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DEPARTAMENTO DE MATEMTICA Y FSICA INGENIERA CIVIL

MOVIMIENTO ARMNICO :

1.- FUNDAMENTO TERICO :


1.- Pndulo Simple :

Llamamos pndulo simple a un ente ideal constituido por una masa


puntual suspendido de un hilo inextensible y sin peso, capaz de oscilar
libremente en el vaco y sin rozamiento . Al separar la masa de su posicin de
equilibrio, oscila a ambos lados de dicha posicin, realizando un movimiento
armnico simple. En la posicin de uno de los extremos se produce un
equilibrio de fuerzas, segn observamos en el grfico:

A continuacin demostraremos la frmula del perodo :

El peso de la bola se descompone en dos componentes: una primera


componente que se equilibra con la tensin del hilo, de manera que:

La segunda componente, perpendicular a la anterior, es la que origina el


movimiento oscilante:

Sin embargo, para oscilaciones de valores de ngulos pequeos, se cumple:

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Por consiguiente, podremos escribir, teniendo en cuenta, el valor del seno


del ngulo:

Se observa que la fuerza recuperadora, que hace oscilar al pndulo, es


funcin de la elongacin (X), con lo que podemos afirmar que se trata de un M. A.
S. Por ello, podemos comparar la ecuacin que caracteriza a este tipo de
movimientos, que vemos a continuacin :

,con la ecuacin obtenida anteriormente

vemos que la pulsacin es: ,y teniendo en cuenta que

donde T es el perodo: Tiempo utilizado en realizar una oscilacin completa,


llegamos a:

1.1.- Relacin del perodo con la masa :

Utilizando pndulos de la misma longitud y de diferentes masas en un


mismo lugar se demuestra que el periodo de un pndulo simple es independiente
de su masa, igual ocurre con la naturaleza de la masa que conforma al pndulo.

1.2.- Relacin del perodo con la longitud :

Si se miden los periodos de un mismo pndulo simple, haciendo variar


nicamente su longitud, se comprueba que, el periodo de un pndulo simple es
proporcional a la raz cuadrada de su longitud.

1.3.- Relacin del perodo con el ngulo de desviacin :

Cuando el ngulo de desviacin mximo respecto de la vertical es pequeo


(en la prctica menor que 10) el pndulo oscila con movimiento armnico simple
alrededor del punto de equilibrio. En esta situacin el periodo resulta ser

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independiente del ngulo inicial, es decir, el ngulo donde se libera el pndulo, y


depende nicamente de la longitud del pndulo y de la aceleracin de la gravedad.

Tambin se sabe que el periodo de un pndulo vara con respecto a la


amplitud, cuando se trabaja con ngulos muy pequeos, el periodo vara muy
poco, esto fsicamente es conocido como la ley del isocronismo .

2.- Pndulo compuesto :

El pndulo compuesto es un slido en rotacin alrededor de un eje fijo.


Cuando se separa un ngulo de la posicin de equilibrio y se suelta, sobre el
slido acta el momento del peso, que tiene signo contrario al desplazamiento. La
grfica es la siguiente :

2.1.- Momento de Inercia :

El momento de inercia o inercia rotacional es una magnitud que da cuenta


de cmo es la distribucin de masas de un cuerpo o un sistema de partculas
alrededor de uno de sus puntos. En el movimiento de rotacin, este concepto
desempea un papel anlogo al de la masa inercial en el caso del movimiento
rectilneo y uniforme. Representa la inercia de un cuerpo a rotar.

2.2.- Teorema de Steiner :

Este teorema nos da el momento de inercia de un cuerpo cuando el eje de


rotacin pasa paralelo a un eje de rotacin que pasa por el centro de masas del
cuerpo. Viene dado por la expresin siguiente:

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En donde I CM nos indica el momento de inercia cuando el eje pasa por el


centro de masas, m es la masa del cuerpo y d es la distancia entre el eje y el centro
de masas del cuerpo.

2.- HOJA DE DATOS : Tenemos los siguientes datos :

2.1.- De la deduccin de la ecuacin del perodo de un pndulo simple :

2.2.- De la dependencia del perodo de un pndulo simple con la masa que


cuelga del hilo :

2.3.- De la dependencia del perodo de un pndulo simple con la forma de la


masa que cuelga del hilo :

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Para 10 oscilaciones Para 1 oscilacin


Forma de la masa m (Kg) Tk (s) Ti (s)

0.048460 14.340 1.434

0.014150 13.890 1.389

0.010360 14.230 1.423

0.014720 13.880 1.388

2.4.- Del Pndulo compuesto :

La longitud de la barra es : 1.0450 m.


El ancho de la barra es :0.0373 m.
La masa de la barra es : 1.280000 Kg.

* Enseguida sealaremos el error sistemtico de cada instrumento usado en cada


experiencia :

X S de la regla mtrica 0.0005 m.


X S del cronmetro 0.005 s.
X S de la balanza 0.000005 Kg .
3.- RESULTADOS :

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3.1.- DEDUCCIN DE LA ECUACIN DEL PERODO DE UN


PNDULO SIMPLE :

3.1.1.- Grafique en un papel logartmico el logaritmo del perodo (en el eje Y)


versus el logaritmo de la longitud (en el eje X) :

* La grfica se aprecia en la parte final del informe .

3.1.2.- Introduzca sus datos a una hoja de clculo (por ejemplo el ms usual
Microsoft Excel) , grafique el logaritmo del perodo (en el eje Y) versus el
logaritmo de la longitud (en el eje X) , haga un ajuste lineal y que
aparezcan los parmetros del ajuste en el grfico :

Se usar los datos de la siguiente tabla :

Longitud Logaritmo de la Logaritmo del


(m) Perodo (s) Longitud Perodo
0.0500 0.447 -1.3010 -0.350
0.1000 0.665 -1.0000 -0.177
0.1500 0.783 -0.8239 -0.106
0.2000 0.900 -0.6990 -0.046
0.2500 0.997 -0.6021 -0.001
0.3000 1.092 -0.5229 0.038
0.3500 1.152 -0.4559 0.061

La grfica es la siguiente :

Adems se puede hacer lo siguiente :

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L
Sabemos que : T 2. ; elevamos al cuadrado a ambos miembros :
g
L 4 2
T 2 4 2 . .L ; luego aplicando log aritmo a ambos miembros :
g g
4 2
Tenemos lo siguiente : log T 2 log .L
g
4
2
4 2
2. log T log log L ; log 0.605133661
g g
log L 0.605133661
log T
2
1 0.605133661
log T . log L
2 2
log T 0.5 x log L 0.30256683
Luego comparando con la ecuacin encontrada de la grfica :
Y 0.4828 X 0.2898 , apreciamos que 0.4828 tiende a 0.5 y 0.2898
tiende a 0.30256683 . Entonces la experiencia realizada por los alumnos es
casi precisa en donde R 2 0.9963 .

3.1.3.- Interprete los parmetros del ajuste lineal , construya la ecuacin del
perodo del pndulo simple y comprelo con el terico :

Interpretando los parmetros del ajuste lineal : Y 0.4828 X 0.2898

Dicha ecuacin representa una recta que se inclina hacia la derecha tal
como indica la grfica , pues tiene pendiente positiva el cual es
m 0.4828 , adems la recta corta al eje Y en el punto
0 ; 0.2898 .
Adems las variables X y Y son directamente proporcionales .
Entonces el log L X y el log T Y son directamente
proporcionales.

Construyendo la ecuacin del perodo del pndulo simple (terico) :

Para determinar la naturaleza de las oscilaciones , observemos que sobre la


partcula que se mueve en un arco de crculo de radio L , actan el peso m.g y
la tensin T de la cuerda , del grfico adjunto :

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Se ve que :
FT m.g .sen ( I )
Donde el signo (-) se debe a que se opone al desplazamiento x .
Por la segunda Ley de Newton :
FT m.aT ( I )
Considerando movimiento pendular M.A.S. .
FT m.a M . A.S . m.w 2 .x ( II )
Igualando (I) y (II) :
w 2 .x g.sen ( III )
De la figura : x .L ( IV )
Para amplitudes pequeas : 9
Se cumple que : sen
En (IV) : x L.sen ( IV )
En (II) :
w 2 sen .L g .sen
2
g 2 g
w2
L T L
L
De donde : T 2.
g

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Luego construyendo la ecuacin del perodo del pndulo simple , a partir de los
datos de la experiencia :

Se obtuvo la siguiente ecuacin de la grfica : Y 0.4828 X 0.2898 .


Donde Y log T y X log L .
Entonces se tiene lo siguiente : Y 0.4828 X 0.2898

log T 0.4828x log L 0.2898 ; log1.94894687 0.2898


log T log L0.4828 log1.94894687

log T log L0.4828 x1.94894687 ; comparando se tiene lo siguiente:
T L 0.4828
x1.94894687
T 1.94894687xL0.4828

T 1.9420623351.003544961 xL0.4828 ; donde: 1.003544961
g

T 1.942062335 x xL0.4828
g
Luego realizando una comparacin con la ecuacin terica :
L 2
T 2. xL0.5 2 x xL0.5
g g g

T 2x xL0.5
g

Se puede apreciar que 1.942062335 tiende a 2 y 0.4828 tiende a 0.5 . Por lo tanto
concluimos que hay una cierta similitud con la ecuacin terica del perodo del
pndulo simple .

3.2.- DEPENDENCIA DEL PERODO DE UN PNDULO SIMPLE CON LA


MASA Y FORMA DE LA MASA :

3.2.1.- Grafique en un papel milimetrado el perodo de una oscilacin (en el eje


Y) versus la masa (en el eje X) . Interprete su grfica y aada una lnea
de tendencia :

* La grfica se puede apreciar en la parte final del informe , de dicha


grfica se puede interpretar lo siguiente :

Es necesario afirmar que los datos obtenidos en la determinada


experiencia no son siempre precisos , pero al agregar la lnea de
tendencia se aprecia que tiende a una recta horizontal . Entonces
mientras la masa toma valores diferentes el perodo de oscilacin se
mantiene constante .

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Por lo dicho anteriormente , afirmamos lo siguiente : El perodo con


el cual oscila un pndulo simple no depende de la masa de la esfera ,
slo depende de la longitud de la cuerda y el valor de la aceleracin de
L
la gravedad , tal como indica esta ecuacin : T 2. .
g

3.2.2.- Para la experiencia 3 , discuta el perodo de una oscilacin con la forma de


la masa que se us :

Los resultados que se obtuvieron en esta experiencia estn expresados en


la siguiente tabla :

Para 10 oscilaciones Para 1 oscilacin


Forma de la masa m (Kg) Tk (s) Ti (s)

0.048460 14.340 1.434

0.014150 13.890 1.389

0.010360 14.230 1.423

0.014720 13.880 1.388

Por lo tanto el perodo de una oscilacin con las distintas formas de la


masa tienden a ser iguales 1.434 1.389 1.423 1.388 , vale recalcar que
siempre toda medida hecha no es precisa . Pero en realidad dependera el perodo
de la forma de la masa (el pndulo simple es llamado tambin pndulo
matemtico) .
T T
Luego por frmula de error porcentual , tenemos los siguiente : % e i x100%
T
donde T : promedio de una oscilacin . Luego al sacar el promedio de 1.434 ,
1.389 , 1.423 y 1.388 ; se obtiene :1.409 . En la siguiente tabla se mostrar los
errores porcentuales respectivos :

Ti (s) %e
1.434 1.774 %
1.389 -1.419 %

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1.423 0.994 %
1.388 -1.490 %

3.3.- PNDULO COMPUESTO :

3.3.1.- Calcule los momentos de inercia (I) de la barra alrededor de cada punto O
IL
(use la ecuacin : T 2.. )
M .g .L
IL
De la siguiente ecuacin T 2.. despejamos el momento de
M .g .L
inercia (I) :
IL
T 2..
M .g .L
IL
T 2 4. 2 .
M .g .L
T 2 .M .g.L
IL
4. 2
T 2 .M .g .L
Con esta ecuacin : I L se hallar los momentos de inercia ,
4. 2
nos ayudaremos con la siguiente tabla :

L (m) T (s) T2 (s2)


0.5020 1.624 2.637
0.4510 1.616 2.611
0.4030 1.565 2.449
0.3540 1.518 2.304
0.3040 1.520 2.310
0.2540 1.543 2.381
0.2050 1.587 2.519
0.1560 1.696 2.876
0.1070 1.947 3.791
0.0570 2.562 6.564

Adems por datos del reporte sabemos que : M = 1.280000 Kg.

Entonces los momentos de inercia estn representados en la siguiente tabla :

L (m) T (s) T2 (s2) I (Kg.m2)


0.5020 1.624 2.637 0.421
0.4510 1.616 2.611 0.374

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0.4030 1.565 2.449 0.314


0.3540 1.518 2.304 0.259
0.3040 1.520 2.310 0.223
0.2540 1.543 2.381 0.192
0.2050 1.587 2.519 0.164
0.1560 1.696 2.876 0.143
0.1070 1.947 3.791 0.129
0.0570 2.562 6.564 0.119

3.3.2.- Hacer un grfico de I L (en el eje Y) versus L2 (en el eje X) . Ajuste


la curva por el mtodo de mnimos cuadrados . Como indica el grfico la
comprobacin del Teorema de Steiner ( I L I CM M .L ) . Del grfico dar
2

los valores del momento de inercia de la barra alrededor del centro de masa
ICM y la masa de la barra , compare este ltimo con el valor medido :

Nos ayudaremos con la siguiente tabla :

I (Kg.m2) L (m) L2 (m2)


0.421 0.5020 0.2520
0.374 0.4510 0.2034
0.314 0.4030 0.1624
0.259 0.3540 0.1253
0.223 0.3040 0.0924
0.192 0.2540 0.0645
0.164 0.2050 0.0420
0.143 0.1560 0.0243
0.129 0.1070 0.0114
0.119 0.0570 0.0032

La grfica es la siguiente :

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Luego realizando una comparacin con el Teorema de Steiner (


I L I CM M .L2 ) y la ecuacin de la grfica encontrada : Y 1.2361X 0.1125
, deducimos que : I CM 0.1125 Kg.m2 y M 1.2361 Kg . .

Finalmente al comparar M 1.2361 Kg . con el valor medido , el cual es :


1.280000 Kg. , podemos afirmar que hay una cierta semejanza , vale recalcar
que siempre hay un margen de error .

3.3.3.- Graficar T2 (en el eje Y) versus L (en el eje X) , qu conclusin


obtiene de esto ? :

Se utilizar la siguiente tabla :

L (m) T (s) T2 (s2)


0.5020 1.624 2.637
0.4510 1.616 2.611
0.4030 1.565 2.449
0.3540 1.518 2.304
0.3040 1.520 2.310
0.2540 1.543 2.381
0.2050 1.587 2.519
0.1560 1.696 2.876
0.1070 1.947 3.791
0.0570 2.562 6.564

La grfica es la siguiente :

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Luego al sacar una conclusin se tiene lo siguiente :

Del pndulo compuesto (relacionado a la grfica T2 versus L) se puede afirmar


que mientras aumentaba la distancia del eje de oscilacin al eje por C.M.
disminua el cuadrado del perodo y poco despus cuando aumentaba dicha
distancia , se apreciaba que aumentaba el cuadrado del perodo .

La grfica muestra un mnimo valor , esta la podemos hallar :

IL IL I M .L2
T 2. ; I L I CM M .L2 T 2. 2. CM
M . g .L M . g .L M .g .L
Elevandoalcuadradocada miembro :

4. 2 . I CM M .L2 4. 2 .I CM 1 4. 2
2
I M .L2
T 2. CM
2
. .L
M . g .L M . g .L M . g L g

4. 2 .I CM 4. 2
Luego 0.354059469 y 4.02840996 , sabiendoque:
M .g g
I CM 0.1125 Kg.m 2 y M 1.280000 Kg .

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1
Luego : T 2 0.354059469. 4.02840996.L . Derivando se tiene lo siguiente :
L
T 2 1
(0.354059469. ) ( 4.02840996.L ) 0
L L
0.354059469
4.02840996 0
L2
L2 0.087890624 , L 0.29646353
Cuando : L 0.29646353 T 2 2.388553279
Entonces el punto mnimo de la grfica sera : 0.29646353 ; 2.388553279

4.- CUESTIONARIO :

1. En la experiencia 1 y 2:
1.1. Averige la ecuacin completa (que no solo depende de la longitud) del
pndulo simple. Discuta esta ecuacin con la ecuacin que usamos en
nuestra experiencia.

En la siguiente figura observamos las fuerzas que actan sobre la masa: el peso y
la tensin, luego deducimos la componente tangencial de la ecuacin del
movimiento, de acuerdo a la Segunda Ley de Newton: donde aT
es la aceleracin tangencial.

De tal manera que la ecuacin del movimiento se puede escribir como:

La ecuacin de movimiento tiene una forma general dada por:

Donde x es la variable de posicin, y w0 es la frecuencia angular de oscilacin

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Para determinar el perodo de oscilacin del pndulo simple en general


comenzaremos por escribir la ecuacin del movimiento, en la forma:

Siendo w la velocidad angular. Multiplicando la ecuacin por d, tenemos:

Si realizamos la integracin en el intervalo de tiempo desde t0 hasta t, en donde la


posicin angular cambia desde q0 hasta q, y la velocidad angular pasa de cero a w,
tenemos:

De donde se tiene la velocidad angular:

Esta ecuacin es una relacin de la posicin angular y el tiempo. Despejando las


variables en la igualdad, e integrando de nuevo en el tiempo desde t1 hasta t2, en
donde la posicin angular cambia desde q1 hasta q2, obtenemos:

Si se considera que q1 = 0 y que q2 = q0, con t1 = 0 se tiene que t 2 = T/4, siendo T


el perodo, entonces se tiene que:

Como conclusin obtenemos que generalmente en los movimientos oscilatorios


que no son armnicos simples se busca determinar las condiciones bajo las cuales
el movimiento se pudiera considerar armnico simple. En este caso al comparar la
ecuacin de movimiento con la ecuacin general de un Movimiento Armnico
l
Simple, se obtiene la formula conocida del periodo T 2 en la que el
g
periodo depende de la longitud de la cuerda, mientras que en la ecuacin del
pndulo simple en general, el periodo de oscilacin depende de la posicin
angular y de la frecuencia angular de oscilacin.

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1.2. Suponga que se mide el periodo con una desviacin vertical de 5 y 10


en cual de los dos casos resulta mayor el periodo?

El pndulo simple es un ente matemtico sin representacin fsica posible. No


obstante, una aproximacin aceptable consiste en una masa suspendida de un hilo
inextensible y sin peso. Cuando la masa se deja en libertad desde cierto ngulo
inicial con la vertical, comienza a oscilar a un lado y otro peridicamente. Cuando
el ngulo de desviacin mximo respecto de la vertical es pequeo (en la prctica
menor que 10) el pndulo oscila con movimiento armnico simple alrededor del
punto de equilibrio. En esta situacin el periodo resulta ser independiente del
ngulo inicial, es decir, ngulo donde se libera el pndulo, y depende nicamente
de la longitud del pndulo y de la aceleracin de la gravedad. De donde se
concluye que en ambos casos se tendr el mismo periodo de oscilacin (5 y 10).
1.3. Depende el periodo del tamao que tenga la masa? Explique

Segn nuestros resultados vemos que los periodos obtenidos se aproximan a


pesar de que los cuerpos que cuelgan del hilo, para cada caso tienen diferentes
masas, con estos resultados se confirma que en un pndulo simple el periodo no
depende de la masa del cuerpo colgado.
l
T 2
g
En nuestra experiencia vamos a demostrar que el perodo del pndulo no depende
de la masa colocada al final del hilo. En un anlisis de la ecuacin del perodo ya
nos permite afirmar que, en dicho perodo, no influye la masa, pues no aparece en
la ecuacin.

1.4. Se puede hacer un ajuste lineal de mnimos cuadrados en un papel


logartmico?

Esta pregunta se relaciona con el tipo de tendencia que presentan los datos al
graficarlos sobre un tipo de papel, es decir cuando primero se grafica en papel
semilogaritmico en el caso de que la tendencia sea una curva, usualmente se
intenta mirar si hay una correspondencia logartmica (o exponencial) de los datos
y si se obtiene una lnea recta no cabe duda que se trata de este tipo de tendencia,
pero si no se obtiene una recta al graficarse los datos sobre papel semilogartmico,
debe intentarse graficar sobre papel logartmico. En el caso de que se presente una
recta, los datos obedecen a una tendencia polinmica y si no se presenta una
tendencia rectilnea, debe intentarse alguna tcnica de linealizacin. Entonces
concluimos que si se puede hacer un ajuste de mnimos cuadrados en un papel
logartmico.

2. En la experiencia 3:

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2.1. Demuestre en forma analtica las ecuaciones del pndulo compuesto y el


teorema de Steiner.

Pndulo compuesto: es un slido en rotacin alrededor de un eje fijo. Cuando se


separa un ngulo q de la posicin de equilibrio y se suelta, sobre el slido acta el
momento del peso, que tiene signo contrario al desplazamiento.

La ecuacin de la dinmica de rotacin se escribe IOa = -mg.bsin , Donde b es


la distancia entre el centro de masa y el centro de oscilacin O.
IO es el momento de inercia del cuerpo respecto del eje de rotacin que pasa por
O.

Luego expresamos la ecuacin de la dinmica de rotacin en forma de ecuacin


diferencial:

Si la amplitud es pequea podemos aproximar el seno del ngulo al ngulo


medido en radianes. Entonces la ecuacin diferencial se escribe:

Esta es la ecuacin diferencial de un M.A.S. de frecuencia angular:

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Donde P es el periodo de oscilacin del pndulo compuesto.

Teorema de Steiner
Matemticamente tenemos:

Donde: Ieje es el momento de inercia respecto al eje que no pasa por el centro de
masa; I (CM) eje es el momento de inercia para un eje paralelo al anterior que pasa
por el centro de gravedad; M es la masa total y h es la distancia entre los dos ejes
paralelos considerados.
La demostracin de este teorema lo haremos considerando la descomposicin de
coordenadas relativa al centro de masas C.

Donde el segundo trmino es nulo puesto que la distancia vectorial promedio de


masa en torno al centro de masa es nula, por la propia definicin de centro de
masa.

Y finalmente se tiene el teorema de Steiner:


2.2. Comparar el valor de ICM obtenido (del grfico I1 vs. I2) con el valor de la
formula analtica para una barra de longitud L y ancho b,

que error experimental obtuvo y justifique a


causa de que?

En la parte de resultados de este informe, se obtuvo el valor del mediante el


ajuste de la curva por el mtodo de mnimos cuadrados, dando como valor

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Ahora bien, con la formula analtica para la barra de


L=1,0450m. , b=0.0373m. y M=1,280000kg. Se obtuvo

, entonces podemos llegar a la conclusin de que el


error experimental es relativamente mayor, debido a la falta de exactitud
en la medicin.

5.- CONCLUSIONES :

Se ha determinado experimentalmente los perodos de oscilacin de un


pndulo simple y a partir de ellos se comprob la ecuacin terica . La
ecuacin obtenida de la experiencia tiende a ser igual a la ecuacin terica .
Vale recalcar que siempre hay un margen de error .

De los resultados se puede afirmar que el perodo depende de la longitud ,


adems el perodo no depende de la masa del objeto , luego se podra decir
que el perodo de acuerdo a los resultados tienden a no depender de la forma
de la masa . De este ltimo se puede decir que en la experiencia de la
dependencia del perodo de un pndulo simple con la forma de la masa
que cuelga del hilo , en realidad dependera de la forma de la masa (el
pndulo simple es llamado tambin pndulo matemtico) .

En la experiencia del pndulo compuesto se lleg a comprobar el teorema


de Steiner .

Del pndulo compuesto (relacionado a la grfica T2 versus L) se puede


afirmar que mientras aumentaba la distancia del eje de oscilacin al eje por
C.M. disminua el cuadrado del perodo y poco despus cuando aumentaba
dicha distancia , se apreciaba que aumentaba el cuadrado del perodo .

6.- SUGERENCIAS :

Para todas las experiencias , una sugerencia comn sera que al seleccionar
las longitudes del hilo para el pndulo simple estas deben tratarse que sean
exactas , tambin se debe tratar de obtener con precisin y exactitud las
diferentes masas de los objetos que cuelgan de un hilo , tambin para todos
los casos se debe tratar medir con precisin el tiempo que demoran 10
oscilaciones completas y as obtener un buen promedio del perodo , de igual
manera este ltimo para el caso del pndulo compuesto .

Por ltimo los apuntes , se deben realizar respetando los diferentes errores
sistemticos de cada instrumento .

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7.- BIBLIOGRAFA :

HERBERT LINARES . Fsica , la enciclopedia . Editorial Moshera. 2005 .


Pg. 521,527, y 528 .
http://www.fisicarecreativa.com/informes/infor_mecanica/pendulo_simple1.
pdf
http://es.wikipedia.org/wiki/Momento_de_inercia
http://www.sc.ehu.es/sbweb/fisica/solido/pendulo/pendulo.htm
http://iteso.mx/~jorgeaguilar/pend_simple.htm

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