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Mecanica Teorica

Carlos Santiago Liceras

9 de Septiembre de 2008
Indice general

1. Ecuaciones canonicas de Hamilton 1


1.1. Teorema de Donkin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1
1.2. Ecuaciones de Hamilton . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2
1.3. Ecuaciones canonicas de Hamilton . . . . . . . . . . . . . . . . 3
1.4. Deduccion de las ecuaciones canonicas de Hamilton mediante
un principio variacional . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5

2. Transformaciones canonicas, parentesis de Poisson y leyes de


conservacion en la formulacion hamiltoniana 9
2.1. Transformaciones canonicas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9
2.1.1. Transformaciones canonicas extensas . . . . . . . . . . 9
2.1.2. Transformaciones de escala . . . . . . . . . . . . . . . . 11
2.1.3. Transformaciones canonicas . . . . . . . . . . . . . . . 12
2.2. Parentesis de Poisson . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15
2.2.1. Parentesis de Lagrange . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16
2.2.2. Parentesis de Poisson . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17
2.3. Familias de transformaciones . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 21
2.3.1. Familia continua de transformaciones canonicas . . . . 21
2.3.2. Transformada de Lie . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 24
2.4. Leyes de conservacion . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 25
2.4.1. Simetras e invarianza: Constantes del movimiento . . . 25
2.4.2. Operadores de Lie . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 29
2.4.3. Evolucion temporal . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 33
2.5. Teora de perturbaciones seculares . . . . . . . . . . . . . . . . 35

3. Teora de Hamilton-Jacobi 37
3.1. Principio variacional con fronteras moviles . . . . . . . . . . . 37
3.2. Ecuaciones de Hamilton-Jacobi . . . . . . . . . . . . . . . . . 41

i
ii INDICE GENERAL

3.3. Separacion de variables . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 42


3.3.1. Variable temporal . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 43
3.3.2. Variables espaciales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 45
3.4. Teorema de Liouville . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 47
3.5. Variables accion-angulo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 47
3.5.1. Movimiento Periodico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 47
3.5.2. Sistema multiplemente periodico . . . . . . . . . . . . . 50

4. Teora de perturbaciones 53
4.1. Metodo de Lindstedt (Pointcare) . . . . . . . . . . . . . . . . 54
4.2. Metodo de Pointcare-Von Zeipel . . . . . . . . . . . . . . . . . 55
4.2.1. Una coordenada generalizada . . . . . . . . . . . . . . 55
4.2.2. n coordenadas generalizadas . . . . . . . . . . . . . . . 62
4.3. Metodo perturbativo con transformadas de Lie . . . . . . . . . 63
Bibliografa

[1] Amold, V.I., Mecanica Clasica: Metodos Matematicos, Paraninfo, 1983

[2] Fung, Y.C., Foundations of Solid Mechanics, Prentice-Hall, 1965

[3] Goldstein, H., Mecanica Clasica (segunda edicion), Reverte, 1987

[4] Landau, L.D. y Lifshitz, E.M., Mecanica, Reverte, 1988

[5] Landau, L.D. y Lifshitz, E.M., Mecanica de Fluidos, Reverte, 1986

[6] Landau, L.D. y Lifshitz, E.M., Teora de la Elasticidad, Reverte, 1969

[7] Lichtenberg, A.J. y Liebennan, M.A., Regular and Stochastic Motion,


Springel-Verlag, 1983

[8] Malvern, L.E., Introduction to the Mechanics of a Continuous Medium,


Prentice-Hall, 1969

[9] Meirovitch, L., Methods of Analytical Dynamics, McGraw-Hill, 1970

[10] Ranada, A., Dinamica Clasica, Alianza, 1990

[11] Saletan, E.J. y Cromer A.H., Theoretical Mechanics, Wiley, 1971

[12] Santiago Liceras, C., Apuntes de Mecanica Teorica

iii
iv BIBLIOGRAFIA
Captulo 1

Ecuaciones canonicas de
Hamilton

1.1. Teorema de Donkin


Teorema de Donkin
Sea f = f (x, y) C 2 , real con:

x = (x1 , ..., xr )
y = (y1 , ..., yr ) (1.1)

tal que:
2f
det 6= 0 (1.2)
xi yj
y acotada. Definimos:
f (x, y)
Xi = (1.3)
xi
entonces se verifica:

F (X,y) Pr
1. xi = Xi
, con F = i=1 xi Xi f (Transformada de Legendre)

F (X,y)
2. yi
= fy
(x,y)
i

3. f F es una involucion, es decir, si la aplico dos veces obtengo la


identidad.

1
2 1.2. ECUACIONES DE HAMILTON

Las variables x se denominan variables activas de la transformacion, y las


variables y, las pasivas.
Demostracion:

2f
1. Xi = fx(x,y)
i
Xi
xj
= xi yj
det Xi
xj
6= 0 xi = xi (X, y) F =
P r Pr f xi (X,y)
F (X, y). Ahora: FX(X,y)
j
= i=1
xi
Xj
+ x j i=1 xi Xj = xj .
F
Pr xi
Pr f xi f
f
2. yj
= i=1 yj Xi i=1 xi yj
= y
yjj
.
P
1 Xj
3. f (x, y) = xi Xi F (X, y), xi = FX
(X,y)
. det xi
Xj
= det xi
=
2 i

det1 xi y
f
j
6= 0. QED

1.2. Ecuaciones de Hamilton


Recordamos que en mecanica lagrangiana tenamos el Lagrangiano L(q, q, t) =
L(q1 , ..., qn , q1 , ..., qn , t) donde, para sistemas no singulares:
2
L
det 6= 0 (1.4)
qi qj

Aplicando la transformada de Legendre al Lagrangiano L obtenemos el Hamil-


toniano H y las ecuaciones canonicas de Hamilton.
Aplicamos el teorema de Donkin, con:

f L
X L qi
= pi
x q (1.5)
F H
y q, t

Tenemos entonces:

1.
H(q, p, t)
qi = (1.6)
pi
n
X
H= qi pi L(q, q, t) (1.7)
i=1

H L H
2. qi
= qi
y t
= L
t
CAPITULO 1. ECUACIONES CANONICAS DE HAMILTON 3

Aplicando las ecuaciones de Lagrange:



d L L d H
= (pi ) =0 (1.8)
dt qi qi dt t

H
pi = (1.9)
qi
Es importante notar que el Hamiltoniano solo depende de las variables q, p
y t.
Las ecuaciones (1.6) y (1.9) forman las Ecuaciones Canonicas de Hamil-
ton.

1.3. Ecuaciones canonicas de Hamilton


Las ecuaciones canonicas de Hamilton, (1.6) y (1.9), componen la base
de todo lo que vamos a estudiar de aqu en adelante. Recordamos su forma:
H
qi = (1.10)
pi
H
pi = (1.11)
qi
con n
X
H= qi pi L (q, q, t) (1.12)
i=1

Como se puede comprobar, hemos pasado de un sistema de n ecuaciones de


segundo orden (M. Lagrangiana) a un sistema de 2n ecuaciones de primer
orden. Ahora trabajamos en el espacio de fases (q, p). Dar un punto (q, p)
determina completamente el sistema.
Propiedades:
P h H i P h H H H H i
1. Si H
t
= 0 dH
dt
= q
qi i
+ H
p
pi i
= qi pi
+ pi qi =
0 si H no depende explcitamente de t, entonces es constante del
movimiento.
H
2. Si pi
= 0 qi = C te
H
3. Si qi
= 0 pi = C te
4 1.3. ECUACIONES CANONICAS DE HAMILTON

Notese que todo lo que vale para pi vale tambien para qi .


Proposicion
Si el potencial (V ) no depende de las velocidades generalizadas (qi ) y la
energa cinetica (T ) es una funcion cuadratica homogenea de velocidades,
entonces: H = T + V .
Demostracion
P Pn Pn
H = H = ni=1 qi L qi
L = i=1 q i
(T V )
qi
(T V ) = T
i=1 qi qi T +V =
2T T + V = T + V 1 . QED
Notacion
Definamos las nuevas coordenada en el espacio de las fases:

qi i = 1...n
zi = (1.13)
pi i = n + 1..,2n

Definimos tambien la matriz



0nn 1nn
J = (Jij ) = (1.14)
1nn 0nn

Propiedades

1. J es antisimetrica: J t = J

2. J 2 = I2n2n

3. det J = 1

En esta nueva notacion y utilizando el convenio de ndices repetidos de Ein-


stein, las ecuaciones de Hamilton se escriben:

H
zi = Jij (1.15)
zj

En la siguiente seccion veremos como se pueden deducir las ecuaciones de


Hamilton, pero esta vez no a partir del teorema de Donkin, sino a partir de
un principio variacional similar a como hicimos para deducir las ecuaciones
de Euler-Lagrange.
1
En el penultimo paso hemos utilizado el Teorema de Euler
CAPITULO 1. ECUACIONES CANONICAS DE HAMILTON 5

Figura 1.1: Caminos entre dos puntos

1.4. Deduccion de las ecuaciones canonicas


de Hamilton mediante un principio varia-
cional
Resumamos lo que hicimos en mecanica lagrangiana para deducir las ecua-
ciones de Euler-Lagrange (1.18). Partimos del principio de mnima accion de
Hamilton. Definimos en primer lugar la accion:
t2
S (q, q) = L (q, q, t) dt (1.16)
t1

Escogemos dos caminos diferentes para ir de t1 a t2 (ver Figura 1.1) , si:



q(t1 ) = 0
S = 0 (1.17)
q(t2 ) = 0

de donde se deducen las ecuaciones de Euler-Lagrange



d L L
=0 (1.18)
dt qi qi
Si ahora trasladamos el problema al espacio de las fases, obtenemos el
principio de mnima accion de Hamilton modificado. Construimos la siguiente
1.4. DEDUCCION DE LAS ECUACIONES CANONICAS DE
6 HAMILTON MEDIANTE UN PRINCIPIO VARIACIONAL

Figura 1.2: Caminos diferentes en el espacio de las fases

accion (funcional):

" n #
t2 X
S (q, p) = pi qi H (q, p, t) dt (1.19)
t1

Pn
y llamamos = pi qi H, tenemos que para dos caminos diferentes (ver
Figura 1.2) si

q(t1 ) = q(t2 ) = 0
S = 0 (1.20)
p(t1 ) = p(t2 ) = 0

con lo cual tenemos las ecuaciones



d d
=0y =0 (1.21)
dt qi qi dt pi pi

d H d H
(pi ) + =0y (0) qi + =0 (1.22)
dt qi dt pi
CAPITULO 1. ECUACIONES CANONICAS DE HAMILTON 7

H
qi =
pi
H
pi = (1.23)
qi
Que son otra vez las ecuaciones de Hamilton.
Demostracion
Xn t2
H H
0 = S = pi qi + qi pi qi pi dt (1.24)
i=1 t1
qi pi

Tenemos
t2 que: t t t
p
t1 i i
q dt: por partes: t12 pi qi dt = pi qi |tt21 t12 pi qi dt = t12 pi qi dt ya
que: qi (t1 ) = qi (t2 ) =h 0 i
P t
0 = S = ni=1 t12 pi qi + qi pi H qi
q i H
pi
p i dt =
P t h i
= ni=1 t12 pi + H qi
qi + qi H
pi
pi dt = 0
pi + H
qi
= 0 y qi H
pi
= 0. De donde se obtienen las ecuaciones de
Hamilton. QED
1.4. DEDUCCION DE LAS ECUACIONES CANONICAS DE
8 HAMILTON MEDIANTE UN PRINCIPIO VARIACIONAL
Captulo 2

Transformaciones canonicas,
parentesis de Poisson y leyes de
conservacion en la formulacion
hamiltoniana

2.1. Transformaciones canonicas


Ya tenemos las ecuaciones de Hamilton que nos sirven para resolver
cualquier sistema fsico. El problema es que en muchos casos las ecuaciones
que se obtienen son sumamente complicadas y difciles de resolver. Para sol-
ventar este problema sera necesario recurrir a cambios de variables. Pero no
cualquier cambio de variable es valido. Si las variables iniciales son canonicas
(satisfacen las ecuaciones de Hamilton) entonces las nuevas variables deben
de ser canonicas tambien. Para ello utilizamos las transformaciones canonicas
para pasar de unas variables a otras.

2.1.1. Transformaciones canonicas extensas


Definicion
Sean (q, p) variables canonicas (que cumplen las ecuaciones de Hamilton),
y sean las transformaciones

qi Qi = Qi (q, p, t)
(2.1)
pi Pi = Pi (q, p, t)

9
10 2.1. TRANSFORMACIONES CANONICAS

Estas transformaciones son canonicas extensas si y solo si:

1. Las transformaciones son de segunda clase e invertibles

2. K = K(Q, P, t)/
K K
; Pi =
Qi = (2.2)
Pi Qi
K es entonces la transformacion de H.

Definicion alternativa
La transformacion es canonica si y solo si la siguiente forma diferencial
es exacta
= Qi dPi Pi dQi (2.3)
Teorema
Una transformacion es canonica extensa F (q, p, t) y R, 6= 0/
dF
(qi pi H) = Qi Pi K + (2.4)
dt
F es la funcion generatriz de la transformacion.
Demostracion
Por el principio de la accion modificado de Hamilton:
t2 t2
0= [pi qi H(q, p, t)] dt = L dt (2.5)
t1 t1

K K
y como Qi = Pi
; Pi = Qi
:
t2 h i t2
0= Pi Qi K(q, p, t) dt = L dt (2.6)
t1 t1

con L = L (q, q, p, t) y L = L (q, q, p, p, t). As que q y p son soluciones


del problema variacional
t2 t2

L dt = 0 ; L dt (2.7)
t1 t1

qi (t1 ) = qi (t2 ) = 0
con . QED
pi (t1 ) = pi (t2 ) = 0
Teorema de mecanica Lagrangiana
CAPITULO 2. TRANSFORMACIONES CANONICAS, PARENTESIS
DE POISSON Y LEYES DE CONSERVACION EN LA FORMULACION
HAMILTONIANA 11
t2 t2
Si t1 Ldt = 0 y t1 Ldt = 0 con q(t1 ) = q(t2 ) = 0 f (q, t) y
R /L = L + df (q,t)
dt
. As que aplicado al espacio de fases F (q, p, t) y
dF (q,t)
R /L = L + dt
dF
(qi pi H) = Qi Pi K + (2.8)
dt

Veamos la utilidad de la expresion anterior. (qi pi H) = Qi Pi K +
F F
qi + p pi + F . Ademas, Qi = Qi (q, p, t) Qi = Q i
qj j
q + Q i
pj j
p + Q i

qi i t t
Q F Q F Q
pi Pj qij q i
dqi + Pj pij p i
dpi + H + K Pj tj F t
dt =
0
F Q

qi = pi Pj qij
F Q
= Pj pij (2.9)


pi
Qj F
K = H + Pj t + t
El nuevo Hamiltoniano K va a estar determinado excepto por una funcion
arbitraria del tiempo que es irrelevante puesto que va a desaparecer al meterla
en las ecuaciones de Hamilton.
Proposicion
Puede haber varias transformaciones extensas que den la misma funcion
generatriz.
Ejemplo
Q=p
F = q p + f (t)
P = q

Q = p2/2
F = q p + f (t)
P = q/p
Proposicion
El conjunto de transformaciones canonicas tiene estructura de grupo (no
conmutativo).

2.1.2. Transformaciones de escala


Definicion
Una transformacion de escala es una transformacion de la forma

Qi = 1 qi
, R (2.10)
Pi = 2 pi 1 2
12 2.1. TRANSFORMACIONES CANONICAS

Proposicion
Las transformaciones de escala son transformaciones canonicas extensas.
Demostracion
Podemos escribir 1 2 (pi qi H) = Pi Qi K K(Q, P, t) = 1 2 H y
K
Pi
= 1 2 H
pi
= Qi . QED
Proposicion
Dada una transformacion canonica extensa siempre la puedo descomponer
en una composicion de una transformacion de escala y otra transformacion
canonica extensa con = 1.

2.1.3. Transformaciones canonicas


Definicion
Una transformacion canonica es una transformacion canonica extensa con
= 1.
Transformaciones de tipo 1
Qi = Qi (q, p, t)
Sea la transformacion canonica / det (q,Q) 6= 0
Pi = Pi (q, p, t) (q,p)

q1 q1 q1 q1
q1
qn p1
pn
.. .. .. .. .. ..
. . . . . .
qn qn qn qn

det

q1
Q1
qn
Q1
p1
Q1
pn
Q1
6= 0
(2.11)
q1
qn p1
pn
.. ... .. .. ... ..
. . . .
Qn Qn Qn Qn
q1
qn p1
pn
Q1 Q1
p1
pn
.. .. ..
det . . . 6= 0
Qn Qn
p1
pn

Q
det 6= 0 (2.12)
p

pi = pi (Q, q, t) F = F1 (q, Q, t) (2.13)


Una transformacion de este tipo se dice de tipo 1. F1 es funcion generatriz
de tipo 1.
CAPITULO 2. TRANSFORMACIONES CANONICAS, PARENTESIS
DE POISSON Y LEYES DE CONSERVACION EN LA FORMULACION
HAMILTONIANA 13

Veamos la utilidad de todo esto. Supongamos que tenemos una transfor-


macion canonica de tipo 1, entonces:
qi pi H = Qi Pi + dF1 (q,Q,t)
dt
K = Q P
i i K + F 1 F1
q + Q
qi i
Qi + F
t
1


i

pi F 1
qi
dqi + Pi Q F1
i
dQi + H + K F t
1
dt = 0

F1
= pi (2.14)
qi

F1
= Pi (2.15)
Qi
F1
K=H+ (2.16)
t

Q 1 Q p
det p 6= 0 y no singular det p
= det Q 6= 0.
Procedimiento
De la ecuacion (2.14) obtenemos pi (Q, q, t) de donde obtenemos Qi (q, p, t).
Luego de la ecuacion (2.15) obtenemos Pi (q, p, t) y finalmente de la ecuacion
(2.16) obtenemos K. Finalmente con Q, P y K podemos resolver el sistema
con las ecuaciones de Hamilton y deshacer si es necesario el cambio de vari-
ables.
Proposicion 2
Dada una trasformacion de tipo 1 F1 = F1 (q, Q, t) y det qi Q F1
j
6= 0.
Proposicion
Dada una funcion generatriz de tipo 1 existe una unica transformacion
canonica asociada y esta transformacion es de tipo 1.
Ahora veamos otros tipos de transformaciones. De aqu en adelante sea

Qi = Qi (q, p, t)
(2.17)
Pi = Pi (q, p, t)

Transformaciones de tipo
2
(q,P )
Si det (q,p) = det P
p
6= 0 trasformacion de tipo 2 F2 = F2 (q, P, t).
Tenemos las ecuaciones
F2
= pi (2.18)
qi
F2
= Qi (2.19)
Pi
14 2.1. TRANSFORMACIONES CANONICAS

F1
K=H+ (2.20)
t
2

F2 de tipo 2 det q i P F2
j
6= 0.
Transformaciones de tipo 3 (revisar)
(p,Q) Q
Si det (p,q) = det q 6= 0 trasformacion de tipo 3 F3 = F3 (p, Q, t).
Tenemos las ecuaciones
F3
= qi (2.21)
pi
F3
= Pi (2.22)
Qi
F3
K=H+ (2.23)
t
2
F3 de tipo 3 det pi Q F3
j
6= 0.
Transformaciones de tipo 4 (revisar)
(p,P ) P
Si det (p,q) = det q 6= 0 trasformacion de tipo 4 F4 = F4 (p, P, t).
Tenemos las ecuaciones
F4
= qi (2.24)
pi
F4
= Qi (2.25)
Pi
F4
K=H+ (2.26)
t
2
F4 de tipo 4 det p i P F4
j
6= 0.
Aplicacion
fi
Sea F2 = fi (q, t)Pi + g(q, t) con det q 6= 0, entonces tenemos:
2 j
F2 fi
Pj
= fj (q, t) det q i P
F2
j
= det q j
6= 0 es transformacion de tipo 2 y:
fi g
pj = F 2
qj
= qj
Pi + q j

Qj = FPj
2
= f j (q, t) tenemos Qj = Qj (q, t) transformacion puntual.
Proposicion
Una transformacion puntual Qi = fi (q, t) puede ampliarse a una trans-
formacion canonica con F = fi Pi .
Dada una transformacion canonica, puede ser de tipo 1 y de tipo 2 a
la vez. En este caso F1 y F2 estan relacionadas por una transformacion de
Legendre.
CAPITULO 2. TRANSFORMACIONES CANONICAS, PARENTESIS
DE POISSON Y LEYES DE CONSERVACION EN LA FORMULACION
HAMILTONIANA 15

2.2. Parentesis de Poisson


En esta seccion vamos a introducir los parentesis de Lagrange y los
parentesis de Poisson. Para ello, en primer lugar recordamos la notacion
introducida anteriormente. Las variables canonicas las notabamos

qi i = 1...n
zi = (2.27)
pi i = n + 1..,2n

Con esta notacion, las ecuaciones de Hamilton tomaban la forma

H
zi = Jij (2.28)
zj

donde
0nn 1nn
J = (Jij ) = (2.29)
1nn 0nn

Para las transformaciones tenemos entonces



Qi = Qi (q, p, t) Qi i = 1...n
Zi = Zi (z, t) = (2.30)
Pi = Pi (q, p, t) Pi i = n + 1..,2n

Entonces las ecuaciones


( Q
F
qi
= pi Pj qij
F Q (2.31)
pi
= Pj pij

se convierten en
Zk F
ij zj kl Zl = (2.32)
zi zi
donde
0nn 1nn
ij = (2.33)
0nn 0nn

t = J
(2.34)
Jij = ij ji
16 2.2. PARENTESIS DE POISSON

2.2.1. Parentesis de Lagrange


Definicion
Sean dos variables dinamicas u(q, p, y) y v(q, p, t). Definimos el parentesis
de Lagrange de u y v como:
qi pi qi pi
[u, v]q,p = (2.35)
u v v u
o: t
zi zj z z
[u, v]z = Jij = J (2.36)
u v u v
Teorema
Una transformacion Z = Z(z, t) es canonica extensa M JM t = J con
R y Mij = Z i
zj
.
Demostracion
Z = Z(z, t) es canonica extensa ij zj kl Z k
zi l
F
Z = z i
(paso A)
1
Jij = [zi , zj ]Z = Z ik
J Zl J = M t JM . Pero J = M M 1 J (M t ) M t =
zi kl zj
1
M (M t JM ) M t ya que J 1 = J, pero M t JM = J as que: J =
M (J)1 M t J = M JM t .
Ahora solo queda por demostrar el paso A:
) ij zj kl Z k
zi l
F
Z = z i
, derivo respecto de zm :

2 Zk Zk Zl 2F
im kl Zl kl = (2.37)
zi zm zi zm zi zm
e intercambiando los ndices mudos i y m
2 Zk Zk Zl 2F
mi kl Zl kl = (2.38)
zm zi zm zi zm zi
Ahora haciendo (2.37)(2.38) tenemos
Zk
Jim = Zl z
zi kl zm
Zk
m
kl Z
zi
l

Zk
= J Zl
zi kl zm
(2.39)
= [zi , zm ]Z
) Retrocedemos hacia atras. Haciendo (2.37)=(2.38) tenemos
2 Zk Zk Zl 2 Zk Zk Zl
im kl Zl kl = mi kl Zl kl
zi zm zi zm zm zi zm zi
(2.40)
CAPITULO 2. TRANSFORMACIONES CANONICAS, PARENTESIS
DE POISSON Y LEYES DE CONSERVACION EN LA FORMULACION
HAMILTONIANA 17


Zk Zk
ij zj kl Zl = mj zj kl Zl (2.41)
zm zi zi zm

Vi Vm
= (2.42)
zm zi
V~ = 0 (En 2n dimensiones). F escalar / z F
i
= Vi . QED
Proposicion
Los parentesis de Lagrange son invariante canonica:

[u, v]Z = [u, v]z (2.43)

Demostracion
Zj Zi zk
[u, v]Z = Z i
J
u ij v
= J Zk zl
zk u ij zl v
= (M t JM )kl zk zl
u v
= Jkl z k zl
u v
=
[u, v]z . QED

2.2.2. Parentesis de Poisson


Definicion
Sean u(q, p, t) y v(q, p, t) dos funciones suficientemente derivables. Se de-
finen los parentesis de Poisson de u y v como:
u v u v
{u, v}q,p = (2.44)
qi pi pi qi
u v
{u, v}z = Jij (2.45)
zi zj
Parentesis de Poisson Fundamentales

{qi , qj } = {pi , pj } = 0 ; {qi , pj } = ij (2.46)

Teorema
Una transformacion Z = Z(z, t) es canonica extensa

{Zi , Zj } = Jij (2.47)

Demostracion
Zi Z
{Zi , Zj } = z m
Jml zlj = (M JM t )ij = Jij . QED
Proposicion
18 2.2. PARENTESIS DE POISSON

Los parentesis de Poisson son invariantes canonicas:

{u, v}z = {u, v}Z (2.48)

Demostracion
u Zk v Zl u v
{u, v}z = Z k zi
Jij Zl zj
= Z k
Jkl Z l
= {u, v}Z . QED
1
Propiedades
Sean u, v, w funciones en el espacio de fases y el tiempo y sean , C

1. {u, u} = 0

2. {u, v} = {v, u}

3. {u + v, w} = {u, w} + {v, w}

4. {u v, w} = u {v, w} + {u, w} v

5. {u, {v, w}} + {v, {w, u}} + {w, {u, v}} = 0 (Identidad de Jacobi)

Definicion: Algebra de Lie


Un espacio vectorial con la suma y la multiplicacion por escalares que
ademas tiene otra operacion que cumple las propiedades anteriores es un
Algebra de Lie.
Proposicion
Sea u(z, t) una funcion

du u
= {u, H} + (2.49)
dt t
Demostracion
du u
dt
= z i
zi + u
t
= u
J H
zi ij zj
+ u
t
= {u, H} + u
t
. QED
Casos especiales

dH H H
dt
= {H, H} + t
= t

dzi zi
dt
= {zi , H} + t
= {zi , H} zi = {zi , H}
1
Son las mismas propiedades que el conmutador de operadores en mecanica cuantica,
solo que aqu u, v y w son funciones reales y no importa el orden en que las multiplicas.
CAPITULO 2. TRANSFORMACIONES CANONICAS, PARENTESIS
DE POISSON Y LEYES DE CONSERVACION EN LA FORMULACION
HAMILTONIANA 19

Podemos volver a escribir las ecuaciones canonicas de Hamilton con la ayuda


de los parentesis de Poisson
H
zi = Jij (2.50)
zj
o
zi = {zi , H} (2.51)
Teorema de Poisson
Sea zi (t), i = 1...n una evolucion en el espacio de las fases (no tiene por
que ser hamiltoniana). Entonces, zi (t) esta generada por un Hamiltoniano H
u(z, t), v(z, t) variables dinamicas:
d
{u, v} = {u, v} + {u, v} (2.52)
dt
Demostracion
d
) z(t) generada por H(z, t): dt
{u, v} = {{u, v} , H} + t
{u, v}. Por la
identidad de Jacobi:

{{u, v} , H} = {{u, H} , v} + {u, {v, H}} (2.53)

Por otro lado


u v 2u v u 2v
{u, v} = Jij = Jij + Jij
t t zi zj tzi zj zi tzj
= zi (t u)Jij zj v + zi uJij zj (t v)
= {t u, v} + {u, t v} (2.54)

Sumando las ecuaciones (2.53) y (2.54) obtenemos


d
{u, v} = {{u, H} + t u, v} + {u, {v, H} + t v}
dt
= {u, v} + {u, v} (2.55)

) Llamemos zi = i (z, t). Entonces


d d
0= Jij = {zi , zj } = {zi , zj } + {zi , zj }
dt dt
= {i , zj } + {zi , j } (2.56)
= zk i Jkl zl zj + zk zi Jkl zl j
= zk i Jkj + Jil zl j
20 2.2. PARENTESIS DE POISSON

Figura 2.1: Invarianza canonica del volumen en el espacio de las fases

Multiplicando por Jim Jjn :

0 = zk i Jkj Jim Jjn + Jil zl j Jim Jjn


= zk i kn Jim zl j lm Jjn (2.57)
= zn i Jim zm j Jjn

(zi Jnim ) (zi Jmin ) = 0. Si Vn = i Jin V m


zn
Vn
zm
V~ = 0 H
H H
escalar / zn = Vn = zi Jin zi = Jin zn . Que son las ecuaciones de Hamilton.
QED
Definicion: Matrices Simplecticas
t 0nn 1nn
M es simplectica M JM = J =
1nn 0nn
Propiedades

1. det M = 1

2. 0
/ (M )

3. Si (M ) 1 (M )

Demostracion
Ver [12] paginas 13 y 14.
Proposicion
El volumen en el espacio de las fases es invariante canonica (ver Figura
(2.1))
Vz = VZ (2.58)
Demostracion
CAPITULO 2. TRANSFORMACIONES CANONICAS, PARENTESIS
DE POISSON Y LEYES DE CONSERVACION EN LA FORMULACION
HAMILTONIANA 21

dVz = dz1 dz2 ...dz2n = dq1 ...dqn dp1 ...dpn


dVZ = dZ1 ...dZ
2n = dQ1 ...dQn dP1 ...dPn
Zi
dVZ = det zj dVz = |det M | dVz = dVz

VZ = dVZ = Vz = Vz (2.59)

QED

2.3. Familias de transformaciones


2.3.1. Familia continua de transformaciones canonicas
Definicion
Se lama Familia Continua de Transformaciones Canonicas (FCTC) a
una transformacion dependiente de un parametro adicional , Z(z, t, ) que
cumple:

1. Zi (z, t, = 0) = zi
2. Zi (z, t, ) C 2

Consecuencias

1. Zi = Zi (z, t, ) son invertibles


2. Zi (Zi1 (z, t, ), t, ) = Zi1 (z, t, )) = zi

Definicion: FCTC infinitesimal


Dada una FCTC se le puede asociar una FCTC infinitesimal

Zi
Zi = z i + (2.60)
=0
Notacion
F
Sea F = F (z, t, ): zi
7 cambio z por Z.
Z(z,t,),t,
Teorema
Dada una FCTC, Z = Z(z, t, ) w(z, t, )/
Zi
= {Zi , w(Z, t, )} (2.61)

22 2.3. FAMILIAS DE TRANSFORMACIONES

w es el generador de la familia.
Demostracion
Ver [12] pagina 15.
Teorema
Dada una funcion w = w(z, t, ), genera una FCTC dada por
Zi
= {Zi , w(Z(z, t, ), t, )} (2.62)

w es el generador de la familia.
Demostracion
Ver [12] pagina 16.
Ejemplo
2
Sea w = q + p2 . Entonces

Q P2
= {Q, w(Q, P, t, )} = Q, Q +
2
Q (Q + P /2) Q (Q + P 2/2)
2

= (2.63)
Q P P Q
= P

Por otro lado



P P2
= {P, w(Q, P, t, )} = P, Q +
2
P (Q + P /2) P (Q + P 2/2)
2

= (2.64)
Q P P Q
= 1
Q
= P

P P = + P ( = 0) Q
= P = + P ( = 0) Q =

= 1
1 2 Q( = 0) = q Q = 21 2 + p + q
+P ( = 0)+Q( = 0), pero
2 P ( = 0) = p P = +p
Proposicion
Zi
Para una transformacion
infinitesimal Z i = zi + =0 tenemos que:
i
zi = Zi zi = Z
=0
= {Zi , w(Z, t, )}=0 . Si w(z, t, = 0) G(z, t),
zi G G
entonces zi = {Zi , G(z, t)} = zj
Jjl z l
= Jil zl

G
zi = Zi zi = Jil (2.65)
zl
CAPITULO 2. TRANSFORMACIONES CANONICAS, PARENTESIS
DE POISSON Y LEYES DE CONSERVACION EN LA FORMULACION
HAMILTONIANA 23

G es la funcion generadora de las transformaciones infinitesimales.


Teorema
Tenemos un sistema con un Hamiltoniano H(z, t) al que sometemos a una
FCTC Zi = Zi (z, t,). Entonces K(z, t, )/

Zi = {Zi (z, t, ), K(Z, t, )}z (2.66)

Pero Zi = {Zi , H} + Z t
i
. Supongamos que r(z, t, )/ Z
t
i
= {Zi , r} Zi =
{Zi , H} + {Zi , r} definimos k = H + r Zi = {Zi , k} = {Zi , K(Z, t, )}
K(Z, t, ) = k(z, t, ) K(z, t, ) = k(Z 1 , t, )

K(z, t, ) = H(Z 1 (z, t, ), t) + r(Z 1 (z, t, ), t, ) (2.67)


Zi
Ahora solo nos falta encontrar r(Z 1 (z, t, ), t, ). Tenemos que t
= {Zi , r}.
Derivamos respecto de :

2 Zi Zi r
= + r + Zi ,
t

r
= {{Zi , w(Z, t, )} , r} + Zi , (2.68)

Zi 2 Zi
Z
Por
otro
lado
= {Zi ,
w(Z, t, )}, hago t y opero: t
= t
i
, w(Z, t, ) +

w Zi w
Zi , zi t
+ t
. Tenemos que:
Z,t,


w Zi w
= {Zi , r}
zi Z,t, t zi Z,t,

w Zi r w r
= Jkl = Jkl (2.69)
zi Z,t, zk zl zk zl
= {w(Z, t, ), r}
n o
2 Zi w
t
= {Zi , w(Z, t, )} + {Zi , {w(Z, t, ), r}} + Zi , t Z,t,
. Por la iden-
tidad de Jacobi

{Zi , {w, r}} = {w, {Zi , r}} + {{Zi , w} , r}



Zi
= w, + {{Zi , w} , r} (2.70)
t
24 2.3. FAMILIAS DE TRANSFORMACIONES

n o
2Z
t i
= {{Zi , w(Z, t, )} , r}+ Zi , w 2Z
= ti
= {{Zi , w(Z, t, )} , r}+
t Z,t,
r
Zi ,
( )
r w
Zi , = Zi , (2.71)
t Z,t,
( )
r w
Zi , =0 (2.72)
t Z,t,
A
Pero {A, zi } = 0 zi
= 0 A = g(t, )

r w
= g(t, ) (2.73)
t

r w
= + g(t, ) (2.74)
t Z,t,

r(z, t, ) = 0 d0 w + 0 d0 g(0 , t)+r(z, t, = 0). Pero zi = Zi (z, t, =
t Z,t,
Zi
0) 0 = Z t
i
= t =0
= {Zi , r}=0 = {Zi , r(z, t, = 0)} r(z, t, = 0) =
(t, )

0 w

r(z, t, ) = d + d0 (t, 0 ) (2.75)
0 t Z,t, 0

escojamos 0 d0 (t, 0 ) = 0 ya que no depende de z y no interviene en los
parentesis de Poisson. As que:


0 w
r(z, t, ) = d (2.76)
0 t Z,t,

2.3.2. Transformada de Lie


Definicion
Sea una FCTC Zi = Zi (z, t, ). La Transformada de Lie asociada a esta
familia es T ()/f (z, t)

T : f (z, t) (T ()f )(z, t) = f (Z(z, t, ), t) (2.77)

y su inversa

T 1 : f (z, t) (T 1 ()f )(z, t) = f (Z 1 (z, t, ), t) (2.78)


CAPITULO 2. TRANSFORMACIONES CANONICAS, PARENTESIS
DE POISSON Y LEYES DE CONSERVACION EN LA FORMULACION
HAMILTONIANA 25

Habamos visto que

K(z, t, ) = H(Z 1 (z, t, ), t) + r(Z 1 (z, t, ), t, )


= T 1 ()H(z, t, ) + T 1 ()r(z, t, ) (2.79)

1 1 w
= T ()H(z, t, ) + T () d0 T (0 )
0 t
Tenemos as las dos igualdades para el Hamiltoniano transformado

1 1 w
K(z, t, ) = T ()H(z, t, ) + T () d0 T (0 ) (2.80)
0 t
o
1 1 w
K() = T ()H + T () d0 T (0 ) (2.81)
0 t
esta ultima es una desigualdad funcional.
Tenemos el caso particular en el que w
t
= 0 w = w(z, t) K(z, t, ) =
1
T ()H(z, t, )
T ()K(z, t, ) = H(z, t) (2.82)
El valor del Hamiltoniano en el punto transformado es igual al valor del
Hamiltoniano en el punto sin transformar.

2.4. Leyes de conservacion


2.4.1. Simetras e invarianza: Constantes del movimien-
to
Definicion
Una variable dinamica g(z, t) es una constante del movimiento si
dg g
= {g, H} + =0 (2.83)
dt t
Definicion
Una FCTC es una simetra de un sistema fsico con Hamiltoniano H si

K(z, t, ) = H(z, t) + f (t, ) (2.84)

Definicion
26 2.4. LEYES DE CONSERVACION

Se dice que un Hamiltoniano H es invariante bajo una FCTC si

K(z, t, ) = H(z, t, ) (2.85)

Teorema
Sea Z(z, t, ) una FCTC con generador w = w(z, ). Entonces

K(z, t, ) = H(z, t, ) H(Z(z, t, ), t) = H(z, t) (2.86)

Demostracion
w
w = w(z, ) t
=0

K(z, t, ) = T 1 ()H(z, t)
T ()K(z, t, ) = H(z, t) = K(Z, t, )
) H(z, t) = K(Z, t, ) = H(Z, t) (2.87)
) K(Z, t, ) = H(z, t) = H(Z, t)
K(z, t, ) = H(z, t)

QED
Teorema
w(z, t, ) es generador de una simetra de un sistema con Hamiltoniano
H
dw w(z, t, )
= {w(z, t, ), H(z, t)} + = f (t, ) (2.88)
dt t
Demostracion
Ver [12] pagina 20.
Teorema
Sea w(z, t, ) generador de una simetra de un sistema con Hamiltoniano
H puedo construir una constante del movimiento a partir de w.
Demostracion t 0 0
Por el teorema anterior {w, H} + w t
= (t, ). Sea g = w dt (t , ),
entonces
w
g = w (t, ) = {w, H} + (t, ) = (t, ) (t, ) = 0 (2.89)
t

dg
=0 (2.90)
dt
QED
CAPITULO 2. TRANSFORMACIONES CANONICAS, PARENTESIS
DE POISSON Y LEYES DE CONSERVACION EN LA FORMULACION
HAMILTONIANA 27

La constante del movimiento construida a partir de w es


t
g = w(z, t, ) dt0 (t0 , ) C te del movimiento (2.91)

Teorema
Una funcion g(z, t) es constante del movimiento de un sistema con Hamil-
toniano H(z, t) la FCTC que genera g deja invariante H.
Demostracion
)0 = g = {g, H} + g t
K=H
)K(z, t, ) = H(z, t) simetra con f = 0 {g, H} + g t
dg
dt
= 0.
QED
Ejemplo: Sistema de N partculas no relativistas

X N X N
p2i
H= + Vij (rij ), j = 1, ..., N (2.92)
i=1
2m i,j
P P
Tomamos w = ~v ( i mi~ri i p~i t), ~v arbitrario. Busquemos la FCTC gen-
erada por w:
~i
R n o
= ~ ~ ~
Ri , w(R(r, t), P , t)
~ P
R, ~
( !)
X X
= ~ i , ~v
R ~i
mi R P~i t (2.93)
i i ~ P
R, ~
Xn o
= t~v ~ i , P~j
R = t~v
i

P~i n o
= P~i , w(R(r,
~ t), P~ , t)
~ P
R, ~
X n o
= ~v mj R ~ i , P~j (2.94)
j
= mi~v
(
R~i ~ i ( = 0) = ~ri
= t~v , R

~i (2.95)
P

= mi~v , P~i ( = 0) = p~i

R~ i () = ~ri t~v
(2.96)
P~i () = p~i mi~v
28 2.4. LEYES DE CONSERVACION

Ahora,


R~ i () ~ri () ~ri t~v
= T () = (2.97)
P~i () p~i () p~i mi~v

1 ~ri ~ri + t~v
T () = (2.98)
p~i p~i + mi~v
w
P
ahora, t
= ~v i p~i

w X
T (0 ) = ~v (~pi 0 mi~v ) (2.99)
t i

X

0 w0 v 2 2 X
d T ( ) = ~v p~i + mi (2.100)
0 t i
2 i

X
1

w v 2 2 X
T () d0 T (0 ) = ~v (~pi + mi~v ) + mi
0 t i
2 i
X X v 2 2 X

= ~v p~i 2 v 2 mi + mi
i i
2 i
X 2 2 X
v
= ~v p~i mi (2.101)
i
2 i

Por otro lado


X (~pi + mi~v )2 X
T 1 ()H = + Vij (rij ) (2.102)
i
2mi i,j
X p2 v 2 2 X X X
i
= + mi + ~v p~i + Vij (rij )
i
2m i 2 i i i,j


1 1 w
K(z, t, ) = T ()H + T () d0 T (0 )
0 t
X p2 X
i
= + Vij (rij ) (2.103)
i
2mi i,j
= H(z, t)
CAPITULO 2. TRANSFORMACIONES CANONICAS, PARENTESIS
DE POISSON Y LEYES DE CONSERVACION EN LA FORMULACION
HAMILTONIANA 29

!
X X
w = ~v mi~ri p~i t C te del movimiento (2.104)
i i

Pero atencion

H(Z(z, t, ), t) = T ()H(z, t)
X (~pi mi~v )2 X
= + Vij (rij ) (2.105)
i
2mi i,j
X p2 v 2 2 X X X
i
= + mi ~v p~i + Vij (rij )
i
2m i 2 i i i,j

v 2 2 X X
= H(z, t) + mi ~v p~i 6= H(z, t)
2 i i

Ejemplo: w(z, t) = pj
Qi
= {Qi , Pi } = ij

Pi (2.106)

= {Pi , Pj } = 0

Pero
Qi ( = 0) = qi
(2.107)
Pi ( = 0) = pi

Qi = qi + ij
(2.108)
Pi = pi
Supongamos que H = H(q1 , ..., qi1 , qi+1 , ...qn , p, t)

H(Z(z, t, ), t) = H(z, t) (2.109)


w
y como t
= 0 w es constante del movimiento.

2.4.2. Operadores de Lie


Definicion
Sea f (z, t) una variable dinamica. El operador de Lie asociado a f es

L(f ) = Lf : g {f, g} (2.110)

g variable dinamica.
Propiedades
30 2.4. LEYES DE CONSERVACION

1. Sea T una transformada de Lie asociada a una FCTC Z(z, t, ) tal que
T ()h(z, t) = h(Z(z, t, ), t). Entonces

T Lf T 1 = L(T f ) (2.111)

T
2.
= T L(w)

T 1
3.
= L(w)T 1

4. La identidad de Jacobi se puede escribir

[Lf , Lg ] = L{f,g} (2.112)

donde aqu [ ,] denota el conmutador de operadores.


T
= T L(w)
5. T () = I 0 d0 T (0 )L(w(0 ))
T ( = 0) = I

Demostracion

1. Sea g variable dinamica.


T L(f )g = T {f, g} = {T f, T g} = L(T f )T g T L(f ) = L(T f )T
T L(f )T 1 = L(T f ). QED
Zi T zi
2.
= {Zi , w(Z, t, )} = {T zi , T w} = T {zi , w}
= T {w, zi } =
T L(w)zi T
= T L(w). QED
1 1
3. T T 1 = I T

T 1 +T T = 0 T T = T

T 1 = (T L(w))T 1 =
1
T L(w)T 1 T = L(w)T 1 . QED

4. Sea h una variable dinamica

[Lf , Lg ] h = Lf Lg h Lg Lf h
= {f, {g, h}} {g, {f, h}} (2.113)
= {{f, g} , h} = L{f,g}

QED
CAPITULO 2. TRANSFORMACIONES CANONICAS, PARENTESIS
DE POISSON Y LEYES DE CONSERVACION EN LA FORMULACION
HAMILTONIANA 31

h 0 i
5. T0 () = I, T1 () = I 0 d0 L [w(0 )] , T2 () = I+(1) 0 d0 I + (1) 0 d00 L [w(00 )]
0
T2 () = I+(1) 0 d0 L [w(0 )]+(1)2 0 d0 0 d00 L [w(00 )] L [w(0 )].
Luego

X 1 n1
T () = I + d1 L [w(1 )] d2 L [w(2 )] ... dn L [w(n )]
n=1 0 0 0
(2.114)
Esta serie puede converger o no, depende de w. QED

Ejemplo
Si w = xpy ypx , como no depende de , los L [w] se pueden sacar de la
integral:
X

= {X, w} , X( = 0) = x. Idem para Y, Z.

X() = T ()x = x + (1) {w, x} 0 d1 + (1)2 {w, {w, x}} 0 d1 0 1 d2 +

(1)3 {w, {w, {w, x}}} 0 d1 0 1 d2 0 2 d3 + ...
Ahora:
{w, x} = {xpy ypx , x} = y {px , x} = y
{w, {w, x}} = {w, y} = x {py , y} = x, al final
h llegamosi a h i
2 3 2 4 3 5
X() = T ()x = x y x 2 + y 6 ... = x 1 2 + 4! y 3! + 5! =
x cos y sin
Y lo mismo para Y y Z:
Y () = x sin + y cos
Z() = z
Definicion
Se define el operador de ordenacion ( , ) como ( , ) : L [w(1 )] , L [w(2 )]
(L [w(1 )] , L [w(2 )]) /
(
L [w(1 )] L [w(2 )] , 1 > 2
(L [w(1 )] , L [w(2 )]) = (2.115)
L [w(2 )] L [w(1 )] , 1 < 2

Definicion
Se define la funcion de Heavyside (ver Figura 2.2) como
(
0, x < 0
Y (x) = (2.116)
1, x > 0
32 2.4. LEYES DE CONSERVACION

Figura 2.2: Funcion de Heavyside

Con esta funcion podemos escribir:

(L [w(1 )] , L [w(2 )]) = Y (1 2 )L [w(1 )] L [w(2 )]


+Y (2 1 )L [w(2 )] L [w(1 )]

As:
1 n1
(n)
T = d1 L [w(1 )] d2 L [w(2 )] ... dn L [w(n )]
0 0 0
1 n1
= d1 d2 ... dn Y (1 2 )Y (2 3 )...Y (n1 n )L [w(1 )] ...L [w(n )]
0 0 0
1 n1
1
= d1 d2 ... dn Y ((1) (2) )...Y ((n1) (n) )
n! 0 0 0

L w((1) ) ...L w((n) ) (2.117)

Si definimos [L [w(1 )] ...L [w(n )]] = L [w(i )] ...L [w(j )] ...L [w(n )] , i >
... > j > ... > n , entonces:

X n1
1 n
T () = I + (1) d1 ... dn [L [w(1 )] ...L [w(n )]] (2.118)
n=1
n! 0 0

o en una notacion simbolica



0 0
T () = exp d L [w( )] (2.119)
0
CAPITULO 2. TRANSFORMACIONES CANONICAS, PARENTESIS
DE POISSON Y LEYES DE CONSERVACION EN LA FORMULACION
HAMILTONIANA 33

Figura 2.3: Trayectoria en el espacio de las fases

2.4.3. Evolucion temporal


Supongamos que tenemos el punto inicial en el espacio de las fases (z, t0 ).
Con el Hamiltoniano H, sea la aplicacion que une el punto (z, t0 ) con otro
punto de la trayectoria (ver Figura 2.3) :

Z = Z(z, t, t0 ) (2.120)

Conocer esta funcion es conocer las soluciones de las ecuaciones de Hamilton


ya que
Z H
= Jij = {Zi , H(Z(z, t, t0 ), t)} (2.121)
t zj Z(z,t,t0 ),t
Habamos probado que dado el generador de una FCTC:
Zi
= {Zi , w(Z(z, t, ), t, )} (2.122)

Con lo cual, la evolucion temporal del sistema puede considerarse como una
FCTC cuyo generador es el Hamiltoniano H y cuyo parametro es el tiempo
t.
Definicion
Se define el operador evolucion temporal U (t, t0 ) como:

U (t, t0 )f (z, t) = f (Z, t) (2.123)

En realidad, es la transformada de Lie asociada a la evolucion temporal.


Propiedades

U (t, t) = I
34 2.4. LEYES DE CONSERVACION

U (t, t00 )U (t00 , t0 ) = U (t, t0 )

U 1 (t, t0 ) = U (t0 , t)

U (t,t0 )
t
= U (t, t0 )L [H(t)]
t
U (t, t0 ) = I t0 d U (, t0 )L [H( )]
P
n t
t
= I+ n=1 (1) t0
dt1 L [H(t1 )] ... t0n1 dtn L [H(tn )]

Definicion: Operador de ordenacion cronologica de Dyson


Este operador se define como:

C (L [H(t1 )] ...L [H(tn )]) = L [H(ti )] ...L [H(tj )] ...L [H(tk )] (2.124)

para ti > ... > tj > ... > tk .


Con este operador podemos escribir:

X t tn1
0 1 n
U (t, t ) = I + (1) dt1 ... dtn C (L [H(t1 )] ...L [H(tn )])
n=1
n! t0 t 0

(2.125)
o de forma simbolica
t
0
U (t, t ) = C exp d L [H( )] (2.126)
t0

Ejemplo: Partcula en 1D con aceleracion constante

p2
H= m a x, X(t = 0) = x (2.127)
2m
P t tn1
n
X(t) = U (t, 0)x = I + n=1 (1)
dt1 L [H(t1 )] ... 0
0
dtn L [H(tn )] x
t t t
X(t) = x + (1) {H, x} 0 dt1 + {H, {H, x}} 0 dt1 0 1 dt2 , no aparecen mas
terminos ya que H no depende explcitamente del tiempo. Tenemos que:
{H, x} = pm
{H, {H, x}} = H, mp = a, con lo cual:
X(t) = x + mp t + 12 at2 .
CAPITULO 2. TRANSFORMACIONES CANONICAS, PARENTESIS
DE POISSON Y LEYES DE CONSERVACION EN LA FORMULACION
HAMILTONIANA 35

2.5. Teora de perturbaciones seculares


Sea el Hamiltoniano H = H0 + H1 , donde H1 corresponde a una pertur-
bacion. Supongamos que conocemos las soluciones de las ecuaciones asociadas
a H0 : conocemos U0 (t, t0 ), pero no U (t, t0 ). Buscamos una evolucion temporal
U tal que:
U (t, t0 ) = u(t, t0 )U0 (t, t0 ) (2.128)
Tenemos que:

U (t, t0 ) u U0
= U0 + u (2.129)
t t t
= t u(t, t )U0 (t, t0 ) u(t, t0 )U0 (t, t0 )L [H0 (t)]
0

pero t U (t, t0 ) = U (t, t0 )L [H(t)]

t u(t, t0 ) = U (t, t0 )L [H(t)] U01 (t, t0 ) + u(t, t0 )U0 (t, t0 )L [H0 (t)] U01 (t, t0 )
(2.130)

t u(t, t0 ) = u(t, t0 )U0 (t, t0 )L [H(t)] U01 (t, t0 )


+u(t, t0 )U0 (t, t0 )L [H0 (t)] U01 (t, t0 ) (2.131)
= u(t, t0 )U0 (t, t0 ) (L [H(t)] L [H0 (t)]) U01 (t, t0 )
= u(t, t0 )U0 (t, t0 )L [H1 (t)] U01 (t, t0 )
(
t u(t, t0 ) = u(t, t0 )L [U0 (t, t0 )H1 (t)]
(2.132)
u(t, t) = I
t
0
u(t, t ) = I d u(, t0 )L [U0 (, t0 )H1 ( )] (2.133)
t0

Resolviendo por iteraciones obtendramos:


t
0 0
u(t, t ) = C exp d L [U0 (, t )H1 ( )] (2.134)
t0

La primera iteracion dara


t
0
u(t, t ) = I d L [U0 (, t0 )H1 ( )] (2.135)
t0
36 2.5. TEORIA DE PERTURBACIONES SECULARES

con este termino aparecen terminos seculares.


Ejemplo:
( Oscilador armonico perturbado
p2
H0 = 2m + 12 m 2 q 2 p2
2
H = 2m + 12 (m 2 + ) q 2
H1 = 2 q
Notese que sigue siendo un oscilador armonico y podra resolverse como tal.
De todas formas tratemos lo perturbativamente:

q Q0
U0 = Z0 (2.136)
p P0

1

Q0 (z, t) cos t sin t q q
Z0 (z, t, 0) = = m = U0 (t, 0)
P0 (z, t) m sin t cos t p p

Z(z, t, 0) = U (t, 0)z = u(t,0)U0 (t, 0)z = u(t, 0)Z0 (z, t, 0)


t
Z(z, t, 0) = Z0 (z, t, 0) 0 d {U0 (, 0)H1 ( ), Z0 }, pero
Q2 2
U0 (, 0)H1 ( ) = 20 = 12 cos ( ) q + m1
sin ( ) p

1 2 2
{U0 (, 0)H1 ( ), Z0 } = 2 cos ( ) q + sin ( ) cos ( )
2 m

1 2
sin ( ) sin2 ( ) p
m m 2
2

cos ( ) q] cos ( )] (2.137)



sin 2t
Q(q, p, t) = q cos ( ) t+ sin t + ... (2.138)
2m m
Como se puede comprobar, si t , entonces Q debido a los terminos
seculares.
Captulo 3

Teora de Hamilton-Jacobi

3.1. Principio variacional con fronteras moviles


Sea q(t) = (q1 (t), ..., qn (t)) , t [t1 , t2 ] I. Ademas, qi C 1 [t1 , t2 ]. q(t)
es una curva en Rn (ver Figura 3.1). Los extremos de la curva son:
(
P1 = {t1 , q1 (t1 ), ..., qn (t1 )}
(3.1)
P2 = {t2 , q1 (t2 ), ..., qn (t2 )}

las velocidades generalizadas

q(t) = {q1 (t), ..., qn (t)} , t I (3.2)

el Lagrangiano

L = L(q1 , ...qn , q1 , ..., qn , t) = L(q, q, t) (3.3)

y la accion hamiltoniana
t2
S(q) = L(q, q, t)dt (3.4)
t1

Introducimos ahora otra curva (ver Figura 3.1) q (t) = (q1 (t), ..., qn (t)) , t
[t1 , t2 ] I con qi C 1 [t1 , t2 ]. Los extremos seran
(
P1 = {t1 , q1 (t1 ), ..., qn (t1 )}
(3.5)
P2 = {t2 , q1 (t2 ), ..., qn (t2 )}

37
38 3.1. PRINCIPIO VARIACIONAL CON FRONTERAS MOVILES

Figura 3.1: Principio variacional con fronteras moviles

Definimos ahora (
t1 = t1 t1
(3.6)
t2 = t2 t2
y (
q1i = qi (t1 ) qi (t1 ) = qi (t1 + t1 ) qi (t1 )
(3.7)
q2i = qi (t2 ) qi (t2 ) = qi (t2 + t2 ) qi (t2 )
Suponemos que I I 6= . Si I 6= I , extendemos qi y qi al conjunto I I
de forma que sean C 1 . Definimos tambien la distancia entre q y q :


d(q, q ) = max max {qi (t) qi (t)} + max {qi (t) qi (t)} + d(P1 , P1 ) + d(P2 , P2 )
i=1,...n tII tII

Llamamos (
qi (t) = qi (t) qi (t), t I I
(3.8)
qi (t) = qi (t) qi (t), t I I
y

S = S(q + q) S(q) (3.9)


t2 +t2 t2
= L(q + q, q + q, t)dt L(q, q, t)dt
t1 +t1 t1
CAPITULO 3. TEORIA DE HAMILTON-JACOBI 39

Se llama variacion general del funcional S a



S = La parte lineal de S en qi , qi , t1 , t2 , q1i , q2i

Entonces tenemos que


t2
S = [L(q + q, q + q, t)dt L(q, q, t)] dt
t1
t2 +t2
+ L(q + q, q + q, t)dt (3.10)
t2
t1 +t1
+ L(q + q, q + q, t)dt
t1

n
X t2
L d L
S = qi dt
i=1 t1
qi dt qi
Xn t
L 2
+ qi (3.11)
i=1
qi t1
+ L(q, q, t)|t=t2 t2 L(q, q, t)|t=t1 t1

Pero:
AP2 = P2 B + CP2 y
q2i w qi (t2 ) + dqi (t2 ) dqi (t2 ) = qi t2 = qi (t2 ) + qi (t2 ) t2 w qi (t2 )t2
(ver Figura 3.2)
q2i w qi (t2 ) + qi (t2 )t2 (3.12)
(
qi (t2 ) = q2i qi (t2 )t2
(3.13)
qi (t1 ) = q1i qi (t1 )t1

n
X t2
L d L
S = qi dt
i=1 t 1
q i dt q i

X n t2
L
+ (qi qi t) (3.14)
i=1
qi t1

+ L(q, q, t)|tt21 t
40 3.1. PRINCIPIO VARIACIONAL CON FRONTERAS MOVILES

Figura 3.2: Variaciones de los extremos

n
X t2
L d L
S = qi dt (3.15)
i=1 t1
q i dt q i
" n n
! #t2
X L X L
+ qi + L qi t
i=1
qi i=1
qi
t1

L
Esta es la expresion mas general de S, pero si q(t) es extremal qi
dtd L
qi
=
0, entonces " n ! #t2
X L Xn
L
S = qi + L qi t (3.16)
i=1
q i i=1
q i
t1

S solo depende de lo que cambien los extremos. Esto es el Principio de


Weiss, que se puede escribir
" n #t2
X
S = pi qi Ht (3.17)
i=1 t1
(
pi = L
qi
donde
H = H(q, p, t)
CAPITULO 3. TEORIA DE HAMILTON-JACOBI 41

Figura 3.3: Variacion de q respecto del tiempo en el sistema

3.2. Ecuaciones de Hamilton-Jacobi


Veamos ahora como utilizar el Principio de Weiss para obtener las ecua-
ciones de Hamilton-Jacobi. Sea un sistema con Hamiltoniano H (ver Figura
3.3) y con la accion asociada
t2
S= Ldt (3.18)
t1

Fijamos A y vamos moviendo B. Calculamos el valor de S = S(q, t) para


cada B (n)
S S
dS = dqi + dt (3.19)
qi t
Como A no cambia: qi (t1 ) = 0, t1 = 0 y por el principio de Weiss:

dS = pi dqi (t) H(q, p, t)dt (3.20)

S S
pi = ,H+ =0 (3.21)
qi t

S S S
H q1 , ...qn , , ..., ,t + =0 (3.22)
q1 qn t
Esta es la Ecuacion de Hamilton-Jacobi.
Teorema
42 3.3. SEPARACION DE VARIABLES

(
S te
qi = H
pi
Sea S = S(t, q, 1 , ..., m ), m n/ = C sobre las soluciones
i
pi = H
qi

S
= C te del movimiento (3.23)
i

Demostracion

d S 2S 2S S 2S H 2 S
dt i
= ti
+ q
qk i k
, pero H q, q
, t + S
t
= 0 t + p k qk i
=
i

H 2 S 2S 2S
0 dtd S
i
= p k qk i
+ qk i
qk = qk i
H
qk pk
= 0 S
i
=
C te del movimiento. QED
Teorema de Jacobi
Sea S solucion completa de las ecuaciones de Hamilton-Jacobi:
(
S = S(t, q1 , ..., qn , 1 , ..., n )
2S (3.24)
det i q j
6= 0

Sean 1 , ..., n n constantes arbitrarias. Entonces

qi = qi (t, 1 , ..., n , 1 , ..., n ) (3.25)

con
S
i = (3.26)
i
y con
S
pi = pi (q, q1 , ..., qn , 1 , ..., n ) = (3.27)
qi
es solucion de las ecuaciones de Hamilton.

3.3. Separacion de variables


Veamos ahora un metodo muy util y, probablemente, el mas usado para
resolver la ecuacion de Hamilton-Jacobi. Se trata de la separacion de vari-
ables, metodo muy utilizado en la resolucion de ecuaciones diferenciales en
derivadas parciales.
CAPITULO 3. TEORIA DE HAMILTON-JACOBI 43

3.3.1. Variable temporal



H
Supongamos que t
= 0 H q, S
q
+ S
t
= 0. Buscamos una solucion
de la forma:
S(t, q, ) = W (q, ) + T (t, ) (3.28)

dT W
+ H q, =0 (3.29)
dt q

dT W
= H q, = C te = 1 (3.30)
dt q

T (t, 1 ) = 1 t (3.31)
y
W
H q, = 1 (3.32)
q

S = W (q, ) 1 t (3.33)
S W
W es la funcion caracterstica de Hamilton. Tenemos que i = i
= i

i1 t

W
1 + t = (3.34)
1
W
i = , i = 2, ..., n
i

W se puede considerar como una funcion generatriz de tipo 2 para la trans-


formacion canonica
(q, p) (Q, P ) = (, ) (3.35)
(
Q = F 2
= F 2
P
K = H(, ) + F t
2
= H(, ).
p = W
q
Ejemplo: Oscilador armonico

1 2
H= p + mkq 2 (3.36)
2m
44 3.3. SEPARACION DE VARIABLES

H
con t
= 0 y k = m 2 . Las ecuaciones de Hamilton-Jacobi se escriben:
" 2 #
1 W
+ mkq 2 = (3.37)
2m q

r
W kq 2
= 2m 1 (3.38)
q 2

r
kq 2
W (q, ) = 2m 1 dq (3.39)
2
que ya integraremos mas tarde. Tenemos ademas que
r
W m dq
t+ = = q
2 1 kq 2
2
r r r !
2m k
= arcsin q (3.40)
k2 2
r r !
m k
= arcsin q
k 2

r
2
q(t) = sin (t + ) (3.41)
k
Con lo cual

W p
p(t) = = 2m mkq 2 (3.42)
q
p
= 2m 1 sin (t + )


p(t) = 2m cos (t + ) (3.43)

, se determinan a partir de las condiciones iniciales q(t0 ), p(t0 ).


CAPITULO 3. TEORIA DE HAMILTON-JACOBI 45

3.3.2. Variables espaciales



Supongamos ahora que tenemos H/ H
t
= 0 H q, W
q
= 1 . Bus-
camos W tal que

W (q, ) = Wj (qj , ) + W 0 (qi , ), i = 1, ..., j 1, j + 1, ...n (3.44)


W 0 Wj
H = H q, ,f qj , = 1 (3.45)
qi qj
Si puedo despejar f tenemos que

Wj W 0
f qj , = g qi , = j (3.46)
qj qi

Wj
f qj , = j (3.47)
qj

Wi
g qi , = j (3.48)
qj
Como se puede observar la ecuacion (3.47) es una ecuacion diferencial or-
dinaria (EDO) y la ecuacion (3.48) es en derivadas parciales (EDP). Si es
posible, se repite el proceso para g y se itera hasta obtener n EDOs y as po-
dremos resolver el sistema integrando las n EDOs.
Consideremos el caso particular en el que H = H(q1 , ..., qj1 , qj+1 , ..., qn , p1 , ..., pn ).
En este caso se dice que qj es cclica y

W = W 0 (q1 , ..., qj1 , qj+1 , ..., qn , 1 , ..., n ) + j qj (3.49)

Ejemplo: Movimiento en un potencial central



1 p2 p2 H
H= p2r + 2 + 2 2 + V (r), =0 (3.50)
2m r r sin t

" 2 2 2 #
1 W 1 W 1 W
+ 2 + 2 2 + V (r) = E = 1 (3.51)
2m r r r sin
46 3.3. SEPARACION DE VARIABLES

Como es cclica W = Wr (r) + W () + . Con lo cual


2 2 !
1 Wr 1 W 2
+ 2 + 2 2 + V (r) = E (3.52)
2m r r r sin

2 2
2 Wr 2 W 2
r + 2mr (V (r) E) = 2 = 2 (3.53)
r sin
(
W 2 2

+ sin2
= 2
W 2 2 (3.54)
r
r
+ r2
= 2m [E V (r)]
Este sistema es resoluble, con lo cual podemos encontrar W (r, , , , , E)
y el sistema W
E = t + 1

W

= 2 (3.55)

W

= 3
nos da las soluciones generales a las ecuaciones de Hamilton.
Teorema de Stackel
Un Hamiltoniano de la forma
n
1X
H= ci (q1 , ..., qn )p2i + V (q1 , ..., qn ) (3.56)
2 i=1

es separable si y solo si:


Ann / |A| 6= 0/A = (aij ) = (aij (qi )) y
bi = bi (qi ), i = 1, ..., n/
(P
n
ci aij = 1j , j = 1, ..., n
Pi=1
n (3.57)
i=1 ci bi = V

Ejemplo: Sistema con coordenadas esfericas

" 2 2 2 #
1 W 1 W 1 W
H = + 2 + 2 2 + V (r, , )
2m r r r sin
1 X
= ci p2i + +V (r, , ) (3.58)
2 i=r,,
CAPITULO 3. TEORIA DE HAMILTON-JACOBI 47

con cr = 1/m, c = 1/mr2 , c = 1/mr2 sin2 . Como con V = V (r) es P


separable (ver
ejemplo anterior) y la parte cinetica es la misma, entonces aij / i=r,, ci aij =
1j , y es la misma aij que para el potencial central. Para que sea separable
con V = V (r, , ) es necesario que br (r), b (), b ()/
X br (r) b () b ()
V = ci bi = + + (3.59)
i=r,,
m mr 2 mr2 sin2

V () V ()
V = Vr (r) +2
+ 2 2 (3.60)
r r sin
Este es el potencial en coordenadas esfericas mas general para que H(r, , )
sea separable.
Es importante hacer notar que existen Hamiltonianos separables a los que
no se les puede aplicar el teorema de Stackel.

3.4. Teorema de Liouville


Definicion
Sean ui = ui (q1 , ..., qn , p1 , .., pn , t) variables dinamicas. Se dice que estan
en involucion si
{ui , uj } = 0 (3.61)
Teorema
(1 ,...,n )
Sea Qi = i (q, p, t)/i estan en involucion i y sea J = (p1 ,...,pn ) 6= 0,
entonces Pi = Pi (q, p, t)/ la transformacion (q, p) (Q, P ) es canonica.
Teorema de Liouville (sobre integracion)
1 ,...,n )
Sean i (q, p, t), i = 1, ..., n en involucion / (
(p1 ,...,pn )
6= 0 y i son con-
stantes del movimiento
n constantes del movimiento y podemos resolver las ecuaciones canonicas
de Hamilton mediante cuadraturas.

3.5. Variables accion-angulo


3.5.1. Movimiento Periodico
Definicion
48 3.5. VARIABLES ACCION-ANGULO

Figura 3.4: Vibracion

Figura 3.5: Rotacion

Sea un sistema en 1D y con dH


dt
= 0 H = H(q, p) = p = p(q, ).
El sistema puede tener un movimiento periodico de dos tipos :

1. Vibracion o libracion (periodico en p, q y en t). (Ver Figura 3.4)

2. Rotacion (Ver Figura 3.5)

Definicion
Se define la variable accion como

J = p(q, )dq = J() (3.62)

Podemos hacer = (J) H = H(J). Podemos obtener la funcion carac-


CAPITULO 3. TEORIA DE HAMILTON-JACOBI 49

terstica de Hamilton-Jacobi

W
H q, = (3.63)
q
(
qQ
W (q, ) W (q, J) Funcion caracterstica de tipo 2: . La
pJ
nueva coordenada es el angulo, as que tenemos


q
p J (3.64)


F2 (q, p) W (q, J)

p = F
q
2
p = Wq
Q = F
P
2
= W
J
(3.65)
K = H + F t
2
H = (J)

Las ecuaciones de Hamilton nos dan


J = H

= 0 J = C te
= H(J)
J
= (J) = C te (t) = t + .
Veamos ahora como cambia :
2
W
= dq = dq
q Jq

d W d
= dq = pdq (3.66)
dJ q dJ
dJ
= =1
dJ

= 1 (3.67)

Por otro lado


= = 1
1
= (3.68)

donde es la frecuencia y el periodo.
50 3.5. VARIABLES ACCION-ANGULO

3.5.2. Sistema multiplemente periodico


Definicion
Sea un sistema en nD con Hamiltoniano
P tal que H = H(q, p) y separable,
es decir H(q, Wq
) = W = W (q
i i , 1 ..., n )
,
Wi
pi = = pi (qi , 1 , ..., n ) (3.69)
qi
El sistema es multiplemente periodico si las n graficas pi = pi (qi , 1 , ..., n )
son de tipo libracion (ver Figura 3.4) o de tipo rotacion (ver Figura 3.5).
Definicion
Se define las variables accion como

Ji = pi (qi , 1 , ..., n )dqi = J(1 , ..., n ) (3.70)
P
W = i Wi (qi , J1 , ..., Jn ) H = 1 = H(J1 , ..., Jn ).
Definicion
Se definen las variables angulo como
W
i = (3.71)
Ji
i = i (q1 , ..., qn , J1 , ..., Jn ), i = 1, .., n (3.72)
Las ecuaciones de Hamilton son
H
Ji = = 0 Ji = C te
i

i = H(J)
Ji
= i (J) = C te i (t) = i t + i .
Definicion
Decimos que un movimiento multiplemente periodico es degenerado cuan-
do n
X
jki i = 0, k = 1, ..., m < n, y jki Z (3.73)
i=1

j11 j1m
.. =
det ... ..
. . 6 0 (3.74)
jm1 jmm
Pasamos de , J 0 , J 0 con la funcion de tipo 2
m X
X n n
X
F2 = Jk0 jki i + Jk0 k (3.75)
k6=1 i=1 k=m+1
CAPITULO 3. TEORIA DE HAMILTON-JACOBI 51

Figura 3.6: Periodicidad en

Las variables 0 , J 0 tambien son variables accion-angulo.


Caso m = n 1
Todas las frecuencias se pueden poner en funcion de una sola el sistema
es periodico en el tiempo y totalmente degenerado.
Ejemplo: Problema de Kepler en variables accion-angulo
k
V (r) = (3.76)
r

1 2 1 2
p2 k
H= pr + 2 p + 2 (3.77)
2m r sin r
" 2 2 2 !#
1 W 1 W 1 W k
+ 2 + 2 = =E (3.78)
2m r r sin r
Buscamos
W = + Wr (r) + W () (3.79)
(
W 2

+ 2 = 2
Wr 2 sin k
(3.80)
r
+ r 2 = 2m E + r

Tenemos que
p = q
2 2 2
p = 2 sin2
2 sin2
0 2
sin2
H p
= p
= mr2q
(ver Figura 3.6)
2
pr = W
r
= 2mE + 2mkr
r
2mEr2 + 2mkr 2 0 (ver Figura 3.7)
52 3.5. VARIABLES ACCION-ANGULO

Figura 3.7: Periodicidad en r




J = p d = d = 2
q 2 2
J = p d = sin2 d (3.81)
q
J = p dr = 2mE + 2mk 2 dr

r r r r

J =
2
J = 2 ( q ) (3.82)

Jr = 2 + k 2m
E
q
J + J + Jr = k 2m
E

2 2 mk 2
H=E= (3.83)
(J + J + Jr )2
H H H
r = Jr
= J
= J
r = = (3.84)
El sistema es totalmente degenerado.

4 2 mk 2 2
= r = = = 3 =
q (3.85)
(J + J + Jr ) k 2m
E3
Captulo 4

Teora de perturbaciones

En primer lugar veamos como en la teora de perturbaciones no canonica


aparecen terminos seculares, es decir, terminos que no permanecen acotados
en el tiempo.
Sea la ecuacion x + 2 x = f (x, x). Suponemos q x es de la forma


X
2
x = x0 + x1 + x2 + ... = n xn (4.1)
n=0

= f (x0 + x1 + ..., x0 + x1 + ...)


f (x, x)

f (x0 , x0 ) f (x0 , x0 )
= f (x0 , x0 ) + x1 + x1
x x

2 f (x0 , x0 ) f (x0 , x0 ) 1 2 f (x0 , x0 ) 2
+ x2 + x2 + x1
x x 2! x2

2 2 f (x0 , x0 ) 1 2 f (x0 , x0 ) 2
+ x1 x1 + x1 + ... (4.2)
2! xx 2! x2

x0 + 2 x0 = 0
x1 + 2 x1 = f (x0 , x0 )

x + 2 x = f (x0 ,x0 )
x1 + f (x0x,x0 ) x1 (4.3)
1 1 x
.. .. ..
. . .

Este metodo falla, pues aparecen terminos seculares.

53
54 4.1. METODO DE LINDSTEDT (POINTCARE)

4.1. Metodo de Lindstedt (Pointcare)


Tenemos la ecuacion de antes x + 2 x = f (x, x). Cuando 0 la
solucion periodica tiende a la solucion no perturbada. La solucion de la
ecuacion no perturbada tiene frecuencia T0 = 2/, la ecuacion perturba-
da tendra T = 2/ + O(), con lm0 O()
= k. La frecuencia sera =
2/T = 2/2/+O() = + + 2 + ... con , ... en principio arbitrarios.
1 2 1, 2
El truco consiste en fijar 1, 2 , ... de manera que se carguen las fuentes
2
de los terminos seculares. Trabajamos con = t, as dtd = dd ; dtd 2 = 2 dd ,
la prima (0 ) a partir de ahora significa dd . Tenemos entonces la ecuacion

2 x00 + 2 x = f (x, x0 ) (4.4)

con
x(t + T ) = x(t)
(4.5)
x( + 2) = x( )

La solucion sera (
x = x0 + x1 + 2 x2 + ...
(4.6)
x0 = x00 + x01 + 2 x02 + ...

x0 = x00 + (x00 + x01 ) + 2 (1 x01 + x02 + x00 2 ) + ...


2 = 2 + 21 + 2 (12 + 22 ) + ...
Evaluamos ahora f (x, x0 )

f (x, x0 ) = f (x0 + x1 + ...; x0 + (x00 1 x01 ) + ...)



0 f (x0 , x00 ) f (x0 , x00 )
= f (x0 , x0 ) + x1 +
x (x0 )
(x01 + x00 1 )] + ... (4.7)

f f f 0 f
Lo transformamos con x 0 = (x0 ) y = x (x0 ) , que en orden cero da
f f f 0 f
x0
' (x 0 ) y ' x0 (x0 ) , y sustituyendo tenemos que


0 f (x0 , x00 ) f (x0 , x00 ) 0 f (x0 , x00 )
f (x, x ) = f (x0 , x00 )+ x1 + x1 + 1 +...
x x0
(4.8)
CAPITULO 4. TEORIA DE PERTURBACIONES 55

Sustituimos en la ecuacion diferencial inicial y obtenemos


2 00

x0 + 2 x0 =0



2 x001 + 2 x1 = f (x0 , x00 ) 21 x000

f (x0 ,x00 )
2 x002 + 2 x2 = x
x1 + f
x 1
f
x0 + 1 (4.9)




2 00
(22 + 1 )x0 21 x


.. ..
. .

Imponemos que
xn ( ) = xn ( + 2), n = 0, 1, 2, ...
Esta condicion fija los valores de 1 , 2 , ...

4.2. Metodo de Pointcare-Von Zeipel


4.2.1. Una coordenada generalizada
Tenemos un Hamiltoniano perturbado H = H(q, p, ). Si = 0
H(q, p, = 0) = H0 (q, p) es un Hamiltoniano no perturbado con variables
accion-angulo. Admitamos que H admite variables accion-angulo , J. Ten-
emos
H0 (p, q) = K0 (J0 ); 0 = K 0
J0
= 0 (J0 ); J0 = C te .
Como (q, p) (0 , J0 ) es canonica podemos escribir: H(q, p, ) = K(0 , J0 , )
Pero atencion, (0 , J0 ) no son variables accion-angulo de H. Tambien pode-
mos escribir
H(q, p, ) = E(J, ) (4.10)
Podemos resumir todo esto mediante el esquema de la Figura 4.1.
Buscamos entonces la transformacion

(0 , J0 ) (, J) (4.11)

Recordamos que la identidad esta generada por una transformacion de tipo


S
2 (S). As S(0 , J, ) es solucion de K(0 , 0
, ) = E(J, )


X
S(0 , J, ) = S0 (0 , J) + n Sn (0 , J) (4.12)
n=1
56 4.2. METODO DE POINTCARE-VON ZEIPEL

Figura 4.1: Esquema del metodo de Pointcare-Von Zeipel

pero S0 = 0 J con lo cual:


( P n Sn
S
J0 = = J + 0
S
0
Pn=0 n S (4.13)
= J = 0 + n=0 Jn

Si conocemos Sn conoceremos la transformacion. Definimos S = S + a0 +


bJ, a, b C tes .
(
= JS = S
J
+b=+b
(4.14)

J0 = J0 + a

Por otro lado



X
E(J, ) = n En (J) = H(q, p, ) (4.15)
n=0


X
H(q, p, ) = K(0 , J0 , ) = K0 (J0 ) + n Kn (0 , J0 ) (4.16)
n=0


X
X
n En (J) = K0 (J0 ) + n Kn (0 , J0 ) (4.17)
n=0 n=0

0 ,)
Llamamos K
J
= K(J0 ,J
0
= K(0 ,J,)
J
. Haciendo un desarrollo de Tay-
J0 =J
CAPITULO 4. TEORIA DE PERTURBACIONES 57

lor:
K 1 2K
K(0 , J0 , ) = K(0 , J, ) + (J0 J) + (J0 J)2 + ... (4.18)
J 2 J 2
! !2
K X n Sn 1 2 K X n Sn
= K(0 , J, ) + + + ...
J n=1 0 2 J 2 n=1 0
" 2 #
2
K S1 K S 2 1 K S 1
= K(0 , J, ) + + 2 + + ...
J 0 J 0 2 J 2 0

De la ecuacion (4.16) tenemos que



X
K(0 , J0 , ) = K0 (J) + n Kn (0 , J0 )
n=1
S1 K0 (J) K1 (0 , J)
+ + (4.19)
0 J J
" 2 #
2
K 0 S 2 1 K 0 S 1
+2 + + O(3)
J 0 2 J 2 0

donde KJ
0 (J)
= 0 . De la ecuacion (4.17) tenemos que:
E0 (J) = K0 (J)
S1
E1 (J) = K1 (0 , J) + 0 (J) 0
2
K1 S1 S2 1 0 S1
E2 (J) = K2 (0 , J) + J 0 + 0 (J) 0 + 2 J 0

Ahora, denotemos por c0 al ciclo no perturbado, en el que 0 = C te , y


por c al ciclo perturbado en el que J = C te y = 1. Tenemos que

X
X
i Si Si
= 0 + 0 = i (4.20)
i=1
J i=1
J
P S
En el ciclo c ( 0 ) = 0 = 1 1 = 0 i=1 i J
i
=0

Si
= 0, i (4.21)
J
Si es funcion periodica de 0 con periodo 1 Si (0 , J) = i (0 , J) + fi (0 ),
Si i fi
con fi arbitraria. Pero 0
son periodicas con periodo 1 0
+ 0
es periodi-
fi
ca, con lo cual 0 es periodica de 0 con periodo 1. Esto se cumple si
fi (0 ) = ai 0 .
58 4.2. METODO DE POINTCARE-VON ZEIPEL

Otra
forma
de ver todo esto P
es la siguiente:
J = pdq = S0 d0 ; J0 = J + n S0
n=1 0


X
n Sn
J = Jd0 + d0
n=1
0
X
n Sn
= J d0 + d0 (4.22)
n=1
0

X
n Sn
= J0 + d0
n=1
0


X
n Sn
d0 = 0 (4.23)
n=1
0

Sn
d0 = 0, n (4.24)
0
Con lo cual Sn tiene que ser periodica de 0 con periodo igual a 1.
Podemos escribir
m=+
X
Sj (0 , J) = Smj (J)e2im0 (4.25)
m=

1
Recordamos que si tenemos F (0 , J) hF i = 0
F (0 , J)d0 . Entonces

S1
E1 (J) = hK1 (0 , J)i + 0 (J) = hK1 (0 , J)i (4.26)
0
D E
S1 S1
ya que 0
es periodica 0
= 0. Igualando con la forma de antes

S1 hK1 (0 , J)i K1 (0 , J)
= (4.27)
0 0 (J)

de donde podemos obtener S1 (0 , J). Para


E2 tenemos
D E 2
K1 S1 1 0 S1
E2 (J) = hK2 (0 , J)i + J 0 + 2 J 0
CAPITULO 4. TEORIA DE PERTURBACIONES 59

Tenemos que, por un lado



K1 S1 K1 hK1 (0 , J)i K1 (0 , J)
= (4.28)
J 0 J 0 (J)

1 K1 K1
= hK1 (0 , J)i K1 (0 , J)
0 J J

y por otro lado


* 2 +
S1 1 2
= 2 hK1 (0 , J)i + K1 (0 , J)
2
2 hK1 (0 , J)i2
0 (0 (J))
1 2
2
= K 1 ( 0 , J) hK 1 ( 0 , J)i (4.29)
(0 (J))2

Con lo que tenemos para E2 :



1 K1 K1
E2 (J) = hK2 (0 , J)i + hK1 (0 , J)i K1 (0 , J)
0 (J) J J
1 0
+ K1 (0 , J)2 hK1 (0 , J)i2 (4.30)
2 J
Hagamos ahora un resumen de lo que hay que hacer para realizar el
cambio de variable (0 , J0 ) (, J):

1. Hallar q(0 , J0 ) y p(0 , J0 )

2. Hallar q(0 (, J), J0 (, J)) y p(0 (, J), J0 (, J))

3. Sabemos
( que y J son de la forma
= t +
J = C te

Con lo que ya tenemos el cambio de variable. Veamos ahora un ejemplo para


aclarar un poco todo este procedimiento.
Ejemplo

p2 1 1 p2
H= + kq 2 + q 2 = (k + ) q 2 + (4.31)
2m 2 2 2 2m
60 4.2. METODO DE POINTCARE-VON ZEIPEL

p 2 2
H0 = 2m + 12 kq 2 , H1 = q2 , Hi (q, p) = 0; i = 2, 3, ...
Con variables accion-angulo quedan
r r
J0 mJ0
q= sin 20 ; p = cos 20 ; k = m 2 (4.32)
m
J0 H0 (J0 )
El Hamiltoniano no perturbado es H0 (J0 ) = ; 0 (J0 ) = = =
q 2 J0 2
1 k
2 m
, con lo cual

K(0 , J0 , ) = H(q(0 , J0 ), p(0 , J0 ), ) (4.33)


J0 J0
= + (1 cos 40 )
2 4m

J0

K0 = 2
J0
K1 = 4m (1 cos 40 ) (4.34)


Ki = 0, i = 2, 3, ...
Tenemos entonces para las energas
J
E0 (J) = K0 (J) = (4.35)
2
y

J
E1 (J) = hK1 (0 , J)i = (1 cos 40 )
4m
1
J J
= (1 cos 40 ) d0 = (4.36)
4m 0 4m
Ahora calculemos S1 :
S1
0
= hK1 (0 ,J)iK
0 (J)
1 (0 ,J)
= J
2k
cos 40

J
S1 (0 , J) = sin 40 (4.37)
8k
Ahora,
0 (J)
K
J
=0
1
D J = 4m
1
E
K1 (0 ,J) 3 5
J
K1 (0 , J) = 8 (2m)2

0 J
E2 (J) = (4.38)
8k 2
CAPITULO 4. TEORIA DE PERTURBACIONES 61

Podemos calcular S2 :

S2 1 K1 (0 , J) S1 (0 , J)
= E2 (J)
0 0 J
0
J 1
= 2
cos 40 cos 80 (4.39)
4k 2

J 1
S2 (0 , J) = sin 40 sin 80 (4.40)
16k 2 4
Luego el Hamiltoniano perturbado hasta segundo orden queda

2
E(J, ) = 0 J 1 + (4.41)
2k 8k 2

y la frecuencia
E 2
= = 0 1 + (4.42)
J 2k 8k 2
yS

J J 1
S(0 , J) = 0 J + sin 40 2 sin 40 sin 80 (4.43)
8k 16k 2 4

que corresponde a una funcion generatriz de tipo 2. Finalmente la relacion


entre las variables (0 , J0 ) ($, J) es1 :

S J 2 J 1
J0 = = J + cos 40 cos 40 cos 80 (4.44)
0 2k 4k 2 4
y

S 1 1 1
$= = 0 + sin 40 2 sin 40 sin 80 (4.45)
J 8k 16k 2 4

En el caso particular de este Hamiltoniano, podramos haber resuelto el prob-


lema sin utilizar teora de perturbaciones. Basta con escribir el Hamiltoniano
de la forma
p2 1
H= + kq 2 , k = k + (4.46)
2m 2
1
p
Hemos usado $ en vez de para diferenciarla de la frecuencia angular = k/m
62 4.2. METODO DE POINTCARE-VON ZEIPEL

y resolverlo como un oscilador armonico normal y corriente. Obtendramos


los siguientes
q resultados: q
2J 1 k+
q= sin 2$; = 2
k+ m
q
2J
p = 2 k+ cos 2$, y las relaciones
12
0 = 1 + (4.47)
m
12
J = J0 1 + 1 + sin2 2$ (4.48)
m k

12
2$ = arctan 1 + tan 20 (4.49)
m

4.2.2. n coordenadas generalizadas


Veamos todo lo que hemos visto hasta ahora del metodo de Pointcare-Von
Zeipel pero aplicado a n dimensiones. Tenemos el Hamiltoniano perturbado
H = H0 + H1 + 2 H2 + ... del cual suponemos que acepta variable accion-
angulo. Seguimos el mismo proceso que para 1 grado de libertad.

E0 (J) = K0 (J0 )

P
E1 (J) = K1 (0 , J) + ni=1 h0i
S1
i P

P 0i
E2 (J) = K2 (0 , J) + ni=1 K1 S1 + 0i S2 + ni,j=1 0i S1 S2
Ji 0i 0i Jj 0i 0j
donde aqu:
0 = (o1 , ..., 0n ), J = (J1 , ..., Jn ), 0 = (01 , ..., 0n ) = ( K0
J1
, ... K
Jn
0
)
1 1
Recordamos que hF i = 0 ... 0 F (0 , J)d01 ...d0n . As, tenemos que
n
X S1
E1 (J) = hK1 (0 , J)i = K1 (0 , J) + 0i (4.50)
i=1
0i

S1 es multiplemente periodica de las variables angulo, con lo cual


n
X S1
0i = hK1 (0 , J)i K1 (0 , J) (4.51)
i=1
0i
m1X
=+ mnX
=+
= ... cm1 ...mn (J)e2i(m1 01 +...+mn 0n )
m1 = mn =

mj Z
CAPITULO 4. TEORIA DE PERTURBACIONES 63

m1X
=+ mnX
=+
S1 = ... S1,m1 ...mn (J)e2i(m1 01 +...+mn 0n ) (4.52)
m1 = mn =
n
X m1X
=+ mnX
=+ Xn
S1
0j = 2i ... 0j (J)mj S1,m1 ...mn (J)e2i(m1 01 +...+mn 0n )
j=1
0j m = m = j=1
1 n
(4.53)
cm1 ...mn (J)
S1,m1 ...mn (J) = P (4.54)
2i nj=1 0j (J)mj

4.3. Metodo perturbativo con transformadas


de Lie
Ver [12] paginas 44 a 47.