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2009
Hermann Hankel
Universidade de Cabo Verde Departamento de Ciencia e Tecnologia
2009
Paulino Fortes
Professor Auxiliar do Instituto Superior de Educacao, Cabo-Verde
Palavras Chave Calculo das Variacoes, Controlo Optimo, invariancia, teoremas do tipo
de Noether, leis de conservacao, sistemas nao-conservativos, princpio do
maximo de Pontryagin, derivadas fraccionarias, composicao de funcoes, de-
rivada de escala.
Abstract In this Ph.D. thesis we generalize Noethers classical theorem for several
different fields in Calculus of Variations and Optimal Control is developed.
We begin to extend Noethers theorem to dynamical optimal control sys-
tems under the action of nonconservative forces. After, a formulation of
conservation laws for fractional problems of the Calculus of Variations and
Optimal Control in the sense of FALVA, RiemannLiouville and Caputo are
established. Then, we prove a generalization of the necessary optimality
condition of DuBois-Reymond for variational problems with composition
and scale derivatives. Some results of the thesis are available in the English
language. See the refereed conference proceedings [55, 56, 57, 61, 62, 63],
and the refereed journals [42, 58, 59, 60, 64, 65, 66, 67, 68].
Introducao 1
i
II Resultados Originais 35
ii
5 Teorema de Noether para Problemas com Composicoes 103
5.1 Introducao . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 103
5.2 Formulacao do problema . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 105
5.3 Condicao necessaria de DuBois-Reymond e teorema de Noether com com-
posicao de funcoes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 106
5.4 Aplicacao: Leis de conservacao para Lagrangianos com composicao de funcoes 109
5.5 Conclusao . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 110
iii
iv
Introducao
O conceito de simetria tem um papel muito importante na Fsica e Matematica (ver e.g.
[30, 94, 95]). As simetrias sao definidas atraves de transformacoes do sistema que deixam o
problema invariante. Elas estendem os aspectos fundamentais e teoricos as aplicacoes con-
cretas, tendo implicacoes profundas no comportamento dinamico dos sistemas e das suas
propriedades qualitativas basicas.
Uma outra nocao muito importante na Fsica e Matematica e a da lei de conservacao (ver
e.g. [10, 146]). As leis de conservacao traduzem o facto de certas quantidades permanecerem
constantes ao longo das extremais q() (de EulerLagrange ou Pontryagin) do problema. Uma
das mais importantes leis de conservacao esta associada ao integral de energia descoberto por
Leonhard Euler em 1744 (ver [54]), quando o Lagrangiano L(q(t), q(t)) corresponde a um
sistema de pontos conservativo:
L
L (q(t), q(t)) + (q(t), q(t)) q(t) constante (1)
q
1
Os trabalhos cientficos de Emmy Amalie Noether sao muito vastos, mas em nossa opiniao
nenhum deles teve tanta importancia como o seu artigo de 1918, Invariante Variationspro-
bleme (ver [90, 109, 110]). Neste artigo, Noether formulou dois teoremas que quase caram no
esquecimento depois das suas publicacoes, mas a partir de 1950 as suas influencias foram enor-
mes e com inumeras aplicacoes em varios ramos da ciencia, como por exemplo na Mecanica
classica e relativista, biologia ou economia. O primeiro teorema consiste na invariancia de
um problema variacional sob accao de um grupo de Lie com um numero finito de geradores
independentes. Esta situacao e fundamental na Mecanica e relatividade restrita1 . Noether
considera uma funcional integral multipla
u 2 u ku
Z Z
I = ... f x, u, , , ..., k dx ,
x x2 x
2
conceito de campo de vectores generalizados. Este teorema revolucionou por completo o
metodo de resolucao de problemas de simetrias na Mecanica classica e relativista, porque
Noether combina os metodos do calculo variacional classico com a teoria de grupos de Lie,
que em 1918 eram praticamente desconhecidos pelos fsicos.
Esta interaccao eminente entre o conceito de invariancia no Calculo das Variacoes e a
existencia de primeiros integrais foi separadamente reconhecida por Hilbert (ver [76, 96]).
O segundo teorema consiste na invariancia da funcional integral multipla sob accao de um
grupo de Lie de dimensao infinita, o que e essencial na relatividade geral e teoria de Gauge.
Noether disse e provou o seguinte:
Teorema II. Se a funcional integral I e invariante sob accao de um grupo de trans-
formacoes B 4 que depende de funcoes arbitrarias e das suas derivadas ate a ordem ,
entao existem identidades entre as componentes da derivada variacional e as suas deriva-
das ate a ordem ; a recproca e tambem valida aqui.
O segundo teorema nao e tao conhecido como o primeiro. Todavia, tem algumas im-
plicacoes importantes quando considerarmos a funcional integral do problema fundamental
do Calculo das Variacoes no caso autonomo:
Z b
I[q()] = L(q(t), q(t))dt .
a
3
O nosso trabalho esta dividido em duas partes. Na primeira, expomos algumas abordagens
ao primeiro teorema de Noether no Calculo das Variacoes e Controlo Optimo e, na segunda,
apresentamos os resultados originais da tese (generalizacoes do primeiro teorema de Noether).
Iniciamos cada captulo com o resumo do seu conteudo tendo em vista contextualizar o
leitor no estudo que se segue.
A primeira parte da tese e composta por dois captulos. O primeiro captulo e dedicado
ao teorema de Noether classico no Calculo das Variacoes. Neste captulo, em primeiro lugar,
formulamos a condicao necessaria de optimalidade de EulerLagrange, e, depois, enunciamos
o teorema de Noether, cuja demonstracao e dada de tres maneiras diferentes: demonstracao
classica, demonstracao utilizando a condicao necessaria de optimalidade de DuBois-Reymond
e a demonstracao utilizando uma reparameterizacao da variavel independente.
No segundo captulo, estabelecemos o teorema de Noether no contexto mais geral do
Controlo Optimo, onde adoptamos o formalismo Hamiltoniano, contrariamente ao captulo
anterior, cujo formalismo escolhido e Lagrangiano.
A segunda parte deste trabalho e composta por mais quatro captulos. No terceiro
captulo, provamos uma extensao do teorema de Noether para problemas nao-conservativos
no contexto do Controlo Optimo. Como corolarios, obtemos os resultados conhecidos na li-
teratura (ver [44, 69]) do teorema de Noether no Calculo das Variacoes que cobrem os casos
conservativo e nao-conservativo.
No quarto captulo, estabelecemos leis de conservacao de Noether para problemas do
Calculo das Variacoes e Controlo Optimo fraccionarios. Para tal, provamos o teorema de
Noether fraccionario para problemas com integrais de RiemannLiouville (conhecidos por
problemas FALVA (ver [50, 51])), com derivadas fraccionarias de RiemannLiouville e Caputo.
Para problemas FALVA, o teorema de Noether e demonstrado com utilizacao da condicao
de DuBois-Reymond; para problemas com derivadas fraccionarias de RiemannLiouville e
Caputo, a demonstracao do teorema e dada com ajuda de uma reparameterizacao da variavel
independente.
No quinto captulo, tratamos problemas variacionais com composicao de funcoes. O estudo
de problemas do Calculo das Variacoes com composicao de funcoes e um assunto bastante
recente (ver [29]), tendo sido obtida uma versao da condicao necessaria de optimalidade de
EulerLagrange para este contexto. Neste captulo, obtemos uma extensao da condicao de
DuBois-Reymond e de um teorema do tipo de Noether para problemas com composicao de
funcoes. O teorema de Noether e demonstrado a custa da condicao generalizada de DuBois-
Reymond.
No sexto e ultimo captulo, abordamos problemas do Calculo das Variacoes e Controlo
Optimo com derivadas de escala. Utilizando uma versao recente da condicao necessaria de
4
EulerLagrange para este contexto (ver [39]), provamos uma extensao da condicao de op-
timalidade de DuBois-Reymond e de um teorema do tipo de Noether para problemas com
derivadas de escala. O teorema de Noether e tambem demonstrado aqui com ajuda da res-
pectiva condicao de DuBois-Reymond.
Finalmente, terminamos esta tese apresentando algumas conclusoes e consideracoes sobre
o trabalho desenvolvido. A sntese de alguns problemas que continuam em aberto servira,
estamos certos, de base para trabalho futuro.
5
6
Parte I
7
8
Captulo 1
1.1 Introducao
O estudo de problemas do Calculo das Variacoes e quase tao antigo quanto o Calculo,
tendo sido os dois assuntos desenvolvidos em paralelo. O Calculo das Variacoes e um ramo
da Matematica cujo objectivo e solucionar problemas de optimalidade em espacos de funcoes,
descrevendo as propriedades essenciais de tais solucoes. Este tipo de problemas surge natu-
ralmente em Mecanica, Geometria, Economia, Geologia, etc.
O Calculo das Variacoes teve origem com o problema da braquistocrona. A questao foi
proposta por Johann Bernoulli em 1696, atraves da publicacao de um artigo intitulado Um
problema ao qual os matematicos sao chamados. O problema foi colocado como se segue:
9
geometricos, os quais, embora engenhosos, careciam de rigor matematico. A 12 de Agosto
de 1755, Joseph Louis Lagrange escreveu uma carta a Euler explicando os detalhes de como
obter a equacao de Euler, mas por um processo puramente analtico e que seguia a linha de
raciocnio ainda hoje usado para a obter. Da surgiu o nome da equacao de EulerLagrange.
Muitas Leis da Fsica podem ser expressas como princpios variacionais, isto e, em termos
de propriedades extremais de certas funcionais integrais. As trajectorias que descrevem como
o sistema evolui no tempo sao solucoes das equacoes de EulerLagrange de uma certa funcional
integral (accao).
Neste captulo damos uma ideia geral de como se obtem as equacoes de EulerLagrange:
condicao necessaria de primeira ordem, a que a funcao minimizante deve satisfazer.
Nesta seccao vamos formular o problema fundamental do Calculo das Variacoes de duas
maneiras: formulacao nao parametrica e formulacao parametrica. Comecemos pela for-
mulacao nao parametrica:
10
Por vezes e mais conveniente considerar funcionais de curvas dadas na forma parametrica.
Vejamos de seguida a formulacao parametrica do problema fundamental do Calculo das Va-
riacoes (ver [21, Captulo V ]). Para isso, vamos considerar uma transformacao Lipschitziana
invertvel
[a, b] 3 t 7 [a , b ] . (1.2)
dt() dq(t())
onde t(a ) = a, t(b ) = b, t0 = d e q0 = d .
De seguida damos a formulacao parametrica do problema fundamental do Calculo das
Variacoes.
t(a ) = a, t(b ) = b ,
q(a ) = qa , q(b ) = qb .
Nota 5 Ao longo de todo o trabalho muitas vezes denotamos por i L a derivada parcial de
L em ordem ao seu i-esimo argumento.
onde h() C 2 ([a, b]; Rn ) e satisfaz h(a) = h(b) = 0 (de modo a que (1.3) seja tambem
admissvel). Escolhida uma funcao h() nestas condicoes, (P) representa uma famlia de
11
curvas uniparametrica e o calculo do valor da funcional integral (P) para essa famlia de
funcoes resulta numa funcao em
Z b
I() = I [(q + h)()] = L t, q(t) + h(t), q(t) + h(t) dt
a
que, por hipotese, atinge o mnimo para = 0. Temos entao como condicao necessaria para
mnimo2 que
dI()
= 0. (1.4)
d =0
Nota 6 Ao longo do trabalho muitas vezes omitimos os argumentos das funcoes para facilitar
a escrita.
Lema 7 (Lema fundamental do Calculo das Variacoes) Seja f (t) C 2 ([a, b]; Rn ) tal
que
Z b
f (t) g(t)dt = 0
a
para a toda funcao g C 2 ([a, b]; Rn ) e g(a) = g(b) = 0. Entao
f (t) = 0, t [a, b] .
2
Esta condicao pode ser encontrada, por exemplo, em [95, Lema 1.1, p. 5].
3
Este lema e a sua respectiva demonstracao podem ser encontrados, por exemplo, em [95, Lema 1.2, p. 7
e 8].
12
Tendo em conta a condicao (1.7) e o Lema 7, podemos entao formular o seguinte teorema:
d
2 L (t, q(t), q(t)) 3 L (t, q(t), q(t)) = 0. (1.8)
dt
Definicao 9 (Extremal) Uma funcao q() solucao de (1.8) e designada por extremal.
1.2.3 Exemplos
Nesta subseccao, vamos abordar dois exemplos classicos do Calculo das Variacoes.
Exemplo 10 (Geodesicas no plano) Seja (x0 , y0 ) = (0, 0) e (x1 , y1 ) = (1, 1). O com-
primento da porcao da curva descrita pela funcao y(x), x [0, 1], e dado pela funcional
integral
Z 1p
I[y()] = 1 + y 2 (x)dx (1.9)
0
sob as condicoes de fronteira y(0) = 0 e y(1) = 1. Assumimos aqui que todas as funcoes sao
de classe C 2 .
O problema geodesico no plano consiste em determinar a funcao y() tal que o comprimento
do arco seja mnimo. Se y() e uma extremal da funcional integral (1.9), entao ela satisfaz
as equacoes de EulerLagrange (1.8), isto e,
!
d d y
2 L (x, y, y) 3 L (x, y, y) = 0 p = 0,
dx dx 1 + y 2
y(x) = c1 x + c2 ,
13
Exemplo 11 Considera-se a seguinte funcional integral
Z
q 2 (t) kq 2 (t) dt
J[q()] = (1.11)
0
sob as condicoes de fronteira q(0) = 0 e q() = 0, onde k e uma constante positiva. Assumi-
mos aqui tambem que as funcoes pertencem a classe C 2 .
Se q() e uma extremal da funcional integral (1.11), entao resulta de (1.8) que
d
(2q) + 2kq = 0 q + kq = 0 . (1.12)
dt
Integrando a equacao diferencial (1.12), obtemos a solucao geral da equacao diferencial de
EulerLagrange
q(t) = c1 cos k t + c2 sin kt .
onde c1 e c2 sao duas constantes de integracao.
As condicoes q(0) = 0 e q() = 0 implicam que c1 = 0 e c2 sin k = 0. Se k nao e
inteiro, entao c2 = 0, e a unica extremal e q(t) = 0. Se k e inteiro, entao sin k = 0
c2 . Neste caso temos uma infinidade de extremais da forma
q(t) = c2 sin kt .
t = (t, q, )
(1.13)
q = (t, q, ) ,
14
onde supomos que as funcoes e i , i = 1, . . . , n, sao diferenciaveis em relacao a e
possuem um domnio de dimensao n + 2 que contem: o intervalo [a, b] para valores de t;
algum intervalo ] 1 , 1 [, 1 > 0, para valores de ; e todo o espaco Rn . Assumimos tambem
que as transformacoes (1.13) contem a transformacao identidade para = 0:
t |=0 = (t, q, 0) = t
q|=0 = (t, q, 0) = q .
o()
onde o() significa que lim||0 || = 0. Usaremos a notacao
(t, q, )
(t, q) = ,
=0
(t, q, )
(t, q) = .
=0
se, e so se,
Z tb Z t(tb )
L (t, q(t), q(t)) dt = t)) dt
L (t, q(t), q( (1.15)
ta t(ta )
15
e invariante sob a transformacao
t = (t, ) = t + ,
(1.16)
q = (q) = q.
nao e invariante sob a transformacao (1.16). Utilizando a mesma linha de raciocnio obtemos:
dq(t, ) 2 dq(t ) 2
Z b+ Z b+
I[q(, )] = t dt = t dt
a+ dt a+ dt
dq(t) 2 dq(t) 2
Z b Z b
= (t + ) dt = J[q()] + dt
a dt a dt
6= I[q()] para 6= 0.
O proximo teorema da-nos uma condicao necessaria de invariancia para a funcional integral
(P). O teorema nao so e util para verificar a invariancia, mas tambem para calcular os
geradores infinitesimais e .
Demonstracao. A equacao (1.15) e valida para todo o subintervalo [ta , tb ] [a, b], o que
nos permite escrever esta equacao sem o sinal de integral, ou seja
" !#
q + + o() dt
L (t, q, q) = L t + + o(), q + + o(), . (1.18)
1 + + o() dt
Derivando ambos os membros da equacao (1.18) em ordem a e fazendo = 0, obtemos
directamente a equacao (1.17).
16
Exemplo 16 Consideremos novamente a funcional integral do Exemplo 14
Z b
I[q()] = tq 2 (t) dt . (1.19)
a
(t, q)q 2 + 2tq 1 (t, q) + q2 (t, q) q1 (t, q) q 2 2 (t, q) + tq 2 (1 (t, q) + q2 (t, q))
= t2 (t, q)q 3 + ( (t, q) + 2t2 (t, q) t1 (t, q)) q 2 + 2t1 (t, q)q
= 0 . (1.20)
Para que a equacao (1.20) seja satisfeita, os coeficientes de q 3 , q 2 e q devem ser nulos, isto e
t2 (t, q) = 0 , (1.21)
(t, q) + 2t2 (t, q) t1 (t, q) = 0 , (1.22)
t1 (t, q) = 0 . (1.23)
A equacao (1.21) implica que = (t). Seguindo a mesma linha de raciocnio, a equacao
(1.23) da-nos que = (q). Como depende somente de t, e depende somente de q, entao
(q)
a equacao (1.22) e satisfeita unicamente se q = constante, ou seja
(q) = c1 q + c2 , (1.24)
onde c1 e c2 sao duas constantes. Nestas condicoes podemos escrever a equacao (1.22) da
seguinte forma
(t) 1
(t) 2c1 = 0 . (1.25)
t t
A solucao geral da equacao diferencial (1.25) e da forma
onde c3 e uma constante. Podemos verificar facilmente que os geradores infinitesimais defi-
nidos em (1.24) e (1.26), representam as simetrias para que a funcional integral (1.19) seja
invariante no sentido da Definicao 12.
Nota 17 Ao longo deste trabalho, geralmente utilizamos o programa computacional [73, 74]
para calcular as simetrias.
17
1.3.2 Teorema de Noether
Uma definicao muito importante para os nossos objectivos e a da lei de conservacao ou
primeiro integral de um sistema de equacoes diferenciais. As leis de conservacao podem
ser utilizadas para baixar a ordem das equacoes diferenciais de EulerLagrange, o que pode
ser bastante pratico no processo de resolucao dos problemas do Calculo das Variacoes e do
Controlo Optimo. Nesta subseccao iremos formular a lei de conservacao de Noether classica.
Para o que se segue, a proxima definicao e indispensavel.
L
Nota 20 O primeiro integral L (q, q) + q (q, q) q que define a lei de conservacao (1.28),
e designado na Mecanica classica por energia Mecanica total do sistema.
18
Exemplo 21 Consideremos agora o caso em que o Lagrangiano L(, , ), que define a fun-
cional integral (P), nao depende explicitamente da variavel dependente q(), ou seja, L e da
forma L = L(t, q). Neste caso, a partir das equacoes de EulerLagrange (1.8) resulta que
d L
(t, q) = 0,
dt q
O proximo teorema, e um dos teoremas mais importantes da Fsica moderna e nao so:
falamos do teorema de Noether. Na verdade, o teorema que Emmy Noether formulou e
demonstrou em 1918 e muito mais que um teorema, e um princpio geral sobre leis de con-
servacao, com importantes implicacoes em varias areas da Fsica moderna, na Qumica, na
Economia, etc.
Nota 25 Quando a funcional integral (P) for autonoma (quando L nao depender explicita-
mente de t), os mesmos argumentos usados no Exemplo 13 permitem concluir que a funcional
integral e invariante sob a famlia de transformacoes uniparametrica (1.16). Neste caso, = 1
e = 0, pelo que (1.30) reduz-se a
L
L (q, q) + (q, q) q = constante
q
19
Demonstracao. Para demonstrar o teorema anterior, vamos partir da condicao ne-
cessaria de invariancia (1.17) para encontrar a lei de conservacao (1.30). Para tal, observamos
que
3 L = dt
d d
(3 L ) dt 3 L ,
1 L = L 2 L q 3 L q , (1.31)
L q + L q = d ( L q ) d
dt 3 L q .
3 3 dt 3
d d
0 = L + L + 2 L + 3 L + 3 L 2 L q (3 L q ) . (1.32)
dt dt
tq q q 2 t2 ln(t)
20
1.4.1 Condicao de DuBois-Reymond e Teorema de Noether
Comecemos por considerar de novo o problema (P) formulado na Subseccao 1.2.1 e com
as mesmas condicoes de fronteira (1.1). Assumiremos aqui tambem que quer as funcoes
admissveis q : t 7 q(t), quer o Lagrangiano L : (t, q, v) 7 L(t, q, v) sao duas funcoes de
classe C 2 em relacao a todos os seus argumentos.
Como estamos aqui a tratar do mesmo problema que o da Subseccao 1.2.1, as Definicoes 12
e 18 e o Teorema 15 continuam a ser validos.
De seguida, vamos enunciar a condicao necessaria de optimalidade de DuBois-Reymond.
L (t, q, q) 3 L (t, q, q) q
d
{L (t, q, q) 3 L (t, q, q) q}
dt
= 1 L (t, q, q) + 2 L (t, q, q) q + 3 L (t, q, q) q
d
3 L (t, q, q) q 3 L (t, q, q) q
dt
d
= 1 L (t, q, q) + q (2 L (t, q, q) 3 L (t, q, q) . (1.34)
dt
Tendo em conta as equacoes de EulerLagrange (1.8), podemos entao concluir que a
equacao (1.34) e equivalente a condicao de DuBois-Reymond (1.33).
Nota 29 O teorema de Noether acima formulado e o mesmo que o Teorema 23, a unica
diferenca e que aqui, na demonstracao, vamos usar as equacoes de EulerLagrange (1.8) e a
condicao de DuBois-Reymond (1.33), ao passo que na demonstracao do Teorema 23 utilizamos
somente as equacoes de EulerLagrange (1.8).
21
Demonstracao. As equacoes de EulerLagrange (1.8) dao-nos que
d
2 L = 3 L ,
dt
d
0 = 1 L (t, q, q) + 3 L (t, q, q) + 3 L (t, q, q) q + L (t, q, q)
dt
d
= 3 L (t, q, q) + 3 L (t, q, q) + 1 L (t, q, q)
dt
+ (L (t, q, q) 3 L (t, q, q) q) (1.36)
d d
0= 3 L (t, q, q) + 3 L (t, q, q) + {L (t, q, q) 3 L (t, q, q) q}
dt dt
+ (L (t, q, q) 3 L (t, q, q) q)
d
= {3 L (t, q, q) + (L(t, q, q) 3 L (t, q, q) q) } .
dt
22
Definicao 30 (Invariancia sem transformacao do tempo) Dizemos que a funcional
integral (P) e invariante sob a transformacao infinitesimal
se, e so se,
Z tb Z tb
L (t, q(t), q(t)) dt =
L (t, q(t), q(t)) dt (1.38)
ta ta
O teorema que se segue, da-nos uma condicao necessaria de invariancia, mas no sentido
da Definicao 30.
Demonstracao. A igualdade (1.38) e valida para todo o subintervalo [ta , tb ] [a, b],
podemos entao escrever esta condicao sem o sinal de integral, isto e,
Nesta subseccao, em primeiro lugar, vamos formular o teorema de Noether sem trans-
formacao da variavel independente t, e depois, atraves de uma reparameterizacao do tempo,
iremos dar uma formulacao do teorema de Noether na sua forma mais geral.
A Definicao 18 continua a ser valida neste caso. Estamos prontos para formular, de
seguida, o teorema de Noether sem transformacao da variavel independente t.
23
Demonstracao. A condicao necessaria de invariancia (1.39) diz-nos que
Para formularmos o teorema de Emmy Noether na sua forma mais geral, precisamos da
Definicao 12.
Demonstracao. Na Seccao 1.2.1, vimos que todo o problema nao-autonomo (P) e equi-
valente a um problema autonomo se considerarmos t como variavel dependente e que, para
tal, bastava considerar uma transformacao Lipschitziana invertvel
[a, b] 3 t 7 [a , b ] .
Vimos tambem que, neste caso, a funcional integral I[q()] pode ser escrita na forma
Z b
I [q()] = L (t, q(t), q(t)) dt
a
Z b dq(t())
!
d dt()
= L t(), q(t()), dt() d
a d
d
q0
Z b
= L t(), q(t()), 0 t0 d
a t
Z b
.
L t(), q(t()), t0 , q0 d
=
a
.
= I [t(), q(t())] ,
dt() dq(t())
onde t(a ) = a, t(b ) = b, t0 = d e q0 = d .
Se a funcional integral I[q()] e invariante
no sentido da Definicao 12, entao a funcional integral I[t(), q(t())] e invariante no sentido da
Definicao 30. Aplicando o Teorema 32 a I, obtemos que
C t, q, t0 , q0 = 4 L + 3 L
(1.44)
24
e um primeiro integral, onde
4 L = 3 L (t, q, q) (1.45)
e
q0
3 L = 3 L (t, q, q) + L(t, q, q) (1.46)
t0
= L(t, q, q) 3 L (t, q, q) q . (1.47)
25
26
Captulo 2
2.1 Introducao
A teoria do Controlo Optimo teve a sua origem no Calculo das Variacoes, na teoria
classica do Controlo e na programacao dinamica, ao tentar resolver problemas de engenharia,
tais como a conducao de avioes, veculos espaciais, robots e outros veculos autonomos [31].
O Controlo Optimo e uma area multidisciplinar que generaliza o Calculo das Variacoes.
E um ramo de investigacao actual que esta em constante desenvolvimento, quer na vertente
teorica quer em aplicacoes nas situacoes reais.
Em [137], Sussmann e Willems defendem que a origem do Controlo Optimo coincide
com o nascimento do Calculo das Variacoes em 1697 com a publicacao do problema da bra-
quistocrona pelo matematico Johann Bernoulli. Mas, regra geral, considera-se que o Controlo
Optimo teve a sua origem em meados dos anos cinquenta do seculo passado, na antiga Uniao
Sovietica, com a formulacao e demonstracao do Princpio do Maximo de Pontryagin por L.
S. Pontryagin e o seu grupo de colaboradores (ver [121, 122]).
Pontryagin e os seus colaboradores enfrentaram alguns problemas na engenharia e eco-
nomia que necessitavam de respostas urgentes. Ao resolverem estes problemas, introduziram
novas ideias no Calculo das Variacoes, assim como uma nova forma de formular os problemas.
Com estes metodos novos, Pontryagin e seus companheiros generalizaram os problemas do
Calculo das Variacoes a funcoes que tomam valores em espacos com fronteira. O Princpio do
Maximo de Pontryagin e uma generalizacao da condicao de optimalidade de EulerLagrange.
Neste captulo, iremos formular o teorema de Noether no contexto do Controlo Optimo
atraves do formalismo Hamiltoniano (ver e.g. [43, 139]. Para isso, definiremos a invariancia
do problema do Controlo Optimo na forma de Lagrange (formalismo Lagrangiano) a custa
de um problema equivalente (formalismo Hamiltoniano). Depois, utilizaremos o Princpio do
Maximo de Pontryagin para demonstrar o teorema de Noether.
27
2.2 Problema de Lagrange do Controlo Optimo
O problema tratado pela teoria de Controlo Optimo consiste na determinacao de funcoes
de controlo que optimizam um determinado processo ou fenomeno quando sujeito a restricoes
descritas por equacoes diferenciais.
As formulacoes do problema matematico do controlo optimo podem ser construdas de
varias formas, sendo todas elas equivalentes entre si, como por exemplo: problema do Controlo
Optimo de Lagrange, de Bolza, de Mayer, etc.
De seguida, sem perda de generalidade, iremos formular o problema do Controlo Optimo
na forma de Lagrange.
sob as condicoes de fronteira (1.1), onde o par (q(), u()) deve satisfazer o sistema de equacoes
diferenciais ordinarias
dq(t)
q(t) = = (t, q(t), u(t)) . (2.1)
dt
O Lagrangiano L : [a, b] Rn Rm R e o vector velocidade : [a, b] Rn Rm Rn
sao duas funcoes de classe C 1 em relacao a todos os seus argumentos. Em conformidade com
o Calculo das Variacoes, nos assumimos aqui que os controlos sao funcoes seccionalmente
contnuas que tomam valores num conjunto aberto de Rm :
A diferenca principal entre este problema e o problema do Calculo das Variacoes con-
siste na faculdade de haver restricoes u(t), que descrevem a possibilidade de controlar o
sistema. Por exemplo, o angulo de rotacao do volante de um automovel e sempre limitado e
a sua aceleracao tambem. A introducao destas restricoes, cuja importancia pratica nao causa
duvidas, pode parecer uma generalizacao pouco significativa. No entanto, do ponto de vista
matematico, elas alteram completamente o problema. Isto torna o problema de Controlo
Optimo muito mais difcil que o problema do Calculo das Variacoes.
Definicao 36 O sistema de equacoes diferenciais ordinarias dado por (2.1) designa-se por
sistema de controlo.
28
Nota 37 Para problemas variacionais com restricoes, remetemos o leitor interessado a con-
sultar [36, Ch. 6].
Definicao 39 (Processo) Um par (q(), u()) que satisfaz o sistema de controlo (2.1) do
problema (Po ) e designado por processo.
o sistema Hamiltoniano
q(t) H
= p (t, q(t), u(t), p(t)) ,
(2.3)
p(t) = H
q (t, q(t), u(t), p(t)) ;
29
a condicao de estacionaridade
H
(t, q(t), u(t), p(t)) = 0 ; (2.4)
u
Definicao 42 (Extremal de Pontryagin) Ao terno (q(), u(), p()) que satisfaz as condicoes
do Teorema 40 chamamos extremal de Pontryagin.
Nota 43 O Princpio do Maximo de Pontryagin e mais geral do que o Teorema 40. O Teo-
rema 40 e um caso particular do Princpio do Maximo de Pontryagin, onde nos consideramos
somente as extremais de Pontryagin normais e um conjunto aberto de Rm . O Teorema 40
e tambem conhecido como teorema de Hestenes.
Para o problema fundamental do Calculo das Variacoes (P), nos temos que ( = u
H = L + p u) e aplicando o Teorema 40, obtemos que
H
q == u,
p
H L
p = = ,
q q
H L d L
=0p= p = .
u u dt u
Comparando as duas expressoes de p, obtemos as equacoes diferenciais de EulerLagrange
(1.8), isto e,
d L L
= . (2.8)
dt u q
Se o problema fundamental do Calculo das Variacoes e autonomo, a igualdade (2.7) reduz-
se a (1) (ver Exemplo 19: a equacao (2.7) e equivalente a (1.28)).
30
2.4 Invariancia e condicao necessaria de invariancia
O problema do Controlo Optimo na forma de Lagrange e equivalente ao seguinte problema
(utilizando a tecnica dos multiplicadores de Lagrange):
Z b
I[q(), u(), p()] = [H (t, q(t), u(t), p(t)) p(t) q(t)] dt max , (2.9)
a
onde H e dado por (2.5).
A nocao de invariancia do problema (Po )-(2.1) e definida a custa do problema equivalente
(2.9) (ver [43]).
se, e so se,
dt = [H(t, q, u, p) p q] dt,
[H(t, q, u, p) p q] t [a, b] . (2.11)
1 H + 2 H + 3 H % + (4 H q) p + H = 0 . (2.13)
31
2.5 Teorema de Noether
Nesta seccao, vamos em primeiro lugar definir lei de conservacao para problemas do Con-
trolo Optimo. Depois, formulamos uma extensao do teorema de Noether (do Teorema 23)
para o contexto do Controlo Optimo.
O teorema que se segue generaliza o teorema de Noether do Calculo das Variacoes, para
o contexto mais geral do Controlo Optimo.
Corolario 49 (Teorema de Noether no Calculo das Variacoes (ver e.g. [82, 95]))
Para o problema do Calculo das Variacoes (P), o primeiro integral associado a lei de con-
servacao (2.16) e equivalente a
32
Nota 50 O Corolario 49 coincide com o nosso Teorema 23.
d d2
2 L(t, q, q, q) 3 L(t, q, q, q) + 2 4 L(t, q, q, q) = 0 .
dt dt
Demonstracao. Para o problema do Calculo das Variacoes com derivadas de segunda
ordem, nos temos que
H t, q 0 , q 1 , u, p0 , p1 = L(t, q 0 , q 1 , u) + p0 q 1 + p1 u ,
q 0 (t) = q(t) ,
(2.21)
q 1 (t) = q(t) ,
u(t) = q(t) .
H L
= 0 p1 = , (2.22)
u q
H L
p0 = 0 = , (2.23)
q q
H L d L
p1 = 1 p0 = . (2.24)
q q dt q
C = H p0 0 p1 1 , (2.25)
33
Exemplo 52 Consideremos o caso autonomo em que o Hamiltoniano H( , , , ) que define
a funcional integral (2.9) nao depende explicitamente da variavel independente t, ou seja, H
e da forma H = H(q, u, p). Nesta situacao, temos o seguinte problema
Z b
I[q(), u(), p()] = [H (q(t), u(t), p(t)) p(t) q(t)] dt max . (2.26)
a
Com efeito, substituindo (2.27) em (2.11) e tendo em conta que dt = dt, conclumos que
dt = [H(q, u, p) p q] dt,
[H(q, u, p) p q] t [a, b] .
ao longo de todas as extremais de Portryagin. Note-se que ja tnhamos chegado a esta con-
clusao em (2.7).
34
Parte II
Resultados Originais
35
36
Captulo 3
Teorema de Noether
Nao-Conservativo
3.1 Introducao
Emmy Noether provou em 1918 que as nocoes de simetria e lei de conservacao estao
ligadas: quando um sistema exibe uma simetria, entao podemos obter uma lei de conservacao
(ver e.g. [90, 109, 110] e Captulo 1).
As extensoes do teorema classico de Noether no Controlo Optimo encontradas na lite-
ratura, dizem respeito somente a sistemas fechados (ver e.g. [43, 49, 71, 139, 140, 141] e
Captulo 2).
Em termos praticos, um sistema fechado nao existe, porque num sistema real as forcas
nao-conservativas ou dissipativas estao sempre presentes. As forcas nao-conservativas, por
definicao, sao forcas que nao derivam de um potencial1 . Todas as forcas de atrito sao forcas
nao-conservativas, como por exemplo a resistencia do ar. As forcas nao-conservativas removem
energia dos sistemas. Por exemplo, num sistema mecanico a energia Mecanica total nao e
constante na presenca de atrito.
Num sistema onde actuam forcas externas nao-conservativas, o teorema de Noether (e
sua respectiva lei de conservacao) deixa de ser valido. Contudo, e possvel obter uma ex-
tensao do teorema de Noether que contempla os casos conservativo (sistemas fechados) e
naoconservativo no contexto do Calculo das Variacoes (ver [44, 69, 70]). Nos tres trabalhos
([44, 69, 70]) os autores adoptaram formalismos diferentes:
(i) em [44], Djukic seguiu o formalismo Lagrangiano, onde obteve uma lei de conservacao de
Noether para o caso nao-conservativo atraves da invariancia do problema sob um grupo de
transformacoes de Lie;
(ii) em [69, 70], os autores generalizaram os resultados obtidos em [72, 80, 97, 98, 99, 103, 119],
1 ~ = , onde e o
As forcas que derivam de um potencial sao forcas que podem ser escritas na forma F
gradiente e e o potencial.
37
para o caso nao-conservativo, onde provaram a existencia de uma lei de conservacao atraves
da invariancia das equacoes diferenciais de segunda ordem do tipo
Em geral, podemos mostrar que o teorema de Noether continua a ser valido se um novo
termo que contem a forca externa nao-conservativa, for adicionado a lei de conservacao
classica.
Neste captulo, nos generalizamos os resultados obtidos em [44, 69, 70] para o contexto
mais geral do Controlo Optimo. Para isso, nos vamos adoptar o formalismo Hamiltoniano, o
que e diferente dos formalismos seguidos em [44, 69, 70].
d
3 L(t, q, q) 2 L(t, q, q) = Q(t, q, q) . (3.1)
dt
Definicao 54 Uma funcao q() que satisfaz as equacoes de EulerLagrange nao-conservativas
(3.1) e designada por extremal nao-conservativa.
38
Nota 56 Para o caso particular do problema fundamental do Calculo das Variacoes ( = u),
o sistema Hamiltoniano nao-conservativo (3.2) e a condicao de estacionaridade (2.4) implicam
que
q = 4 H = u ,
p = 2 H + Q = 2 L + Q ,
d
3 H = 0 p = 3 L p = 3 L .
dt
Comparando as duas expressoes de p obtemos as equacoes de EulerLagrange nao-conservativas
(3.1).
Nesta circunstancia, vamos provar a seguir atraves de uma proposicao, que a propriedade
(2.6) deixa de ser valida. Esta proposicao, e tambem muito util para a demonstracao do nosso
principal resultado deste captulo (Teorema 68).
Demonstracao. Seja (q(t), u(t), p(t)) uma extremal nao-conservativa. Derivando a ex-
pressao H(t, q(t), u(t), p(t)) com respeito a variavel t, obtemos
dH
(t, q, u, p) = 1 H(t, q, u, p) + 2 H(t, q, u, p) q
dt
+ 3 H(t, q, u, p) u + 4 H(t, q, u, p) p . (3.4)
39
3.3 Invariancia e condicao necessaria de invariancia
O conceito de invariancia e tambem dada aqui a custa do problema equivalente (2.9).
Nota 64 Para o problema do Calculo das Variacoes (P), a condicao necessaria de invariancia
(3.7) toma a forma (ver e.g. [95, pp. 429] e Teorema 15 onde = 0)
L L L d
+ + q + L = .
t q q dt
Nota 65 Para o problema do Calculo das Variacoes (2.2), a condicao necessaria de in-
variancia (3.7) toma a forma (ver [142, Lema 5.5])
L L L L d L L d
+ 0 + 1 + 0 q + 1 q + L = .
t q q q dt q q dt
Nota 66 No caso de invariancia absoluta ( = 0) o Teorema 63 coincide com o Teorema 46.
40
3.4 Teorema de Noether nao-conservativo
Comecamos esta seccao com a introducao de um conceito importante para os nossos
propositos: definicao de lei de conservacao nao-conservativa.
dC
(t, q(t), u(t), p(t)) = 0 (3.9)
dt
Nota 69 Como em [43, 71, 75, 139, 140, 141], somente os geradores correspondentes as
transformacoes do tempo e das variaveis de estado, e , respectivamente, aparecem na
expressao da lei de conservacao nao-conservativa de Noether (ver expressao (3.11)).
41
Demonstracao. Usando a propriedade (3.3), observamos que
d
1 H + H p = (H p ) Q 4 H + p . (3.12)
dt
Substituindo (3.12) em (3.7), obtemos
d
0= (H p ) + (2 H + p) + % 3 H Q 4 H + (4 H q) . (3.13)
dt
Das equacoes (3.2) e (2.4) resulta que (3.13) e equivalente a
d
0= (H p ) + (p + Q + p) q Q
dt (3.14)
d
= (H p ) + Q ( q) .
dt
Chegamos a conclusao desejada usando a condicao (3.10) em (3.14), isto e,
d
(H p + f ) = 0 .
dt
C(t, q, u, p) = H p (3.15)
42
Demonstracao. Para o problema fundamental do Calculo das Variacoes temos que
= u ,
(3.17)
p = L
3
H = L + 3 L q . (3.18)
H L
= 0 p1 = , (3.21)
u q
H L
p0 = 0 = + Q0 , (3.22)
q q
H L d L
p1 = 1 p0 = + Q1 . (3.23)
q q dt q
43
Neste caso, a lei de conservacao (3.11) toma a seguinte forma
H p0 0 p1 1 + f = constante , (3.24)
Neste exemplo simples, tal facto e facilmente verificado, atraves da aplicacao directa da De-
finicao 67:
dC
= 0 q mq + kq F eit = 0 ,
dt
44
o que e um trusmo ao longo de todas as extremais de EulerLagrange nao-conservativas, ou
seja, ao longo de todas as solucoes da equacao
(3.1) mq + kq F eit = 0 .
Exemplo 75 (ver [69]) Neste exemplo, nos aplicamos o nosso resultado ao problema tratado
em [69]: um sistema dinamico com o Lagrangiano L(t, q, q) = q 2 /2, sob a accao de uma forca
nao-conservativa Q = q 2 . O problema variacional associado e dado por
1 T 2
Z
I[q(), u()] = u dt min ,
2 0
q(t) = u ,
(, , %, ) = (2c1 t + c2 , c1 q + c3 , c1 u, c1 p) ,
De modo analogo ao Exemplo 74, tambem aqui e possvel verificar a validade de (3.26)
directamente da definicao: as extremais nao-conservativas (q(), u(), p()) sao dadas por
q(t) = k1 ln(t k2 ) ,
u(t) = k21t , (3.27)
p(t) = 1 ,
k2 t
45
onde k1 e k2 sao constantes determinadas a partir das condicoes de fronteira especficas do
problema. Substituindo os valores encontrados (3.27) na lei de conservacao nao-conservativa
(3.26), obtemos a tautologia 0 = constante.
Vamos terminar a ilustracao dos nossos metodos com um exemplo de um sistema dinamico
generalizado com grau de liberdade igual a um, cujo Lagrangiano e forca nao-conservativa
dependem de derivadas de ordem superior.
2
... 2 ...
Z
1 2
q + aq 2 + bq 2 (aq q )q q 2 +
q q + 2 q q dt
2 a a
e uma lei de conservacao nao-conservativa do sistema. Esta conclusao nao e trivial, sendo
muito difcil verificar directamente a partir da definicao de lei de conservacao nao-conservativa
(Definicao 67).
3.5 Conclusao
O formalismo Hamiltoniano para sistemas dinamicos nao-conservativos, nao e um assunto
usual do ponto de vista dos fsicos. Todavia, na nossa opiniao, achamos que o formalismo
Hamiltoniano e muito mais acessvel e elegante do que os formalismos adoptados por exemplo
em [44, 69]: basta comparar a simplicidade das demonstracoes dos principais resultados aqui
apresentados e a generalidade dos mesmos.
Neste captulo, estendemos os resultados obtidos em [44, 69] para o contexto mais geral
do Controlo Optimo. O nosso principal resultado, o Teorema 68, cobre quer o caso conser-
vativo, quer o caso naoconservativo. Como corolarios obtemos os resultados encontrados
46
na literatura. Para formular o Teorema 68 foi preciso definir antes o sistema Hamiltoniano
nao-conservativo. Por fim, ilustramos o nosso resultado atraves de tres exemplos. Estes
exemplos mostram como os resultados encontrados na literatura sao facilmente cobertos pelo
Teorema 68. Este teorema e, entretanto, mais geral, porque cobre um sistema de controlo
dinamico complexo arbitrario da forma q(t) = (t, q(t), u(t)). Alem disso, o Teorema 68
introduz uma nova perspectiva Hamiltoniana a teoria de Noether nao-conservativa.
Parte dos resultados deste captulo foram apresentados em dois seminarios e numa con-
ferencia internacional, a saber:
47
48
Captulo 4
4.1 Introducao
49
ele da o nome de problemas FALVA1 , provando uma extensao das equacoes de EulerLagrange
para este contexto. Em 2006, O. Agrawal (ver [8]) obteve uma versao das equacoes de Euler
Lagrange para problemas do Calculo das Variacoes fraccionario no sentido de Caputo, onde
nestas equacoes nao so figuram as derivadas de Caputo, mas tambem as de Riemann-Liouville.
As formulacoes com as derivadas de Caputo tem uma grande vantagem porque as condicoes
iniciais sao as mesmas, quer para equacoes diferenciais fraccionarias com as derivadas de Ca-
puto, quer para as equacoes diferenciais de ordem inteira, isto e, ambas contem os valores dos
limites das derivadas inteiras das funcoes desconhecidas no limite inferior t = a.
Neste captulo, estamos interessados em demonstrar algumas generalizacoes do teorema
de Noether no Calculo das Variacoes e Controlo Optimo:
(i) para problemas FALVA;
(ii) para problemas com derivadas fraccionarias de RiemannLiouville;
(iii) para problemas com derivadas fraccionarias de Caputo.
50
Definicao 79 (Derivadas fraccionarias de Caputo) Seja f uma funcao contnua no
intervalo [a, b]. Entao, para todo o t [a, b] define-se
Z t n
C n n 1 n1 d
a Dt f (t) = a It D f (t) = (t ) f ()d , (4.5)
(n ) a d
d n
Z b
C n n 1 n1
t Db f (t) = t Ib (D) f (t) = ( t) f ()d , (4.6)
(n ) t d
onde n N, n 1 < n.
Designa-se por C D f (t) a derivada fraccionaria a esquerda e por C D f (t) a derivada
a t t b
fra-ccionaria a direita de Caputo de ordem .
Teorema 81 (ver e.g. [120]) Sejam f e g duas funcoes contnuas em [a, b]. Entao para
todo o t [a, b] temos as seguinte propriedades:
Nota 82 O Teorema 81 e tambem valido para derivadas fraccionarias de Caputo (ver e.g.
[120]).
51
Exemplo 85 (ver [120]) A derivada fraccionaria de RiemannLiouville de ordem p > 0 da
funcao (t a) , > 1, e dada por
p ( + 1)
a Dt (t a) = (t a)p .
(p + + 1)
Actualmente, o Calculo das Variacoes continua a ocupar uma posicao central em varias
aplicacoes da Fsica, Engenharia e Matematica.
O Calculo das Variacoes classico com multi-variaveis tem algumas limitacoes que a teoria
do multi-tempo supera com sucesso (ver [48, 143, 144]). A principal limitacao vem do facto
que, o Calculo das Variacoes com multi-variaveis nao pode ser aplicado directamente para
obter o Princpio do Maximo de Pontryagin. Realmente, as funcionais dadas como integrais
multiplos ou curvilneos estabelecem equacoes diferenciais parciais multi-variaveis de Euler
Lagrange e Hamilton que contem tracos, o que nao e conveniente para a conservacao do
Hamiltoniano.
O calculo variacional para problemas FALVA e um assunto bastante recente. Em 2005,
El-Nabulsi (ver [50]) introduziu o problema FALVA, onde considerou dois tempos T = (t, ),
onde t e o tempo do observador e o tempo intrnseco. El-Nabulsi demonstra em [50] uma
formulacao das equacoes de EulerLagrange para este contexto.
Nesta seccao, vamos usar as equacoes de EulerLagrange de [50, 51] na demonstracao da
condicao de DuBois-Reymond e do teorema de Noether para problemas FALVA. Em seguida,
provamos generalizacoes
(i) das equacoes de EulerLagrange;
(ii) da condicao necessaria de DuBois-Reymond;
(iii) do teorema de Noether para problemas FALVA de ordem superior;
(iv) das condicoes de estacionaridade para problemas do Controlo Optimo FALVA.
52
dq
sob a condicao inicial q(a) = qa , onde q = d , e a funcao gama de Euler, 0 < 1, e o
tempo intrnseco, t e o tempo do observador, t 6= e o Lagrangiano L : [a, b] Rn Rn R
e uma funcao de classe C 2 em relacao a todos os seus argumentos.
O teorema que se segue sumariza o principal resultado de [50]: generalizacao das equacoes
de EulerLagrange para problemas FALVA.
Teorema 87 (ver [50]) Se q() e um valor estacionario do Problem 86, entao q() satisfaz
as equacoes de EulerLagrange:
d 1
2 L (, q(), q()) 3 L (, q(), q()) = 3 L (, q(), q()) . (4.7)
d t
A quantidade
1
3 L (, q(), q())
t
do segundo membro de (4.7) pode ser considerada, na dinamica, como uma forca do tipo de
friccao fraccionaria.
A seguir, vamos introduzir a definicao de invariancia com termo de gauge (ver e.g. [141]
e Definicao 60) para a funcional integral (Pi).
Definicao 89 (Invariancia com termo de gauge) Dizemos que a funcional integral (Pi)
e invariante sob as transformacoes infinitesimais
() = + (, q) + o() ,
(4.8)
q() = q() + (, q) + o() ,
se, e so se,
d
L , q(), q 0 () (t )1
d
d
= L (, q(), q()) (t )1 + (t )1 (, q(), q()) + o() (4.9)
d
dq
onde q 0 = d
.
53
Teorema 90 (Condicao necessaria de invariancia para (Pi)) Se a funcional integral
(Pi) e invariante sob as transformacoes infinitesimais (4.8), entao
1 L (, q, q) + 2 L (, q, q) + 3 L (, q, q) q
1
+ L (, q, q) + = (, q, q) . (4.10)
t
Demonstracao. Usando as transformacoes infinitesimais (4.8), podemos escrever a
equacao (4.9) da seguinte forma
" !#
q + + o()
L + + o(), q + + o(), (t o())1 (1 + + o())
1 + + o()
d
= L (, q, q) (t )1 + (t )1
(, q, q) + o() . (4.11)
d
Derivando ambos os membros da equacao (4.11) em ordem a e fazendo = 0, obtemos
directamente a condicao (4.10).
L (, q, q) 3 L (, q, q) q ,
54
Definicao 93 (Lei de Conservacao FALVA) Dizemos que a quantidade C (, q(), q())
e um primeiro integral FALVA se, e so se,
d
C (, q(), q()) = 0 (4.14)
d
De modo analogo ao Teorema 68, vamos ver a seguir que a formulacao de um teorema do
tipo de Noether para problemas FALVA, so e possvel se uma dada condicao for satisfeita. Tal
facto e devido a presenca da forca de friccao que aparece no segundo membro das equacoes
de EulerLagrange (4.7).
3 L (, q, q) = L (, q, q) (4.15)
onde
= q , (4.16)
entao
Nota 95 A lei de conservacao (4.17) e valida somente se a condicao (4.15) for satisfeita.
No caso particular em que = 1 (na ausencia desta condicao), o Problema 86 reduz-se ao
Problema (P), e que a equacao de EulerLagrange (4.7) e equivalente a equacao classica de
EulerLagrange (1.8). Para = 1 o Teorema 94 e equivalente ao teorema de Noether classico
(ver Teorema 23).
As equacoes (4.15) e (4.18) sao geralmente designadas por equacoes generalizadas de Noether-
Bessel-Hagen para sistemas dinamicos nao-conservativos (ver [44]).
55
Demonstracao. Para demonstrar o teorema anterior, vamos partir da condicao ne-
cessaria de invariancia (4.18) para encontrarmos a lei de conservacao (4.17). Para tal, obser-
vemos que a condicao (4.18) pode ser escrita da seguinte forma
2 L (, q, q) + 3 L (, q, q) + 1 L (, q, q) + (L (, q, q) 3 L (, q, q) q)
1
3 L (, q, q) ( q ) (, q, q) = 0 . (4.19)
t
d d
3 L (, q, q) + 3 L (, q, q) + {L (, q, q) 3 L (, q, q) q}
d d
+ (L (, q, q) 3 L (, q, q) q) (, q, q)
d
= {3 L (, q, q) + (L(, q, q) 3 L (, q, q) q) (, q, q)} = 0 .
d
d L L 1 L
(q, q) (q, q) = (q, q) . (4.21)
d q q t q
56
Como o Lagrangiano L nao depende explicitamente da variavel independente , a condicao
necessaria de invariancia (4.18) e satisfeita se
= 1,
= 0,
1 L
= (q, q) q .
t q
d L 1 L
(, q) = (q, q) . (4.23)
d q t q
= 0,
= 1,
1 L
= (, q) .
t q
L
constante .
q
57
4.3.3 Equacoes de EulerLagrange e a condicao de DuBois-Reymond de
ordem superior
Nota 101 Para = 1, o Problema 99 reduz-se ao problema do Calculo das Variacoes com
derivadas de ordem superior (ver e.g. [30, 142])
Z b
m
I [q()] = L , q(), q(), ..., q (m) () d min (P m1 )
a
m
!
Z t
1 X
I m [q()] = i+2 L q (i) (t )1 d , (4.26)
() a i=0
onde q (i) C 2m ([a, b]; Rn ) representa a variacao de q (i) e satisfaz as seguintes condicoes
iniciais:
q (i) (a) = 0 . (4.27)
58
Fazendo uma integracao por partes (multipla), em cada integral contendo q (i) , com i 1,
da equacao (4.26), e tendo em consideracao as condicoes iniciais (4.27), de tal modo que no
fim a funcao integrada apenas contenha q, obtemos sucessivamente que
Z t
1 d 1
se m = 1 I[q()] = 2 L 3 L 3 L (t )1 qd ; (4.28)
() a d t
Z t
d2
2 1 d
se m = 2 I [q()] = 2 L 3 L + 2 4 L
() a d d
1 d (1 )(2 )
3 L 2 4 L 4 L (t )1 qd ; (4.29)
t d (t )2
em geral,
Z t" m m
!
1 X d i 1X di1
I m [q()] = 2 L + i
(1) i i+2 L i(1)i1 i1 i+2 L
() a d t d
i=1 i=1
m X
k
#
dki
X (i + 1) k
(1)i1 k+2 L (t )1 qd .
(t )i (1 ) k i dki
k=2 i=2
I m [q()] = 0
e o Lema fundamental do Calculo das Variacoes (Lema 7) diz-nos que todos os coeficientes
de q sao nulos, podemos entao formular o seguinte teorema:
onde m 1 e
m
1X di1
F , q(), q(), ..., q (2m1) () = i(1)i1 i1 i+2 L , q(), q(), ..., q (m) ()
t d
i=1
m X k ki
i1 (i + 1) k d
X
(m)
+ (1) k+2 L , q(), q(), ..., q () . (4.31)
(t )i (1 ) k i dki
k=2 i=2
59
Nota 103 F e uma forca de friccao que pode ser considerada como uma forca externa nao-
conservativa que actua no sistema. Se = 1, entao F = 0 e as equacoes (4.30) representam
as equacoes classicas de EulerLagrange com derivadas de ordem superior (ver por exemplo
[142])
m
X di
(1)i i+2 L , q(), q(), ..., q (m)
() = 0.
di
i=0
d2
d ...
2 L (, q, q, q) 3 L (, q, q, q) + 2 4 L (, q, q, q) = F (, q, q, q, q ) (4.32)
d d
onde
... 1 d
F (, q, q, q, q ) = 3 L (, q, q, q) 2 4 L (, q, q, q)
t d
(3 ) 2
4 L (, q, q, q)
(t )2 (1 ) 0
1 d (1 )(2 )
= 3 L (, q, q, q) 2 4 L (, q, q, q) 4 L (, q, q, q) .
t d (t )2
temos de demonstrar a tese, ou seja que as equacoes (4.30) sao tambem verdade para m = j+1.
Para simplificar a demonstracao, vamos ter em conta somente a variacao de q j+1 (). Conside-
rando a hipotese (variacao de q j+1 () ate a ordem m = j); fazendo mais uma integracao por
partes; tendo em conta as propriedades Cij + Ci+1
j j+1
= Ci+1 e m(m) = (m + 1); obtemos as
equacoes (4.30) para m = j +1 por aplicacao do Lema Fundamental do Calculo das Variacoes.
60
Esta notacao e bastante util para os nossos objectivos por causa da seguinte propriedade
d j
= j+1 L , q(), q(), ..., q (m) () j1 , j = 1, ..., m . (4.35)
d
d d
L (, q(), q()) 1 q() =
{L (, q(), q()) 3 L (, q(), q()) q()}
d d
= 1 L (, q(), q()) + F (, q(), q()) q() . (4.37)
m
X
(m)
L , q(), q(), ..., q () j q (j) ()
j=1
61
em relacao a , obtemos que
m
d X L
L , q(), q(), ..., q (m) () j q (j) () = , q(), q(), ..., q (m) ()
d
j=1
m m
X L (m)
(j+1)
X
j (j) j (j+1)
+ , q(), q(), ..., q () q () q () + q () . (4.38)
j=0
q (j) j=1
L
m = , q(), q(), ..., q (m)
()
q (m)
e
m
X di
0 = (1)i i+2 L , q(), q(), ..., q (m)
() .
di
i=0
62
4.3.4 Teorema de Noether para problemas FALVA com derivadas de ordem
superior
Nesta subseccao, vamos generalizar o teorema de Noether para problemas FALVA com
derivadas de ordem superior. Esta generalizacao sera dada com a ajuda da condicao de
estacionaridade de DuBois-Reymond de ordem superior (4.36).
A proxima definicao e indispensavel para a nossa generalizacao do teorema de Noether
para problemas FALVA de ordem superior (ver Teorema 116).
Definicao 110 (Invariancia de (Pm)) Dizemos que a funcional integral (Pm) e invariante
sob as transformacoes infinitesimais (4.8) se, e so se,
d
L , q(), q 0 (), ..., q 0(m) () (t )1 = L , q(), q(), ..., q (m) () (t )1
d
d
+ (t )1 , q(), q(), ..., q (2m1) () + o() . (4.41)
d
Nota 111 Na equacao (4.41), as expressoes q 0(i) , i = 1, ..., m, sao interpretadas como
i1
d d
d di1 q
dq i
dq d q
q 0 = = d , q 0(i) = i = (i = 2, ..., m) . (4.42)
d d d d
d d
O proximo teorema da-nos uma condicao necessaria de invariancia para (Pm). O teorema
e util para verificar a invariancia de um dado problema (Pm) e tambem para calcular os
geradores infinitesimais e de uma sua simetria.
Nota 113 Se = 1, a condicao (4.43) reduz-se a condicao de ordem superior dada no Lema
5.5 em [142]:
m
X
(m)
1 L , q(), q(), ..., q () + i+2 L , q(), q(), ..., q (m) () i
i=0
+ L , q(), q(), ..., q (m) () = , q(), q(), ..., q (2m1) () .
63
Demonstracao. Derivando a equacao (4.41) em ordem a e fazendo = 0 obtemos
m
di q
X 1
1 L + i+2 L + L + = .
i=0
di =0 t
di q
i1
d d q
i
= i1
q (i) , i = 2, ..., m .
d
=0 d d =0
Definicao 115 (Lei de Conservacao FALVA de ordem superior) Dizemos que a quan-
tidade C , q(), q(), . . . , q (2m1) () e um primeiro integral FALVA de ordem superior se, e
so se,
d
C , q(), q(), ..., q (2m1) () = 0 (4.47)
d
ao longo de todas as solucoes das equacoes de EulerLagrange de ordem superior (4.30). A
equacao (4.47) chamamos lei de conservacao FALVA de ordem superior.
64
Teorema 116 (Teorema de Noether para problemas FALVA com derivadas de or-
dem superior) Se a funcional integral (Pm) e invariante no sentido da Definicao 110 e as
funcoes (, q) e (, q) satisfazem a condicao
G , q(), q(), ..., q (2m1) () = L , q(), q(), ..., q (m) () , (4.48)
onde
m
(2m1)
X di1
G , q(), q(), ..., q () = (1)i1 i i+2 L , q(), q(), ..., q (m)
()
di1
i=1
m X
k ki
X
i (i + 1) k d
(m)
+ (1) k+2 L , q(), q(), ..., q () (4.49)
(2 )(t )i1 k i dki
k=2 i=2
Nota 117 A lei de conservacao de ordem superior associada ao primeiro integral (4.50) e
valida unicamente quando a condicao (4.48) e satisfeita. No caso particular em que = 1, o
Problema 99 reduz-se ao problema (P m1 ), e a forca de friccao F e nula (ver equacao (4.30)).
Nesta situacao, o Teorema 116 e equivalente ao teorema de Noether classico com derivadas
de ordem superior (ver [142]).
Nota 118 Utilizando a condicao (4.48), a condicao necessaria de invariancia (4.43) toma a
seguinte forma:
m
X
1 L , q(), q(), ..., q (m) () + i+2 L , q(), q(), ..., q (m) () i
i=0
+ L , q(), q(), ..., q (m) () F , q(), q(), ..., q (2m1) ()
= , q(), q(), ..., q (2m1) () . (4.51)
65
e derivando totalmente a equacao (4.52) com respeito a , obtemos
m
0d 1 1 d 0 X j1 d j j d j1
= + + +
d d d d
j=2
m m
d X X d
+ L j q (j) () + L j q (j) () . (4.53)
d d
j=1 j=1
m h
X i
= (2 L F ) + 1 (1 + q ) + j+1 L j1 j1 + j j + q (j) ()
j=2
m
X
+ (1 L + F q) + L j q (j) ()
j=1
= 1 L + L + 2 L + 1 (1 + q ) 1 1
m
X
1 m m
q + + j+1 L j1 . (4.54)
j=2
G (, q, q) = 3 L (, q, q)
(4.55)
= L (, q, q)
0 = (4.57)
1 = 3 L (, q, q) . (4.58)
66
4.3.5 Aplicacao: Lei de conservacao FALVA com derivadas de ordem su-
perior
Para ilustrar os nossos resultados, vamos tratar de seguida um exemplo, cujo Lagrangiano
que define a funcional integral depende de derivadas de ordem superior (m = 2).
Exemplo 120 Considera-se o seguinte problema FALVA com derivadas de segunda ordem
(m = 2): encontrar os valores estacionarios da funcional integral
Z t
2 1
aq 2 + bq 2 + q 2 (t )1 d ,
I [q()] = (4.59)
2() 0
onde a e b sao duas constantes arbitrarias. Nesta situacao, a equacao de EulerLagrange
(4.32) da-nos que
b(1 ) (1 )(2 ) 2(1 ) ...
aq + q + b q 1 + q = 0. (4.60)
t (t )2 (t )
Como o Lagrangiano
1
aq 2 + bq 2 + q 2
L = L(q, q, q) =
2
nao depende explicitamente da variavel independente , a condicao necessaria de invariancia
(4.51) e satisfeita para
= 1, (4.61)
= 0, (4.62)
Z
= F q = F q d , (4.63)
onde
1 ... (1 )(2 )
F = (bq 2 q ) q . (4.64)
t (t )2
Observemos que para m = 2, o primeiro integral FALVA (4.50) toma a seguinte forma:
... d
C(, q, q, q, q ) = L (, q, q, q) + 3 L (, q, q, q) 4 L (, q, q, q)
d
...
+ 4 L (, q, q, q) (, q, q, q, q ) . (4.65)
clumos que
...
Z
1
aq 2 bq 2 + 3q 2 q q
F q d (4.66)
2
e constante ao longo de toda a solucao q de (4.60).
Se = 1, podemos entao observar a partir de (4.64) que F = 0, e de (4.66) resulta o
resultado classico obtido em [44]:
1 ...
aq 2 bq 2 + 3q 2 q q = constante
2
e uma lei de conservacao.
67
4.3.6 Condicoes de estacionaridade no Controlo Optimo
Nesta subseccao, vamos obter condicoes de estacionaridade no Controlo Optimo para
problemas FALVA, a partir da condicao necessaria de estacionaridade (4.7). Para tal, vamos
considerar de seguida o seguinte problema do Controlo Optimo:
Nota 122 O Problema 86 do Calculo das Variacoes e um caso particular do Problema 121:
(t, q, u) = u e = Rn (m = n). Os problemas FALVA do Calculo das Variacoes com
derivadas de ordem superior sao facilmente escritos na forma do Controlo Optimo (P ic ).
Por exemplo, o problema FALVA do Calculo das Variacoes de segunda ordem,
Z t
1
I[q()] = L (, q(), q(), q()) (t )1 d ,
() a
e equivalente ao Problema 121
Z t
0 1 1
L , q 0 (), q 1 (), u() (t )1 d ,
I[q (), q (), u()] =
() a
q 0 () = q 1 () ,
q 1 () = u() .
68
onde o Hamiltoniano H e definido por
H (, q, u, p) = L (, q, u) (t )1 + p (, q, u) . (4.70)
Definicao 123 (Processo FALVA) Um par (q(), u()) que satisfaz o sistema de controlo
(4.68) do Problema 121 e designado por processo FALVA.
Teorema 124 Se (q(), u()) e um processo FALVA optimo para o Problema 121, entao
existe uma funcao vectorial p(t) P C 1 ([a, b]; Rn ) tal que, para todo o [a, b], o terno
(q(), u(), p()) satisfaz as seguintes condicoes:
o sistema Hamiltoniano
q() = H(, q(), u(), p()) ,
4
(4.71)
p() = H(, q(), u(), p()) ;
2
a condicao de estacionaridade
Para o problema do Calculo das Variacoes com derivadas de segunda ordem, nos temos
que
H , q 0 , q 1 , u, p0 , p1 = L(, q 0 , q 1 , u)(t )1 + p0 q 1 + p1 u ,
q 0 () = q 1 () , (4.74)
q 1 () = u() .
69
Das igualdades (4.74) e do Teorema 124 obtemos que
H L
= 0 p1 = (t )1 , (4.75)
u q
H L
p0 = 0 = (t )1 , (4.76)
q q
H L
p1 = 1 = (t )1 p0 . (4.77)
q q
Das igualdades (4.75)(4.77), resulta que
d2 L
1 d L 1 L
2 (t ) = (t ) + (t )1
d q d q q
d2 L d L L
(t )1 2 + 2( 1)(t )2 ( 1)( 2)(t )3
d q d q q
d L L L
= (t )1 + ( 1)(t )2 + (t )1 . (4.78)
d q q q
Simplificando a expressao (4.78), obtemos as equacoes de EulerLagrange de segunda ordem
(4.32).
A seguir, vamos generalizar a condicao de DuBois-Reymond (4.36) para o caso mais geral
do Controlo Optimo:
em ordem a , obtemos
dH
(, q, u, p) = 1 H(, q, u, p)+2 H(, q, u, p) q+3 H(, q, u, p) u+4 H(, q, u, p) p . (4.80)
d
Encontramos o resultado pretendido aplicando o Teorema 124 na equacao (4.80).
Nota 127 Apesar da igualdade (4.79), a energia H nao e constante do ponto de vista Fsico,
mesmo quando L e nao dependem explicitamente de . Este facto e devido a definicao de
H (ver equacao (4.70)): H nao pode ser autonomo se 6= 1.
70
4.4 Leis de conservacao fraccionarias no Calculo das Variacoes
e Controlo Optimo no sentido de RiemannLiouville
O calculo fraccionario ocupa um lugar relevante na investigacao moderna, principalmente
em varias areas da Matematica e Fsica. No Calculo das Variacoes e Controlo Optimo,
podemos encontrar na literatura alguns resultados novos sobre o assunto (ver e.g. [8, 41, 83]).
Do nosso conhecimento, as extensoes do teorema de Noether neste contexto sao de extrema
raridade: o unico resultado que conhecemos, e a conservacao do momento fraccionario atraves
do trabalho de Cresson (ver [41]).
Em 2002, foi dada uma formulacao das equacoes de EulerLagrange para problemas do
Calculo das Variacoes onde figuram as derivadas fraccionarias a esquerda e a direita de
RiemannLiouville (ver [5]). Nesta seccao, vamos usar estas equacoes para estabelecermos a
lei de conservacao de Noether fraccionaria no sentido de RiemannLiouville para problemas
do Calculo das Variacoes e Controlo Optimo.
71
Nota 129 No caso = = 1, o problema (Pf ) reduz-se ao problema basico do Calculo das
Variacoes (P):
Z b
I[q()] = L (t, q(t), q(t)) dt min
a
com
L (t, q, q) = L(t, q, q, q) . (4.81)
Teorema 130 (ver [5]) Se q() e um minimizante do problema (Pf ), entao q() satisfaz as
equacoes de EulerLagrange fraccionarias no sentido de RiemannLiouville:
2 L t, q, a Dt q, t Db q + t Db 3 L t, q, a Dt q, t Db q + a Dt 4 L t, q, a Dt q, t Db q = 0 . (4.82)
d
2 L (t, q, q) 3 L (t, q, q) = 0 , (4.83)
dt
onde L e dado por (4.81).
72
Teorema 134 (Condicao necessaria de invariancia para (Pf )) Se a funcional integral
(Pf ) e invariante no sentido da Definicao 133, entao
2 L t, q, a Dt q, t Db q (t, q) + 3 L t, q, a Dt q, t Db q a Dt (t, q)
+ 4 L t, q, a Dt q, t Db q t Db (t, q) = 0 . (4.85)
q) = 0 ,
2 L (t, q, q) (t, q) + 3 L (t, q, q) (t,
Demonstracao. Como a condicao (4.84) e valida para todo subintervalo [ta , tb ] [a, b],
entao temos que
L t, q(t), a Dt q(t), t Db q(t)
= L t, q(t) + + o(), a Dt (q(t) + + o()), t Db (q(t) + + o()) . (4.86)
73
dadas na Seccao 4.2, obtemos sucessivamente que
0 = 2 L t, q, a Dt q, t Db q (t, q)
d n Z t
1 d n1
+ 3 L t, q, a Dt q, t Db q (t ) q()d
d (n ) dt a =0
d n Z b
1 d
+ 4 L t, q, a Dt q, t Db q ( t)n1 q()d
d (n ) dt t =0
= 2 L t, q, a Dt q, t Db q (t, q)
d n Z t
1 d
+ 3 L t, q, a Dt q, t Db q (t )n1 q()d
d (n ) dt a
n Z t
d
+ (t )n1 (, q)d
(n ) dt a =0
d n Z b
1 d
+ 4 L t, q, a Dt q, t Db q ( t)n1 q()d
d (n ) dt t
d n b
Z
n1
+ ( t) (, q)d
(n ) dt t =0
= 2 L t, q, a Dt q, t Db q (t, q)
n Z t
1 d
+ 3 L t, q, a Dt q, t Db q (t )n1 (, q)d
(n ) dt a
n Z b
1 d
+ 4 L t, q, a Dt q, t Db q ( t)n1 (, q)d
(n ) dt t
= 2 L t, q, a Dt q, t Db q (t, q) + 3 L t, q, a Dt q, t Db q a Dt (t, q)
+ 4 L t, q, a Dt q, t Db q t Db (t, q) .
A definicao que se segue e bastante util para introduzirmos um conceito apropriado de lei
de conservacao fraccionaria no sentido de RiemannLiouville.
Definicao 136 Dadas duas funcoes f e g de classe C 1 no intervalo [a, b], introduzimos o
seguinte operador:
Dt (f, g) = g t Db f + f a Dt g , (4.87)
onde t [a, b] e R+
0.
Nota 137 Podemos constatar que o nosso operador Dt (f, g) tem uma certa semelhanca com
o parentesis classico de Poisson (ver Nota 142).
74
Nota 138 Se = 1, o operador Dt reduz-se a
para algum r N, e para cada i = 1, . . . , r o par Ci1 e Ci2 satisfaz a seguinte condicao
1
j2
j
Dti Ci i t, q(t), a Dt q(t), t Db q(t) , Ci i t, q(t), a Dt q(t), t Db q(t) = 0 (4.89)
O primeiro integral (4.88) e assumido aqui como uma soma de produtos. O manejo da
regra de derivacao fraccionaria de um produto no sentido de RiemannLiouville e bastante
complexo (ver por exemplo [130]). Por esta razao, o nosso operador (4.87) desempenha uma
funcao importante na Definicao 141. Para percebermos com maior clareza a Definicao 141 e a
importancia do papel que o nosso operador Dt nela ocupa, vamos de imediato, fazer algumas
observacoes e dar alguns exemplos elucidativos.
Uma interpretacao fsica da lei de conservacao fraccionaria, em particular uma inter-
pretacao geometrica do nosso operador D, e que podemos considera-lo como uma deformacao
do parentesis de Poisson classico (este assunto e ainda um problema em aberto e merece, na
opiniao do Prof. Jacky Cresson, investigacao futura).
75
Nota 142 O primeiro integral (4.88) tem a mesma estrutura (soma de produtos) que os
primeiros integrais de Noether (ver (1.30)). Para = = 1, a equacao (4.89) e equivalente
a definicao classica de lei de conservacao:
d
[C (t, q(t), q(t), q(t))] = 0
dt
ao longo de todas as solucoes das equacoes de EulerLagrange (4.83) (ver Definicao 18).
Em particular, se (p(t), q(t)) e uma solucao das equacoes de Hamilton-Jacobi, entao C define
uma lei de conservacao das equacoes Hamiltonianas com o Hamiltoniano H se {H, C} = 0 ou
{C, H} = 0, onde {, } denota o operador de Poisson. No contexto mais geral fraccionario,
as equacoes de Hamilton-Jacobi foram recentemente formulados em [83, 84].
Exemplo 143 Seja Cf = C11 C12 um primeiro integral fraccionario do tipo (4.88), onde r = 1,
C11 e C12 sao funcoes dadas. A condicao (4.89) da Definicao 141, significa que uma das quatro
igualdades e satisfeita: ou Dt C11 , C12 = 0, ou Dt C12 , C11 = 0, ou Dt C11 , C12 = 0, ou
Dt C12 , C11 = 0.
Nota 144 Dado um primeiro integral fraccionario Cf , a definicao das funcoes Ci1 e Ci2 ,
i = 1, . . . , r, nao e nunca unica. Em particular, podemos escolher Ci1 para ser Ci2 ou vice-
versa. A Definicao 141 e imune a arbitrariedade na definicao dos Cij , i = 1, . . . , r, j = 1, 2.
Nota 145 Devido ao simples facto que a mesma funcao pode ser escrita de varias maneiras,
todas elas equivalentes, um dado primeiro integral fraccionario Cf corresponde a um valor
inteiro r em (4.88) que em geral nao e unico (ver Exemplo 146).
(ii) C e um primeiro integral fraccionario porque podemos escrever C na forma (4.88) com
r = 1, C11 = g + h, e C12 = f , satisfazendo (4.89), isto e,
76
Teorema 147 (Teorema de Noether fraccionario no sentido de RiemannLiouville
sem transformacao da variavel independente) Se a funcional integral (Pf ) e invariante
no sentido da Definicao 133, entao
Cf t, q(t), a Dt q(t), t Db q(t)
h i
= 3 L t, q(t), a Dt q(t), t Db q(t) 4 L t, q(t), a Dt q(t), t Db q(t) (t, q(t)) (4.90)
Nota 148 A lei de conservacao fraccionaria (4.91) da-nos a conservacao do momento frac-
cionario no sentido de RiemannLiouville. Este conceito e importante, por exemplo na
mecanica, mas nao e suficiente.2 No caso particular em que = = 1, obtemos de (4.91) a
lei de conservacao classica de Noether (ou conservacao do momento) sem transformacao da
variavel independente t
d
[3 L (t, q, q) (t, q)] = 0 ,
dt
onde L e dado por (4.81) (ver Teorema 32).
A proxima definicao da-nos a invariancia total da funcional integral (Pf ). O nosso principal
resultado desta seccao, o Teorema 150, e formulado a custa desta definicao.
2
Na Mecanica, a nocao da lei de conservacao e dada em termos da conservacao do momento e energia.
77
Definicao 149 (Invariancia total de (Pf )) Dizemos que a funcional integral (Pf ) e in-
variante sob as transformacoes infinitesimais (1.14) se, e so se,
Z tb Z t(tb )
L t, q(t), a Dt q(t), t Db q(t) dt = L t, q(t), a Dt q(t), t Db q(t) dt
ta t(ta )
[a, b] 3 t 7 f () [a , b ] (4.96)
78
onde t(a ) = a, t(b ) = b. Utilizando as definicoes e as propriedades das derivadas fra-
ccionarias de RiemannLiouville dadas na Seccao 4.2, obtemos sucessivamente que
a Dt() q(t())
n Z f ()
1 d
(f () )n1 q f 1 () d
=
(n ) dt() a
f ()
0 n Z
(t ) d
= ( s)n1 q(s)ds
(n ) d 0
a
(t )2
0
= (t ) 0
a D q() .
(t )2
I[t(), q(t())]
Z b !
0 0 0
= L t(), q(t()), (t ) 0
a D q(), (t ) D b q() t d
(t )2 0
a (t )2
!
Z b
. 0
= Lf t(), q(t()), t , 0
a D q(t()), D b q(t()) d
(t ) 2 0
a (t )2
Z b
= L t, q(t), a Dt q(t), t Db q(t) dt
a
= I[q()] .
0
a D q(t()) = a Dt q(t) ,
(t )2
D b q(t()) = t Db q(t) ,
0
(t )2
79
e, por conseguinte, obtemos que
4 Lf 5 Lf = 3 L 4 L , (4.100)
e
0 n Z
)
(t d 0
0
Lf = 4 Lf 0 ( s)n1 q(s) ds t
t t (n ) d 0
a
(t )2
" 0 Z b #
(t ) d n (t0 )2
0
+ 5 Lf 0 (s )n1 q(s) ds t + L
t (n ) d
(t
0 1
) d
n Z (4.101)
= 4 Lf ( s)n1 q(s) ds
(n ) d 0
a
(t )2
" 0 Z b #
(t )1 d n (t0 )2
+ 5 Lf (s )n1 q(s) ds + L
(n ) d
= 3 L a Dt q 4 L t Db q + L .
Exemplo 152 Consideremos o seguinte problema do Calculo das Variacoes fraccionario com
n = 3:
Z b
I[q()] = I[q1 (), q2 (), q3 ()] = ((a Dt q1 ) q2 (a Dt q2 ) q1 (q1 q2 )q3 ) dt min .
a
(, 1 , 2 , 3 ) = (ct, 0, 0, cq3 ) ,
onde c e uma constante arbitraria. Obtemos a partir do nosso teorema de Noether fraccionario
no sentido de RiemannLiouville (4.94) o seguinte primeiro integral fraccionario:
80
Podemos observar que o primeiro integral fraccionario (4.102) depende das derivadas frac-
cionarias de RiemannLiouville de q1 e q2 se ]0, 1[. No caso em que = 1, obtemos o
resultado classico:
(q1 q2 ) q3 t = constante
81
Na Subseccao 4.4.1, formulamos o problema fundamental
do Calculo
das Variacoes Frac-
cionario onde o Lagrangiano L e do tipo L = L t, q, a Dt q, t Db q . Aqui, sem perda de
generalidade, vamos seguir a mesma linha de raciocnio que em [7] onde o problema e formu-
lado com o Lagrangiano L = L (t, q, a Dt q).
Considera-se o seguinte problema do Calculo das Variacoes fraccionario:
Problema 154 Encontrar a funcao q() que minimize a funcional integral I[q()],
Z b
I[q()] = L (t, q(t), a Dt q(t)) dt min , (Pf1 )
a
Nota 155 No caso particular em que = 1, o problema (Pf1 ) reduz-se ao problema classico
do Calculo das Variacoes (P).
Para melhor enquadramento desta subseccao, vamos dar alguns conceitos e resultados
fundamentais, os quais sao aplicados, adequadamente, ao problema (Pf1 ).
A seguir, vamos enunciar o teorema que estabelece as equacoes de EulerLagrange para
o problema (Pf1 ).
Teorema 156 (ver [5] e Teorema 130) Se q() e um minimizante do problema (Pf1 ),
entao q() satisfaz as seguintes equacoes de EulerLagrange fraccionarias no sentido de Rie-
mannLiouville:
2 L (t, q, a Dt q) + t Db 3 L (t, q, a Dt q) = 0 . (4.105)
Definicao 158 (ver Definicao 141) Dizemos que Cf1 (t, q, a Dt q) e um primeiro integral
fraccionario no sentido de RiemannLiouville para o problema (Pf1 ) se, e so se, e possvel
escrever Cf1 na forma de uma soma de produtos,
r
X
Cf1 (t, q, a Dt q) = Ci1 (t, q, a Dt q) Ci2 (t, q, a Dt q) (4.106)
i=1
82
para algum r N, e para cada i = 1, . . . , r o par Ci1 e Ci2 satisfaz uma das seguintes condicoes:
ou
Dt Ci2 (t, q, a Dt q) , Ci1 (t, q, a Dt q) = 0
(4.108)
d
{C (t, q(t), q(t))} = 0 C (t, q(t), q(t)) constante ,
dt
i.e. a funcao C (t, q(t), q(t)) e preservada ao longo de todas as extremais de EulerLagrange
q(t), t [a, b], do problema (P). Podemos observar aqui tambem que os primeiros integrais
de Noether ( = 1) sao sempre uma soma de produtos, como e assumido em (4.106).
Definicao 160 (Invariancia de (Pf1 ); ver Definicao 149) Dizemos que a funcional
integral (Pf1 ) e invariante sob as transformacoes infinitesimais (1.14) se, e so se,
Z tb Z t(tb )
L (t, q(t), a Dt q(t)) dt = L (t, q(t), a Dt q(t)) dt (4.109)
ta t(ta )
Nota 161 Tendo em conta que a condicao (4.109) e valida para o todo subintervalo [ta , tb ]
[a, b], podemos entao escrever a condicao (4.109) sem o sinal de integral, isto e,
Teorema 162 (ver Teorema 150) Se a funcional integral (Pf1 ) e invariante no sentido
da Definicao 160, entao
83
Nesta subseccao, utilizamos o Teorema 162 para obtermos uma extensao do teorema de
Noether fraccionario no sentido de RiemannLiouville para o contexto mais geral do Controlo
Optimo. Para isso, comecamos por considerar o seguinte problema do Controlo Optimo
fraccionario introduzido em [7]:
a Dt q(t) = (t, q(t), u(t)) (4.110)
Definicao 164 O sistema de equacoes diferenciais fraccionarias dado por (4.110), designa-se
por sistema de controlo fraccionario no sentido de RiemannLiouville.
Nota 165 No caso particular em que = 1, o problema (Pfc ) reduz-se ao problema basico
do Controlo Optimo (Po )
84
Teorema 168 (ver (13)-(15) de [7]) Se (q(), u()) e um processo fraccionario de Riemann
Liouville optimo para o Problema 163, entao existe uma funcao vectorial p(t) P C 1 ([a, b]; Rn )
tal que para o todo t [a, b], o terno (q(), u(), p()) satisfaz as seguintes condicoes:
a condicao de estacionaridade
(t, q, u) = u H = L + p u
85
Nota 171 O Teorema 168 e facilmente demonstrado se aplicarmos a condicao de optimali-
dade (4.105) ao problema equivalente (4.112).
Definicao 172 (ver Definicao 141) Dizemos que Cfc (t, q, a Dt q, u, p) e um primeiro inte-
gral fraccionario no sentido de RiemannLiouville para o problema (Pfc ) se, e so se, e possvel
escrever Cfc na forma de uma soma de produtos,
r
X
Cfc (t, q, a Dt q, u, p) = Ci1 (t, q, a Dt q, u, p) Ci2 (t, q, a Dt q, u, p) (4.113)
i=1
para algum r N, e para cada i = 1, . . . , r o par Ci1 e Ci2 satisfaz uma das seguintes condicoes:
ou
Dt Ci2 (t, q, a Dt q, u, p) , Ci1 (t, q, a Dt q, u, p) = 0
(4.115)
ao longo de todas as extremais de Pontryagin fraccionarias no sentido de RiemannLiouville.
A equacao (4.114) ou (4.115) chamamos lei de conservacao fraccionaria no sentido de Riemann
Liouville para o problema (Pfc ).
Definicao 173 (Invariancia do problema (Pfc ); ver Definicao 44) Dizemos que a
funcional integral (Pfc ) e invariante sob as transformacoes infinitesimais (2.10) se, e so se,
[H(t, q(t), u(t), p(t)) p(t) a Dt q(t)] dt = [H(t, q(t), u(t), p(t)) p(t) a Dt q(t)] dt .
(4.116)
[H(t, q(t), u(t), p(t)) (1 ) p(t) a Dt q(t)] (t, q(t)) p(t) (t, q(t)) (4.117)
H(t, q(t), u(t), p(t)) (t, q(t)) p(t) (t, q(t)) = constante (4.118)
86
ao longo de todas as extremais de Pontryagin (obtemos a lei de conservacao (4.118) a partir da
lei de conservacao fraccionaria no sentido de RiemannLiouville associada a (4.117), fazendo
= 1). A expressao (4.118) coincide com (2.16).
(Hamiltoniano H mais uma quantidade que depende da ordem de derivacao 6= 1). Este facto
e devido a violacao da homogeneidade do espaco-tempo provocada pela derivacao fraccionaria,
d
6= 1. No caso particular em que = 1, o nosso operador D coincide com dt . A partir da
condicao (4.120), obtemos entao o resultado classico: o Hamiltoniano H e preservado ao longo
das extremais de Pontryagin do problema (Po ).
Demonstracao. Como o Hamiltoniano H nao depende explicitamente da variavel inde-
pendente t, podemos facilmente verificar que o problema (4.119) e invariante sob a translacao
do tempo: a condicao de invariancia (4.116) e satisfeita com
t(t) = t + ,
q(t) = q(t) ,
u(t) = u(t) ,
p(t) = p(t) .
87
De facto, dado que dt = dt, a condicao (4.116) e verificada se
a Dt q(t) = a Dt q(t) ,
o que e verdade:
a Dt q(t)
n Z t
1 d
= (t )n1 q()d
(n ) dt a
n Z t+
1 d
= (t + )n1 q()d
(n ) dt a+
n Z t
1 d
= (t s)n1 q(s + )ds
(n ) dt a
= a Dt q(t + ) = a Dt q(t)
= a Dt q(t) .
Exemplo 177 Comecemos por considerar um exemplo simples do Calculo das Variacoes (ver
[5, Example 1] e [125, 3.1]):
Z 1
1
I[q()] = (0 D1 q(t))2 dt min .
2 0
A equacao (4.111) da-nos que
1
H = p2 .
2
Do Corolario 176, obtemos que
p2
(1 2) (4.121)
2
e um primeiro integral fraccionario no sentido de RiemannLiouville.
88
Exemplo 178 Consideremos agora o seguinte problema do Controlo Optimo fraccionario
(ver [7, 4.1]):
Z 1
1
q 2 (t) + u2 (t) dt min ,
I[q()] =
2 0
0 D1 q(t) = q(t) + u(t) ,
89
Rn , n 1, t [a, b], a, b R, a < b a trajectoria de estado e por u(t) = (u1 (t), ..., um (t))
Rm , m 1 a variavel de controlo.
O problema do Controlo Optimo fraccionario na forma de Lagrange no sentido de Caputo
consiste na determinacao de um par (q(), u()) que minimize uma dada funcional integral
I[q(), u()],
Z b
I[q(), u()] = L (t, q(t), u(t)) dt min , (Pcap )
a
C
a Dt q(t) = (t, q(t), u(t)) . (4.123)
Definicao 180 O sistema de equacoes diferenciais fraccionarias dado por (4.123) designa-se
por sistema de controlo fraccionario no sentido de Caputo.
Nota 181 No caso = 1, o problema (Pcap )-(4.123) reduz-se ao problema classico do Con-
trolo Optimo (Po ).
Nota 182 O problema do Calculo das Variacoes fraccionario no sentido de Caputo introdu-
zido em [8],
Z b
L t, q(t), C
I[q()] = a Dt q(t) min , (Pcap1 )
a
Definicao 183 (Processo fraccionario de Caputo) Um par (q(), u()) que satisfaz o
sistema de controlo (4.123) do Problema 179 e designado por processo fraccionario de Caputo.
90
Agora, vamos utilizar o procedimento usual no Calculo das Variacoes para obtermos a
condicao necessaria de optimalidade. Para tal, comecemos por calcular a variacao I do
problema equivalente (4.124):
Z b
C C
I = 2 H q + 3 H u + 4 H p p a Dt q p a Dt q dt , (4.126)
a
Teorema 184 Se (q(), u()) e um processo fraccionario de Caputo optimo para o Problema
179, entao existe uma funcao vectorial p(t) P C 1 ([a, b]; Rn ) tal que para todo t [a, b], o
terno (q(), u(), p()) satisfaz as seguintes condicoes:
a condicao de estacionaridade
a condicao de transversalidade
1
q|ba = 0 ,
t Db p (4.130)
91
Nota 186 Para o problema fundamental fraccionario do Calculo das Variacoes no contexto
de Caputo (Pcap1 ), temos que
(t, q, u) = u H(t, q, u, p) = L(t, q, u) + p u
e aplicando o Teorema 184, obtemos:
C
a Dt q = u ,
t Db p = 2 L(t, q, u) ,
H(t, q, u, p) = 0 p = L(t, q, u) D p = D L(t, q, u) .
3 3 t b t b 3
Nota 187 No nosso problema do Controlo Optimo (Pcap ), o sistema de controlo (4.123) nao
depende das derivadas fraccionarias de Riemann-Liouville, no entanto, no sistema Hamilto-
niano fraccionario (4.128) do Teorema 184, aparece nao so a derivada fraccionaria de Caputo
mas tambem a derivada fraccionaria a direita de Riemann-Liouville. Este facto, nao acontece
no sistema Hamiltoniano fraccionario obtido no Teorema 168, onde figuram o mesmo tipo de
derivadas (Riemann-Liouville). Este episodio, ocorre tambem em ([8, 3]): a derivada fra-
ccionaria a direita de Riemann-Liouville esta presente na condicao necessaria de optimalidade
(4.131), mas nao na formulacao do problema (Pcap1 ).
se, e so se,
Z tb
C
H (t, q(t), u(t), p(t)) p(t) a Dt q(t) dt
ta
Z tb
C
= H (t, q(t), u(t), p(t)) p(t) a Dt q(t) dt (4.132)
ta
para o todo subintervalo [ta , tb ] [a, b] .
92
O proximo teorema estabelece a condicao necessaria de invariancia. E uma condicao de
extrema importancia para os nossos objectivos.
Nota 190 A condicao (4.132) e valida para o todo subintervalo [ta , tb ] [a, b]. Entao, temos
a seguinte equivalencia
C
(4.132) H (t, q(t), u(t), p(t)) p(t) a Dt q(t)
C
= H (t, q(t), u(t), p(t)) p(t) a Dt q(t) , t [a, b] . (4.134)
C
H (t, q, u, p) p a Dt q(t)
Definicao 191 (ver Definicao 136) Dadas duas funcoes f e g de classe C 1 no intervalo
[a, b], introduzimos a seguinte notacao:
Bt (f, g) = g t Db f + f C
a Dt g ,
onde t [a, b] e R+
0.
93
Nota 192 O operador Bt tem as mesmas propriedades que o operador da Definicao 136.
Note-se que no caso classico em que = 1,
d
Dt1 (f, g) = gf 0 + f g 0 =
(f g) = Dt1 (g, f ) .
dt
Definicao 193 (Lei de conservacao fraccionaria no sentido de Caputo; ver Defi-
nicao 141) Dizemos que a quantidade Cf t, q(t), C
a Dt q(t), u(t), p(t) e uma primeiro integral
fraccionario no sentido de Caputo se, e so se, e possvel escrever Cf na forma de uma soma
de produtos,
Cf t, q(t), C
a Dt q(t), u(t), p(t)
r
X
Ci1 t, q(t), C 2 C
= a Dt q(t), u(t), p(t) Ci t, q(t), a Dt q(t), u(t), p(t)
i=1
para algum r N e para cada i = 1, . . . , r o par Ci1 e Ci2 satisfaz uma das seguintes condicoes
Bt Ci1 t, q(t), C
2 C
a Dt q(t), u(t), p(t) , Ci t, q(t), a Dt q(t), u(t), p(t) =0 (4.137)
ou
Bt Ci2 t, q(t), C
1 C
a Dt q(t), u(t), p(t) , Ci t, q(t), a Dt q(t), u(t), p(t) =0 (4.138)
ao longo de todas as extremais fraccionarias de Pontryagin no sentido de Caputo (Definicao
185). A equacao (4.137) ou (4.138) chamamos lei de conservacao fraccionaria no sentido de
Caputo.
p(t) (4.139)
Bt [p(t), ] = 0
= t Db p + p C
a Dt
= Bt [p, ] .
94
Definicao 196 (Invariancia de (Pcap )) Dizemos que a funcional integral (Pcap ) e invari-
ante sob as transformacoes infinitesimais (2.10) se, e so se,
Z tb
H (t, q(t), u(t), p(t)) p(t) C
a Dt q(t) dt
ta
Z t(tb )
H (t, q(t), u(t), p(t)) p(t) C
= a Dt q(t) dt (4.140)
t(ta )
Cf t, q(t), C
a Dt q(t), u(t), p(t)
Nota 198 Se = 1, o problema (Pcap ) reduz-se ao problema (Po ) e do Teorema 197 obtemos
a lei de conservacao classica de Noether (ver Teorema 48):
Z b
I[t(), q(t()), u(t()), p(t())] = [H (t(), q(t()), u(t()), p(t())
a
i 0
p(t()) C D
a t() q(t()) t d , (4.143)
95
onde t(a ) = a, t(b ) = b e
C
a Dt() q(t())
Z f () n
1 n1 d
q f 1 () d
= (f () )
(n ) a d
f ()
0 n
(t )
Z
d
n1
= ( s) q(s)ds
(n ) 0
a ds
(t )2
0 a
= (t ) C
D q(), = 0 2 .
(t )
I[t(), q(t()), u(t()), p(t())]
Z b h i
0 0
= H (t(), q(t()), u(t()), p(t()) p(t()) (t ) C
D q() t d
Zab
.
0
= Hf t(); t , q(t()), u(t()), p(t(), C
D q() d
a
Z b
C
= H (t, q(t), u(t), p(t)) p(t) a Dt q(t) dt
a
= I[q(), u(), p()] .
Se a funcional I[q(), u(), p()] e invariante no sentido da Definicao 196, entao a funcional
integral I[t(), q(t()), u(t()), p(t())] e invariante no sentido da Definicao 188. Aplicando o
Teorema 195 obtemos que
0
Cf t(); t , q(t()), u(t()), p(t(), C D
q() = p(t() + (t() (4.144)
Hf
=
t0
0 n
)
Z
(t d 0
= p(t()) ( s)n1 q(s)ds t H + p C
a Dt q
t0 (n ) a ds
0
(t )2 (4.146)
0 n
(t )1
Z
d
= p(t()) ( s) n1
q(s)ds H + p C
a Dt q
(n ) 0
a ds
(t )2
= H (1 )p C
a Dt q .
96
Substituindo (4.145) e (4.146) em (4.144) obtemos o primeiro integral fraccionario (4.141).
Como corolario, obtemos um resultado analogo ao nosso Teorema 150 para problemas
fraccionarios do Calculo das Variacoes no sentido de Caputo.
Definicao 199 (Invariancia de (Pcap1 )) Dizemos que a funcional integral (Pcap1 ) e inva-
riante sob as transformacoes infinitesimais (1.14) se, e so se,
Z tb Z t(tb )
t, q(t), C
L t, q(t), C
L a Dt q(t) dt = a Dt q(t), dt
ta t(ta )
Definicao 200 (ver Definicao 193) Dizemos que a quantidade Cf1 t, q(t), C
a Dt q(t) e um
primeiro integral fraccionario no sentido de Caputo se, e so se, e possvel escrever Cf1 na
forma de uma soma de produtos,
r
X
t, q(t), C
Ci1 t, q(t), C 2 C
Cf 1 a Dt q(t) = a Dt q(t) Ci t, q(t), a Dt q(t)
i=1
para algum r N e para cada i = 1, . . . , r o par Ci1 e Ci2 satisfaz uma das seguintes condicoes
Bt Ci1 t, q(t), C
2 C
a Dt q(t) , Ci t, q(t), a Dt q(t) =0 (4.147)
ou
Bt Ci2 t, q(t), C
1 C
a Dt q(t) , Ci t, q(t), a Dt q(t) =0 (4.148)
Cf t, q, C C C C
C
a Dt q = 3 L t, q, a Dt q + L t, q, a Dt q 3 L t, q, a Dt q a Dt q (4.149)
97
Nota 203 Se = 1, o problema (Pcap1 ) reduz-se ao problema classico do Calculo das Va-
riacoes (P) e, a partir do Corolario 202, obtemos que
d
2 L (t, q, q) = 3 L (t, q, q) .
dt
Nesta subseccao, vamos constatar que para uma ordem de derivacao fraccionaria , 6= 1,
a conservacao do momento quando L e do problema (Pcap ) nao dependem explicitamente
de q, e verificada; enquanto que a conservacao de energia, quando a expressao de L e do
mesmo problema nao sao explicitamente dependentes da variavel t, nao e. Estes factos sao
consequencias imediatas do nosso Teorema 197. O nosso teorema de Noether da-nos uma
nova lei de conservacao para o caso fraccionario. No caso particular em que = 1, obtemos
a conservacao classica.
C
a Dt q(t) =C
a Dt q(t) ,
3
Estas equacoes sao obtidas a partir das equacoes (4.131) para = 1 e coincidem com (1.8).
98
isto e,
Z t n
C 1 n1 d
a Dt q(t) = (t ) q()d
(n ) a d
Z t+ n
1 n1 d
= (t + ) q()d
(n ) a+ d
Z t n
1 n1 d
= (t s) q(t + )ds
(n ) a ds
=C C
a Dt q(t + ) = a Dt q(t)
=C
a Dt q(t) .
H(t, q, u, p) (1 )p C
a Dt q (4.150)
Exemplo 205 Vamos agora considerar o problema (Pcap ) em que L : L(t, q, u) = L(t, u) e
: (t, q, u) = (t, u). Nestas condicoes o problema (Pcap ) e invariante sob a translacao da
variavel q: a condicao de invariancia (4.140) e verificada para
t = t ,
q(t) = q(t) + ,
u(t) = u(t) ,
p(t) = p(t) .
ou seja,
Z t n
C 1 d
a Dt q(t) = (t )n1 q()d
(n ) a d
Z t n
1 n1 d
= (t ) (q(t) + ) d
(n ) a d
=C C
a Dt q(t) + a Dt
=C
a Dt q(t) .
99
Usando a notacao em (1.14), temos que
= 1
= = % = 0
p(t) = constante .
4.6 Conclusao
O calculo fraccionario e uma area de investigacao, actualmente muito forte em Matematica,
com numerosas aplicacoes na Fsica e Engenharia (ver e.g. [5, 14, 50, 51, 86, 87, 89, 127, 128]).
A teoria do Calculo das Variacoes para sistemas fraccionarios foi iniciada em [127], onde o
autor formulou e provou as equacoes de EulerLagrange com derivadas fraccionarias a direita
e a esquerda de RiemannLiouville.
A formulacao Hamiltoniana fraccionaria e um assunto muito recente, embora seja ja
possvel encontrar varias publicacoes (ver e.g. [15, 16, 52, 105, 106, 107, 125, 138]). Contudo,
podemos dizer que a teoria variacional fraccionaria esta ainda na sua fase inicial, de modo
que falta muito por fazer. Isto e particularmente verdade na area do Controlo Optimo, onde
os resultados sao muito raros. Um estudo de problemas do Controlo Optimo fracionarios com
funcionais integrais quadraticas pode ser encontrado em [7].
Na nossa opiniao, neste captulo, demos um passo importante na investigacao da teoria
variacional fraccionaria. Resultados novos demonstrados incluem:
(i) para problemas FALVA, obtivemos em primeiro lugar, uma generalizacao da condicao
de estacionaridade de DuBois-Reymond e do teorema de Noether. Depois, estendemos as
condicoes de EulerLagrange e DuBois-Reymond para problemas com derivadas de ordem
superior. Com ajuda destas condicoes, estabelecemos uma formulacao do teorema de No-
ether com derivadas de ordem superior. Por fim, provamos as condicoes de estacionaridade
para o contexto mais geral do Controlo Optimo adoptando o formalismo Hamiltoniano. Al-
guns exemplos esclarecedores sao tratados para elucidar os nossos resultados neste contexto;
100
(iii) Para problemas variacionais com derivadas fraccionarias no sentido de Caputo, se-
guimos um raciocnio diferente daquele adoptado nos problemas variacionais fraccionarios no
sentido de RiemannLiouville. Neste caso, um teorema do tipo de Noether para o contexto
mais geral do Controlo Optimo, utilizando o formalismo Hamiltoniano e a tecnica da repa-
rameterizacao da variavel independente t. Como corolario, obtivemos o teorema de Noether
fraccionario no Calculo das Variacoes no sentido de Caputo. Analogo aos outros casos, foram
tratados alguns exemplos para elucidar os nossos resultados.
Parte dos resultados deste captulo foram apresentados em dois seminarios e tres con-
ferencias internacionais, a saber:
Gastao S. F. Frederico and Delfim F. M. Torres, The Noethers Principle and Fractional
Differentiation, 2nd Podlasie Conference of Mathematics (Druga Podlaska Konferencja
Matematyczna), 21 e 22 de Abril de 2006, University of Mathematics and Applied
Computer Science, Bialystok, Poland (ver [56]).
Gastao S. F. Frederico and Delfim F. M. Torres, Noethers theorem for fractional optimal
control problems, Proceedings of the 2nd IFAC Workshop on Fractional Differentiation
and its Applications, 19-21 July 2006, Porto (ver [57]).
Seis artigos encontram-se publicados em revistas internacionais: em [58, 60, 64, 65, 67, 68].
101
102
Captulo 5
5.1 Introducao
A teoria do Calculo Variacional para problemas com composicao de funcoes teve a sua
origem recentemente (ver [29]). A nova teoria considera funcionais integrais que dependem
nao somente das funcoes q() e das suas derivadas, mas tambem das composicoes (q q)()
de q() com q(). Na medida que o caos e muitas vezes um resultado da iteracao de funcoes
nao-lineares (ver [26]), tais problemas servem como um modelo interessante para sistemas
dinamicos caoticos.
Muito brevemente, vamos rever esta relacao (para mais detalhes remetemos o leitor inte-
ressado a consultar [27, 28, 29]). Seja q : [0, 1] [0, 1] um mapa seccionalmente monotonico
com funcao densidade de probabilidade fq (), que captura o comportamento estatstico a
longo prazo de um sistema dinamico nao-linear. E comum (ver [26]) considerar-se o problema
de maximizar ou minimizar a funcional integral
Z 1
I[q(), fq ()] = (q(t) t)2 fq (t)dt , (5.1)
0
que depende de q() e da sua funcao de densidade de probabilidade fq () (de uma maneira
geral, e uma funcao complicada de q()). Salienta-se tambem que fq () e um ponto fixo do
operador de Frobenius-Perron Pq [] associado a q() (ver [26]).
Para um mapa seccionalmente monotonico q : [0, 1] [0, 1] com r seccoes, Pq [] tem a
seguinte representacao:
X f (v)
Pq [f ](t) = .
|q(v)|
v{q 1 (t)}
103
O ponto fixo fq () associado a um mapa ergodico1 q() pode ser escrito da seguinte forma
n1
X
fq = lim Pqi [1] , (5.2)
n
i=0
onde 1 e a funcao constante em [0, 1]. Substituindo (5.2) em (5.1), e usando a propriedade
adjunta (ver [26, Prop. 4.2.6]), elimina-se a funcao densidade de probabilidade e a funcional
integral (5.1) toma a forma
Z 1
I[q()] = L t, q(t), q (2) (t), q (3) (t), . . . dt ,
0
onde usamos a notacao q (i) () para denotar a i-esima composicao de q() com ele mesmo, isto
e,
q (1) (t) = q(t) ,
q (2) (t) = (q q)(t) ,
q (3) (t) = (q q q)(t) ,
etc .
104
conservacao, isto e, expressoes que sao preservadas ao longo das extremais de EulerLagrange
ou de Pontryagin do problema.
Neste captulo, estamos interessados em generalizar a condicao necessaria de optimalidade
de DuBois-Reymond (ver Teorema 213) e o teorema de Noether (ver Teorema 216) para
funcionais integrais da forma
Z b
L t, q(t), q(t), q (2) (t) dt .
a
O nosso Teorema 216 e demonstrado a custa do Teorema 213. Na Seccao 5.4 apresentamos
um exemplo para ilustrar os resultados obtidos.
dq
sob as condicoes de fronteira (1.1), onde q = dt , z(t) = q q(t) e quer a funcao admissvel
q : t 7 q(t) quer o Lagrangiano L : (t, q, v, z) 7 L(t, q, v, z) pertencem a classe C 2 :
o problema (Pc) reduz-se ao problema basico do Calculo das Variacoes (P) com n = 1.
Teorema 207 (ver [29]) Se q() e um minimizante do Problema (Pc), entao q() satisfaz a
seguinte equacao de EulerLagrange com composicao de funcoes:
d
2 L (x, q(x), q(x), z(x)) 3 L (x, q(x), q(x), z(x))
dx
X 4 L (t, q(t), q(t), z(t))
+ 4 L (x, q(x), q(x), z(x)) q(q(x)) + = 0 . (5.3)
|q(t)|
t=q 1 (x)
105
Nota 208 No caso particular em que
as duas ultimas expressoes em (5.3) sao nulas e a equacao (5.3) reduz-se a equacao classica
de EulerLagrange (1.8) com n = 1.
Definicao 209 (Extremal com composicao de funcoes) Uma funcao q() que satisfaz
o Teorema 207 e designada por extremal com composicao de funcoes.
Definicao 210 (Invariancia de (Pc)) Dizemos que a funcional integral (Pc) e invariante
sob as transformacoes infinitesimais (1.14) se, e so se,
dt
L t, q(t), q 0 (t), z(t) = L (t, q(t), q(t), z(t)) + o() (5.4)
dt
dq
onde q 0 = dt .
106
Nota 212 Usando o operador de Frobenius-Perron (ver [29]) e a equacao de EulerLagrange
(5.3), a equacao (5.5) pode ser escrita na seguinte forma
1 L (x, q, q, z) + 2 L (x, q, q, z) + 3 L (x, q, q, z) q
X 4 L (t, q(t), q(t), z(t))
+ 4 L (x, q, q, z) q(q(x)) + + L (x, q, q, z)
1
|q(t)|
t=q (x)
d
= 1 L (x, q, q, z) + 3 L (x, q, q, z)
dx
+ 3 L (x, q, q, z) q + L (x, q, q, z) = 0 . (5.7)
d
{L (x, q(x), q(x), z(x)) 3 L ((x, q(x), q(x), z(x)) q(x)}
dx
X 4 L (t, q(t), q(t), z(t))
= 1 L ((x, q(x), q(x), z(x)) q(x) . (5.8)
|q(t)|
t=q 1 (x)
L (x, q, q, z) 3 L (x, q, q, z) q
em ordem a x, obtemos:
d
{L (x, q, q, z) 3 L (x, q, q, z) q}
dx
= 1 L (x, q, q, z) + 2 L (x, q, q, z) q + 3 L (x, q, q, z) q
d
+ 4 L (x, q, q, z) q(q(x))q q 3 L (x, q, q, z) 3 L (x, q, q, z) q
dx
d
= 1 L (x, q, q, z) + q 2 L (x, q, q, z) + 4 L (x, q, q, z) q(q(x)) 3 L (x, q, q, z) . (5.9)
dx
107
Usando a equacao de EulerLagrange (5.3) em (5.9), conclumos que
Em seguida, vamos obter uma extensao do teorema de Noether para problemas do Calculo
das Variacoes com composicao de funcoes.
entao
[L(x, q(x), q(x), z(x)) 3 L (x, q(x), q(x), z(x)) q(x)] (x, q)
+ 3 L (x, q(x), q(x), z(x)) (x, q) + f (x, q(x), q(x), z(x)) = constante (5.12)
108
Demonstracao. Para demonstrar o teorema anterior utilizamos as condicoes (5.8) e
(5.11) na equacao (5.7):
d
0 = 1 L (x, q, q, z) + 3 L (x, q, q, z) + 3 L (x, q, q, z) q + L
dx
d
= {L (x, q, q, z) 3 L (x, q, q), z)) q} + {L (x, q, q, z) 3 L (x, q, q, z) q}
dx
3 L (x, q, q, z) + d 3 L (x, q, q, z) + q(x)
X 4 L (t, q(t), q(t), z(t))
+
dx 1
|q(t)|
t=q (x)
d
= [3 L (x, q, q, z) + {L (x, q, q, z) 3 L (x, q, q, z) q} + f (x, q, q, z)] .
dx
Z 1
1
I[q()] = [x + q(x) + q(q(x))] dx min
3 0
q(0) = 1 , q(1) = 0 ,
q(q(0)) = 0 , q(q(1)) = 1
e a seguinte funcao:
x 0, 12 ,
q (x) = 2x + 1 ,
1
q(x) = (5.13)
x 12 , 1 ,
q (x) = 2x + 2 ,
2
109
onde k e uma constante arbitraria.
A partir do Teorema 216 conclumos que as quantidades
Z
X 1 1
(x + q1 + z1 ) + q1 dx, x 0, (5.16)
|q1 (t)| 2
t=q11 (x)
e
Z
X 1 1
(x + q2 + z2 ) + q2 dx, x ,1 (5.17)
|q2 (t)| 2
t=q21 (x)
sao dois primeiros integrais com composicao de funcoes, onde e definido em (5.15).
Nestas condicoes, obtemos que
R dx 1 1
= ke 3x = keln x 3
= kx 3 , x [0, 1] . (5.18)
Como para este problema nos conhecemos a extremal, podemos verificar a validade da lei
de conservacao obtida a partir da Definicao 215: substituindo as igualdades (5.13) e (5.18)
em (5.16) e (5.17), obtemos, como desejado, uma constante (neste caso a constante e igual a
zero):
Z X 1
(x + q1 + z1 ) + q1 dx
|q1 (t)|
t=q11 (x)
Z
= 3x 2 dx
2 2
= 3kx 3 3kx 3
=0
e
Z X 1
(x + q2 + z2 ) + q2 dx
|q2 (t)|
t=q21 (x)
Z
= 3x 2 dx
2 2
= 3kx 3 3kx 3
= 0.
5.5 Conclusao
O estudo de problemas do Calculo das Variacoes com composicao de funcoes e um ramo
da Matematica muito recente.
Neste captulo, formulamos e provamos dois resultados novos para problemas do Calculo
das Variacoes com composicao de funcoes:
110
(i) generalizacao da condicao necessaria de optimalidade de DuBois-Reymond (ver Teo-
rema 213);
111
112
Captulo 6
6.1 Introducao
Nesta sessao, vamos definir o calculo quantico de Cresson. Este calculo e uma extensao
do calculo diferencial classico para funcoes nao-diferenciaveis (ver [39]).
Ao longo de todo este captulo denotamos a classe de funcoes reais definidas e contnuas
em R por C 0 .
113
Definicao 218 Seja f uma funcao de classe C 0 . Entao para todo > 0 define-se
f (t + ) f (t)
+
f (t) =
e
f (t) f (t )
f (t) = .
Designa-se +
f (t) por derivada quantica a direita; e f (t) por derivada quantica a
esquerda, respectivamente.
Nota 219 A derivada quantica a direita e a esquerda de uma funcao contnua e a derivada
usual da seguinte funcao Z t+
f (t) = f (s)ds ,
t
com = .
Para o que se segue, vamos definir um operador que generaliza a derivada classica.
Definicao 220 Seja f uma funcao de classe C 0 . Entao, para todo > 0, define-se
f 1 +
f (t) + +
(t) = f (t) i f (t) f (t)
t 2
f
onde i2 = 1. Designa-se por t (t) a derivada de escala de f no ponto t.
Definicao 222 Seja f uma funcao complexa contnua. Entao para todo > 0 define-se
f Re(f ) Im(f )
(t) = +i
t t t
onde Re(f ) e Im(f ) denotam as partes real e imaginaria de f , respectivamente.
Teorema 223 (ver [39]) Dadas duas funcoes f e g de classe C 0 , entao para todo > 0
temos que
114
Nota 224 Se f e g sao duas funcoes diferenciaveis, podemos tomar o limite de (6.1) quando
tende para zero, obtendo a formula classica de Leibniz, ou seja
lim (f g) = f 0 g + f g 0 = (f g)0 .
0
Definicao 226 (Funcao Holderiana) Diz-se que uma funcao f de classe C 0 e Holderiana
0 0
de expoente , 0 < < 1, se para todo o > 0 e para todos os t, t R tal que |t t | 6 ,
existe uma constante positiva c tal que
0
f (t) f (t ) 6 c .
Denotamos o conjunto das funcoes contnuas que sao Holderianas de expoente por H .
Teorema 227 (ver [39]) Dada uma funcao f (x, t) de classe C n+1 e x(t) H 1/n , n 1,
entao para todo > 0 suficientemente pequeno temos que
n
f f X 1 j f j1
1/n
(t, x(t)) = + (x(t), t) a,j (t) + o (6.3)
t t j! xj
j=1
onde
1 h j j j j i
a,j (t) =+ x (1)j x i + x + (1)j x .
2
O lema que se segue e crucial para os nossos propositos (ver a demonstracao do Teo-
rema 238).
Lema 228 (ver [39]) Dada uma funcao h H , 1[ 1 ,1] + (1 )1]0, 1 [ , > 0,
2 2
satisfazendo h(a) = h(b) = 0 para algum a, b R, se f : R 7 C e tal que para o todo
t [a, b]
sup |f (s)| 1
s{t,t+}
onde e uma constante positiva. Entao
Z b
(f (t)h(t)) dt = o +1
a t
e Z b
Op (f )Op0 (h)dt = o +
a
onde Op e Op0 denotam e/ou .
115
6.3 Leis de conservacao no Calculo das Variacoes com deriva-
das de escala
Em 2005, Cresson formulou e provou uma extensao das equacoes de EulerLagrange para
problemas do Calculo das Variacoes com derivadas de escala (ver [39]). Nesta seccao, vamos
obter uma formulacao do teorema de Noether ao longo das solucoes destas equacoes. Para
provar o nosso teorema de Noether, adoptamos o seguinte metodo: primeiro generalizamos
a condicao de DuBois-Reymond para problemas variacionais com derivadas de escala (ver
Teorema 237); depois, usando este resultado, obtemos o teorema de Noether para este contexto
(ver Teorema 238).
A seguir, formulamos o problema fundamental do Calculo das Variacoes com derivadas
de escala.
Nota 230 No caso em que as funcoes admissveis q() sao diferenciaveis, o Problema (Pe )
reduz-se ao Problema (P) quando tende para zero.
Nota 231 Para evitar problemas com a definicao da derivada de escala nos extremos do
intervalo [a, b], precisamos de tomar a t b + (ver [39]).
Teorema 232 (ver [39]) Se q() e um minimizante do Problema (Pe ), entao q satisfaz as
seguintes equacoes de EulerLagrange com derivadas de escala:
116
Definicao 233 (Extremal com derivada de escala) Uma funcao q() que satisfaz o Te-
orema 232 e designada por extremal com derivada de escala.
Definicao 234 (Invariancia de (Pe )) Dizemos que a funcional integral (Pe ) e invariante
sob as transformacoes infinitesimais
t = t + s (t, q) + o(s) ,
(6.6)
q(t) = q(t) + s(t, q) + o(s) ,
Definicao 236 (Lei de conservacao com derivadas de escala) Dizemos que a quanti-
dade C(t, q(t), q(t)) e um primeiro integral com derivadas de escala se, e so se,
117
O teorema que se segue generaliza a condicao de DuBois-Reymond (ver Teorema 27) para
problemas do Calculo das Variacoes com derivadas de escala.
Nota 239 No caso em que as funcoes admissveis q() sao diferenciaveis, a lei de conservacao
com derivadas de escala (6.12) tende para (1.30) quando tomamos o limite de para zero em
(6.12).
118
Demonstracao. Para demonstrar o teorema anterior, utilizamos sucessivamente a condi-
cao de DuBois-Raymond com derivadas de escala (6.11), as equacoes de EulerLagrange com
derivadas de escala (6.5) e o Teorema 223 na condicao necessaria de invariancia (6.8):
Z tb h
0= 1 L (t, q(t), q(t)) + 2 L (t, q(t), q(t))
ta
i
+ 3 L (t, q, q) ( q ) + L L dt
Z tb h
= (L (t, q, q) 3 L (t, q, q) q)
ta
(6.13)
+ (L (t, q, q) 3 L (t, q, q) q)
i
+ 3 L (t, q, q) + 3 L (t, q, q) dt + R()
Z tb
n o
= 3 L (t, q, q) + (L (t, q, q) 3 L (t, q, q) q) dt
ta t
+ R() + R0 () ,
0
onde R() e R () sao integrais dos outros termos resultantes da formula do Teorema 223.
0
Tendo em conta a condicao (6.4) e o Lema 228, os integrais R() e R () sao nulos. Nestas
circunstancias, constatamos que (6.13) e equivalente a
Z tb
n o
3 L (t, q, q) + (L (t, q, q) 3 L (t, q, q) q) dt = 0 . (6.14)
ta t
Utilizando a formula (6.2) e atendendo que a igualdade (6.14) e valida para um intervalo
arbitrario [ta , tb ] [a , b + ], conclumos que
O Teorema 238 da-nos uma formulacao Lagrangiana do princpio de Noether para extre-
mais q() do Calculo das Variacoes que nao sao diferenciaveis. Nesta seccao, estabelecemos
uma formulacao Hamiltoniana do princpio de Noether para o contexto mais geral do Controlo
Optimo com derivadas de escala (ver Teorema 250). Este resultado e obtido como corolario do
Teorema 238. Para tal, comecemos por introduzir o seguinte problema do Controlo Optimo:
119
Problema 240 (Problema do Controlo Optimo com derivadas de escala) Considera-
se o problema do Controlo Optimo com derivadas de escala como se segue:
Z b+
I[q()] = L (t, q(t), u(t)) dt min , (Pe1 )
a
Definicao 241 O sistema de equacoes diferenciais de escala dado por (6.15) designa-se por
sistema de controlo com derivadas de escala.
Nota 242 Os problemas do Calculo das Variacoes com derivadas de escala (Pe ) sao casos
particulares do problema (Pe1 )-(6.15) com = u.
Nota 243 Se as funcoes admissveis q() sao diferenciaveis, o problema (Pe1 ) reduz-se ao
problema classico do Controlo Optimo na forma de Lagrange (Po ) quando 0.
Definicao 244 (Processo quantico) Um par (q(), u()) que satisfaz o sistema de controlo
(6.15) do problema (Pe1 ) e designado por processo quantico.
Teorema 245 Se (q(), u()) e um processo quantico optimo para o Problema 240, entao
existe uma funcao vectorial p(t) H ([a , b + ]; Rn ) tal que para o todo t [a, b], o terno
(q(), u(), p()) satisfaz as seguintes condicoes:
a condicao de estacionaridade
120
Nota 246 A primeira equacao do sistema Hamiltoniano quantico, nao e nada mais que o
sistema de controlo com derivadas de escala (6.15).
Nota 248 No caso particular em que (t, q, u) = u, o Teorema 245 reduz-se ao Teorema 232:
a condicao de estacionaridade (6.17) da-nos que
p = 2 L(t, q, u) . (6.20)
3 L(t, q, u) = 2 L(t, q, u) .
Em outras palavras, as extremais de Pontryagin com derivadas de escala (ver Definicao 247)
sao generalizacoes das extremais de EulerLagrange com derivadas de escala (ver Definicao
233).
121
Definicao 249 (Invariancia de (Pe1 )) Dizemos que a funcional integral (6.21) e invari-
ante sob as transformacoes infinitesimais
t = t + s (t, q, u, p) + o(s) ,
q(t) = q(t) + s(t, q, u, p) + o(s) ,
(6.22)
u(t) = u(t) + s%(t, q, u, p) + o(s) ,
p(t) = p(t) + s(t, q, u, p) + o(s) ,
Z tb
[H (t, q(t), u(t), p(t)) p(t) q(t)] dt
ta
Z t(tb )
= [H (t, q(t), u(t), p(t)) p(t) q(t)] dt (6.23)
t(ta )
A seguir obtemos o teorema de Noether para problemas do controlo optimo com derivadas
de escala a partir do teorema de Noether para problemas com derivadas de escala do calculo
das variacoes.
e uma lei de conservacao com derivadas de escala ao longo de todas as extremais de Pontryagin
com derivadas de escala.
Nota 251 Para o problema do Calculo das Variacoes com derivadas de escala (Pe ), o Ha-
miltoniano (6.18) toma a forma de H = L + p u, com u = q(t) e p = 3 L (ver Nota 248).
Neste caso a lei de conservacao com derivadas de escala (6.24) reduz-se a (6.12).
122
(Pe ) apropriada. Nesta seccao, vamos utilizar esses resultados para encontrar leis de con-
servacao de Noether ao longo das solucoes dessas equacoes de Schrodinger. Em todos os
exemplos utilizamos os programas computacionais [73, 74] para calcular as simetrias.
ln((t, q)) 2
2m + U (q) = constante
q
e uma lei de conservacao com derivadas de escala ao longo de todas as solucoes da equacao
(6.25).
123
onde q(t) e (t, q) satisfazem a condicao
6.6 Conclusao
A teoria do calculo variacional nao-diferenciavel, introduzido por Cresson, e um assunto
muito recente (ver [39]). Esta nova teoria, e uma extensao da teoria da relatividade de escala
iniciada por Nottale em [111].
Neste captulo, generalizamos a condicao necessaria de optimalidade de DuBois-Reymond
e o teorema da simetria de Noether para o contexto da teoria da relatividade de escala. O
teorema da simetria de Noether foi provado nas versoes Lagrangiana e Hamiltoniana, cobrindo
nao so problemas do Calculo das Variacoes com funcionais integrais definidos em conjuntos
de funcoes nao-diferenciaveis, mas tambem, problemas mais gerais do Controlo Optimo nao-
diferenciavel.
Como aplicacao dos nossos resultados, obtemos duas leis de conservacao com derivadas
de escala para algumas variantes da equacao linear e nao-linear de Schrodinger.
Parte dos resultados deste captulo foram apresentados num seminario e numa conferencia
internacional, a saber:
124
G. S. F. Frederico, D. F. M. Torres, Constants of motion for non-differentiable quan-
tum variational problems, Fifth Symposium on Nonlinear Analysis (SNA2007), Torun,
Poland, 10-14 September 2007 (ver [63]).
125
126
Conclusoes finais e linhas futuras de
investigacao
Ao longo do estudo que nos conduziu ao presente trabalho, deparamo-nos com inumeros re-
sultados, de varios autores, sobre extensoes da condicao necessaria de optimalidade de Euler
Lagrange para diversos problemas, tais como: problemas nao-conservativos, fraccionarios,
com derivadas de escala e composicao de funcoes, quer no contexto do Calculo das Variacoes,
quer no contexto do Controlo Optimo. Encontramos, nesses estudos, uma forte motivacao
para investigar novas generalizacoes da condicao necessaria de DuBois-Reymond e de teoremas
do tipo de Noether.
O conceito de condicao necessaria de optimalidade teve origem no Calculo das Variacoes,
pelas maos dos irmaos Bernoulli, Newton, Euler, entre outros, e sistematicamente desenvol-
vido desde o seculo XVIII. A busca de condicoes de optimalidade esteve na origem da teoria
do Controlo Optimo e tem sido seguida ate aos dias de hoje (ver e.g. [117, 118, 131, 141]).
A abordagem integrada que aqui desenvolvemos - transformacao dos problemas, invariancia,
simetrias, condicao necessaria de invariancia, leis de conservacao do tipo de Noether - e a chave
de toda a tese, permitindo reforcar a universalidade do teorema de Noether.
Os resultados sao formulados e provados a partir da invariancia dos problemas sob um
grupo de transformacoes uniparametricas (grupo local de Lie). Os resultados que obtemos
na tese sao novos e capazes de tratar situacoes anteriormente nao consideradas. Com a
amenidade do leitor e dando credito aos pareceres dos avaliadores dos trabalhos entretanto
publicados em revistas internacionais da especialidade, o balanco final que fazemos e positivo
e tomamos a liberdade de afirmar que o metodo aqui sugerido proporciona um algoritmo de
vasta aplicabilidade para o estabelecimento de extensoes do teorema da simetria de Noether
nos mais variados contextos.
A medida que desenvolvamos esta tese de doutoramento, fomos deparando com outros
problemas para os quais nao foram ainda apresentadas quaisquer respostas. Sao problemas
em aberto que, estamos certos, serao base de trabalhos posteriores. Neste captulo, expomos
uma pequena sntese dessas questoes ainda em aberto.
Quanto ao problema do Controlo Optimo nao-conservativo, definimos o sistema Hamil-
toniano nao-conservativo e estabelecemos uma extensao do teorema de Noether para esse
127
contexto. Ao analisar as equacoes de EulerLagrange nao-conservativas
d
2 L(t, q, q) 3 L(t, q, q) = Q(t, q, q)
dt
e o sistema Hamiltoniano nao-conservativo
q(t) = H (t, q(t), u(t), p(t)) ,
p
p(t) = H (t, q(t), u(t), p(t)) + Q(t, q(t), u(t)) ,
q
Nota 255 Parece-nos tambem interessante formular a Questao 254 substituindo a derivada
fraccionaria de RiemannLiouville pela de Caputo.
128
Questao 257 Consideremos o problema do Calculo das Variacoes fraccionario no sentido de
RiemannLiouville introduzido por Agrawal em [5]
Z b
I[q()] = L t, q(t), a Dt q(t), t Db q(t) dt min .
a
Nota 258 Achamos, tambem aqui, interessante formular a Questao 257 substituindo a deri-
vada fraccionaria de RiemannLiouville pala de Caputo.
129
Concernente aos problemas do Calculo das Variacoes e Controlo Optimo com derivadas de
escala, temos mantido cooperacao com o Prof. Jacky Cresson, do Laboratorio de Matematica
da Universidade de Pau et Pays de lAdour, Pau, Franca, estando planeada a obtencao de uma
generalizacao do calculo quantico de Cresson para o contexto mais geral do calculo quantico
fraccionario. Atrevemo-nos a formular a questao seguinte:
Questao 261 Sera possvel obter uma lei de conservacao do tipo de Noether para o caso do
calculo variacional quantico fraccionario?
e
q(t) = (t) , t [a , a] .
Poderemos provar uma generalizacao da condicao necessaria de optimalidade de DuBois
Reymond e da lei de conservacao da simetria de Noether?
Uma vertente de forte pesquisa nos dias de hoje e o desenvolvimento da teoria de time
scales (ver e.g. [22, 23, 25, 78]. Esta nova teoria unifica os casos discreto e contnuo. Podemos
encontrar alguns resultados desta teoria no Calculo das Variacoes (nomeadamente as condicoes
de optimalidade de EulerLagrange em time scales) e aplicacoes em algumas areas (ver e.g.
[1, 9, 13, 24, 79]). Contudo, do nosso conhecimento, nao existe nenhum resultado sobre o
teorema de Noether em time scales. Perante esta situacao e tendo em conta alguns resultados
relativamente a condicao de EulerLagrange e teorema de Noether para o caso de tempo-
discreto (ver e.g. [45, 46, 47, 91, 92, 93, 100, 133]), somos vivamente tentados a colocar a
seguinte questao:
Questao 263 Considere-se o problema do Calculo das Variacoes em time scales introduzido
por Bohner em [24]
Z b
F t, q (t), q (t) t min ,
I[q()] =
a
130
onde q (t) = q (t), q (t) e a delta derivada, [a, b] = {t T : a t b}, com T uma time
scale.
A invariancia deste problema sob transformacoes infinitesimais dependentes de um parame-
tro, permite-nos obter uma lei de conservacao de Noether para uma time scale T generica?
Se nao, para que time scale isso e possvel?
Serao estas algumas direccoes do nosso trabalho futuro. O Calculo das Variacoes e Con-
trolo Optimo continuam bem dinamicos e em desenvolvimento. Com certeza, por longos e
duradouros anos.
131
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143
144
Indice
(P 0 ), 11 superior, 61
(Pe ), 116 Condicao de DuBois-Reymond para proble-
(Pf ), 71 mas variacionais com composicao de
(Pcap1 ), 90 funcoes, 107
(Pcap ), 90 condicao de estacionaridade, 30, 32, 39, 69,
(Pe1 ), 120 85, 100, 120
(Pf1 ), 82 condicao de EulerLagrange, 130
(Pfc ), 84 condicao necessaria de estacionaridade, 68, 128
(P ic ), 68 Condicao necessaria de invariancia, 16, 23, 31,
(P m1 ), 58 40, 54, 63, 73, 93, 106
(Po ), 28 condicao necessaria de optimalidade, 4, 124,
(P), 10, 55 127, 130
(Pc), 105 condicoes de transversalidade, 130
(Pi), 52, 53 conservacao de energia, 57, 98
(Pm), 58 conservacao do momento, 57, 98
constante de elasticidade, 44
Abel, 49 Cresson, 71, 75, 113, 116, 122, 124, 125, 130
Agrawal, 49, 89, 130 Calculo das Variacoes com multi-variaveis, 52
calculo fraccionario, 50
Bernoulli, 9, 27, 127
calculo quantico de Cresson, 113
Bohner, 130
Bolza, 28 derivada fraccionaria, 49, 51, 92, 129
derivada quantica, 114
Caputo, 4, 22
derivadas de escala, 3, 4, 116, 127
composicao de funcoes, 3, 109, 110, 127
Derivadas fraccionarias de Caputo, 51
condicao de DuBois-Reymond, 4, 20, 21, 54,
Derivadas fraccionarias de RiemannLiouville,
70, 118
50
Condicao de DuBois-Reymond com derivadas
Djukic, 37
de escala, 118
Condicao de DuBois-Reymond para proble- Einstein, 3
mas FALVA, 54 El-Nabulsi, 49, 52, 56
Condicao de DuBois-Reymond para proble- energia Mecanica total, 18
mas FALVA com deri-vadas de ordem equacao central Lagrangiana, 2
145
equacao de EulerLagrange com composicao extremal de Pontryagin fraccionaria no sen-
de funcoes, 105 tido de Riemann-Liouville, 85
equacao linear de Schrodinger, 123 extremal de Pontryagin nao-conservativa, 39
equacao nao-linear de Schrodinger, 123 extremal de Pontryagin para problemas FALVA,
equacoes de EulerLagrange, 1, 10, 13, 18, 20, 70
21, 24, 32, 33, 49, 55, 64, 89, 116, 129, extremal fraccionaria de RiemannLiouville,
130 72
equacoes de EulerLagrange com derivadas de extremal nao-conservativa, 38
escala, 116, 117, 119, 121
equacoes de EulerLagrange de ordem supe- FALVA, 50, 52, 59
rior, 59, 62 forca de friccao, 60
equacoes de EulerLagrange fraccionarias no forca sinusoidal nao-conservativa, 44
sentido de Rie-mannLiouville, 82 forcas de atrito, 37
equacoes de EulerLagrange fraccionarias no forcas nao-conservativas, 37, 38, 42
sentido de RiemannLiouville, 72, 80, formalismo Hamiltoniano, 27, 38, 46, 49, 68,
88, 129 81, 89
equacoes de EulerLagrange nao-conservativas, formalismo Hamiltoniano fraccionario, 90
38, 41, 42, 128 formalismo Lagrangiano, 27, 37, 81
equacoes de EulerLagrange nao-conservativas Formulacao nao parametrica, 10
com derivadas de segunda ordem, 43 Formulacao parametrica, 11
equacoes de EulerLagrange para problemas Fourier, 49
FALVA, 53 funcao densidade de probabilidade, 103
equacoes de Euler-Lagrange com derivadas de funcao gama de Euler, 50
escala, 113 Funcao Holderiana, 115
equacoes de Hamilton-Jacobi, 76
gauge, 40, 53
equacoes diferenciais fraccionarias, 84, 90
geradores infinitesimais, 15, 16, 20, 31
equacoes Hamiltonianas, 76
Gregory, 130
Erdmann, 1
grupo de Lie, 2, 3
espacos de dimensao infinita, 113
grupo local de Lie, 14, 127
Euler, 1, 10, 127
extremal, 13, 19 Hamiltoniano, 4, 30, 33, 34, 43, 69, 76, 86, 87,
extremal com composicao de funcoes, 106 89, 120, 122
extremal com derivada de escala, 113, 117 Hilbert, 3
Extremal de El-Nabulsi, 53
Extremal de Pontryagin, 30 identidade de Heun, 2
extremal de Pontryagin com derivadas de es- Integrais fraccionarios de RiemannLiouville,
cala, 121 50
extremal de Pontryagin fraccionaria no sen- Invariancia, 14, 15, 22, 31, 63, 72, 78, 83, 86,
tido de Caputo, 91 92, 95, 106, 117
146
invariancia absoluta, 40 Noether, 1, 2, 127, 129
Invariancia com termo de gauge, 40, 53 Nottale, 113, 124
Invariancia sem transformacao do tempo, 23
operador de Frobenius-Perron, 103, 107
Klein, 1 operador de reflexao, 129
Klimek, 49
parentesis de Poisson, 75
LHopital, 49 Pericak-Spector, 130
Lagrange, 10, 27, 28, 128 Pontryagin, 27
Lagrangiano, 14, 18, 19, 21, 45, 46, 53, 57, potencial, 37
58, 67, 68, 71, 84, 87, 90, 105, 109, Primeira variacao da funcional integral, 11
116, 123 primeiro integral, 18, 32
Lebesgue, 104 primeiro integral com composicao de funcoes,
lei de conservacao, 1, 18, 21, 23, 32, 33, 37, 76 108
lei de conservacao com composicao de funcoes, primeiro integral com derivadas de escala, 117,
108 124
lei de conservacao com derivadas de escala, primeiro integral FALVA, 55
117, 118, 123
primeiro integral FALVA de ordem superior,
lei de conservacao FALVA, 55
64, 65
lei de conservacao FALVA de ordem superior,
primeiro integral fraccionario no sentido de
64
RiemannLiouville, 75
lei de conservacao fraccionaria no sentido de
primeiro integral fraccionario no sentido de
RiemannLiouville, 75
Caputo, 94, 97
lei de conservacao fraccionaria no sentido de
primeiro integral fraccionario no sentido de
Caputo, 93, 94, 97
RiemannLiouville, 77, 78, 80, 83
lei de conservacao fraccionaria no sentido de
primeiro integral fraccionario no sentido de
RiemannLiouville, 74
Riemann-Liouville, 87
lei de conservacao fraccionaria nao-conservativa,
primeiro integral no sentido de Caputo, 94
128
primeiro integral nao-conservativo, 41
lei de conservacao nao-conservativa, 41, 44, 46
primeiro teorema de Noether, 4
Lema fundamental do Calculo das Variacoes,
Princpio do Maximo de Pontryagin, 27, 29,
12, 59, 60
30, 52, 69, 85
Lie, 1
Princpio do Maximo nao-conservativo, 38
Mayer, 28 Problema da Braquistocrona, 9
momento, 19, 30, 56 Problema de Lagrange do Controlo Optimo,
multiplicador do tipo de Bliss, 130 28
multiplicadores de Lagrange, 31, 81, 85, 121 Problema de Lagrange do Controlo Optimo
fraccionario no sentido de Caputo, 89
Newton, 127 Problema de Lagrange do Controlo Optimo
147
fraccionario no sentido de Riemann sistema de controlo fraccionario no sentido de
Liouville, 84 Caputo, 90
Problema do Controlo Optimo com derivadas sistema de controlo fraccionario no sentido de
de escala, 120 RiemannLiouville, 84
problema do Controlo Optimo na forma FALVA,sistema fechado, 37
68 sistema Hamiltoniano, 29, 32, 69
Problema do Calculo das Variacoes com deri- sistema Hamiltoniano fraccionario, 85, 91, 92
vadas de escala, 116 sistema Hamiltoniano nao-conservativo, 38, 39,
problema do Calculo das Variacoes com deri- 47, 127, 128
vadas de ordem superior, 58 sistema Hamiltoniano quantico, 120, 121
Problema do Calculo das Variacoes com de- sistemas dinamicos caoticos, 103
rivadas de ordem superior na forma Struik, 1
FALVA, 58 Sussmann, 27
problema do Calculo das Variacoes com deri-
vadas de segunda ordem, 69 tempo do observador, 58
problema do Calculo das Variacoes fraccionario tempo intrnseco, 58
no sentido de Caputo, 90 teorema de Hestenes, 30
Problema do Calculo das Variacoes fraccionario teorema de Noether, 3, 4, 14, 1820, 27, 32,
no sentido de RiemannLiouville, 71 37, 56, 78, 95, 97, 100, 106, 113, 116,
problemas com composicao de funcoes, 4 130
problemas FALVA, 4, 52, 54, 63, 68, 128 Teorema de Noether com derivadas de escala,
problemas nao-conservativos, 3, 4, 127 118
Processo, 29 teorema de Noether fraccionario, 4, 101
Processo FALVA, 69 Teorema de Noether fraccionario no sentido
Processo fraccionario de Caputo, 90 de Caputo, 95, 97
Processo quantico, 120 Teorema de Noether fraccionario no sentido
propriedade adjunta, 104 de RiemannLiouville, 77, 86
Teorema de Noether nao-conservativo, 41, 47
quantidade de movimento, 19, 30 Teorema de Noether para problemas FALVA,
55
regra de multiplicadores de Lagrange, 68
Teorema de Noether para problemas FALVA
reparameterizacao da variavel independente,
com derivadas de ordem superior, 63,
4
65
RiemannLiouville, 4, 22, 49, 71
Teorema de Noether para problemas variacio-
Riewe, 49
nais com composicao de funcoes, 108
simetria, 1, 37, 129 Teorema de Noether Quantico, 113
sistema de controlo, 68, 69, 92 Teorema de Noether quantico na forma Ha-
sistema de controlo com derivadas de escala, miltoniana, 122
120 Teorema de Noether sem transformacao da
148
variavel independente, 23
teoria da relatividade de escala, 113, 124
teoria de Gauge, 3
teoria ergodica, 104
termo de gauge, 40
time scales, 130
transformacao Lipschitziana invertvel, 11, 24,
78, 95
transformacoes infinitesimais, 15, 31, 40, 53,
54, 63, 78, 83, 92, 95, 97, 106, 117,
129, 131
transformacoes uniparametricas, 14, 19, 127
Willems, 27
149
150