6.

MODELO LINEALIZADO

6.1. INTRODUCCIN
Las ecuaciones que describen el comportamiento de la mquina de induccin
son no-lineales y slo es posible resolverlas mediante tcnicas de integracin numrica
por ordenador.
En cualquier caso se puede adquirir una visin interesante de la mquina de
induccin mediante la linealizacin de sus ecuaciones, a parte del hecho de poder
predecir el comportamiento alrededor de un punto de trabajo con una cierta exactitud
para pequeas oscilaciones alrededor del mismo.
Esta linealizacin puede ser realizada mediante el desarrollo de Taylor alrededor
de un punto de trabajo. Entonces las mquinas pueden ser tratadas como sistemas
lineales al referirse a pequeos cambios de operacin de las mismas. De esta forma la
teora de sistemas lineales puede ser utilizada para calcular autovalores y para establecer
funciones de transferencia para el uso en el diseo de sistemas de control.
En este captulo se van a establecer las ecuaciones linealizadas. Se determinarn
los autovalores y se establecern funciones de transferencia.

6.2. ECUACIONES A LINEALIZAR

Las ecuaciones linealizadas son deducidas de las ecuaciones de tensin
expresadas en trminos de parmetros constantes, con fuerzas constantes,
independientes del tiempo. Estas condiciones se dan durante el rgimen permanente
equilibrado por las ecuaciones de tensin expresadas en el sistema de referencia
sncrono. Como variables de estado se pueden escoger tanto las intensidades como los
flujos por segundo como bien se ha visto anteriormente, ya que no son independientes
entre s.
Las ecuaciones de la mquina de induccin escritas en forma cannica tienen la
siguiente estructura,

dx
f ( x , u)
dt (6-1)
y g ( x , u)

donde x es el vector de variables de estado, u es el vector de entradas e y es el vector de

salidas.
En caso de escoger los flujos por segundo como las variables de estado, entonces
las intensidades pertenecern al vector de salidas y viceversa. Como se va a considerar
el rgimen permanente equilibrado las componentes 0 de las variables sern nulas y por
tanto no van a ser formuladas aqu.

199
 6 Modelo linealizado

u dx
dt x
x f ( x , u) dt

x
y
g ( x , u)
u

6-1 Esquema de las ecuaciones del motor de induccin

Escogiendo los flujos por segundo como variables de estado las ecuaciones de
tensin en PU vienen dadas por

rs X lr' X M e

rs X M
0


D b D
e
vqse
e e

rs X lr' X M 0
rs X M qs

qse
e
v dse 1 d ds (6-2)
ds b D D
'e
vqr' e rr' X ls X M e r qr b dt qr
'e
'
' e rr X M 0 dr' e dr
'e
vdr D D b
rr' X M e r rr' X ls X M
0
D b D

El par electromagntico, tambin en PU, ser,

1 X
Te m ( qs dr' ds qr' ) (6-3)
2 D

y la ecuacin mecnica

d r
Te 2 H TL (6-4)
dt b

6.3. LINEALIZACIN DE LAS ECUACIONES

Hay dos procedimientos que pueden e seguidos a la hora de obtener las
ecuaciones linealizadas. La primera es usar el desarrollo de Taylor alrededor de un
punto. Cualquier variable xi puede escribirse en trminos del desarrollo de Taylor como

f xi 0 1 f xi 0 2
2

f xi f xi 0 xi xi (6-5)
xi 2! xi2

xi xi 0 xi (6-6)

200
 6 Modelo linealizado

Para pequeos desplazamientos los trminos de mayor orden que 1 pueden ser
despreciados y la ecuacin (6-5) puede ser aproximada por

f xi 0
f xi f xi 0 xi (6-7)
xi

y por tanto la caracterstica de pequeo desplazamiento viene dada por trmino de

primer orden de la serie de Taylor.

f xi 0
f xi xi (6-8)
xi

El desarrollo para funciones de dos variables es similar

f xi 0 , x j 0 f xi 0 , x j 0
f xi , x j f xi 0 , x j 0 xi x j (6-9)
xi x j

con

f xi 0 , x j 0 f xi 0 , x j 0
f xi , x j xi x j (6-10)
xi x j

Un segundo procedimiento es escribir las ecuaciones en la forma dada por (6-6).

Se ejecutan todas las multiplicaciones y se cancela de ambos lados de la ecuacin la
expresin correspondiente al rgimen permanente, posteriormente se desprecian los
trminos que sean productos de dos desplazamientos xi x j .

Por cualquiera de los dos mtodos las ecuaciones linealizadas quedan

rs

X '
lr XM e

rs X M
0 0

D b D
e
vqse
e
rs X lr' X M 0
rs X M
0 e
qs qse


(6-11)
e b D D ds e

vds
ds
1 d qr' e
rr' X ls X M 'e
vqr' e rr' X M e r 0
dr' e ' e dt ' e
qr

'e 0
b dr
vdr
D D
b dr

r r
TL e r 0 rr' X ls X M 2b H
qr' e b
rr' X M
0 b
D b D
X M 'e X M 'e XM e XM e
dr qr ds qs 0
2D 2D 2D 2D

Si se expresa esta ecuacin de la siguiente forma:

Edx Fx u (6-12)
entonces

201
 6 Modelo linealizado

1 0 0 0 0
0 1 0 0 0
1
E 0 0 1 0 0
b
0 0 0 1 0
0 0 0 0 2 H b
rs

X '
lr XM e

rs X M
0 0

D b D


e

rs X lr' X M 0
rs X M
0
(6-13)
b D D

F rr' X M rr' X ls X M e r 0
0 dr' e
D D b
rr' X M r 0 rr' X ls X M
0 e qr' e
D b D
X M 'e X M 'e XM e XM e
dr qr ds qs 0
2D 2D 2D 2D
Al pasar a forma cannica:

dx
Ax Bu (6-14)
dt
entonces

dx
E Fx E u
1 1
(6-15)
dt
de forma que

A E F
1

(6-16)
B = E
1

En estas ecuaciones se han linealizado de forma manual las ecuaciones del

funcionamiento del motor de induccin, pero sin tener en cuenta la saturacin del
ncleo magntico. Si lo que se pretende es linealizar las ecuaciones con la consideracin
de la saturacin magntica se tendr que realizar con mtodos computacionales
mediante el clculo de los jacobianos de las funciones que gobiernan la mquina, como
se expone en el epgrafe 6.5.

6.4. ESTABILIDAD EN PEQUEAS VARIACIONES -

AUTOVALORES
Si en la ecuacin (6-15) el vector u de las entradas es cero, o sea no hay
excitacin, la solucin de la ecuacin diferencial homognea es.

202
 6 Modelo linealizado

x e At K (6-17)
donde K es un vector formado por las condiciones iniciales que se hayan impuesto. La
exponencial representa la respuesta no forzada del sistema, tambin llamada matriz de
transicin de estados. La estabilidad para pequeas variaciones estar asegurada si la
matriz de transicin tiende asintticamente a cero cuando el tiempo tiende a infinito.
Esto ocurre cuando las races de la ecuacin caracterstica de A tienen todas parte real
negativa. Las races se calculan de la ecuacin

det A I 0 (6-18)

Los autovalores arrojan una forma de predecir el comportamiento de la

mquina de induccin de una forma simple para cualquier punto de operacin
equilibrado. Los autovalores pueden ser reales o complejos, en este caso aparecen por
parejas de conjugados significando la oscilacin de las variables de estado. La parte real
negativa corresponde a amplitudes de las variables de estado que decrecen con el
tiempo exponencialmente.
Cuando se considera el rtor bloqueado en una mquina de induccin, las dos
parejas de autovalores tendrn una parte imaginaria (frecuencia de oscilacin)
correspondiente a la velocidad angular del sistema elctrico. La frecuencia de una de las
dos parejas de autovalores complejos conjugados decrece a medida que aumenta la
velocidad del rtor, mientras que la otra pareja sufre una menor disminucin de la parte
imaginaria, de hecho, para grandes mquinas prcticamente se mantiene constante.
La pareja de autovalores que mantiene la frecuencia prcticamente constante
est principalmente asociada a los transitorios elctricos del esttor, mientras que la otra
pareja est principalmente asociada a los del rtor. De esta forma a la primera pareja se
le denomina autovalores del estator y a la segunda autovalores del rtor.

6-2 Autovalores de motor 50 HP con saturacin

203
 6 Modelo linealizado

As, la respuesta elctrica transitoria de la mquina viene influenciada por estas

parejas de autovalores. En la figura 6-2 estn representados los autovalores de un motor
de induccin de 50 HP con saturacin del ncleo magntico, en el mismo color vienen
representadas la parte real y la parte imaginaria positiva de cada pareja de autovalores
conjugados. En color verde est representado el autovalor real.

6-3 Autovalores motor de induccin 2250 HP

En la figura 6-3 se han mantenido los colores para representar a los autovalores,
de forma que los valores representados en azul son los correspondientes a la pareja de
autovalores del esttor y los representados en rojo a los del rtor.
Se puede comprobar que calculando los autovalores de distintas mquinas, a
mayor potencia de la mquina menor amortiguamiento (parte real del autovalor menor
en valor absoluto) en la respuesta libre asociada a los transitorios. Esto produce entre
otras cosas que las mquinas grandes se aproximen al punto de sincronismo de forma
oscilante durante el arranque en vaco. Un funcionamiento similar se aprecia cuando
hay un cambio brusco en el par resistente aplicado, aproximndose tambin de forma
oscilante al nuevo punto de equilibrio. Este tipo de comportamiento est asociado a los
autovalores del rtor. Es interesante el hecho de que este autovalor se ve reflejado de
forma notable en la velocidad del rotor, mientras que el autovalor del estator, de mayor
frecuencia, no. Esto es debido a que para una determinada inercia y amplitud de par, una
componente de par de baja frecuencia causar una variacin mayor en la amplitud de la
velocidad del rotor que otra de alta frecuencia.
El autovalor real significa la respuesta exponencial. Caracterizara el
comportamiento de la mquina si todos los transitorios elctricos fueran despreciados, o
si estn muy amortiguados como en el caso de las mquinas de baja potencia. Lo ms

204
 6 Modelo linealizado

interesante es que puede ser relacionado con la curva par-velocidad del rgimen
permanente, dado que la parte en el que el autovalor es positivo, por tanto con un
funcionamiento inestable, coincide con la parte de curva que tiene pendiente positiva.
De esta forma, en la zona donde el autovalor es negativo corresponde a la zona donde la
curva par-velocidad de rgimen permanente tiene una pendiente negativa, siendo la
nica zona de funcionamiento estable.

6.5. FORMULACIN DE FUNCIONES DE TRANSFERENCIA

Las ecuaciones de (6-1) una vez linealizadas toman la siguiente forma

dx
Ax Bu
dt (6-19)
y Cx Du

en las que las constantes se han calculado mediante las siguientes expresiones,
equivalentes al segundo trmino del desarrollo de Taylor, pero correspondientes a un
sistema multivariable,

f ( x , u) g ( x , u)
A C
x x0 ,u0 x x0 ,u0
(6-20)
f ( x , u) g ( x , u)
B D
u x0 ,u0 u x0 ,u0

que son los jacobianos de las funciones f y g con respecto a los vectores x y u evaluados
en el punto de trabajo x0 , u0 .

u dx
dt x
x Ax Bu dt

x
y
Cx Du
u

6-4 Esquema de simulacin mediante ecuaciones linealizadas.

Para calcular las funciones de transferencia se transforma (6-19) al dominio de

Laplace.

0 A sI x Bu
(6-21)
y Cx Du

Donde I es la matriz identidad. La primera de estas dos ecuaciones es la

ecuacin de estado o la forma fundamental del sistema de ecuaciones linealizado. La
segunda ecuacin es la ecuacin de salida, donde y es el vector de salidas expresado
como una combinacin lineal del vector de estado x y el vector de entradas u.

205
 6 Modelo linealizado

Resolviendo x en la primera ecuacin de (6-21) y sustituyendo en la segunda

ecuacin.

y C ( sI A)1 Bu Du (6-22)

En el clculo de las funciones de transferencia lo normal es estar interesado en la

relacin entre la entrada, que puede ser una sola variable o una combinacin lineal de
las entradas, y las salidas, de las que tambin podemos estar interesados en una sola
variable de salida o una combinacin lineal de las mismas.
As pues es conveniente expresar

u G f i
(6-23)
z Ky

donde G es una matriz columna y f i es una variable de entrada o combinacin lineal

de diversas variables de entrada y K es una matriz fila con los coeficientes apropiados
para la seleccin de las salidas.
Sustituyendo

y C ( sI A)1 BG f i DG f i
(6-24)
z Ky KC ( sI A)1 BG f i KDG f i

La formulacin de la ecuacin de transferencia queda completa una vez se

seleccionan K para la variable de salida deseada y se selecciona G para dar la entrada o
combinacin de entradas conveniente.

De forma que la funcin de transferencia H s queda

K C ( sI A)1 B D G
z
H s (6-25)
f i

que relaciona una salida con una entrada en el dominio de Laplace, y que permitira
disear controladores especficos para las variables involucradas, como podran por
ejemplo ser los variadores de velocidad.

6.6. MODELOS REDUCIDOS LINEALIZADOS

6.6.1. ECUACIONES LINEALIZADAS DEL MODELO DE TERCER ORDEN
CLSICO

En el modelo reducido de tercer orden clsico se despreciaban los transitorios

elctricos debidos al esttor, se trataba de simplificar el modelo reduciendo el orden
mediante la eliminacin de dos trminos diferenciales. Si en la ecuacin (6-11) se
desprecia tambin dichos transitorios, considerando rgimen senoidal equilibrado
queda:

206
 6 Modelo linealizado

rs

X '
lr XM e

rs X M
0 0

D b D
e
vqse
e

rs X lr' X M 0
rs X M
0 e
qs

0

e b D D ds
0

vds 'e
qr (6-26)
'e
vqr' e '
rr' X ls X M e r 0
1 d
dr' e ' e dt ' e
r XM qr

'e r
0
b b
vdr
D D
dr dr

TL rr' X M e r 0 rr' X ls X M 'e
2b H r
b
r
0 qr b
D b D
X M 'e X M 'e X XM e
dr qr M des qs 0
2D 2D 2D 2D

Esta ecuacin se puede expresar como

vqds
e
W Y qds
e
0 0 d 0
Q 'e

Sk rr 0 S p dt rr' e
(6-27)

rr
v

donde

1
0 0
b
1
Sp 0 0 (6-28)
b

0 0 2 H

Despejando

qds
e
W 1vqds
e
- W 1Y rr' e (6-29)

y sustituyendo

d rr' e
S p QW 1Y Sk rr' e + S p vrr - S p QW 1vqds
1 1 1 e
(6-30)
dt
Esta ecuacin est escrita en forma fundamental, o sea

dx
Ax B1u1 B2 u2 (6-31)
dt
Lo que queda es

x rr' e u1 vrr u2 vqds

e

(6-32)
A = Sp QW 1Y Sk B1 S p B2 S p QW 1
1 1 1

Si se toman como salida las intensidades,

207
 6 Modelo linealizado

qse
iqse X lr' X M
0 XM 0 0 dse
e
ids 1 0 X XM
'
lr 0 X M 0 qr' e
(6-33)
'e

'e
'

iqr X ls X lr X ls X lr X M X M
'

0 X ls X M 0 0 dr' e

idr 0 XM 0 X ls X M 0 r

b

que se puede expresar como,

iqds
e
x11 x12 qds
e

'e (6-34)
iqdr x21 x22 rr

Sustituyendo (6-29) en (6-34)

iqds
e
x11W 1 x12 - x11W 1Y vqds
e

'e 1 (6-35)
iqdr x21W x22 - x21W Y rr
1

y pasando a forma cannica

iqds
e
x12 - x11W 1Y x11W 1 e
'e 1
rr 1
vqds (6-36)
iqdr x22 - x21W Y x21W

que es de la forma

y Cx D1u1 D2 u2 (6-37)

y entonces

i e
y = qds'e
x rr u2 vqds
e

iqdr
(6-38)
x - x W 1Y x W 1
C = 12 11 1 D1 0 D2 11 1
x22 - x21W Y x21W

6.6.2. AUTOVALORES DEL MODELO DE TERCER ORDEN CLSICO

Al haber reducido el orden a tres el nmero de autovalores de la matriz A de
(6-32) se ver igualmente reducido. Al haber despreciado los transitorios del esttor la
pareja de autovalores complejos conjugados que aparecer ser muy similar a la de la
pareja del rotor del orden completo.
En la figura 6-5 se aprecia este hecho si se compara con la figura 6-3. El
autovalor real y dibujado en verde en ambas figuras es el autovalor correspondiente a la
curva caracterstica par-velocidad y no se ve alterado prcticamente. El autovalor
complejo dibujado en rojo corresponde al autovalor del rotor y en su parte imaginaria

208
 6 Modelo linealizado

casi no sufre variacin alguna, especialmente cuando se est en torno a velocidad

nominal de la mquina.

6-5 Autovalores modelo reducido de 3er orden clsico

6-6 Comparativa autovalores modelo reducido frente a modelo completo

209
 6 Modelo linealizado

Es la parte real del autovalor complejo del rotor la parte que se ve ms alterada,
aunque principalmente para velocidades muy bajas, en la que en el modelo reducido se
ve mucho ms plana que en el modelo completo, a velocidades cercanas a la nominal, la
forma de la curva es cualitativamente similar y con unos valores tambin bastante
parecidos.
Obviamente, al despreciar los transitorios del esttor, los autovalores
correspondientes al esttor han desaparecido.

6.6.3. FORMULACIN DE LA FUNCIN DE TRANSFERENCIA.

La formulacin de la ecuacin de transferencia es directa siguiendo los pasos del

epgrafe 6.5. Si se toman las ecuaciones dadas por (6-31) y (6-37), expresndolas en el
dominio de Laplace

0 A sI x B1u1 B2 u2
(6-39)
y Cx D1u1 D2 u2

Despejando en la primera ecuacin x y sustituyendo en la segunda

y C sI A B1 D1 u1 C sI A B2 D2 u2
1 1
(6-40)

Ahora para incluir las combinaciones de las entradas o las entradas concretas de
las que se pueda estar interesado y para seleccionar la salida

u1 G1f i1
u2 G2 f i 2 (6-41)
z Ky

donde G1 y G2 son matrices columna y K es una matriz fila, f i1 y f i 2 son escalares

que son entradas individuales o combinaciones lineales de las entradas. Sustituyendo

z K C sI A B1 D1 G1f i1 K C sI A B2 D2 G2 f i 2
1 1
(6-42)

210