dinmica del manipulador, obteniendo as modelos dinmicos de robots multiarticulares
complejos de una forma relativamente sencilla, con una estructura mecnica elegante y
transparente as como de su realizacin algortmica en el computador.

La ecuacin de Lagrange L(q , q) se define como la diferencia de la energa cintica

total Ec (q ,q ) y la energa potencial total E p (q) del robot como sigue:

L(q(t ),q (t )) Ec (q(t ),q (t )) E p (q(t )) (3.1)

La ecuacin general del movimiento dinmico de un robot, se expresa en trminos

de la formulacin de Lagrange, de la siguiente manera:

d
L(q(t ) ,q (t )) L(q(t ) ,q (t )) = Fi (t ) ; 1i n (3.2)
dt q i qi

donde:

Fi:: vector fuerza (o torque) generalizada que acta sobre la articulacin k para
mover al elemento i.
qi : coordenada generalizada (variable de posicin articular i).
q i : derivada de la coordenada generalizada (velocidad articular i).
n : nmero de grados de libertad del manipulador.

Para obtener las expresiones de la energa total ( Ec (q ,q ) y E p (q) ) del robot, se

considera una estructura mecnica con todos los enlaces rgidos, primero se analiza y
determina la contribucin de la energa del k-simo eslabn, el cual se considera que
est movindose en el espacio tridimensional respecto de un referencial fijo x0 y0 z0 ,
con sus respectivas velocidades lineal y angular de su centro de masa.

En la figura 3.1 se ilustra un eslabn o enlace k de un robot mostrndose todas las

variables y vectores involucrados que interviene en la dinmica del robot.
 z0 k vk zk
z k 1
Enlace k
C k yk

CM

xk 1 yk 1 Articulacin k+1 xk

Ck ( q ) Pk ( q )

y0

x0

Fig. 3.1 Movimiento dinmico del enlace k de un manipulador.

3.3 Energa cintica del robot

La energa cintica total del robot debido al movimiento lineal y rotacional de cada
eslabn k mediante el accionamiento de sus articulaciones en un espacio tridimensional
est representada por la siguiente expresin:

Ec (q ,q )
1 n

2 k 1
(v k (q ,q ))T mk v k (q ,q ) (k (q ,q ))T Dk (q)k (q ,q ) (3.3)

Las variables involucradas en la ecuacin (3.3) son:

mk : representa la masa del k-simo enlace.

Dk (q) : tensor inercial de dimensin 33 del k-simo enlace expresado con respecto

al referencial base x0 y0 z0 y trasladado a su centro de masa.

v k (q ,q ) : vector espacial de velocidad lineal del centro de masa del k-simo eslabn

movindose con respecto al referencial base x0 y0 z0 .

k (q ,q ) : vector de velocidad angular relativa a su centro de masa del k-simo

eslabn girando con respecto al referencial base x0 y0 z0 .

 Para formular las ecuaciones de movimiento del manipulador mediante la ecuacin
de Lagrange (3.2), se requiere que la energa cintica del elemento k del manipulador
est expresada como una funcin explcita de la variable articular q k y de la variable de

su velocidad articular q k .

En cada enlace k del robot se establece un sistema de coordenadas cartesianas o

referencial xk y k z k de modo que el referencial xk y k z k y el referencial x0 y0 z0 se

relacionan por una matriz de transformacin homognea 0T k (q) como sigue:

0 R k (q ) P k (q )
0T k
( q ) T (3.4)
0 1

La matriz 0 R k (q) de dimensin 33 representa la rotacin del referencial xk y k z k

respecto del referencial x0 y0 z0 .

El vector P k ( q ) de dimensin 31 representa la posicin del origen del referencial

xk y k z k respecto al referencial x0 y0 z0 .

En la expresin (3.3) la energa cintica debido al movimiento rotacional del enlace

k tambin se puede expresar con respecto al referencial xk y k z k traslado a su centro de
masa mediante la siguiente relacin:

kT (q ,q ) Dk (q)k (q ,q ) = kT (q ,q ) I k k (q ,q ) (3.5)

Las variables de la parte derecha de la ecuacin (3.5) se define como:

I k : tensor inercial de dimensin 3x3 del k-simo enlace con respecto al referencial

xk y k z k ubicado en su centro de masa y de magnitud constante.

k (q ,q ) : vector velocidad angular relativa a su centro de masa del k-simo eslabn

expresado con respecto al referencial base xk y k z k .

Con el fin de relacionar las velocidades k y k se utiliza la inversa de la matriz

0 R k (q) que se obtiene como:

( 0 R k (q)) 1 k R 0 (q) ( 0 R k (q))T

 La matriz k R 0 ( q ) permite realizar la transformacin desde el referencial x0 y0 z0 al
k
referencial xk y k z k mientras que la matriz 0R ( q ) permite realizar la transformacin

desde el referencial xk y k z k al referencial x0 y0 z0 .

Las velocidades angulares k y k se pueden relacionar como:

k ( q ,q ) = 0 R k ( q ) k ( q ,q ) (3.6.a)

k ( q ,q ) = k R0 ( q ) k ( q ,q ) (3.6.b)

La ecuacin (3.6.a) representa la transformacin de la velocidad k expresada en el

referencial xk y k z k a la velocidad k y la ecuacin (3.6.b) representa la transformacin

de la velocidad k expresada en el referencial x0 y0 z0 a la velocidad k .

Reemplazando la ecuacin (3.6.b) en la ecuacin (3.5) se obtiene:

kT (q ,q ) Dk (q)k (q ,q ) = kT (q ,q)[ 0 R k (q)] I k [ k R0 (q)] k (q ,q ) (3.7)

De la ecuacin (3.7) se deduce la relacin de los tensores inerciales Dk ( q ) y I k

mediante la siguiente ecuacin:

Dk (q) = [0 R k (q)] I k [ k R0 (q)] (3.8)

De la figura (3.1) se aprecia que el vector C k denota la posicin del centro de masa

del eslabn k, expresado con respecto al referencial x0 y0 z0 y el vector C k denota la

posicin del centro de masa del enlace k, expresado con respecto al referencial xk y k z k ,

el cual est fijo en el punto CM del enlace k es decir el vector C k es de magnitud

constante. Aplicando la suma vectorial, el vector posicional C k se puede expresar

respecto del referencial x0 y0 z0 mediante la relacin siguiente:

C k (q) = Pk (q) 0 R k (q) C k (3.9)

El vector de velocidad trasnacional v k de la ecuacin (3.3) se determina aplicando

la diferenciacin al vector posicional C k de la ecuacin (3.9) respecto del tiempo como:

 d
v k (q ,q ) C k (q ) C k (q)q (3.10)
dt q

De la ecuacin (3.10) se determina la siguiente ecuacin matricial:

C k (q) C C k
k 0 J vk (q) (3.11)
q q1 q k

La matriz J vk de la ecuacin (3.11) es de dimensin 3n.

Las velocidades v k y k de la ecuacin (3.3) se pueden relacionar con el vector de

velocidad articular q de la siguiente manera:

v k (q ,q ) J vk (q)q (3.12.a)

k (q ,q ) J k (q)q (3.12.b)

La matriz J k de la ecuacin (12.b) es de dimensin 3n, que se puede escribir as:

J k (q) 1 z 0 k z k 1 0 (3.13)

En la ecuacin (3.13), zk-1 es el tercer vector unitario del referencial xk 1 y k 1 z k 1

con respecto del sistema de coordenadas x0 y0 z0 y el escalar k, indica el tipo de la

articulacin k del robot (k es 1 si la articulacin es rotacional y es 0 si la articulacin es

prismtica).

El vector velocidad articular es q q1 q 2 q n T

Usando las ecuaciones (3.11), (3.12) y (3.13) se puede obtener una expresin
relacional denominada Jacobiano del eslabn k de la siguiente manera:

Ck Ck
J k (q )
v q1

qk 0

J (q )
k (3.14)
0 k 1
k 1 z k z 0

J ( q )

Reemplazando las ecuaciones (3.12) correspondientes a las velocidades lineal y

angular con sus respectivas transpuestas y la ecuacin (3.7) en la ecuacin (3.3) se
puede obtener una expresin para la energa cintica total del robot que relaciona a la
velocidad articular q del modo siguiente:

1 T n

q J vk mk J vk J k [ k R 0 ] T I k [ k R 0 ] J k q
T T
Ec (q ,q ) = (3.15)
2 k 1

Si se define la matriz Dk (q) como el tensor inercial k para describir al movimiento

traslacional y rotacional del k - simo elemento del robot de la siguiente manera:

T T T
Dk (q) J vk (q) mk J vk (q) + J k [ k R0 (q)] T I k [ k R0 (q)]J k (q) (3.16)

Sumando los n tensores de inercia Dk (q) de cada eslabn k se obtiene el tensor de

inercia total del robot que se expresa como:

n
D (q ) Dk (q ) (3.17)
k=1

De la ecuacin (3.16) se puede deducir que la matriz D(q) de dimensin nn es una

matriz simtrica y definida positiva y se denomina Tensor de inercia del robot.

Finalmente la expresin de la energa cintica total se puede escribir de una forma

compacta de la siguiente manera:

1
E c (q ,q ) = q T D(q) q (3.18)
2

3.4 Energa Potencial del robot

La energa potencial almacenada en el eslabn k del robot, es la cantidad de trabajo

requerido para desplazar al enlace k hasta su centro de masa CM del eslabn, desde un
plano de referencia horizontal a la posicin C k en presencia del vector de la aceleracin
de la gravedad g. La energa potencial total almacenada en los eslabones del robot es:

n
E p (q ) = m k g T C k (q ) (3.19)
k 1

La suma de los centros de masa vectoriales ponderados de los n eslabones por sus
masas respectivas se define como:
 n
C (q ) m k C k ( q ) (3.20)
k 1

Utilizando la ecuacin (3.20), la expresin compacta de la energa potencial de la

ecuacin (3.19) se puede expresar como:

E p (q) = g T C (q) (3.21)

En base a las expresiones simplificadas (3.18) y (3.21) de las energas cintica y

potencial, la expresin del Lagrangeano del robot manipulador se puede escribir de una
forma compacta mediante la siguiente expresin:

1 T
L(q ,q ) = q D(q) q + g T C (q) (3.22)
2

3.5 Fuerza de friccin

La fuerza de friccin en la articulacin k del robot es una magnitud que se opone a

su movimiento que depende de la velocidad articular, normalmente se presenta en los
ejes de articulacin. En la figura 3.2 se representa la forma ms elemental de la grfica
de la fuerza friccional de la articulacin.

bk ( q k )

Pendiente : bkv

bks

q k

bks

Figura 3.2 Grfica de la fuerza de friccin vs la velocidad de una articulacin k

La fuerza de friccin articular k se puede expresar matemticamente como sigue:

bi (q k ) sgn (q k ) bks bkv q k (3.23)

donde:

sgn : funcin signo de la velocidad articular k.

bks : torque o fuerza necesaria para anular el efecto de la friccin esttica y poder

iniciar el movimiento de la k-sima articulacin; es decir cuando q k tienda a ser

cero la fuerza de friccin tiende a bks .

biv : coeficiente friccional viscosa de la k-sima articulacin que puede considerarse

constante e independiente de la posicin.

3.6 Expresin general de la dinmica del robot

La expresin de la fuerza o torque generalizados que se aplica al eslabn k del robot

se define como la diferencia entre el torque aplicado a la articulacin k y las prdidas de
energa debido a la fuerza de friccin durante el movimiento y se expresa de la siguiente
manera:

Fi = i - bk (qi ) (3.24)

Relacionando las ecuaciones (3.2) y (3.24) se obtiene la expresin de la dinmica

para cada eslabn-articulacin i del robot en trminos de la expresin de Lagrange del
siguiente modo:

d
L(q ,q ) L(q ,q ) bi (q ) = i ; 1 i n (3.25)
dt q i qi

La ecuacin de la energa cintica total (3.18) del robot se puede expresar tambin
de la siguiente forma:

1 n n
E c (q ,q ) = Dkj (q)q k q j
2 k 1 j 1
(3.26)

La ecuacin de la energa potencial total (3.21) del robot se puede expresar tambin
de la siguiente forma:

3 n
E p (q ) = g k m j ckj (q) (3.27)
k 1 j 1
 La ecuacin (3.22) de Lagrange en base de las ecuaciones (3.26) y (3.27) se puede
escribir tambin de la siguiente manera:

1 n n 3 n
L(q ,q ) =
2 k 1 j 1
Dkj (q)q k q j g k m j ckj (q)
(3.28)
k 1 j 1

Derivando la ecuacin de Lagrange (3.28) con respecto a la velocidad q i se obtiene:

1 n n 3 n

q i
L(q ,q ) =
q i 2 k 1 j 1
Dkj (q)q k q j
q i
g k m j ckj (q)
k 1 j 1

q i
L(q ,q ) = Dij (q)q j (3.29)
j 1

Derivando a la expresin (3.29) con respecto del tiempo t se obtiene:

d d n n n n Dij (q)
dt q i
L(q ,q ) = Dij (q)q j Dij (q)q j q k q j (3.30)
dt j 1 j 1 k 1 j 1 q k

Derivando la funcin Lagrangeana (3.28) con respecto de la variable qi se obtiene:

1 n n 3 n
Dkj (q)q k q j g k m j ckj (q)
qi
L(q ,q ) =
qi

2 k 1 j 1
k 1 j 1

1 n n Dkj (q) 3 n c j (q)

L (q , q ) =
qk q j g k m j
k

qi 2 k 1 j 1 qi k 1 j 1 qi

1 n n Dkj (q) 3 n
L(q ,q ) = k j g k m j J vi (q)

q
q kj
(3.31)
qi 2 k 1 j 1 qi k 1 j i

La matriz J vikj (q) de la ecuacin (3.31) es la misma matriz J vk (q) j-sima de la

ecuacin (3.11) con fila k y columna i.

Reemplazando las ecuaciones (3.30) y (3.31) en la ecuacin dinmica (3.25) se

obtiene la expresin de la dinmica del movimiento para la i-sima articulacin del
robot como:

n n D (q)
n
1 n n Dkj (q) 3 n
ij j q k j 2 q k j g k m j J vikj (q) bi (q) = i
ij
D ( q )
q
q
q
q
q
j 1 k 1 j 1 k k 1 j 1 i k 1 j i
(3.32)
 Para simplificar la expresin de movimiento (3.32) se introducen las dos siguientes
cantidades:

Dij (q) 1 Dkj (q)

C kji (q) 1 i, j, k n (3.33.a)
q k 2 qi

3 n
hi (q) - g k m j J vikj (q) 1 i n (3.33.b)
k 1 j i

La matriz C i (q) de dimensin nn de la ecuacin (3.33.a) representa la base del

acoplamiento de velocidades para la i-sima articulacin y el vector h(q) de dimensin

n1 representa al efecto de la gravedad. Con las expresiones C i (q) y h(q) se puede

desarrollar una formulacin concisa del modelo dinmico del robot que se encuentra
movindose libremente en el espacio de operacin mediante la siguiente ecuacin:

n n n
Dij (q)q j Ckji (q)q k q j hi (q) bi (q) = i ; 1 i n (3.34)
j 1 k 1 j 1

El segundo trmino de la ecuacin (3.34) se puede desdoblar en dos trminos:

n n n n n
Ckji (q)q k q j = Ckki (q)q k2 Ckji (q)q k q j (3.35)
k 1 j 1 k 1 k 1 j k

El primer trmino de la ecuacin (3.34) es un trmino de aceleracin que representa

las fuerzas y torques inerciales, generados por el movimiento del enlace i del robot. El
segundo trmino es el producto de velocidades asociado con la fuerza centrfuga y con
la fuerza de Corioles. El tercer trmino de posicin representa el efecto de la gravedad
sobre el enlace i. El cuarto trmino de velocidad representa el efecto de la friccin que
se opone al movimiento del enlace i.

Para simplificar la ecuacin (3.34) se puede utilizar la siguiente definicin:

n n
ci (q , q ) C kji (q)q k q j q T C i (q) q ; 1 i n (3.36)
k 1 j 1

La ecuacin dinmica (3.34) del enlace i se puede expresar fsicamente como sigue:

n
Dij (q)q j ci (q , q ) hi (q) bi (q ) = i ; 1 in (3.37)
j 1
 En base de la ecuacin (3.37) se puede obtener n ecuaciones escalares no lineales,
diferenciales y simultneas que representan la dinmica para un manipulador de n
grados de libertad que se desplaza libremente en su espacio de trabajo debido al efecto
de los torques que se aplican a cada articulacin, obteniendo un modelo dinmico y
compacto no lineal para el robot mediante la expresin vectorial siguiente:

(t ) + c(q(t ),q (t )) + h(q(t )) + b(q (t))

(t ) = D(q(t )) q (3.38)

En la ecuacin (3.38) se definen las siguientes variables:

q : vector de posicin articulacin del robot.

q : vector de velocidad articular del robot.

q : vector de aceleracin articular del robot.

( t ) : vector fuerza o torque que acta sobre el vector articular del robot.

D(q) : matriz simtrica no singular que relaciona el efecto inercial de los enlaces y
expresa la fuerza inercial debido al movimiento del robot.

c(q ,q) : vector fuerza generado por la reaccin de los efectos centrfugo y de
Corioles, debido al acoplo de velocidades durante el movimiento del robot.

h(q) : vector fuerza, generado por la accin de la gravedad que acta sobre los
elementos del robot.

b(q ) : vector de fuerzas de friccin, que se oponen al desplazamiento de las

articulaciones del robot.