Auslegung und Optimierung von

Vorschubantrieben fr Werkzeugmaschinen

Dipl.-Ing. M. Queins
Laboratorium fr Werkzeugmaschinen und Betriebslehre
Rheinisch-Westflische Technische Hochschule Aachen
VDE-Tagung Elektrisch-mechanische Antriebssysteme
Fulda, 6. Oktober 2004

1
Gliederung
n Einleitung

n Eigenschaften von Vorschubantrieben

n Auslegung von Vorschubantrieben

n Dynamisches bertragungsverhalten in Abhngigkeit der

Reglereinstellungen

n Gekoppelte Simulation von Antriebsregelkreisen und

Strukturdynamik

n Zusammenfassung

WZL RWTH Aachen

2
Gliederung
n Einleitung

n Eigenschaften von Vorschubantrieben

n Auslegung von Vorschubantrieben

n Dynamisches bertragungsverhalten in Abhngigkeit der

Reglereinstellungen

n Gekoppelte Simulation von Antriebsregelkreisen und

Strukturdynamik

n Zusammenfassung

WZL RWTH Aachen

3
Anforderungen an Vorschubantriebe
Linearmotor Kugelgewindetrieb Ritzel-Zahnstangentrieb

hohe statische und dynamische Steifigkeit

hohe Regelgte
geringe Reibung und Verschlei
hohe Positioniergenauigkeit
wartungsfreundlich (reduzierte Anzahl Antriebselemente)
geringe Temperaturentwicklung
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4
Gliederung
n Einleitung

n Eigenschaften von Vorschubantrieben

n Auslegung von Vorschubantrieben

n Dynamisches bertragungsverhalten in Abhngigkeit der

Reglereinstellungen

n Gekoppelte Simulation von Antriebsregelkreisen und

Strukturdynamik

n Zusammenfassung

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5
Beschleunigungsvermgen im Vergleich
Linearmotor: Kugelgewindetrieb:
100
Berechnung der Beschleu- berschlgige Berechnung der
90 nigung durch die Schubkraft: Beschleunigung bei zwei unter-
a = F Schub / m ges schiedlichen Spindelsteigungen
unter folgenden Randbedingungen:
80 mit mges=m Tisch+mWerkstck +mMotor
dSpindel=40 mm
70 und m Nutz=mges-m Motor
Beschleunigung [m/s2 ]

l Spindel =1000 mm
mMotor=50 kg
60 MN=28 Nm
JMotor=0.017 kgm2
50 FSchub1 = 8000 N
MMotor,max=3 x M Nenn
40 FSchub2 = 2000 N mges=m Tisch +mWerkstck=m Nutz
Steigungen h 1 und h2
30 h1 = 40 mm
Reibungsverluste unbercksichtigt
20

10
h2 = 20 mm
0
0 50 100 150 200 250 300 350 400 450 500
Linear bewegte Nutzmasse mNutz [kg] WZL RWTH Aachen

6
Strbertragungsverhalten im Vergleich
Linearmotor: Kugelgewindetrieb: federversp. RZT: RZT (enge Tol.):
m = 860 kg m = 780 kg m = 820 kg m = 820 kg
20 amax=7,6 m/s2 amax=12,5 m/s2 amax=10 m/s2 amax=10 m/s2
KGT lSp = 1100 mm
Kv = 220 1/s Kv = 70 1/s Kv = 130 1/s Kv = 100 1/s
Abweichung [m]

Kp = 4000 As/m Kp = 12 Nms/rad Kp = 12 Nms/rad Kp = 12 Nms/rad

Tp = 3 ms Tp = 10 ms Tp = 10 ms Tp = 10 ms

KF=133 N/A Riemenantrieb (iG=2) iG=7 iG=7

lSp= Abstand zwischen
KGT lSp = 200 mm Festlager u.Mutter

RZT (enge Tol.)

federversp. RZT
5

Kraftsprung
-5 981 N Linearmotor

0 0.01 0.02 0.03 Zeit [s] 0.06 0.07 0.08 0.09 0.1 WZL RWTH Aachen

7
Geruschverhalten im Vergleich
90

85

KGT (Riemen)
Gemessener Schalldruckpegel [dB(A)]

80
RZT (federverspannt)

75
KGT (Kupplung)

70

65
Geruschpegel in der
Linearmotor
Umgebung: 62 dB(A)
Messabstand: 100 cm
60
5 10 20 30 40 50 60 75
Verfahrgeschwindigkeit [m/min] WZL RWTH Aachen

8
Antriebsvergleich Bearbeitungszentrum
Kostenvergleich Antriebe Kreisformdiagramm mit Vorsteuerung
( 150 mm, vBahn 10 m/min)
171%
149%
115% 121%
100%100%

BZ mit BZ mit BZ BZ mit KGT BZ mit LIM

KGT LIM mit LIM
(KGT-Dynamik)
BZ: Bearbeitungszentrum
Kosten je Maschine LIM: Linearmotor
Kosten je Achse KGT: Kugelgewindetrieb

Mehrkosten fr die Linearmotormaschine: ca. 20 %

Absolute Positionsabweichung: Linearmotor ca. 1,5 m
Kugelgewindetrieb ca. 8 m
Quelle: DMG, EX-CELL-O
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9
Antriebsvergleich Bearbeitungszentrum - Zeitvergleich
Werkstck: Werkstck:
Kupplungsgehuse Aluminiumplatte

14
400 14 14
Zeitanteile [s]

105 89 86
300 300
44
74 69 64
44
8

Zeitanteile [s]
77
200 200
53 72
37 75
204 204 204 35
100 100
102 87 87

0 0
schnelles KGT BZ LIM BZ
KGT BZ KGT BZ LIM BZ Zweispindel BZ
100% 83%
100% 94% 93% 50%
Sonstige Neben- und Rstzeiten BZ: Bearbeitungszentrum
Werkzeugwechselzeit LIM: Linearmotor
Positionierzeit X/Y/Z-Achse KGT: Kugelgewindetrieb
Hauptzeit
Quelle: Grob, DMG
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10
Kostenvergleich in Abhngigkeit von der Verfahrlnge
Bremsschuhe
Fhrung
2,6% Primrteil
Messsystem 6,8%
8,3%
6,3%

Umrichter Sekundrteil
19,1% 40,5%

Khlung Lineardirektantrieb
Abdeckung
14,0%
(Zusatzwand)
2,4%

Ritzel-Zahnstangenantrieb

Fhrung Motor
12,7% 10,3%
Messsystem Getriebe
13,5% 21,9%

Ritzel
1,5%
Umrichter
21,5% Khlung Zahnstange
6,0% 12,7%

X-Achse: 6500mm WZL RWTH Aachen

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Gliederung
n Einleitung

n Eigenschaften von Vorschubantrieben

n Auslegung von Vorschubantrieben

n Dynamisches bertragungsverhalten in Abhngigkeit der

Reglereinstellungen

n Gekoppelte Simulation von Antriebsregelkreisen und

Strukturdynamik

n Zusammenfassung

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12
 Torsions-/Axialsteifigkeitsverhltnis am KGT

Bezogene Torsionssteifigkeit
in Abhngigkeit der axialen 70 40
Steifigkeit am KGT und RGT
35

Spindeldurchmesser d Sp [mm]
E A Spindel
50
k axial =
60 30
lSpindel 40
25
G Ip

kTorsion,axial /kaxial
k Torsion,axial /kaxial
k Torsion = 30
lSpindel 50 20

2
2 20
k Torsion ,axial = k Torsion

15
h Sp 10

k Torsion,axial dSp
2 40 10
= 1 0 70
2 h 1+
k axial Sp 15 60
5
25 50
fest-gesttzt-Lagerung 35 40
hSp [mm] d Sp [mm] 30
45 30 20 30 40 50
Spindelkerndurchmesser nicht
bercksichtigt Spindelsteigung hSp [mm]

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13
Theoretisches Beschleunigungsvermgen eines KGT

70 13
mlinear : 935 kg
JM: 0.0048 kgm2 12

Spindeldurchmesser d [mm ]
MMmax : 65 Nm

Beschleunigung a [m/s 2]
60
Beschleunigung a [m/s 2]

14 lSp: 1000 mm 11
iG: 2 (Riemen)
12 10
dSp: variabel 50
10 hSp: variabel 9
8
30 8
40
6
15 50 7
25
35 dSp [mm] 6
hSp [mm] 30
45 70
20 30 40 50
Spindelsteigung h [mm ]

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14
Vergleich angetriebene Mutter/angetriebene Spindel
Trgheitsmomente:
Stnder
Getriebene Spindel: Riementrieb Motor
- Riemenscheiben
- Spindel
Riementrieb Spindel Spindel
- linear bewegte Massen

Getriebene Mutter: Motor Schlitten

- Riemenscheiben, Mutter
- linear bewegte Massen Maschinenbett Maschinenbett
Kugelgewindetrieb:
(zus. Motor, Riemenscheibe) dSp = 50 mm
1.2 hSp = variabel

Jred, Muttersystem / J red, Spindelsystem

Vor-/Nachteile "Ang. Mutter" mlinear = 1500 kg
1.1 mMotor = 20 kg
+ Begrenzung der max. Drehzahl iG = 3 (Riemen)
ist nur vom Drehzahlkennwert
des Spindel-Mutter-Systems ab- 1
hngig
+ gnstige Trgheitsmomente bei 0.9
groen Verfahrwegen
- Motormasse mu mitbewegt 0.8
werden
- hohe Auswuchtgte der Mutter
30
0.7 hSp [mm]
erforderlich (Anregung der Spindel- 500 10
1000 1500 2000
biegeeigenfrequenz!)
lSpindel [mm] WZL RWTH Aachen

15
Gliederung
n Einleitung

n Eigenschaften von Vorschubantrieben

n Auslegung von Vorschubantrieben

n Dynamisches bertragungsverhalten in Abhngigkeit der

Reglereinstellungen

n Gekoppelte Simulation von Antriebsregelkreisen und

Strukturdynamik

n Zusammenfassung

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Vereinfachter Regelkreis elektromechanischer Antriebe

Strom-
xsoll KV Tt,l K p /KM ,Tp T t,d Imax regler U max R A, LA KM 1/Ja 1
-
- - - - -
xist Lage- Totzeit iges Drehzahl- K i, Ti T t,i Motor Massen-
regler regler Ke trgheit
U ind

1
1/i ges
Strkraft 1/iges
1 1 1/m km xs
- -
Kugelgewindespindelantrieb: iges=2 iG/hSp cm Statische Spiel
Steifigkeit
Ritzel-Zahnstangenantrieb: iges=2 iG/dRitzel Dmpfungs-
: Nichtlinearitt kraft
Einmassenschwingermodell

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17
Strsteifigkeitsverhalten eines KGT bei Variation von KV
Strfrequenzgang

Amplitude [m/N]
0,1 Mechanik
KV

0,01
KV

100

Phase [deg]
-100

-200
0 10 Frequenz [Hz] 50 60 70 80 90 100

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18
Abschtzung des optimalen KV-Faktors
0.7
Kp=8 Nms/rad
0.68 Quadratische Vergleichsregelflche Tp=7 ms
m x s x Strkraft [N]

Lageregeltakt 1 ms
k1 =405 N/m, k 2 =1600 N/m
m1 =1720 kg, m 2 =3460 kg

0.58

0.56

0.54 KV,opt = 30 1/s

0.52

0.5
10 15 20 25 30 Kv [1/s] 40

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19
Software-Modul zur Optimierung des dyn. Verhaltens

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Gliederung
n Einleitung

n Eigenschaften von Vorschubantrieben

n Auslegung von Vorschubantrieben

n Dynamisches bertragungsverhalten in Abhngigkeit der

Reglereinstellungen

n Gekoppelte Simulation von Antriebsregelkreisen und

Strukturdynamik

n Zusammenfassung

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Integrierte Entwicklung von Werkzeugmaschinen
Komponentenberechnung Finite-Elemente-Analyse Mehrkrpersimulation
Regelkreis Lineardirektantrieb (x-y-Achse)
KF Ra ,Tdes
Regelkreis el Ki ,Tni i soll Kp ,Tnp Kv
Regelkreis Lineardirektantrieb (x-y-Achse)
linken
ssoll 2
a F - - -
KF
RegelkreisR Linearmotors
,T Kp,Tn p
KiStromregelkrei
,Tni KL
i A A el udes
A isoll ssoll 1
linken
xist s
Fa - xist Geschwindigkeitsregelkr
- - -
Linearmotors eis Lageregelkreis
KE Stromregelkreis

x ist Geschwindigkeitsregel-
kreis
x ist Lageregelkreis

Regelkreis Kugelgewindetrieb (z-Achse)

Fx KM
iA
RA,LA
uA
Ki, Tni
isoll
K p,Tnp i ges KL zsoll
MM - - - -
Stromregelkreis
KE
nist Drehzahlregelkreis

zist Lageregelkreis
y
z
x
Flexibles Mehrkrpermodell

Ent wurf Abgleich

Konstruktion / 3D-CAD Re Messung Simulation
Kinematiksimulationen
t a 1
Simulation

lis
p

Nachgiebigkeit [N/m]
Messung
ze

ier
Kon

ung
Gyy
G yy

0,001
0

Phase
-180
0 Frequenz [Hz] 200
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22
Kinematik der V-Maschine

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23
Modellerstellung im MKS-System

Modellaufbau
1 2
n Generierung der 3
einzelnen flexiblen
Krper der Maschine Reihenfolge der Modellerstellung in ADAMS
(Schritt 1 bis 6)
4
7
6
n Modellierung der
Fhrungen und der
Antriebe mit flexiblen 5
Verbindungselementen
(Schritt 7)

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24
Kopplung des MKS-Modells mit den Regelkreismodellen

Regelkreis Lineardirektantrieb (x-y-Achse)

KF R a ,Tdes
Regelkreis el K i ,Tni isoll Kp,Tnp Kv
Regelkreis Lineardirektantrieb (x-y-Achse) ssoll 2
linken
F - - -
KFa RALinearmotors
Regelkreis,Tel udesKStromregelkrei
i ,Tni Kp,Tnp KL
iA A isoll ssoll 1
linken
xist s
Geschwindigkeitsregelkr
Kraftanregung TCP Fa
Linearmotors
- xist
eis
- - -
Lageregelkreis
KE Stromregelkreis
Kraft [N]

x ist Geschwindigkeitsregel-
0 kreis
x ist Lageregelkreis

0
Zeit [sec] 1,0 Regelkreis Kugelgewindetrieb (z-Achse)
Verlagerung TCP KM RA,LA Ki, T ni Kp,Tnp i ges KL zsoll
iA uA isoll
Verlagerung [m]

MM - - - -

KE Stromregelkreis
0
nist Drehzahlregelkreis

0 zist Lageregelkreis
Zeit [sec] 1,0 y
z
x
Flexibles Mehrkrpermodell

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25
Darstellung des Frequenzgangs mit Schwingungsformen
Nachgiebigkeitsfrequenzgang Gxx
KGT Z-Achse Linearmotoren
KM=0,93 Nm/A KF=103 N/A
KL=70 1/s KL=70 1/s
KP=2,71 Nms/rad KP=3500 As/m
Tnp=10 ms Tnp=8 ms

-1
10
Nachgiebigkeit [m/N]

-2
10

0 20 40 60 80 100 120 140 160 180 200

Frequenz [Hz] WZL RWTH Aachen

26
Abgleich Messung - Rechnung
n Mode 1 Messung n Mode 1 Rechnung

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Simulation einer Verfahroperation
Ruck Beschleunigung Vorgabewerte
800 30

600 n Verfahrweg = 300 mm

400
20
n Auf diesem Verfahrweg soll eine
10
maximale Beschleunigung von 3 g
200
erreicht werden.
[m/s]

[m/s]
0 0 erforderlicher Ruck fr diese
-200 Verfahroperation:
-10
-400 r=730m/s
-600
-20 Durchgefhrte Simulation
-800
0 0.050 0.1 0.1 Zeit [sec] 0.25 0.3 -30 0 0.050 0.1 0.15 Zeit [sec] 0.25 0.3 n Verfahrweg = 5 mm in z-Richtung
n Ruck = 730 m/s
Geschwindigkeit Weg
2.0 maximal erreichte
0.3
1.8 Beschleunigung auf dieser
1.6 0.25 Verfahrstrecke amax= 8 m/s
1.4
0.2

Verfahroperation
1.2
[m]
[m/s]

1.0 0.15
0.8
0.6 0.1

0.4
0.05
0.2
0 0 0
0.050 0.1 0.15 0.25 0.3 0 0.005 0.1 0.15 0.25 0.3

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28
Ergebnisse der simulierten Verfahroperation
Verfahrsimulation Frequenzgang
r=730 m/s Gxx Angeregte Schwingungsform
r=650 m/s Gyy
r=550 m/s
Gzz
r=450 m/s
Weg [mm]

Sollweg

Nachgiebigkeit [m/N]
T3 f3=61 Hz

0 0.050 0.10 0.15 0.20

Zeit [sec]

nn f3f3==61,0
61,0Hz
Hz
Anregung
Anregungderderdritten
dritten
Maschineneigen-
Maschineneigen-
frequenz 0 50 100 150
frequenz Frequenz [Hz]
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29
Gliederung
n Einleitung

n Eigenschaften von Vorschubantrieben

n Auslegung von Vorschubantrieben

n Dynamisches bertragungsverhalten in Abhngigkeit der

Reglereinstellungen

n Gekoppelte Simulation von Antriebsregelkreisen und

Strukturdynamik

n Zusammenfassung

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30
Zusammenfassung

Moderne Software-Werkzeuge ermglichen

n komfortable Bestimmung der mechanischen Steifigkeiten der
Antriebskomponenten
n Bercksichtigung der Antriebsregelung durch Anbindung an
MATLAB/SIMULINK
n optimierte Auslegung elektromechanischer Antriebssysteme fr
Werkzeugmaschinen
n gleichzeitige Bercksichtigung von Strukturdynamik und
Antriebsregelung einer Werkzeugmaschine in der
Mehrkrpersimulation zur Untersuchung von Wechselwirkungen

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31