Dpto.

Ingeniera de Sistemas y Automtica Esc

FUNDAMENTOS DE AUTOMATIZACIN En
Universidade
de Vigo PRCTICA 3 In
ANLISIS Y CONTROL DE SISTEMAS CON MATLAB Y SIMULINK

1. Introduccin y objetivos.
2. Desarrollo de la prctica.

1.- Introduccin y objetivos

Desarrollo de un programa de simulacin en MATLAB y en Simulink de un sistema de control

de posicin de una antena.
Como es sabido existen en la actualidad multitud de satlites que son capaces de realizar
funciones de emisin permitiendo coberturas mucho mayores que las que se lograran con sistemas
de transmisin por radio convencionales. Por diversos motivos se emplean satlites geoestacionarios,
que se podra decir que son aquellos que se encuentran en la rbita terrestre a 35.806 Km. y el
movimiento relativo con respecto a la tierra es nulo.
Para la captacin de las seales emitidas por estos satlites es necesario disponer de antenas
parablicas de gran directividad. Existen en el mercado varios tipos de antenas parablicas. Las que
habitualmente se colocan en los domicilios particulares se encuentran dentro del grupo de antenas
estticas que se orientan hacia un satlite geoestacionario concreto mantenindose fijas en todo
momento. Existen adems otras, un poco ms complejas que permiten ser reorientadas hacia
diversos satlites.
Sin entrar en detalles se puede indicar que existen dos parmetros que permiten orientar la
parbola de una antena. Estos parmetros son la elevacin y el azimut. En una antena real que sea
capaz de orientarse a cualquier satlite sera necesario emplear dos motores para poder controlar
cada uno de estos parmetros. En el caso de los satlites geoestacionarios slo es necesario ajustar
el azimut, tal y como se muestra en la figura.

2.- Desarrollo de la prctica.

d
va (t ) La ia (t ) Ra ia (t ) K b wm (t )
dt

va (t ) 100 Ko R (t ) (t )

1 d
wm (t ) (t )
n dt

d
K t ia (t ) J eq wm (t ) Beq wm (t )
dt
Fundamentos de Automatizacin Curso acadmico 2015/2016 Prctica 3 - 1/2
 El conjunto de ecuaciones describe la aplicacin de un motor de CC en un sistema para
controlar la posicin angular de una antena. El motor se acopla a la antena mediante el empleo de un
sistema de engranajes. Un sensor colocado en la antena mide el ngulo de sta, y su valor se
compara con el ngulo deseado R. Una seal va(t), que es proporcional al error angular, se aplica al
motor.

Se pide:

1) Representar en diagrama de bloques el sistema de ecuaciones una vez aplicada la transformada

de Laplace (entrada R, salida ). Nota: se recomienda despejar ia(s) de la primera ecuacin, y (s)
de la tercera.

2) Definir en un archivo.m:
a) Los valores de las constantes:
La = 0.002; Ra = 4; Kb = 0.14; Ko = 1;
n = 0.004; Kt = 0.14; Jeq = 0.001; Beq = 0.001;

b) Las funciones de transferencia (utilizando la variable de Laplace s) de cada bloque (mnimo

cinco) en funcin de los valores definidos en el apdo. a)

c) Mediante las instrucciones DE MATLAB que sean necesarias, calcular la funcin de

transferencia que relaciona la salida con la entrada R, as como los polos y ceros de esa
funcin de transferencia.

d) Definir en MATLAB la entrada de

referencia deseada, que se
compone de la siguiente forma
(ver figura):

i) De 0 a 2 seg: rampa de
pendiente 0.25 (velocidad
de cambio del ngulo cte)
ii) De 2 < t 5, mantiene una
referencia de valor
constante en 0.5 rad.
iii) De 5 < t 7, rampa de
pendiente 0.25, a partir del
valor final de ii)
iv) De 7 < t 10, mantiene una
referencia de valor
constante en 1 rad.

e) Obtener por simulacin la salida del sistema ante esta entrada (ver instruccin lsim).

f) Realizar la misma simulacin del sistema, utilizando Simulink. Representar en Simulink el

diagrama de bloques (cinco bloques) correspondiente al sistema de ecuaciones obtenido, que
representa el sistema de control de la antena. Para ello, se considerarn los bloques de
funcin de transferencia (continuos), sumadores, etc., y como bloque de entrada el
denominado From Workspace. Observar en el Scope (ventana grfica) la entrada y salida del
sistema. Verificar que el resultado coincide con el obtenido en Matlab.

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