PS2316.

Diseno por realimentacion de los estados

Williams Colmenares M.
Universidad Simon Bolvar
Departamento de Procesos y Sistemas
25 de febrero de 2006

1. Introduccion
En el enfoque clasico de control, en el que se modela al sistema a controlar como una funcion
de transferencia, lo que, a veces, tambien denominamos modelo entrada - salida, la unica variable
que se utiliza para controlar es la salida (controlada) del sistema.
En muchas situaciones, ademas de la salida del sistema, es posible contar con variables
adicionales para realizar el control.
Por ejemplo, si tuviesemos dos tanques en cascada, con los que se muestran en la figura
(1) en los que se quisiera controlar el nivel del segundo tanque (h2 ) con el flujo de entrada al
primero (qin ), en el enfoque clasico solo se utilizara, como informacion para el control, el nivel
del segundo tanque, pero, por que no usar la informacion sobre el nivel del primer tanque que
tambien es facilmente medible?.
qin

L1

T1

L2

T2

Figura 1: Sistema de tanques en cascada

En estos apuntes presentaremos una estrategia de control que se basa en la realimentacion

estatica de los estados (o variables internas) de un sistema.

1
 Recordamos que todos los sistemas lineales invariantes en el tiempo (sistemas LTI) pueden
ser representados por una ecuacion diferencial ordinaria con parametros constantes, a partir de
la cual, al aplicar la Transformada de Laplace con las condiciones iniciales en cero, se obtiene
la funcion de transferencia del sistema. Esa ecuacion diferencial tambien se puede representar
como un conjunto de ecuaciones diferenciales de primer orden que denominamos representacion
de estados o modelo en variables de estado del sistema.
As, por ejemplo, en el caso de los tanques en cascada, la funcion de transferencia1 del sistema
(entre el flujo de entrada (qin ) y el nivel en el tanque 2 (h2 )) es:

H2 (s) K2
G(s) = =
Qin (s) A1 (s + K3 )(s + K1 )

donde las constantes A1 ,Ki , i = 1, 2, 3, estan asociadas a las areas de los tanques y a las aperturas
(orificios) de salida del lquido.
De igual forma, al sistema de tanques los podemos representar, basandonos en las ecuaciones
diferenciales de primer orden que relacionan flujo y nivel en cada tanque, de la forma:
dh1 (t)
dt
= A11 qin (t) K1 h1 (t)
dh2 (t)
dt
= K2 h1 (t) K3 h2 (t)

que no es mas que una representacion de estados del sistema de tanques en cascada.
Observe que ambos modelos tienen un comportamiento identico, cuando las condiciones
iniciales son cero, en terminos de la salida (h2 (t)), cuando se aplica la misma senal en la entrada
(qin (t)), pero el modelo en variables de estado ademas nos permite conocer la evolucion del resto
de las variables internas del sistema.
Observe ademas que, tal como esperamos, si conocemos la condicion inicial de los estados
en un momento determinado (digamos t = 0), y la entrada del sistema a partir de ese instante,
entonces podemos predecir la evolucion de el sistema para cualquier instante de tiempo posterior.
Igualmente, en el modelo en variables de estado, la primera derivada de los estados depende solo
de las entradas del sistema y de los mismos estados.
En forma matricial, la representacion de estados queda:
1
h1 (t) K1 0 h1 (t)
= + A1 qin (t)
h2 (t) K2 K3 h2 (t) 0
| {z } | {z }
A B

Siendo el vector de estados:

h1 (t)
x(t) = .
h2 (t)
La salida del sistema no es mas que:

h1 (t)
y(t) = 0 1
| {z } h2 (t)
C

1
los tanques son sistemas no lineales. Se entiende que para obtener la funcion de transferencia se ha linealizado
al sistema alrededor de un punto de operacion

2
y el sistema se puede describir en forma simplificada por:
x(t) = Ax(t) + Bu(t)
(1)
y(t) = Cx(t)
donde u(t) = qin (t).
Observe que G(s) = C(sI A)1 B. Puede verificarlo?

2. Diseno por realimentacion de estados

A partir de esta seccion, asumiremos que tenemos una representacion de estados del sistema
como la mostrada en (1) y que todos los estados se pueden medir.
Para los efectos de control, en general, seleccionaremos una ley de control de la forma:

x1
x2

u(t) = Kx(t) + r(t) = K1 K2 . . . Kn .. + r(t)
.
xn

en la que K es la ganancia a traves de la que realimentaremos los estados y r(t) es la referencia

que queremos seguir.
El objetivo del control, por realimentacion de estados, es ubicar los polos del sistema. De
modo que el disenador debe conocer a priori la ubicacion deseada. Otros objetivos, tales como
el seguimiento o rechazo perfecto pueden ser facilmente manejados. Esto ultimo lo veremos mas
adelante.

2.1. Realimentacion de estados para sistemas en forma canonica con-

trolable
Supongamos que el modelo del sistema que queremos controlar esta en forma canonica con-
trolable, esto es:

x1 0 1 0 0 0 x1 0
x2


0 0 1 0 0
x2
0

.. = .. .. .. .. ... .. .. + .. u(t)
. . . . . . . .
xn a0 a1 a2 a3 an1 xn 1

x1
..
.

x

bo bm 0 0 m+1

y(t) =
xm+2
.
..
xn
cuya funcion de transferencia es:
Y (s) bm sm + bm1 sm1 + . . . + b1 s + b0
G(s) = =
U (s) sn + an1 sn1 + . . . + a1 s + a0

3
y se cumple que m < n.
De la representacion en forma canonica es facil escribir la ecuacion caracterstica de este
sistema (ultima fila de la matriz A). Ella no es mas que:

sn + an1 sn1 + . . . + a1 s + a0 = 0.

Supongamos que la ubicacion de los polos deseadas es:

P = [p1 , p2 , . . . , pn ]

luego la ecuacion caracterstica deseada es:

(s + p1 )(s + p2 ) . . . (s + pn ) = sn + An1 sn1 + . . . + A1 s + A0

Al cerrar el lazo con la ley de control u(t) = Kx(t) + r(t) resulta que:

x(t) = (A BK)x(t) + Br(t)

en el que la matriz de dinamica resulta:

0 1 0 0 0

0 0 1 0 0

A BK = .. .. .. .. ... ..
. . . . .
(a0 + K1 ) (a1 + K2 ) (a2 + K3 ) (a3 + K4 ) (an1 + Kn )

luego, la ecuacion caracterstica del lazo cerrado es:

sn + (an1 + Kn )sn1 + . . . + (a1 + K2 )s + (a0 + K1 ) = 0

y las ganancias para ubicar los polos en los lugares deseados son:

K1 = A 0 a 0
..
.
Kn = An1 an1

De modo que, si la representacion de estados esta en forma canonica controlable, siempre

es posible lograr una realimentacion de estados que ubique los polos en cualquier posicion del
plano s.

2.2. Realimentacion de estados, sistemas controlables

En la seccion anterior demostramos que, si el sistema estaba en forma canonica controlable,
siempre es posible ubicar todos los polos de un sistema, mediante realimentacion de estados, en
cualquier locacion del plano s. El problema es que no siempre tendremos esa representacion.
En esta seccion demostraremos que, si un sistema es controlable, siempre es posible llevar
al sistema a la forma canonica controlable o, mejor, siempre podremos convertir la ganancia
de realimentacion de estados obtenida de la forma canonica controlable a una ganancia de
realimentacion de estados cualquiera (siempre que el sistema sea controlable).
El resultado fundamental se resume en el siguiente teorema.

4
Teorema 1 Considere el sistema:

x(t) = Ax(t) + Bu(t) (2)

en el que todos los estados son medibles (i.e., estan disponibles para la realimentacion) y el par
[A, B] es controlable. Entonces, siempre es posible encontrar una matrix T , no singular, tal que
A = T AT 1 y B = T B esten en forma canonica controlable. Mas aun, si K es una ganancia
que hace que los autovalores de la matriz A B K sean A entonces K = KT hace que los
autovalores de A BK tambien esten en A .
Si la matriz de controlabilidad de las matrices [A, B] es C y la de las matrices [ A, B] es C
entonces T = CC 1 .

Demostracion: Sea la ecuacion caracterstica del sistema (2):

sn + an1 sn1 + . . . + a1 s + a0 = 0.

y sean las matrices de controlabilidad:

C = B AB A2 B An1 B
C = B AB A2 B An1 B

donde A y B son las formas canonicas controlables asociadas al par (A, B). Considere la matriz:

0 0 0 a0
1 0 0 a1

A = AT = 0 1 0 a2

.. .. . . .. ..
. . . . .
0 0 1 an1

Es facil comprobar que:

AC = AB A2 B An B
Recordemos ahora que toda matriz cuadrada satisface su ecuacion caracterstica (teorema de
Cayley y Hamilton), esto es:

An + an1 An1 + + a1 A + a0 = 0

entonces
n1
X
n n1
A B = an1 A B a1 AB a0 B = aj A j B
j=0

luego h i
Pn1
AC = AB A2 B j=0 aj A j B = C A
y se cumple entonces que:
A = C AC 1 ; o A = C 1 AC;
Observe que nuestra suposicion sobre la controlabilidad del par (A, B) implica que la inversa
de C existe.

5
 Consideremos ahora las formas canonicas controlables del par (A, B). Ellas son:

0 1 0 0 0 0
0 0 1 0 0 0


A = .. .. .. .. ... .. ; B = .. .
. . . . . .
a0 a1 a2 a3 an1 1

Calculando la matriz de controlabilidad del par (A, B) observamos que:

0 0 0 1
.. .. .. . .
. . . . ?
C = B AB A2 B An1 B = 0 0 1 ?


0 1 ? ?
1 ? ? ?

Dado que C es una matriz triangular inferior con 1 en su antidiagonal entonces C es de rango
pleno, i.e., tiene inversa, independientemente de los valores que pueda tomar ?.
Por el resultado del teorema (1) podemos asegurar que:

A = CAC1 = CC
1 AC C1

con lo que queda demostrado que es posible, usando las matrices de controlabilidad asociadas,
pasar de una representacion A a una A y viceversa, usando como transformacion la matriz
1 .
T = CC
Dejamos al lector la demostracion de la transformacion de la matriz B.
Para terminar con la demostracion, en el sistema (2), redefinamos los estados de la forma:

z(t) = T x(t)

entonces se cumple que:

z(t) = T AT 1 z(t) + T Bu(t) = Az(t) + Bu(t)

que es un sistema en forma canonica controlable en el que podemos ubicar los polos en cualquier
lugar del plano s.
Sea K la ganancia de realimentacion de estados que ubica los polos en la locacion deseada
(A ), esto es:
u(t) = Kz(t) + r(t)
hace que los polos de A B K esten en A entonces

u(t) = KT x(t) + r(t) = Kx(t) + r(t)

hara que los polos de A BK esten en A (por que?).

Con esto queda demostrado el teorema.

6
3. Caso de estudio
Considere el sistema:

x1 (t) 3 0,25 x1 (t) 0,5
= + u(t)
x2 (t) 8 0 x2 (t) 0
x1 (t)
y(t) = 0 0,5
x2 (t)

que equivale, en representacion entrada salida a:

2
G(s) =
s2 + 3s + 2
y sus matrices en forma canonica son:

0 1 0
A = ; B =
2 3 1

las matrices de controlabilidad son:

0,5 1,5 0 1
C= ; C = .
0 4 1 3

Para la matriz T resulta:

0 0,25
T = CC 1
=
2 0
Se desea ubicar los polos del sistema (que es de segundo orden y, por ende, hay que ubicar
dos polos) en P = (1,2, 3). Esto es equivalente a que la ecuacion caracterstica deseada sea:

s2 + 4,2s + 3,6 = 0

de donde resulta que: K1 = 1,6 y K2 = 1,2. La realimentacion de estados en terminos del sistema
original sera:
K = KT = 2,4 0,4
y, por supuesto, los autovalores de A BK estan en -1.2 y -3.
Al realimentar el sistema resulta:

x1 (t) 4,2 0,45 x1 (t) 0,5
= + r(t)
x2 (t) 8 0 x2 (t) 0
x1 (t)
y(t) = 0 0,5
x2 (t)

equivalente a:
Y (s) 2
T (s) = = 2
R(s) s + 4,2s + 3,6
No nos sorprende que el denominador de la funcion de transferencia de lazo cerrado sea,
precisamente, el esperado.
Al introducir un escalon en el sistema a lazo cerrado se obtiene la respuesta que se muestra
en la figura (2).

7
 Step Response
0.7

0.6

0.5

0.4

Amplitude
0.3

0.2

0.1

0
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 4.5 5
Time (sec)

Figura 2: Respuesta del sistema a lazo cerrado

Observe que, desde el punto de vista de la dinamica, el sistema responde adecuadamente

(todos los polos estan donde se requera), pero no sigue con precision la entrada escalon ya que
el valor final fue de 0.5555 cuando el cambio que le dimos fue unitario.
Ello se podra mejorar colocando la referencia en algun otro lugar del lazo mas conveniente,
dado que la dinamica del sistema es independiente de las entradas o salidas (los polos del sistema
de lazo cerrado siempre seran los mismos independientemente de las entradas o salidas que
tengamos) y, por ende, podemos ubicar la entrada de referencia en el lugar en el que se compare
mejor con la salida. Sin embargo, ello solo nos servira para un valor de consigna particular
y, ademas, por la misma razon que no sigue con precision a las entradas tampoco rechazara
bien perturbaciones estacionarias que afecten al sistema. Por ello, es conveniente, introducir un
integrador en el sistema, lo que eliminara los problemas de seguimiento y rechazo perfectamente.

4. Rechazando perturbaciones estacionarias

Al integrador, normalmente lo colocamos antes de la senal de control u(t), pero, dado que
estamos trabajando con sistemas lineales de una entrada y una salida, es lo mismo, desde el punto
de vista de funcion de transferencia, pero mucho mas conveniente para objeto de la demostracion,
colocarlo despues de la salida y(t) del sistema tal como se muestra en la figura (3).
Retomemos al sistema original al que anadimos un integrador en el sistema, luego tenemos
que el sistema aumentado queda:

x(t) = Ax(t) + Bu(t)

R
y(t) = Cx(t)
d( y( )d )
dt
= y(t)

Observe que al anadir el integrador Ra la salida del sistema estamos anadiendo un estado
adicional que es la integral de la salida ( y( )d ).

8
 u(t) x(t) R
x(t) y(t) y(t)d
1 1
B +
s C s

Figura 3: Anadiendo un integrador al lazo

El nuevo vector de estados es:

x(t)
(t) = Rt
0
y( )d

y el sistema a controlar es:

x(t) A 0 x(t) B
(t) = = Rt + u(t)
y(t) C 0 0
0 y( )d
x(t)
y(t) = C 0 Rt
0
y( )d

Desde el punto de vista de diseno podemos seguir exactamente lo establecido en la seccion

anterior modificando las matrices para diseno a (A, B) que son:

A 0 B
A = ; B = ;
C 0 0

la ecuacion caracterstica del sistema aumentado (A, B) sera la misma del sistema (A, B) mul-
tiplicada por s (por que?), lo que es equivalente a:

ai = ai+1 ; i = 0, . . . , n; y a0 = 0.

y, visto que el orden del sistema se ha aumentado en uno, hay que ubicar un polo adicional, el
cual se coloca mas adentro del semiplano izquierdo que el resto de los ya ubicados.
Pasemos ahora a revisar nuestro caso de estudio

4.1. Caso de estudio revisado

El sistema aumentado resulta:

x1 (t) 3 0,25 0 x1 (t) 0,5
x2 (t) = 8 0 0 R x2 (t) + 0 u(t)
y(t) 0 0,5 0 (y()d ) 0
x1 (t)
y(t) = 0 0,5 0 R x2 (t)
(y( )d )

9
que equivale, en representacion entrada salida a:
2
G(s) =
s(s2 + 3s + 2)

Los polos deseados seran P = (1,2, 3, 5). Lo que supone una ecuacion caracterstica
deseada de:
s3 + 9,2s2 + 24,6s + 18 = 0
Al hacer los calculos de la nueva ganancia resulta para la ganancia:

K = 12,4 5,65 9

Observe que se requiere realimentar al estado uno por una ganancia de 12.4, al dos por una
de 5.65 y a la integral de la salida por una de 9. Todas ellas negativas.
La implantacion de esta realimentacion merece alguna consideracion adicional que incluimos
en la seccion siguiente.

4.2. Realimentacion de estados con un integrador

Tal como mencionamos, al realimentar los tres estados con las ganancias calculadas haremos
que la dinamica del lazo cerrado tenga los tres polos en -1.2, -3 y -5 y ello sin importar en
que lugar decidamos colocar la entrada (y de hecho ante cualquier salida posible del lazo).
Podemos aprovechar este hecho para que el integrador anadido quede en el recorrido directo
entre la referencia y la salida y hacer, de este modo que el sistema siga perfectamente cambios
estacionarios en esa entrada (y ademas que rechace perfectamente perturbaciones estacionarias
que entren en la carga justo antes de la B).
En la figura (4) se muestra el esquema que logra ese proposito. All hemos separado las
ganancias de realimentacion de los estados originales (K), las cuales dejamos que se realimenten
tal como en el sistema original
R sin integrador. La ganancia Kn , de realimentacion del estado
anadido por el integrador ( y( )d ), la colocamos en el recorrido directo, llevando la integral al
lugar deseado y, de paso, colocando a la referencia de modo que pueda compararse en las mismas
unidades con la salida.

r(t) x(t)
Kn 1
x(t) y(t)
+ s
+ B +
s C
() ()

Figura 4: Lazo cerrado al anadir un integrador

10
La funcion de transferencia del sistema a lazo cerrado resulta:
18
T (s) =
s3 + 9,2s2 + 24,6s + 18
No sorprende que la ecuacion caracterstica sea la deseada.
La respuesta temporal se muestra en la figura (5).

Step Response
1

0.9

0.8

0.7

0.6
Amplitude

0.5

0.4

0.3

0.2

0.1

0
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 4.5 5
Time (sec)

Figura 5: Respuesta al escalon del lazo cerrado

11