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UNIVERSIDAD SURCOLOMBIANA
FACULTAD DE INGENIERA
PROGRAMA DE INGENIERA ELECTRNICA
NEIVA HUILA
2013
AUTOMATIZACIN DE UN SECADOR DE CACAO CON SISTEMA DE
INVERSION DE FLUJO DE AIRE UTILIZANDO LOGICA DIFUSA
Director
ANIBAL ROJAS MUNAR
Docente Programa Ingeniera Agrcola
Codirector
AGUSTIN SOTO OTLORA
Docente Programa Ingeniera Electrnica
UNIVERSIDAD SURCOLOMBIANA
FACULTAD DE INGENIERA
PROGRAMA DE INGENIERA ELECTRNICA
NEIVA HUILA
2013
Nota de aceptacin:
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Firma del director del proyecto
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Firma del primer jurado
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Firma del segundo jurado
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4
A Dios por el don de la vida;
5
AGRADECIMIENTOS
Ing. Anbal Rojas Munar, Director de trabajo de grado, por brindarnos su apoyo,
amistad, adems de las herramientas para la elaboracin de este trabajo.
Ing. Agustn Soto, Co-Director de trabajo de grado, por su apoyo, gua y amistad.
Nuestros profesores Ing. Edilberto Polana , Ing. Ramiro Perdomo, Ing. Germn
Martnez, Ing. Neisar Salazar, Ing. Vladimir Mosquera, Ing. Diego Sendoya, Ing.
Faiber Robayo, Ing. Jess Salgado, Ing. Julin Molina, Ing. Javier Rubio; por
brindarnos sus conocimientos y su valioso tiempo.
6
CONTENIDO
INTRODUCCIN.................................................................................................16
1. OBJETIVOS....................................................................................................17
1.1. OBJETIVO GENERAL................................................................................17
1.2. OBJETIVOS ESPECFICOS......................................................................17
2. MARCO TEORICO.....................................................................................18
2.1. SECADO DE CACAO.................................................................................18
2.2. SECADO ARTIFICIAL................................................................................19
2.2.1. Inversin de flujo de aire......................................................................19
2.2.2. Calentamiento del equipo....................................................................19
2.2.3. Ventajas:..............................................................................................20
2.2.4. Desventajas:........................................................................................20
2.2.10.Temperatura Admisible De Secado.....................................................23
2.2.11. Curvas Fundamentales De Secado.....................................................23
2.3. INFERENCIA DIFUSA................................................................................24
2.3.1. Sistemas de tipo Mamdani..................................................................24
2.4. MAQUINARIA UTILIZADA.........................................................................26
2.5. CELDAS DE CARGA.................................................................................26
2.6. SENSORES SHT71 HUMEDAD Y TEMPERATURA.................................29
2.6.1. Caractersticas:.....................................................................................29
2.7. SERVOMOTORES.....................................................................................30
2.8. AMPLIFICADORES DE INSTRUMENTACIN..........................................31
2.8.1. Amplificador de instrumentacin INA 128............................................32
2.8.2. Circuito de amplificacin para celdas de carga....................................33
2.9. FILTROS ACTIVOS....................................................................................34
2.10. ESTADO INICIAL DEL SECADOR......................................................36
2.11. SENSADO DE LA HUMEDAD....................................................................37
3. DISEO E IMPLEMENTACION......................................................................38
7
3.1. DISEO DEL HARDWARE........................................................................38
3.1.1. Adquisicin de datos.............................................................................39
3.1.2 Sistema de cambio de flujo de aire........................................................40
3.2. IDENTIFICACION DEL SISTEMA.............................................................40
3.3. CONTROL DE TEMPERATURA................................................................41
3.3.1. Arquitectura del controlador..................................................................41
3.3.2 Funciones de membreca de la variable de entrada Error.....................42
3.3.3. Funciones de membreca de la variable de entrada Derivada.............42
3.3.4. Funciones de membreca de la variable de salida Potencia................43
3.3.5. Reglas de control..................................................................................44
3.4. CONTROL DE FASE..................................................................................45
3.4.1. Cruce por cero. ...................................................................................46
3.4.2. Acople del circuito de control y el circuito de potencia.........................47
3.4.3. Apagado del circuito de potencia..........................................................49
3.4.4. Diseo circuitos impresos.......................................................................50
3.5. DISEO DE SOFTWARE.........................................................................52
3.5.1. Avisos y Notificaciones.........................................................................54
3.5.2. Programacin del PIC..........................................................................54
3.6. ESTADO FINAL DEL SECADOR...............................................................58
4. LIMITACIONES...............................................................................................59
5. CONCLUSIONES............................................................................................60
6. RECOMENDACIONES...................................................................................61
BIBLIOGRAFA...................................................................................................62
ANEXOS..............................................................................................................63
8
LISTA DE FIGURAS
Pg.
9
Figura 21. Funciones de membresa de la salida potencia.....................................43
10
LISTA DE TABLAS
Pg.
11
LISTA DE ANEXOS
Pg.
12
GLOSARIO
FILTRADO. El fin del filtro es eliminar las seales no deseadas de la seal que
estamos observando.
RUIDO. Interferencias o parsitos a todas aquellas seales, de origen elctrico, no
deseadas y que estn unidas a la seal principal, o til, de manera que la pueden
alterar produciendo efectos que pueden ser ms o menos perjudiciales.
IDENTIFICACIN. Creacin de modelos matemticos de sistemas dinmicos a
partir de valores medidos usando mtodos estadsticos
13
RESUMEN
14
ABSTRACT
This work is the automation of a machine for drying of cocoa beans to the
laboratory of Agricultural Engineering program Surcolombiana University, which
was equipped with load cells, digital temperature sensors and humidity and
suitable arrangements to sensor temperature in order to control, monitor variables
such as weight, temperature and humidity and grain moisture indirectly, these data
will be displayed in a graph on the monitor of a computer and in turn be stored in
memory for later use this .
For optimal development of this project was essential to understand fully the drying
process as well as the characteristics of all sensors and devices used assets and
liabilities, in order to obtain accurate measurements to ensure optimal control.
15
INTRODUCCIN
16
1. OBJETIVOS
17
1. MARCO TEORICO
18
En forma prctica, el punto de secado se conoce tomando un puado de
almendras y si al apretarlos crujen como cascajos, es seal de que estn en el
grado de sequedad requerido, ya que si la humedad se reduce demasiado la
almendra se vuelve muy quebradiza (Rohan, 1964). La humedad ideal es
aproximadamente del 6 al 7%, mximo 8% (COVENIN, 1995).
Las plataformas y perifricos del secador artificial deben cumplir con los siguientes
requerimientos para garantizar un secado adecuado y un estricto control del
proceso.
Requerimientos:
19
La masa de cacao permanece esttica en la cmara de secado durante el tiempo
de secado (tiempo en que tarda el lote de grano de cacao en llegar al 7% de
humedad )
1.4.3. Ventajas:
1.4.4. Desventajas:
Desecacin demasiado rpida. Ocasiona que las enzimas del interior del haba
se inactiven antes de que se hayan completado todos los cambios qumicos.
Penetracin del humo en el interior del haba, producido por los combustibles
empleados. El humo penetra al interior del haba, lo que le ocasiona un sabor a
humo o a jamn, que es difcilmente eliminable.
El chocolate obtenido con estas habas presenta un sabor a frutado, debido a
la formacin de esteres acticos, aunque en la etapa de conchado se eliminan
los excesos.
Equilibrio Vapor-Lquido
20
conocer el contenido de agua en el elemento a secar y el contenido de
vapor de agua en el aire circundante. Las grficas psicromtricas son
una relacin definida de equilibrio en un sistema aire-agua.
Transferencia de Calor2
Condiciones externas
Los parmetros que intervienen son las condiciones de aire ambiente, es decir,
temperatura y humedad relativa. Estas influyen directamente en la cantidad de
calor que hay que suministrar al secador para realizar el secado.
Atmsfera de secado
La temperatura de secado.
Humedad del flujo de aire.
Flujo de aire.
Tipo de grano
21
Para expresar la cantidad de agua que contiene el slido a secar, es conveniente
definir ciertos parmetros como: el contenido de humedad en base seca y el
contenido de humedad en base humedad. Para ello se considerara que el slido
hmedo est formada por una parte completamente seca llamada masa seca ms
una cierta cantidad de agua.
mw
Xh=
mw +ms
Dnde:
Xh: Contenido de humedad en base hmeda [fraccin]
mw: Masa del agua contenida en los granos [Kg.]
ms: Masa seca del material [Kg.]
mw
X= 100
ms
X: Humedad del material en base seca [fraccin]
X
Xh=
X +1
En los granos existe cierta cantidad de lquido que forma parte de estos y que est
bien diferenciado son:
22
Lquido adherente o adsorbente
Una parte del agua en el grano, est estrechamente vinculada con la sustancia
absorbente. Se compone de una capa mono molecular ligada a determinados
agrupamientos moleculares. La tensin superficial del lquido adherente o
adsorbente corresponder a su valor de saturacin para cada temperatura.
Los granos contienen adems agua lquida bajo tensin osmtica. Es lquido
solvente que retienen diferentes sustancias en las clulas del material. Permite las
reacciones qumicas en consecuencia el desarrollo de enzimas y adems hongos.
Este se reduce con el secado.
23
la velocidad de secado las variables del proceso tales como: temperatura,
humedad de entrada, velocidad del aire, etc.
Este modelo fue propuesto por Ebrahim Mamdani en 1974; en este sistema difuso
las reglas estn dadas por expresiones lingsticas. La figura 1 muestra la
estructura general que posee un modelo tipo Mamdami .
24
Figura 2 arquitectura control difuso generalizado
Mecanismo de inferencia difusa: una vez que el fuzzificador arroja los valores
difusos, el mecanismo de inferencia los procesa para obtener el grado de
pertenencia a un determinado subconjunto difuso. Posteriormente, utilizando dicho
grado de pertenencia se realiza la bsqueda de la regla ms adecuada con la
base de reglas difusas para obtener la salida difusa ms apropiada.
Antecedente Consecuente
El consecuente de una regla fuzzy asigna un conjunto difuso a la salida, los cuales
sufren el proceso de agregacin que se hace segn el mtodo ''MAX'' que elige en
cada valor posible de salida el mximo valor de pertenencia obtenido en todas las
reglas. As, el conjunto difuso agregado de salida ser la respuesta difusa del
sistema de decisin.
25
Defuzzificador: La salida que genera el mecanismo de inferencia es una salida
difusa, la cual no puede ser interpretada por una entidad externa que solo
manipula informacin numrica. Para lograr que la salida del sistema difuso pueda
ser interpretada, es necesario convertirla al tipo de salida que entienda la entidad
externa. Existen varias opciones para realizar dicha conversin, las cuales se
presentan a continuacin:
Centro de Gravedad:
Centros Promediados:
26
Figura 3 Celdas de carga mono bloque
Fuente:http://www.bci.co/Pesaje/celdas_de_carga/mono_bloque_max200kg/catalo
go_sp05/sp05.pdf
l
R=
A
27
Figura 4 Galga extensiomtrica
Fuente: http://www.unet.edu.ve/~ielectro/GALGAS1_archivos/image004.jpg
28
1.8. SENSORES SHT71 HUMEDAD Y TEMPERATURA
2.6.1. Caractersticas:
Fuente:http://www.sensirion.com/en/products/humidity-temperature/humidity-
sensor-sht71/
29
Figura 7. Limites de exactitud para la temperatura
Fuente:http://www.sensirion.com/en/products/humidity-temperature/humidity-
sensor-sht71/
1.9. SERVOMOTORES
De hecho, la palabra servo viene de siervo, que bsicamente quiere decir que
puede cumplir cualquier funcin que le sea programada desde un control maestro,
teniendo siempre el mando de la posicin en la que se encuentra.
30
Los servomotores tienen la funcin de cambiar la posicin de las perrillas que
alternan la direccin del flujo del aire caliente, estos se activaran en intervalos de
una hora para garantizar un secado uniforme del grano. En la figura 8 se puede
apreciar un servomotor Futaba.
Fuente:http://www.info-clm.es/labelec/solar/electronica/elementos/servomotor.htm
31
forma para ambas celdas de carga con el fin de hacer que el sistema sea
balanceado.
Fcil uso:
Bajo ruido
Aplicaciones:
Balanzas.
50 K
G= +1
RG
32
Por lo tanto la resistencia necesaria para ajustar a la ganancia deseada est dado
por la siguiente ecuacin:
50 K
RG =
G1
Fuente: http://www.linuxencaja.com/wiki/File:INA128.jpeg
Como se desea que para 10Kg la salida total sea 4.3V, entonces cada celda debe
aportar 2.15V a 5kg de peso
4.3 V
G= =185.3
0.232V
Es decir que para obtener un mximo de 2.15 voltios a 23.2mV, la ganancia debe
de ser de 185.3
33
As que la resistencia que debemos usar para obtener una medida exacta debe
ser:
50 K
RG =
G1
50 K
RG =
185.31
RG =270
Diseo de un filtro pasa bajo. Se disea para este caso un filtro Butterworth
pasa bajo con frecuencia de corte de 1 Hz; para el diseo de este filtro se utiliz el
34
software FilterWiz Pro en el cual introducimos datos tales como frecuencia de
corte y orden del filtro; este programa es de gran ayuda debido a que proporciona
las grficas de respuesta del filtro adems de brindar los valores comerciales de
los componentes a utilizar y finalmente el diagrama del circuito a implementar.
35
Figura 13. Circuito final etapa 1y 2
36
El compartimiento de pre-secado est conectado con el de secado mediante un
oficio de (tanto por tanto) la funcin de este orificio el ingreso de la materia prima
al compartimiento de secado y adems para dejar pasar el flujo de aire al rea de
pre-secado si as lo deseamos.
Para saber cundo el proceso de secado ha terminado, debemos estar al tanto del
porcentaje de humedad de este. Para esto es que utilizamos las celdas de carga
con las que sabemos el peso inicial de la materia prima a secar, y sabiendo que la
37
humedad del grano en su estado de fermentacin es alrededor de 55% podemos
calcular la perdida de humedad indirectamente con la perdida de peso durante el
proceso de secado con la siguiente formula.
m
a
sm
X h=
Donde:
Xh: Contenido de humedad en base hmeda [%]
mw: Masa del agua contenida en los granos [Kg.]
ms: Masa seca del material [Kg.]
3. DISEO E IMPLEMENTACION
La Error: Reference source not found5 ilustra el diagrama general en bloques del
proyecto.
38
Figura 15. Diagrama general en bloques del proyecto
39
El secador de cacao inicialmente traa adecuada una RTD para medir la
temperatura y enviar la seal a un sistema de control por PLC, este control
tena un desfase de +- 6 grados centgrados a la seal referencia, por lo
decidimos implementar una nuevo controlador basado en lgica difusa, de tal
forma que logrramos medidas ms precisas y exactas. El sensores sht71 es
un sensor de temperatura y humedad digital, la seal de uno de estos la
usamos como seal de control y por medio de un sistema de potencia
manejado por triac recortamos la seal haciendo un control de fase para
obtener la temperatura deseada.
40
3.2. IDENTIFICACION DEL SISTEMA
Para realizar el diseo del control de temperatura por lgica difusa no es necesario
conocer la funcin de transferencia de la planta, basta con conocer cmo se
comporta la planta ante los diferentes estmulos, para lograr obtener una precisin
y exactitud de control ms alta fue necesario efectuar la identificacin del sistema
a diferentes magnitudes de potencia, es decir , conocer una tendencia de la
repuesta.
41
3.3. CONTROL DE TEMPERATURA
42
Figura 18. Arquitectura Mandani en Matlab.
43
En la figura 20 podemos observar las funciones de membresa de la Derivada.
44
3.3.5. Reglas de control
Derivada
45
Figura 22. Respuesta del sistema controlado
Una ventaja muy importante que nos da la conexin PIC-PC es que cualquier
cambio que hagamos al control lo hacemos desde el computador y este enva la
respuesta al microcontrolador, as no tendremos que estar reprogramando y
compilando en este cada vez que hagamos un cambio.
46
3.4.1. Cruce por cero. Se implement el circuito de cruce por cero
como se observa en la Figura 23, el cual consiste en tomar la seal de
la red de 120 voltios AC y mediante un transformador reducir este a 9
voltios AC, en seguida mediante un amplificador operacional
configurado como comparador con histresis, referenciado a un voltaje
muy cercano a cero, alrededor de 300 mV, se hace que cada vez que
la seal de entrada proveniente del transformador sea igual al de la
referencia, la salida sea la mxima seal de entrada, por tanto cuando
la seal de entrada es diferente a la referencia, la seal de salida es
cero, es as como se generan pulsos cada vez que la seal cruza por
cero, como se observa en la grfica amarilla de la parte inferior de la,
es decir, se transforma la seal sinusoidal a una seal cuadrada con
una amplitud mxima 5 voltios garantizada por el regulador y amplitud
mnima de 0 voltios gracias a la configuracin de resistencias; esta
seal se ingresa al microcontrolador, en ese momento detecta los
flancos de subida y de bajada de la seal cuadrada haciendo uso de la
interrupcin externa del PIC que se activa cuando esto ocurre.
Por consecuencia el PIC sabra cuando hay un cruce por cero y de acuerdo a lo
que indique el control fuzzy recortara la seal en determinado punto. El rango de
corte est establecido desde 0% a 100% de la seal sinusoidal, que significa que
a la resistencia calefactora le llega el total de la potencia.
47
Figura 24. Grfica seal rectificada y cruce por cero
Fuente: http://www.sigmaelectronica.net/moc3031-p-1810.html
48
Figura 26. Acople entre control y potencia
(c) 30%
49
3.4.3. Apagado del circuito de potencia
Fuente: http://wilmarfunedo.files.wordpress.com/2012/08/fuentedealimentacion.jpg
50
3.4.4. Diseo circuitos impresos
51
Figura 30 Circuito Pcb2
52
3.5. DISEO DE SOFTWARE
Al tiempo nuestro software tiene la opcin crea un archivo de texto y guardar cada
dato recibido durante el proceso de secado.
53
Figura 31. Guide interfaz grafica
54
3.5.1. Avisos y Notificaciones
PIC 18F4550
PIC 16F877A
Proveer las salidas digitales que controlan el ngulo de fase para la resistencia
calefactora
55
Alternar la activacin de los servomotores encargados de la direccin que toma
el flujo de aire.
56
Figura 32 Diagrama de flujo programacin en Maltab
57
Figura 33 Diagrama de flujo programacin PIC
58
3.6. ESTADO FINAL DEL SECADOR
59
4. LIMITACIONES
Debido a que el secador funciona con energa elctrica cuando haya ausencia de
ella no estar en funcionamiento, cuando esto pase tendremos un protocolo a
seguir para que no haya perdidas.
60
5. CONCLUSIONES
61
6. RECOMENDACIONES
62
BIBLIOGRAFA
VIVAS. J; Reyes. H. s/f. Cacao, fermentacin y secado Fondo Nacional del Cacao.
51 Pgs.
63
ANEXOS
64
Este anexo se encuentra en el CD que acompaa este libro
65