UNIVERSIDAD POLITECNICA SALESIANA

INTEGRANTES: Enrique Macao; Franklin Altamirano

TEMA: Diseo y construccin de una oruga seguidor de luz atravez de LDRs en sentido
(adelante, atrs, derecha, izquierda).

OBJETIVOS:

Disear y construir una oruga con seguidor de luz atravez de LDRs de tal manera que
pueda moverse en 4 direcciones diferentes.
Comprobar el funcionamiento del mismo apuntando luz a los LDRs.
Simular los circuitos obtenidos y comprobar

MATERIALES:

Batera 9v, cc
Transistores (2n3904)
Resistencias (220k, 220)
Potencimetros (50K)
4 LDRs
Project board.
Cable multipar
4 diodos 1A-100v
Multimetro
2puentes H integrados
Software:
Cad, multisim
MARCO TEORICO:
TRANSISTOR

El transistor es un dispositivo semiconductor de tres capas que consta de dos capas de

material tipo n y una de material tipo p o de dos capas de material tipo p y una de
material tipo n.[1]
El primero se llama transistor npn y el segundo transistor pnp.[1]
Es un dispositivo que regula el flujo de corriente o de tensin actuando como un
interruptor o amplificador para seales electrnicas.[2]

A) Tipos de transistores[1]

B).transistor real (fuente:

http://www.areatecnologia.com/TUTORIALES/EL%20TRANSISTOR.htm)
Un transistor es un componente que tiene, bsicamente, dos funciones:

Como Interruptor
Amplificador [2]

TIPOS DE TRANSISTOR

Transistor de contacto puntual

Suele llamarse como transistor de punta de contacto. Este es considerado como el

primero de todos los transistores que poda conseguir ganancia. [3]

Transistor de unin bipolar

Es un transistor de unin
Se contaminan en forma muy controlada tres zonas, dos de las cuales son del mismo
tipo, NPN o PNP, quedando formadas dos uniones NP.
La zona N con donantes de electrones (cargas negativas) y la zona P de aceptadores
(cargas positivas). [4]

Transistor de efecto de campo

Es considerado como el primero de todo los transistores de efecto de campo de unin

que existen en la actualidad.
Est constituido por una barra de material de silicio que acta como un semiconductor,
y que en sus terminales se efectu un contacto hmico
Este logra controlar la energa en funcin de una tensin.[3]

Fototransistor

Sensible a la luz, normalmente a los infrarrojos.

La luz incide sobre la regin de base, generando portadores en ella.
Es ms sensible que el fotodiodo por el efecto de ganancia propio del transistor.[4]

Transistor de potencia

Estos transistores son muy parecidos a los transistores tradicionales, lo que le distingue,
es que estos tienden a aguantar una mayor cantidad de tensin as como tambin de
intensidad.[3]

Tipos de transistores de potencia:

Bipolar.
Unipolar o Transistor de Efecto de Campo.
IGBT (Transistor bipolar de puerta aislada).[4]
Transistores de unin por crecimiento

Efecta un proceso de crecimiento a travs del cual se consiguen los cristales partiendo
de la fundicin del silicio y del germanio, los cuales muestran una unin poco separada.
Los transistores de unin se llegan a subdividir en tipos de unin de campo interior, de
unin de alineacin y en unin de crecimiento.[3]

Transistor de unin difusa

Es visto como un semiconductor que deja atrs el uso del silicio y pasar a
utilizar germanio, lo cual ofrece excelentes ventajas para la potencia de la
unidad.
Estos se subdividen en tipos de difusin hometaxial, doble, doble planar y
triple planar. [3]

Transistores epitaxiales

Son transistores de unin que resultan del crecimiento de una pastilla de semiconductor
y por medio de los procesos fotolitogrficos que son empleados durante el crecimiento
para definir las regiones de base y de emisor.[3]

USO DEL BJT COMO INTERRUPTOR

Para conseguir que acte tu transistor BJT como interruptor vas a establecer un circuito en
configuracin de emisor comn, es decir, la patilla correspondiente al emisor de tu transistor ir
a tierra (que es el nodo comn), la del colector estar unida con el elemento que quieres
gestionar y la patilla de la base (que es la que controla que la corriente fluya o no) ir unida al
microcontrolador o al elemento que decide cundo debe pasar o no la corriente.[5]

Cuando un transistor se utiliza como interruptor o switch, la corriente de base debe tener un
valor para lograr que el transistor entre en corte y otro para que entre en saturacin[6]

Una de las principales utilidades de este mtodo es la de controlar la alimentacin de distintos

elementos del circuito (ya sean LEDs, motores de DC) cuya alimentacin tengas que regular.[5]

EJEMPLOS:

manejo de relevador.
sistema de alarma con fcc.
compuertas lgicas.
espejo de corriente
indicador de voltaje.[7]
EL LDR[(Light Dependent Resistor)

Dependiente de la luz o tambin fotoclula.

Es una resistencia que vara su resistencia en funcin de la luz que incide sobre su
superficie.
Cuanto mayor sea la intensidad de la luz que incide en la superficie del LDR menor ser
su resistencia y cuanto menos luz incida mayor ser su resistencia.[8]

Manejo de potencia para motores

con el integrado L293D[9]
por Eduardo J. Carletti

El integrado L293D incluye cuatro circuitos para manejar cargas de potencia media,
en especial pequeos motores y cargas inductivas, con la capacidad de controlar
corriente hasta 600 mA en cada circuito y una tensin entre 4,5 V a 36 V.

Los circuitos individuales se pueden usar de manera

independiente para controlar cargas de todo tipo y,
en el caso de ser motores, manejar un nico sentido
de giro. Pero adems, cualquiera de estos cuatro
circuitos sirve para configurar la mitad de un puente
H.

El integrado permite formar, entonces, dos puentes

H completos, con los que se puede realizar el manejo de dos motores. En este caso
el manejo ser bidireccional, con frenado rpido y con posibilidad de implementar
fcilmente el control de velocidad[9]
Caractersticas de L293D:

Tensin de alimentacin VCC1 36 V

Tensin de salida, VCC2 36 V
Voltaje de entrada mx. 7V
Rango de voltaje de salida -3 V a VCC2 + 3 V
Corriente continua de salida por Canal 600 mA
Pico de corriente de salida por Canal (no repetitivos , t 100 ms) 1,2 A
Disipacin total continua a 25 C 2.075 mW
Disipacin total continua a 80 C 5.000 mW
Temperatura de la unin mxima 150 C
Temperatura de Almacenamiento -65 C a 150
C[10]

Descripcin de Funcionamiento:

En este proyecto se trata de controlar un motor con un Arduino Mega y el circuito

integrado L293D.
Con la patilla 1 controlamos la tensin que entregaremos al motor, esta patilla va
conectada a una seal PWM del Arduino.
Con las patillas 2 y 7, controlamos el Sentido de Giro del Motor.
En las patillas 3 y 6 , conectamos el Motor 1.
Como se puede observar en el esquema de ms abajo el L293D tiene la posibilidad de
controlar dos motores, por lo que lo dicho anteriormente es vlido para las entadas 9-
PWM, 15 y 10 Sentido de Giro y 11 y 14 Motor 2
Las patillas 4, 5, 12 y 13 se conectarn a negativo o masa comn con el arduino y batera
del/los motor/es.
La patilla 8 es la entrada de la tensin de alimentacin del/los motor/es (recordar que
se come dos voltios).
La patilla 16 es la alimentacin del integrado (+5Vcc)[10]

Tabla de Seleccin de Sentido de Giro del Motor[2]

 Esquema del Circuito Integrado[10]

POLARIZACIN POR DIVISOR DE VOLTAJE

Este tema es una continuacin del anterior, por ello primeramente vamos a hacer
un breve resumen de lo visto antes para situarnos mejor en el tema. Hasta ahora
hemos visto estos circuitos: [10]

Circuito de polarizacin de base (resistencia en la base).

Figura 129. Polarizacin base.

 PROCEDIMIENTO:

1. Comprobamos que el transistor (o los transistores) a ser usado este en buenas

condiciones. Identificamos sus terminales y medimos su HFE

2: Diseo en cad de la oruga

(ANEXOS)

3. Diseo del circuito

 4. diseo de clculos:

CRITERIOS DE DISEO,CALCULOS
DATOS
() = 1
() = 26
= 244

= 50
2 = 220

= 220
CALCULOS:
PARTIDOR DE TENCION

FORMULAS UTILIZADAS

1 = +
= .
0,6
=

 1 2
=
1 + 2
2
=
1 + 2

CON LUZ
consumo BJT HFE Ic Vce
-
0,6 1 240 0,62692902 0,043245
2 213 -0,5563995 0,036323
-
3 267 0,69745853 0,062334
-
4 231 0,60341918 0,063763

0,05141625
DATOS Vprom
R1() 73000
R2() 220
RC() 220000
Vcc(V) 9
Vequiv(V) Requiv(V)
0,027041792 219,338978

Ib(A)
-0,002612204
Comprobacin
 SIN LUZ
consumo BJT HFE Ic Vce
-
0,6 1 240 0,61501604 8,4232
-
2 213 0,54582674 8,2235
-
3 267 0,68420535 8,5667
-
4 231 0,59195294 8,3212
DATOS Vprom 8,38365
R1() 51000
R2() 220
RC() 220000
Vcc(V) 9
Vequiv(V) Requiv(V)
0,038656775 219,055057

Ib(A)
-0,002562567
Comprobacin
Ubicacin de los puntos de trabajo en la recta de carga:

0,32V;0.6mA
47mA

5.87V; 51mA

9V

5. ARMAMENTO DEL TANQUE

5.5 DISEO SOLO A PAPEL:

 5.2. DISEADO EN CAD Y CORTADO A LACER

5.3 ARMADO DE LA MISMA CON PROJECTBOARD DENTRO

 5.4 ARMADO TOTAL

6. FUNCIONAMIENTO

El seguidor de luz modelo tanque tiene cuatro estados de funcionamiento; al activar el LDR
delantero se encienden los dos motores girando ambos en un solo sentido, al activar el LDR
posterior se encienden los motores en sentido contrario haciendo que retroceda, con los LDR
laterales cada uno activa solo un motor, orientando el frente del vehculo hacia la luz.

7. CONCLUSIONES:

Como conclusin de este proyecto se puede decir que para poderlo realizar hay que
partir de algo tan simple pero importante como es el transistor en conexin de
compartidor de tensin y este funcionaria como interruptor que permitira el paso de
corriente y este se conectara a un puente h integrado y hacer los respectivos clculos

Con el desarrollo del proyecto se logr estudiar la funcionalidad de un puente H

integrado (L293D) siendo este una opcin ms compacta y simple para circuitos con
inversin de giro de motores DC.
Para este proyecto se realiz el diseo y constriccin del prototipo de robot seguidor
de luz, con una estructura en MDF considerando su bajo peso y facilidad de corte,
siendo este material muy verstil y apropiado para el modelaje de las estructuras.

8. RECOMENDACIONES:

Se recomienda para un siguiente proceso hacer el circuito impreso para que sea mas
liviano

Para que camine de una manera estable se debe mejorar el sistema de la cadena de
arrastre

Se debe optimizar el peso del mecanismo y carcasa para que el motor pueda facilitar el
movimiento del mismo

9. BIBLIOGRAFIA
[1] Robert L. Boylestad Louis Nashelsky. (2009). Electrnica: teora de circuitos y
dispositivos electrnicos. Mexico: 978-607-442-292-4.

[2] http://www.areatecnologia.com/TUTORIALES/EL%20TRANSISTOR.htm)

[3] http://www.mastiposde.com/transistores.html

[4] http://www.monografias.com/trabajos102/transistores-definicion-tipos-
composicion/transistores-definicion-tipos-composicion.shtml#tiposdetra

[5] http://www.educachip.com/transistor-bjt-como-interruptor/

[6] http://unicrom.com/transistor-como-interruptor-switch/

[7] http://es.slideshare.net/eloriginal/aplicaciones-del-bjt-investigacion

[8] http://robots-argentina.com.ar/MotorCC_L293D.htm

[9] https://ardubasic.wordpress.com/2014/05/23/control-de-motores-de-cc-con-l293d/

[10]
http://datateca.unad.edu.co/contenidos/201419/contLinea/leccin_12_polarizacin_por_divisor
__y__retroalimentacin_de_voltaje.html

10. ANEXOS

Camina hacia adelante

Camina hacia atrs

Gira derecha
Gira izquierda