TEORA DE CONTROL

INTRODUCCIN
INTRODUCCIN

Qu es control?

Es la accin o el efecto de poder decidir sobre el desarrollo

de un proceso o sistema. Tambin se puede entender como
la forma de manipular ciertas variables para conseguir que
ellas u otras variables acten en la forma deseada.

Teora de Control
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Qu es Ingeniera de Control?
Es un enfoque interdisciplinario para el control de
sistemas y dispositivos. Combina reas como elctrica,
electrnica, mecnica, qumica, ingeniera de procesos,
teora matemtica entre otras.

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Historia del control automtico

Las primeras aplicaciones se remontan a los mecanismos reguladores
con flotador en Grecia.

El reloj de Ktesibius fue construido

alrededor de 250 AC.
Es considerado el primer sistema
de control automtico de la
historia.

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Historia del control automtico

Sin embargo el primer trabajo significativo en control con realimentacin
automtica fue el regulador centrfugo de James Watt, desarrollado en 1788

Teora de Control
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Historia del control automtico

Hasta finales del siglo XIX el control automtico se caracteriz por ser
eminentemente intuitivo.
El deseo de mejorar las respuestas transitorias y la exactitud de los
sistemas de control, oblig a desarrollar la TEORA DE CONTROL.
1868, J. C. Maxwell formula una teora matemtica relacionada
con la teora de control usando el modelo de ecuacin
diferencial del regulador de Watt y analizando su estabiliad.
J. C. Maxwell
1892, A. M. Lyapunov estudia la estabilidad a partir de
ecuaciones diferenciales no lineales, empleando un concepto
generalizado de energa.

A. M. Lyapunov
1922, Minorsky, trabaja en controladores automticos de
direccin en barcos y muestra cmo se podra determinar la
estabilidad a partir de las ecuaciones diferenciales que
describen el sistema. Utilizacin del primer PID.

Nicols Minorsky
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Historia del control automtico

1932,Harry Nyquist, desarrolla un procedimiento relativamente
simple para determinar la estabilidad de los sistemas de
lazo cerrado sobre la base de la respuesta de lazo abierto
con excitacin sinusoidal en rgimen permanente.

1934, Hazen, quien introdujo el termino servomecanismos para

Harry Nyquist
los sistemas de control de posicin, desarrolla el diseo de
servomecanismos repetidores capaces de seguir con
exactitud una entrada cambiante. (Control para torretas de
caones)

1938, Hendrik Wade Bode desarroll el diagrama de Bode, el

cual despliega la respuesta en frecuencia de los sistemas
de una manera clara. Su trabajo en Sistemas de Control
Automtico introdujeron innovadores mtodos para estudiar
la estabilidad de los sistemas .
Hendrik Wade Bode

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 INTRODUCCIN

Historia del control automtico

1948, W. R. Evans trabajando en North American Aviation,
presenta la tcnica del lugar de races.

1950, se desarrolla en Columbia la teora sobre sistemas de

W. R. Evans datos muestreados, interviniendo en este estudio J. R.
Ragazzini, G. Franklin y L. A. Zadeh, as como E. I. Jury, B.
C. Kuo y otros. En este perodo surge la idea de emplear
ordenadores digitales para el control de procesos
industriales.

El perodo posterior a la Segunda Guerra Mundial puede

J. R. Ragazzini
denominarse perodo clsico de la teora de control. Se
caracteriza por la aparicin de los primeros libros de texto y
por el desarrollo de herramientas de diseo que
proporcionaban soluciones garantizadas a los problemas de
diseo. Estas herramientas se aplicaban mediante clculos
realizados a mano junto con tcnicas grficas.
L. A. Zadeh
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Historia del control automtico

A partir del ao 1955, se desarrollan los mtodos temporales, con el
objetivo de solucionar los problemas planteados en aplicaciones
aeroespaciales, estos mtodos reciben un fuerte impulso con el
R. Bellman desarrollo de las computadoras digitales, que constituan la
plataforma tecnolgica necesaria para su implantacin, prueba y
desarrollo.

Los investigadores de la Unin Sovitica son los primeros que utilizan

el mtodo de descripcin interna (Modelo de Estado) en el estudio
de los sistemas continuos. Destacan los trabajos de Aizerman,
V. Popov
Lerner, Lurie, Pontryagin, La Salle, Popov, Minorsky, Kabala y
Bellman.

1960 La primer conferencia de la Federacin Internacional de Control

Automtico (IFAC), se realiza en Mosc.

L. Pontryagin
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Historia del control automtico

1960, Aparecieron tres importantes publicaciones realizadas por
R.Kalman y otros co-autores. La primera de estas dio a
publicidad el trabajo ms importante de Lyapunov para el
control de sistemas no lineales en el dominio temporal. En el
segundo analiz el control ptimo de sistemas, suministrando
Rudolf Kalman
las ecuaciones de diseo para el regulador cuadrtico
lineal(LQR).En el tercero analiz el filtrado ptimo y la teora
de estimacin, suministrando las ecuaciones de diseo para
el filtro digital de Kalman.

Continua..

Teora de Control
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Importancia del control automtico

El control automtico forma parte importante de los procesos
modernos industriales y de manufactura.

Tambin es esencial en las operaciones industriales como el control

de presin, temperatura, humedad, viscosidad y flujo en las
industrias de proceso.

El control automtico aporta los elementos para realizar un

desempeo ptimo de los sistemas dinmicos, mejorar la
productividad, realizar operaciones repetitivas y rutinarias, mejorar
la seguridad.

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Definiciones bsicas.
La variable controlada es la cantidad o condicin que se mide y controla
(Salida).
La variable manipulada es la cantidad o condicin que el controlador
modifica para afectar el valor de la variable controlada.
Un sistema es una combinacin de componentes que actan juntos y
realizan un objetivo determinado. El concepto de sistema debe interpretarse
como una implicacin de sistemas fsicos, biolgicos, econmicos y
similares.
Una planta es un conjunto de partes, cuyo propsito es la de ejecutar una
operacin particular.
Un proceso es cualquier operacin que se va a controlar y conducen a un
resultado o propsito determinados.
Una perturbacin es una seal que tiende a afectar negativamente el valor
de la salida de un sistema. Si la perturbacin se genera dentro del sistema
se denomina interna, en tanto que una perturbacin externa se produce
fuera del sistema y es una entrada.

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CLASIFICACIN DE SISTEMAS
SISTEMAS LINEALES Y NO LINEALES
Un sistema lineal es un sistema que obedece las propiedades de escalado (homogeneidad) y de
superposicin (aditiva), mientras que un sistema no-lineal es cualquier sistema que no obedece al
menos una de estas propiedades.

SISTEMAS INVARIANTE EN EL TIEMPO Y VARIANTE EN EL TIEMPO

Un sistema invariante en el tiempo es aquel que no depende de cuando ocurre: la forma de la salida
no cambia con el retraso de la entrada.

SISTEMAS DE PARMETROS DISTRIBUIDOS Y PARMETROS CONCENTRADOS

En los sistemas de parmetros concentrados, las variables que parametrizan las relaciones
constitutivas de los componentes del sistema se asumen independientes de coordenadas
espaciales (los parmetros estn concentrados espacialmente)

SISTEMAS EN TIEMPO CONTINUO O EN TIEMPO DISCRETO

En el mundo macroscpico las variables a considerar son de naturaleza continua, no obstante a
ello, ya sea por un particular procesamiento de las seales o por su medicin pueden hacerse
intermitentes o discretas.

Teora de Control
 TEORA DE CONTROL

ANLISIS DE SISTEMAS MEDIANTE MODELOS

ANLISIS DE SISTEMAS MEDIANTE MODELOS

METODOS EMPRICOS

METODOS ANALTICOS

Modelizacin Descripcin Anlisis Diseo

matemtica

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ANLISIS DE SISTEMAS MEDIANTE MODELOS

SISTEMAS FSICOS Y MODELOS

MODELO ELCTRICO
RESISTOR

MODELO DE PEQUEA SEAL

MODELO DE GRAN SEAL

MODELO DE BAJA FRECUENCIA

MODELO DE ALTA FRECUENCIA

TRANSISTOR

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SISTEMAS FSICOS Y MODELOS

SISTEMA DE SUSPENSIN MODELO MECNICO

MOTOR DE C. CONTINUA MODELO ELECTRO-MECNICO

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MODELOS MATEMTICOS

dI (t ) 1
V (t ) I (t ) R L I (t )dt
dt C
I (s) sC
V (s) s 2 LC sCR 1

MODELO ELCTRICO MODELO MATEMTICO

SISTEMA FSICO

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MODELOS MATEMTICOS

GRFICOS DIAGRAMAS EN BLOQUES

GRAFOS

ECUACIONES DIFERENCIALES
MODELO
ECUACIONES DE ESTADO
MATEMTICO ANALTICOS ECUACIONES EN DIFERENCIAS
FUNCIONES DE TRANSFERENCIA

RESPUESTA TRANSITORIA

ANLISIS CUANTITATIVO RESPUESTA EN FRECUENCIA

MODELO
MATEMTICO ESTABILIDAD

ANLISIS CUALITATIVO CONTROLABILIDAD

OBSERVABILIDAD

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FUNCIN DE TRANSFERENCIA
CONSIDERE UN SISTEMA CUYO MODELO MATEMTICO EST DADO POR UNA ECUACIN
DIFERENCIAL

an y ( n) (t ) an 1 y ( n 1) (t ) ... a1 y(t ) a0 y(t ) bmu ( m) (t ) bm 1u ( m 1) (t ) ... b0u(t )

(i ) d i y (t )
SIENDO y CON ai Y bi CONSTANTES Y m<n . LA SOLUCIN DEPENDE
dt i
DE LAS CONDICIONES INICIALES y(0), y(0),..., y( n 1) (0)
APLICANDO TRANSFORMADA DE LAPLACE A LA ECUACIN DIFERENCIAL.

an s nY ( s) s n 1 y (0) s n 2 y(0) ... sy ( n 2) (0) y ( n 1) (0)

an 1 s n 1Y ( s) s n 2 y (0) ... y ( n 2) (0) ...
a1 sY ( s) y (0) a0Y ( s)
= bm s mU ( s) s m 1u (0) ... su ( m 2) (0) u ( m 1) (0) ...
b1 sU ( s) u(0) b0U ( s)
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FUNCIN DE TRANSFERENCIA
REORDENANDO LA ECUACIN

Y ( s) an s n an 1s n 1 ... a1s a0 U (s ) bm s m bm 1s m 1 ... b1s b0

n n m m
( i 1) k i ( r 1)
y (0) ak s - u (0) Bjs j r

i 1 k i r 1 j r

n n m m
( i 1) k i ( r 1)
y (0) ak s - u (0) Bjs j r
bm s m bm 1s m 1 ... b1s b0 i 1 k i r 1 j r
Y (s) U (s)
an s n an 1s n 1 ... a1s a0 an s n an 1s n 1 ... a1s a0

G(s)

FUNCIN DE TRANSFERENCIA

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DIAGRAMA EN BLOQUES
ELEMENTOS CONSTITUTIVOS DE UN DIAGRAMA EN BLOQUES

BLOQUES OPERACIONALES caracterizados por la relacin causal ENTRADA/SALIDA

U ( s) Y (s) Y ( s)
G ( s)
U ( s)

LNEAS DE CONEXIN donde se representan las variables de inters del sistema.

SUMADORES donde se produce la combinacin lineal de las variables del sistema.

LGEBRA DE BLOQUES

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ANLISIS DE SISTEMAS MEDIANTE MODELOS

DIAGRAMA EN BLOQUES
LGEBRA DE BLOQUES

Ejemplo 1: Halle la transferencia Vo/Vi del siguiente circuito electrnico. Considere al amplificador
operacional con caractersticas ideales.

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ANLISIS DE SISTEMAS MEDIANTE MODELOS

La porcin recuadrada del diagrama se

puede reemplazar por un nico bloque que
represente la trasferencia I1(s) / Vx(s)
I1 ( s )
sC1 sC2 s 2C1C2 R2
Vx ( s )
Se calcula la transferencia del lazo
realimentado

Vx (s) 1
Vi (s) 1 s 2C1R1C 2 R2 sR1 C1 C2

Finalmente se calcula la transferencia

total

Vo (s) sC1R2
Vi (s) s 2C1R1C 2 R2 sR1 C1 C2 1
La transferencia corresponde a un filtro pasabanda
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 ANLISIS DE SISTEMAS MEDIANTE MODELOS
Vo (s) sC1R2
Vi (s) s 2C1R1C 2 R2 sR1 C1 C2 1
La expresin general de un filtro pasabanda es:
Vo ( s) s
A0
Vi ( s) s2 2
2
s 1
n n
Para este circuito:
1
A0 R2C1 R1 C1 C2 n
C1R1C 2 R2
Si C1=C2=0,01uF , R1=1000 y R2=50 K

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ANALOGAS ELCTRICAS DE SISTEMAS
CIRCUITOS ELCTRICOS BSICOS

Circuito serie

t
dI(t) 1
U(t) = L + R I(t) + I(t) dt
dt C 0

Circuito paralelo
t
dU(t) U(t) 1
I(t) = C + + U(t) dt
dt R L0

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ANALOGAS ELCTRICAS DE SISTEMAS
SISTEMA MECNICO DE TRASLACIN
F(t)
Segunda Ley de Newton dV(t)
M F(t) = M a(t ) M
dt

F(t) K
Ley de Hooke F(t) = K x(t ) K V(t)dt

Seco F(t)= N cte

Rozamiento
F(t) B
Viscoso F(t) = B V (t )

V
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ANALOGAS ELCTRICAS DE SISTEMAS
SISTEMA MECNICO DE TRASLACIN

dV(t)
F(t) F(t) = M + B V(t) + K V(t) dt
dt

Equivalencia de tensin Equivalencia de corriente

M
F U F I
V I V U
V(t) M L M C
K B B R B 1/R
K 1/C K 1/L

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ANALOGAS ELCTRICAS DE SISTEMAS
SISTEMA MECNICO DE TRASLACIN

Vx Vy
a Fx = b Fy =
Palanca a b
b
Fx = Fy = Fy
a

N1 N2
N1 I1 (t ) = N 2 I 2 (t )
d
U1 t N1
dt
U2(t) d
U1(t) U2 t N2
dt
U1 N
= 1=
U2 N2
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ANALOGAS ELCTRICAS DE SISTEMAS
SISTEMA MECNICO DE ROTACIN

d (t)
T(t)= J + B (t)+ K (t) dt
dt
Equivalencia de tensin Equivalencia de corriente
T U I
I U
J L J C
B R B 1/R
K 1/C K 1/L Teora de Control
ANLISIS DE SISTEMAS MEDIANTE MODELOS
ANALOGAS ELCTRICAS DE SISTEMAS
SISTEMA MECNICO DE ROTACIN

Poleas
Engranajes
Vt = r=
1 1 r
2 2

1 r2 1
= =
2 r1
T1 T2
F= =
r1 r2
T1 r1
= =
T2 r2

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ANALOGAS ELCTRICAS DE SISTEMAS
SISTEMA TRMICO

Conduccin y Conveccin Flujo de calor Q K T Cal

seg
T Diferencia de temperatura

kc : Conductividad
Para conduccin A
K kc A : Area
x
x : Espesor
d T 1 K
Resistencia Trmica
dQ K Watt
Variacin del calor acumulado
C
T
Capacidad Trmica
M masa
C M Qe
Qe calor especfico
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ANALOGAS ELCTRICAS DE SISTEMAS
SISTEMA TRMICO

Amplificador de Potencia

Tc ca Ta

Tj jc cm Tm md Td da

Pi Cj Cc Cm Cd Ta

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ANALOGAS ELCTRICAS DE SISTEMAS
SISTEMA HIDRULICO

Ecuacin de Poiseuille
R 4 Pf
Caudal Q
8 L

Tanques interconectados

Ecuaciones del Sistema

dV
Caudal Qi Qs
dt

Presin P gh
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ANALOGAS ELCTRICAS DE SISTEMAS
SISTEMA HIDRULICO

dh R4 g
Tanque 1 Q A1 1 (h1 hm )
dt 8 L
dh R4 g
Tanque 2 0 A2 m (h1 hm )
dt 8 L
8 L
R Resistencia dinmica del fluido
4
R g
R
Equivalencia de tensin h1 hm
U h
Q
Q A1 A2
R R
C A
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Ejemplo 2: Considere el modelo mecnico planteado para el sistema de suspensin del automvil.
Halle la transferencia entre la posicin de la carrocera y el desplazamiento provocado por una
imperfeccin en el piso. Determine el comportamiento transitorio de la carrocera cuando se pretende
subir un escaln .

M2
X2

K2 B2

M1
X1

K1
X0

Planteando las ecuaciones de cuerpo aislado sobre el modelo mecnico se obtiene:

K2(x1-x2) B2(v1-v2) K1 ( x0 x 1 ) K2 ( x1 x2 ) B2 (v1 v2 ) M1a1 FM 1

K2 ( x1 x2 ) B2 (v1 v2 ) M 2 a2 FM 2
M2
M1 dx d 2x dv
v a
dt dt 2 dt
K1(x0-x1) K2(x1-x2) B2(v1-v2)
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Reescribiendo las ecuaciones en trminos de velocidad se llega a :

dv1
K1 (v0 v 1 )dt K 2 (v1 v2 )dt B2 (v1 v2 ) M 1 Fk1
dt
dv2
K 2 (v1 v2 )dt B2 (v1 v2 ) M2 FM 2
dt
Si se realiza una equivalencia entre las fuerzas en las ecuaciones mecnicas y tensiones en un circuito
elctrico, se podra plantear que las velocidades resultan equivalentes a las corrientes del circuito
elctrico, las masas equivalentes a inductancias , los rozamientos equivalentes a resistencias y los
resortes equivalentes a la inversa de la capacidad. En tales condiciones las anteriores ecuaciones
seran equivalentes a las del siguiente circuito elctrico:

M1 Fm2
Fk1

B2
V0 V1 V2 M2
1/K1
1/K2

Las ecuaciones planteadas corresponden a las ecuaciones de malla del circuito elctrico
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Del circuito elctrico se puede plantear el siguiente diagrama en bloques.:

Fm1
X0 Fk1 1 V1 K2 +B2 Fm2
+ K1 + +
- - sM1 - s
V2
X1 1
sM2

1
s M2
F ( B2 s K 2 )
F sM 2 ( B2 s K 2 ) M2 M1
M2
V s 2 M 2 B2 s K 2 F s 2 M 2 B2 s K 2
1 M1
F M 2 ( B2 s K 2 )
M2
F s 2 M 2 M1 B2 s M 1 M 2 K 2 M 1 M 2
K1
F K1M 2 s 2 ( B2 s K )
M2
X0 s 4 M 2 M1 B2 s 3 M1 M 2 s 2 K1M 2 K 2 M1 M 2 B2 K1s K1K 2
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Finalmente la posicin de la carrocera para un escaln de desplazamiento:

X2 K1 ( B2 s K2 )
X0 s 4 M 2 M1 B2 s3 M1 M 2 s 2 K1M 2 K 2 M1 M 2 B2 K1s K1K 2

Para M1=20 Kg , M2=1300Kg, K1=50000 N/m, K2=1000 N/m, B2=2500 Ns/m

X2 1.923( 2500s+1000) 4808(s+0.4)

X0 s4 126.9s 3 2551s 2 4808s 1923 (s+0.5641)(s+1.486)(s+22.38)(s+102.5)

Suponiendo un escaln de 10 cm la respuesta tiene la siguiente expresin

X 2 (t ) 0.1 0.06822 e-0.5641t - 0.1806 e-1,486t 0.01293 e-22,38t - 0.0005807 e-102,5t

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GENERADOR Y MOTOR DE CORRIENTE CONTINUA

Ley de Faraday B

Eg

d
Eg N
dt

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GENERADOR Y MOTOR DE CORRIENTE CONTINUA

Eg

Eg Kg
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GENERADOR Y MOTOR DE CORRIENTE CONTINUA

Bobinado de Campo Bobinado de Armadura

Lg
Rf

If
Ef Lf Eg=K2 If

Rg

dIf
Ef Rf If Lf
dt Eg Kg
Kf If Si es constante Eg K 2 If
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GENERADOR Y MOTOR DE CORRIENTE CONTINUA

Fuerza de Lorentz

Tm K1 Ia
Eg Kg
Si es constante

Tm KT Ia
Eg Kw

F I .dl B
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GENERADOR Y MOTOR DE CORRIENTE CONTINUA

Teora de Control
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GENERADOR Y MOTOR DE CORRIENTE CONTINUA

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