UNIDAD1

CONCEPTOSFUNDAMENTALESDEMQUINAS
 4

UNIDAD 1: Conceptos Fundamentales de Mquinas

UNIDAD1: CONCEPTOSFUNDAMENTALESDEMQUINAS

OBJETIVOTERMINAL:

Conocer y dominar la terminologa, conceptos fundamentales y leyes bsicas que

rigen el estudio de la Mecnica de Mquinas.

1.1. CONCEPTOSBSICOS

OBJETIVOESPECFICO:

Definir los diferentes conceptos bsicos que se requieren para la comprensin de

la Mecnica de Mquinas.

1.1.1. MECANISMOSYMQUINAS
Una mquina es un sistema concebido para realizar una tarea determinada que
comporta la presencia de fuerzas y movimientos y, en principio, la realizacin de trabajo
(Cardona Foix, 2001). Bsicamente, una mquina es un conjunto de mecanismos
combinados con el propsito de transmitir y/o transformar energa para alcanzar un fin
definido por su diseador. Por otro lado, un mecanismo puede definirse como la
combinacin de cuerpos rgidos o resistentes agrupados y conectados de tal modo que
tengan entre s movimientos relativos determinados (Ham, Crane, & Rogers, 1979).
En la Fig. 1-1 se ilustra el mecanismo de una pala excavadora, donde se observa
como parte de una mquina ms compleja.

Fig. 1-1. Pala Excavadora. (Rubio, 2009)

Prof. Israel Rubio
 5

UNIDAD 1: Conceptos Fundamentales de Mquinas

1.1.2. CIENCIADELAMECNICA
La mecnica es la rama de la ciencia que estudia los movimientos, el tiempo y las
fuerzas entre los cuerpos, adems de las aplicaciones que se les puede dar a
mecanismos y mquinas.
La mecnica se divide en esttica y dinmica, donde la primera se encarga del
anlisis de sistemas estacionarios o sin movimiento relativo, es decir, sistemas donde el
tiempo no es un factor determinante, mientras que la segunda trata los sistemas que
varan en el tiempo.
La dinmica a su vez se divide en dos disciplinas generales y complementarias,
cinemtica y cintica, stas se ocupan, respectivamente, del movimiento y las fuerzas
que actan en l.

MECNICA

ESTTICA DINMICA

CINEMTICA CINTICA

Fig. 1-2. Ciencia de la Mecnica. (Castillo Ramrez, 2005)

La cinemtica es el estudio del movimiento independientemente de las fuerzas

que lo producen, es decir, analiza variables tales como posicin, desplazamiento,
rotacin, rapidez, velocidad y aceleracin (Castillo Ramrez, 2005).
La cintica estudia las fuerzas que producen el movimiento y las reacciones que
se oponen al mismo, analizando variables como fuerza, peso, torque y momento.

Prof. Israel Rubio

 6

UNIDAD 1: Conceptos Fundamentales de Mquinas

1.1.3. ESLABNCINEMTICO
Un eslabn cinemtico es un conjunto de piezas unidas rgidamente entre s, sin
movimiento posible entre ellas. En la Fig. 1-3 se presenta la biela de un motor
reciprocante, donde varias piezas se acoplan para formar un conjunto rgido, actuando,
desde un punto de vista cinemtico y cintico, como un solo miembro o eslabn.

Fig. 1-3. Eslabn biela de un motor reciprocante. (Rubio, 2009)

El eslabn es un elemento de una mquina o mecanismo que conecta a otros

elementos y que tiene movimiento relativo a ellos, ste puede servir de soporte, como
gua de otros eslabones, para transmitir movimientos o bien funcionar de las tres
formas.
Los eslabones se designan usualmente con nmeros enteros, siendo el eslabn 1
el eslabn de soporte, fijo o de referencia.

1.1.4. PARCINEMTICO
Un par cinemtico no es ms que el enlace entre dos eslabones de un mecanismo
causado por el contacto directo entre ellos y que puede ser puntual, segn una recta o
segn una superficie.
Los pares cinemticos se clasifican en superiores e inferiores. Un par superior
es aquel donde el contacto entre los eslabones es lineal o puntual, como se muestra en
los mecanismos de la Fig. 1-4.
Prof. Israel Rubio
 7

UNIDAD 1: Conceptos Fundamentales de Mquinas

Los pares inferiores ocurren cuando hay contacto superficial entre dos
eslabones, donde ambas superficies son geomtricamente similares, como en el
mecanismo manivela - biela - corredera (cigeal biela mbolo) de la Fig. 1-5.

Fig. 1-4. Pares superiores. a) Mecanismo leva-seguidor. b) Engranajes rectos. (Rubio, 2009)

Fig. 1-5. Par inferior. Mecanismo biela - manivela - corredera. (Rubio, 2009)
Prof. Israel Rubio
 8

UNIDAD 1: Conceptos Fundamentales de Mquinas

1.1.5. GRADOSDELIBERTAD
El nmero de grados de libertad, se refiere al nmero mnimo de variables que
se necesitan especificar para determinar completamente el movimiento de un
mecanismo, es decir, el nmero de desplazamientos independientes que el mecanismo
puede realizar.
Un cuerpo rgido en el espacio posee seis grados de libertad, que vendrn
representados por tres rotaciones paralelas a los ejes x, y, z y tres traslaciones en
direccin de los mismos ejes coordenados, como se muestra en la Fig. 1-6a.
En la Fig. 1-6b se observa que al formarse un par cinemtico, un cuerpo libre se
ve obligado a permanecer en contacto con otro, por lo tanto, los seis grados de libertad
del primero se reducen a cinco. Al irse sumando ms pares cinemticos (segn el tipo
de par), se reducir el nmero de grados de libertad a 4, 3, 2, 1 0.

Fig. 1-6. Grados de libertad de un cuerpo a) en el espacio y b) formando un par cinemtico. (Rubio, 2009)

1.1.6. CADENACINEMTICA
La cadena cinemtica es un conjunto de eslabones enlazados a travs de pares
cinemticos con movimientos relativos entre s, y se convierte en un mecanismo cuando
uno de sus eslabones se define como fijo. Las cadenas cinemticas pueden ser
cerradas o abiertas, segn el nmero de uniones que posee cada eslabn. Se dice
que es cerrada cuando cada uno de sus eslabones est unido a travs de pares a otros

Prof. Israel Rubio

 9

UNIDAD 1: Conceptos Fundamentales de Mquinas

dos eslabones, por el contrario, si alguno de los eslabones no est unido a otros dos, se
dice que es abierta.
En la Fig. 1-7 se muestra claramente la diferencia entre las cadenas cerradas y
abiertas.

3
4 2
3
2
1

1
(a) (b)
Fig. 1-7. Cadena cinemtica. a) Cerrada. b) Abierta. (Ham, Crane, & Rogers, 1979)

A su vez, una cadena cinemtica cerrada puede ser bloqueada, desmodrmica

o libre. Si es bloqueada, no es posible el movimiento relativo entre sus eslabones,
como se muestra en la Fig. 1-8a. Si la cadena es desmodrmica, es posible el
movimiento relativo determinado entre sus eslabones, o sea, que si uno de ellos se
mantiene fijo y otro se mueve, todos los puntos de los restantes eslabones se movern
sobre ciertas lneas determinadas, y siempre sobre las mismas, independientemente del
nmero de veces que se repita el movimiento (un solo grado de libertad), vase Fig.
1-8b.
4
3 3
4 5
2 3 2 2

1 1 1
(a) (b) (c)
Fig. 1-8. Cadenas cinemticas cerradas. a) Bloqueada. b) Desmodrmica. c) Libre. (Ham, Crane, & Rogers,
1979)

En la Fig. 1-8c se muestra una cadena libre, donde los movimientos relativos de
sus eslabones no estn determinados, es decir, si uno de ellos se mantiene fijo y se
repite el movimiento de otro, los puntos de los restantes no siguen las mismas
trayectorias.

Prof. Israel Rubio

 10

UNIDAD 1: Conceptos Fundamentales de Mquinas

La mayor parte de sta unidad curricular, se dedicar al estudio de las cadenas

cinemticas cerradas desmodrmicas, por ser las ms comunes y de mayor aplicacin
en el diseo de mecanismos y mquinas.

1.1.7. CICLO,PERIODO,FASEYTRANSMISINDELMOVIMIENTO
Un ciclo se crea cuando los eslabones de un mecanismo han pasado por todas
las posiciones posibles que pueden tomar despus de iniciar su movimiento desde
algn conjunto simultneo de posiciones relativas y han regresado a sus posiciones
relativas originales. El periodo no es ms que el tiempo requerido para completar un
ciclo de movimiento. Una fase es cualquiera de las posiciones relativas simultneas de
un mecanismo en un instante dado durante un ciclo.
La transmisin del movimiento de un eslabn a otro en un mecanismo se realiza
en tres formas: a) contacto directo entre dos eslabones, tales como leva y seguidor o
entre engranajes, b) por medio de un eslabn intermedio o biela y c) por medio de un
conector flexible como una banda o una cadena. A la Mecnica de Mquinas compete
en mayor grado las dos primeras formas de transmisin.
En la Fig. 1-9 se observa el ciclo de un motor de combustin interna de cuatro
tiempos (ciclo diesel). Las cuatro fases principales de ste ciclo son la admisin,
compresin, combustin y escape. Ntese que para completar el ciclo diesel, el
cigeal realiza dos revoluciones.

Admisin Compresin Combustin Escape

Fig. 1-9. Ciclo de un motor de combustin interna. (Rubio, 2009)

Prof. Israel Rubio

 11

UNIDAD 1: Conceptos Fundamentales de Mquinas

En la Fig. 1-10 se observa la secuencia completa de un ciclo del movimiento de

un mecanismo manivela - biela - corredera (cigeal biela - mbolo) de un motor
reciprocante, en la misma se aprecian ocho fases distintas del mecanismo (desde la a
hasta la h). La transmisin de la fuerza y/o movimiento desde el mbolo hasta el
cigeal se realiza a travs de la biela.

Fig. 1-10. Ciclo del mecanismo cigeal-biela-mbolo de un motor reciprocante. (Rubio, 2009)

Existen, en el anlisis de mecanismos, fases del movimiento de especial inters

para el diseo en ingeniera mecnica, como lo son los puntos muertos.
Punto muerto, punto lmite o punto extremo se denomina a la disposicin de
los eslabones de un mecanismo, tal que no hay transmisin del movimiento. En la Fig.
1-10 se consideran puntos muertos a las fases d y h, donde la corredera (mbolo)
alcanza sus posiciones extremas superior e inferior, o sea, sus posiciones ms
elevada y ms baja durante todo el ciclo.
Prof. Israel Rubio
 12

UNIDAD 1: Conceptos Fundamentales de Mquinas

1.2. MOVIMIENTOPLANO

OBJETIVOESPECFICO:

Representar grficamente el movimiento de mecanismos en el plano a travs de

su trayectoria y desplazamiento.

1.2.1. MECANISMOPLANO.REPRESENTACINGRFICA
Un mecanismo plano es aquel en el que todas las partculas describen curvas
planas en el espacio y todas estas se encuentran en planos paralelos; en otras
palabras, los lugares geomtricos de todos los puntos son curvas planas paralelas a un
solo plano comn. Esta caracterstica hace posible que el lugar geomtrico de cualquier
punto elegido de un mecanismo plano se represente con su verdadero tamao y forma
real, en un solo dibujo o una sola figura. La transformacin del movimiento de cualquier
mecanismo de sta ndole se llama coplanar. La vasta mayora de mecanismos en uso
hoy da son del tipo plano (Castillo Ramrez, 2005).

Fig. 1-11. Motor de combustin interna. (Rubio, 2009)

Prof. Israel Rubio
 13

UNIDAD 1: Conceptos Fundamentales de Mquinas

Si se toma, por ejemplo, un motor de combustin interna como el mostrado en la

Fig. 1-11, es evidente que es una mquina tridimensional compuesta de varios
mecanismos acoplados entre s, movindose cada uno en planos diferentes que
pueden o no ser paralelos, tales como el mecanismo manivela - biela - corredera
(cigeal - biela - mbolo), mecanismo de leva, transmisin por cadenas, por correas,
entre otros.
Cada uno de estos mecanismos tiene una funcin y comportamiento especficos,
por lo que deben ser analizados por separado y de forma independiente, a travs de un
despiece de la mquina, que en este caso, es el motor.

Fig. 1-12. Movimiento plano del mecanismo manivela-biela-corredera. (Rubio, 2009)

Ahora bien, analizando el mecanismo principal del motor, manivela - biela -

corredera, que se observa en la Fig. 1-12, se seleccionan puntos arbitrarios A, B, C y
D, tanto en el cigeal como en el mbolo, los cuales al completar un ciclo de su
movimiento, como el estudiado en la secuencia de la Fig. 1-10, describen trayectorias
sobre planos diferentes pero paralelos entre s.
Prof. Israel Rubio
 14

UNIDAD 1: Conceptos Fundamentales de Mquinas

Ntese que el punto A, por ejemplo, perteneciente al mbolo o corredera, describe

un movimiento rectilneo desde su punto muerto superior hasta el inferior, mientras que
el punto C del cigeal, se mueve con trayectoria circular alrededor de su eje, lo mismo
ocurre con los puntos B y D. Todos estos movimientos son paralelos al plano yz del
sistema coordenado mostrado, por tanto, es un mecanismo plano fcilmente
representable a travs de un esquema grfico en un solo dibujo en el plano.
Con el fin de simplificar el estudio de los mecanismos, se sustituye el conjunto real
de formas y dimensiones de cada uno de los eslabones y pares, por un esquema o
diagrama simplificado, de fcil y rpida interpretacin, formado generalmente por los
ejes de los diferentes elementos (o por lneas de unin entre cada una de las
articulaciones o pares).

Fig. 1-13. Representacin grfica de un mecanismo plano. (Rubio, 2009)

En la figura Fig. 1-13 se representa la secuencia de esquematizacin del

mecanismo manivela - biela - corredera estudiado anteriormente. Obsrvese que las
Prof. Israel Rubio
 15

UNIDAD 1: Conceptos Fundamentales de Mquinas

distancias geomtricas entre los centros de los pares o articulaciones permanecen

inalteradas, cambindose los eslabones complejos por simples lneas o ejes que
representan cada elemento del mecanismo, as, el eslabn 2 o manivela sustituye al
cigeal, el 3 a la biela, y el rectngulo 4 o corredera al mbolo. Ntese tambin, que
el eslabn fijo 1 (el cilindro) se representa siempre con un rayado de tierra.
Con estos diagramas se puede trabajar mucho ms fcilmente y le permite al
diseador separar los aspectos cinemticos del mecanismo del resto de los problemas
ms complejos del diseo de una mquina.

1.2.2. TRAYECTORIASYDIAGRAMASCINEMTICOS
La trayectoria de una partcula o punto es el conjunto de posiciones por las que
pasa dicha partcula durante su movimiento, segn la mecnica clsica este conjunto
de posiciones siempre ser una lnea continua.
En el estudio cinemtico de los mecanismos, es a menudo conveniente dibujar las
trayectorias y diagramas cinemticos de ciertos puntos de inters particular, siempre
en correspondencia con el desplazamiento de algn otro punto de referencia del mismo
mecanismo.
La determinacin de la trayectoria de un punto perteneciente a un eslabn de un
mecanismo, depende bsicamente de la geometra del mismo, de la naturaleza u origen
del movimiento (eslabn conductor y eslabn conducido) y de los pares cinemticos
que forme con otros eslabones.
El modo usual de construir un diagrama cinemtico es dibujar las posiciones de
algn punto del ltimo eslabn conducido en relacin con su posicin inicial, el cual
suele ser un punto muerto del mecanismo, y en correspondencia con las de otro punto
del eslabn conductor, empleando luego un sistema de coordenadas cartesianas para
representar las variaciones sucesivas del ltimo eslabn.
En el mecanismo manivela-biela-corredera de la Fig. 1-14a se sabe que el
extremo C de la biela 3 describe una circunferencia, mientras el extremo B se mueve
sobre una lnea recta paralela a la superficie de deslizamiento de la corredera 4.

Prof. Israel Rubio

 16

UNIDAD 1: Conceptos Fundamentales de Mquinas

4 4

Desplazamiento
del eslabn 4
B B

Carrera
1 1

A A
0 30 60 90 120 150 180 210 240 270 300 330 360
3 3
Posiciones de la manivela 2

C C 7
6
5
(c)
8 4
2 2
9 3
O2 O2
10 2

11 1
0

(a) (b)
Fig. 1-14. Trayectoria y diagrama cinemtico del mecanismo manivela-biela-corredera. (Ham, Crane, &
Rogers, 1979)

Al tomar 12 posiciones, equidistantes entre s, de la manivela 2, a lo largo de su

recorrido durante el ciclo, es posible obtener todas las posiciones correspondientes de
la biela 3 y por ende, las del punto A, con las cuales se construye su trayectoria,
generando la elipse dibujada en la Fig. 1-14b.
Del mismo modo, se puede dibujar el diagrama cinemtico del eslabn 4 en
relacin con los desplazamientos del extremo C de la manivela 2. La Fig. 1-14c muestra
un diagrama cinemtico, donde en el eje de abscisas se representan las posiciones
angulares de la manivela 2, y en el de las ordenadas, los desplazamiento de la
corredera 4.
Obsrvese en la Fig. 1-14a que los puntos muertos de B se hallan cuando los
puntos O2, C y B se encuentran alineados, o dicho de otra manera, cuando los
eslabones 2 y 3 se alinean solapndose se consigue el punto muerto inferior de B, y
cuando se alinean extendindose se encuentra su punto muerto superior.
Prof. Israel Rubio
 17

UNIDAD 1: Conceptos Fundamentales de Mquinas

1.2.3. INSTRUMENTOSDEDIBUJOYESCALA
INSTRUMENTOSDEDIBUJO:

Para comenzar a realizar ejercicios prcticos de trayectorias, diagramas

cinemticos, anlisis cinemticos y cinetoestticos, es evidente que se requieren de
ciertas herramientas bsicas de dibujo tcnico. En la Fig. 1-15 se muestran los
instrumentos necesarios para elaborar dibujos en ingeniera. La lista siguiente contiene
una seleccin de los equipos requeridos para efectuar dibujos a lpiz en la unidad
curricular Mecnica de Mquinas.
Comps de precisin
Regla de 30 cm
Escuadra de 45
Escuadra de 30-60
Transportador
Lpices de dibujo (2H y HB)
Sacapuntas
Borrador

0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20 21 22 23 24 25 26 27 28 29 30

2H

HB

Fig. 1-15. Equipo esencial de dibujo (Rubio, 2009)

Prof. Israel Rubio
 18

UNIDAD 1: Conceptos Fundamentales de Mquinas

ESCALA:

Cuando se desea representar en el papel un mecanismo, un objeto o un vector, se

debe especificar la escala a la cual se dibujar, ya que representarlos en tamao
natural no siempre es posible cuando estos son muy grandes o muy pequeos.
La escala es la relacin entre la dimensin dibujada respecto a la dimensin real
del objeto. Esto es:

1-1

En la unidad curricular Mecnica de Mquinas, se emplean escalas para los

diferentes fenmenos fsicos que se requieran representar. Todas ellas dependen tanto
de las dimensiones del mecanismo como de los parmetros que rigen el movimiento de
ste.
Entre las escalas ms usuales se tienen:
Escala de Objeto ( ): define la escala fsica de los eslabones, distancias y
trayectorias que forman parte del mecanismo. Relaciona unidades de
longitud con unidades de longitud .
Escala de Velocidades ( ): define la escala para representar los vectores
de velocidad de un mecanismo. Relaciona unidades de longitud con
unidades de velocidad / .
Escala de Aceleraciones ( ): define la representacin de los vectores de
aceleracin de un mecanismo. Relaciona unidades de longitud con
unidades de aceleracin / .
Escala de Fuerzas ( ): representa la escala de los vectores de fuerza en
un mecanismo. Relaciona unidades de longitud con unidades de fuerza
.
Escala de Velocidades Angulares ( ): representa la escala del vector
velocidad angular en un mecanismo. Relaciona unidades de longitud con
unidades de velocidad angular / .

Prof. Israel Rubio

 19

UNIDAD 1: Conceptos Fundamentales de Mquinas

Supngase, por ejemplo, que se desea dibujar una rueda de ferrocarril que se
mueve con una velocidad de / hacia la derecha y mide , de dimetro. Si
las escalas dadas son: / y ,
Entonces, qu dimensiones debern tener el vector velocidad y el dimetro de la
rueda en el dibujo de la rueda en el dibujo?
La escala indica que una velocidad de / se representa en el papel
como un vector de de longitud. Igualmente, la escala define que cada
centmetro del objeto dibujado equivale a , del objeto real.
Para hallar las dimensiones en el dibujo de la rueda de ferrocarril, se utiliza la
ecuacin 1-1, despejando la dimensin del dibujo:

1-2

Aplicando la ecuacin 1-2 para hallar el vector de velocidad, se tiene:

/
El dimetro de la rueda se calcula de igual manera:

,
,
En la Fig. 1-16 se observa la representacin a escala de la rueda y el vector de
velocidad . De la misma manera se puede representar cualquier fenmeno fsico que
posea parmetros mensurables.

Rueda

0 1 2 3 4 5

Riel

Fig. 1-16. Rueda de ferrocarril (Rubio, 2009)

Prof. Israel Rubio

 20

UNIDAD 1: Conceptos Fundamentales de Mquinas

EJERCICIORESUELTO:

A continuacin se muestra un ejemplo de los problemas que se presentan al

dibujar la trayectoria y el diagrama cinemtico de un mecanismo, como el de mquina
de coser que se observa en la Fig. 1-17.
Ntese que la escala de objeto est dada a escala natural, es decir, el dibujo y
el mecanismo real poseen las mismas dimensiones.
Como se lee en el enunciado del problema, lo primero que debe ocupar al
diseador, es conseguir la posicin extrema inferior (o punto muerto inferior) del punto
E. Para esto se debe recurrir a mtodos geomtricos y el uso de herramientas de dibujo
tales como escuadras y comps, adems de la imaginacin del estudiante o profesional
que interpretar el esquema y visualizar el movimiento del mecanismo.
La visualizacin es la herramienta ms importante del diseo, porque mediante
sta se puede imaginar los posibles movimientos lgicos de cada eslabn, partiendo de
principios geomtricos simples.

Prof. Israel Rubio

 22

UNIDAD 1: Conceptos Fundamentales de Mquinas

En el problema de la mquina de coser, se evidencia la existencia de dos

mecanismos simples, acoplados en uno solo, el primero formado por los eslabones 1, 2,
3 y 4, el segundo por los eslabones 1, 4, 5 y 6. En la Fig. 1-18 se muestran estos dos
mecanismos por separado.

Fig. 1-18. Mecanismo de mquina de coser dividido en dos ms simples. (Rubio, 2009)

Al separar el mecanismo de esta forma, se puede hallar fcilmente el punto

muerto inferior del punto E, utilizando el mecanismo de la Fig. 1-18b, el cual es un
mecanismo manivela - biela - corredera y, como ya se ha visto, sus puntos muertos se
hallan cuando los puntos O4, D y E se encuentran alineados, o sea, cuando los
eslabones 4 y 5 se encuentran alineados en su mxima extensin.
El primer paso, entonces, es dibujar las trayectorias de los puntos D y E, de forma
circular y recta respectivamente; luego, sumar las longitudes O4D y DE, a travs del uso
de un comps. En la Fig. 1-19 se observa como al hacer centro en O4 y con radio O4D,
se traza una curva que representa el movimiento relativo del eslabn 4 respecto al

Prof. Israel Rubio

 23

UNIDAD 1: Conceptos Fundamentales de Mquinas

punto O4, igualmente se traza una lnea recta vertical que representa el movimiento o
trayectoria del punto E.

Fig. 1-19. Trazado de las trayectorias de los puntos D y E. (Rubio, 2009)

Luego, se traza una lnea recta auxiliar desde el punto O4 con direccin arbitraria
(en este caso se realiza verticalmente) que corte la trayectoria del punto D, tal como se
muestra en la Fig. 1-20a, generndose un punto de interseccin D.

Prof. Israel Rubio

 24

UNIDAD 1: Conceptos Fundamentales de Mquinas

Fig. 1-20. Determinacin del punto muerto E0 en el mecanismo. (Rubio, 2009)

Usando el comps, con centro en D y radio DE se traza una curva que corte la
lnea auxiliar trazada anteriormente, cuya interseccin genera al punto auxiliar E, de tal
manera que la longitud DE representa la longitud del eslabn 5, es decir, DE = DE.
Para hallar el punto muerto inferior E0 a travs del punto auxiliar E y con el apoyo
del comps, se hace centro en el punto O4 y con radio O4E se traza una curva hasta
cortar la trayectoria rectilnea de E, de cuya intercepcin resulta E0, como se muestra en
la Fig. 1-20b.
En la Fig. 1-20b se observa que al unir los puntos O4 Y E0, se forma el segmento
O4E0, el cual corta la trayectoria del punto D, resultando de esta intercepcin el punto
D0, el cual corresponde a la posicin de D cuando E se encuentra en su posicin
extrema inferior. Es importante para la resolucin del mecanismo, determinar cada una
de las posiciones de cada punto crtico en la fase inicial del ciclo del movimiento, por lo
que a continuacin se determinan las posiciones iniciales de los puntos C y A, o sea, C0
y A0.

Prof. Israel Rubio

 25

UNIDAD 1: Conceptos Fundamentales de Mquinas

Para hallar el punto C0, slo se debe tomar en cuenta que D y C pertenecen a un
mismo eslabn (eslabn 4), el cual es rgido, por lo que la distancia relativa entre ambos
puntos permanece constante. Basndose en esa premisa, se dibuja primeramente con
el comps la trayectoria del punto C, con radio O4C y centro O4, tal como se muestra en
la Fig. 1-21a, luego con distancia DC y centro D0, se traza una curva que intercepte la
trayectoria de C, generndose as el punto C0.

Fig. 1-21. Determinacin de los puntos C0 y A0. (Rubio, 2009)

El punto A0 se determina trazando la trayectoria de A alrededor de O2. Luego, con

radio CA y centro C0 se traza una curva que intercepte la trayectoria de A, generando
entonces el punto A0, vase la Fig. 1-21b. Es posible que en curvas cerradas, como la

Prof. Israel Rubio

 26

UNIDAD 1: Conceptos Fundamentales de Mquinas

trayectoria de A, puedan encontrarse ms de un punto de corte o de intercepcin, por lo

que podra generar dudas o confusin respecto a cual punto tomar como fase inicial del
movimiento, pero al estudiar cuidadosamente la lgica del movimiento del mecanismo y
la sucesin de las diferentes fases del mismo, se puede concluir cual de los puntos es
el correcto o si hay ms de un punto correcto. Slo la prctica y la experiencia pueden
generar las habilidades necesarias para resolver este tipo de dilemas que se pueden
encontrar.
Luego de obtener el punto A0, es posible dividir en doce (12) partes iguales la
trayectoria de A, es decir, dividir el movimiento del eslabn 2 en intervalos de 30
(360/30 = 12), para lo cual se usan procedimientos de construccin geomtrica con
escuadra y comps, tal como se muestra en la Fig. 1-22. Ntese que la numeracin
correlativa ascendente dada a las posiciones del punto A obedece al sentido de giro de
la manivela 2 (a derechas u horario).

Fig. 1-22. Fases del eslabn 2. Posiciones del punto A en un ciclo del movimiento. (Rubio, 2009)
Prof. Israel Rubio
 27

UNIDAD 1: Conceptos Fundamentales de Mquinas

Para hallar la trayectoria del punto B, se deben determinar primero las posiciones
sucesivas del eslabn 3, a travs de las posiciones sucesivas de los puntos A y C
respectivamente. Las posiciones del punto A fueron halladas anteriormente, por lo que
se conocen plenamente, ahora a partir de stas se pueden obtener las del punto C,
debido a que ste est unido al punto A por medio del eslabn rgido 3.
Sabiendo que a cada posicin de A corresponde una posicin de C, con ayuda del
comps y con abertura AC, se centra en cada uno de los puntos que corresponden a
las posiciones de A durante un ciclo completo del eslabn 2, y se corta la trayectoria de
C para cada fase de A, es decir, con centro en A1 se obtiene C1, con centro en A2 se
obtiene C2, con centro en An se obtiene Cn, as sucesivamente hasta completar las
posiciones del punto C, como se observa en la Fig. 1-23.

Fig. 1-23. Posiciones del punto C durante un ciclo del mecanismo. (Rubio, 2009)

Prof. Israel Rubio

 28

UNIDAD 1: Conceptos Fundamentales de Mquinas

Despus de determinar las posiciones de A y C, se une cada posicin de A con su

correspondiente posicin C, a travs de un segmento de lnea recta que representa al
eslabn 3, como se muestra en la Fig. 1-24, donde los puntos A0 y C0 forman el
segmento A0C0 representando la posicin inicial del eslabn 3.

Fig. 1-24. Determinacin del punto B0. (Rubio, 2009)

Para determinar el punto B0, se usa el comps con abertura CB y centro en C0, se
traza una curva que corta el segmento A0C0, como se observa en la Fig. 1-24. El mismo
procedimiento se realiza para determinar cada una de las posiciones de B, tal como se
observa en la Fig. 1-25a.
Prof. Israel Rubio
 29

UNIDAD 1: Conceptos Fundamentales de Mquinas

Fig. 1-25. Determinacin de trayectoria del punto B. (Rubio, 2009)

Luego de obtener cada una de las posiciones del punto B, a lo largo de un ciclo
del movimiento del mecanismo, se traza una curva cerrada uniendo todos y cada uno
de los puntos de B de forma sucesiva, generndose de esta manera la trayectoria del
punto B, como se muestra en la Fig. 1-25b.
Una vez resuelta la primera parte del ejercicio, se procede a determinar el
diagrama cinemtico del eslabn 6, para lo cual es necesario ubicar cada una de las
posiciones del punto D, ya que ste est unido al eslabn 6 a travs del eslabn 5.
En la Fig. 1-26a se muestra como se hallan cada una de las posiciones de D,
utilizando el comps con centro en cada una de las posiciones de C y con abertura CD,
Prof. Israel Rubio
 30

UNIDAD 1: Conceptos Fundamentales de Mquinas

a lo largo de la trayectoria de D. Luego, utilizando los mismos procedimientos descritos

anteriormente, se procede a determinar cada una de las posiciones del punto E del
mecanismo, con centro en cada posicin de D y abertura DE, como se muestra en la
Fig. 1-26b.

Fig. 1-26. Determinacin de las fases del eslabn 6. (Rubio, 2009)

Las posiciones de E son la base para el trazado del diagrama cinemtico del
eslabn 6, para lo cual se utiliza el sistema de coordenadas mostrado en la Fig. 1-27,
donde en el eje de las abscisas se representa el giro de la manivela 2 en grados, y en el
eje de la ordenadas se representa el desplazamiento del eslabn 6, tomando como
punto de referencia la posicin extrema inferior E0.
A partir del punto E0 se miden cada una de las posiciones sucesivas de E, las
cuales se trasladan a los ejes coordenados tal como se muestra en la Fig. 1-27.

Prof. Israel Rubio

 31

UNIDAD 1: Conceptos Fundamentales de Mquinas

Fig. 1-27. Creacin de Diagrama Cinemtico. (Rubio, 2009)

Despus de graficar cada posicin de E en los ejes, se unen a travs de una curva
abierta y continua como la de la Fig. 1-28, obtenindose el diagrama cinemtico de 6.

Fig. 1-28. Diagrama Cinemtico. (Rubio, 2009)

Prof. Israel Rubio

 33

UNIDAD 1: Conceptos Fundamentales de Mquinas

1.2.4. REPRESENTACINSIMBLICADEELEMENTOS
A continuacin se presenta un compendio de las representaciones simblicas ms
usuales de los elementos que conforman la mayora de los mecanismos.
Tabla 1-1. Representacin simblica de elementos.(Cardona Foix, 2001)

Prof. Israel Rubio

 34

UNIDAD 1: Conceptos Fundamentales de Mquinas

Prof. Israel Rubio

 35

UNIDAD 1: Conceptos Fundamentales de Mquinas

Prof. Israel Rubio

 36

UNIDAD 1: Conceptos Fundamentales de Mquinas

Prof. Israel Rubio

 37

UNIDAD 1: Conceptos Fundamentales de Mquinas

EJERCICIOSPROPUESTOS:

A continuacin se presenta una serie de ejercicios propuestos, donde el estudiante

podr poner en prctica sus conocimientos para hallar los puntos muertos de los
mecanismos, trayectorias de puntos sugeridos y diagramas cinemticos de eslabones
seleccionados.
El estudiante deber leer cuidadosamente el enunciado de cada problema,
interpretando su contenido, estableciendo los datos de dados y los parmetros
buscados, as como la relacin entre estos, de tal manera de alcanzar una correcta
visualizacin del mismo, y as, comenzar a analizar los posibles caminos que
conducirn a sus soluciones.
Es muy importante contar con las herramientas bsicas de dibujo como lo son:
escuadra de 30, escuadra de 45, regla, transportador, comps, calculadora cientfica,
lpices 2H y HB, borrador y sacapuntas.
Adems, el estudiante deber refrescar conocimientos en geometra y dibujo
tcnico, ya que todos los mecanismos obedecen a movimientos en el plano que pueden
ser estudiados a travs de los diferentes axiomas y teoremas de la geometra
descriptiva.

Prof. Israel Rubio