S032HRgL
Algoritmo de Modulacin Iterativo de
Convertidores Multinivel
M.M.Prats, J.M.Carrasco, L.G.Franquelo
Dpto. de Ingeniera Electrnica. Escuela Superior de Ingenieros. Universidad de Sevilla
Camino de los Descubrimientos s/n 41092 Sevilla. Spain. Tel: 34-95-4487372. Fax: 34-95-4487373
mangeles@gte.esi.us.es, carrasco@gte.esi.us.es, leopoldo@gte.esi.us.es
Resumen En este trabajo se presenta un algoritmo de
modulacin general y efectivo para convertidores multinivel
fuente de tensin de media y gran potencia. El mtodo utilizado
reduce drsticamente la carga computacional, respecto a
algoritmos convencionales, y permite la computacin tanto de la
secuencia de los vectores de estado de conmutacin de los
dispositivos semiconductores de potencia, como de los respectivos
tiempos de conmutacin correspondientes a la modulacin del
convertidor multinivel, sin la necesidad de almacenar
informacin en tablas o memorias. Por otro lado, su
implementacin electrnica es simple, econmica y
prcticamente independiente del nmero de niveles del
convertidor multinivel. Los resultados experimentales obtenidos
de la implementacin electrnica del algoritmo en un prototipo
convertidor espalda contra espalda de 50 kW, muestran el
satisfactorio funcionamiento del sistema, validando los resultados
de simulacin.
Palabras Clave Algoritmo de modulacin vectorial,
convertidores multinivel, vectores estado, tiempos de
conmutacin.
I. INTRODUCCIN
D ESDE la introduccin de los inversores fuente de tensin
de topologa NPC (Neutral Point Clamped) presentada
por primera vez en 1981 por Nabae [1], se han mostrado
las ventajas significativas que estos presentan frente a los
convertidores convencionales de dos niveles en aplicaciones
de gran potencia. Sin embargo, su implementacin fsica se
encontraba limitada debido a la complejidad del control de
conmutacin de los dispositivos de potencia del convertidor.
En los ltimos aos se han utilizado inversores fuente de
tensin multinivel en muchas aplicaciones de media y alta
potencia, siendo la topologa DCI (Diode Clamped Inverter),
derivada de la Neutral Point Clamped (NPC), la ms utilizada.
Los convertidores multinivel presentan la capacidad de
incrementar la magnitud de la tensin de salida y de reducir el
contenido armnico de la tensin de salida y de la intensidad
de corriente, as como de disminuir la frecuencia de
conmutacin y la tensin soportada por cada dispositivo
semiconductor de potencia [2][3].
1
Un convertidor multinivel permite sintetizar una forma de
onda sinusoidal de tensin a partir de varios niveles de
tensin, obtenidos tpicamente a partir de fuentes de tensin
capacitivas. Los convertidores multinivel permiten
incrementar la tensin de alterna sin utilizar transformador.
Adems, la reduccin de armnicos de baja frecuencia debido
a los diferentes niveles de tensin del convertidor hacen
posible la reduccin del tamao de las inductancias.
Dado el creciente inters en mejorar la calidad de la onda
que los sistemas convertidores de potencia inyectan en la red a
partir de sistemas de energas renovables, comienza a adquirir
importancia el desarrollo de los convertidores multinivel, pues
son los sistemas de potencia idneos en aplicaciones de
tecnologas que tienden a aumentar la potencia de generacin.
Los convertidores multinivel constituyen una interesante
alternativa a los convertidores de dos niveles convencionales
en aplicaciones tanto de energas renovables, como pueden ser
la energa elica y las pilas de combustible, como en
aplicaciones de mquinas elctricas y filtros activos de
potencia.
II. DESCRIPCIN DEL ALGORITMO
A. Localizacin del sextante
El algoritmo de modulacin vectorial que se propone en este
trabajo se basa en buscar el sub-hexgono hacia donde apunta
el vector de referencia, dentro del hexgono principal que
conforma el convencional espacio de estados, con el fin de
poder reducir el problema de cualquier nmero de niveles al
de dos niveles de tensin. En este caso sabemos calcular de
una forma sencilla los sectores y los tiempos de conmutacin.
Por lo tanto, el algoritmo propuesto realizar una bsqueda
iterativa para encontrar el centro de dicho sub-hexgono para
una vez localizado ste, facilitar la determinacin del sector en
el primer sextante del hexgono total que contiene todos los
sub-hexgonos as como los tiempos de conmutacin
correspondientes, aplicando la misma tcnica utilizada en
convertidores de dos niveles de tensin propuesta en [4].
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La entrada al algoritmo es el vector de tensin de referencia

normalizado u*. La normalizacin slo depende del nmero
j Im
de niveles del convertidor multinivel y de la tensin continua
de la batera de condensadores. u3 u2
Representaremos los estados de un inversor trifsico con la
terna de valores Ea, Eb y Ec, que indican el nivel de tensin al
que se conecta la fase correspondiente al subndice. Donde E
puede variar entre 0 y n-1, siendo n el nmero de niveles del u3 u2
convertidor.
El primer paso del mtodo propuesto consiste en localizar el
sextante n = 1,.., 6 dentro del cual se encuentra el vector u* en u4 u1
Re
el hexgono regular. Los clculos se realizan segn el mtodo
propuesto en [4], a partir del cual se obtiene y se identifica el u5 u6
sector comparando partes real e imaginaria del vector de
referencia. Una vez que se ha localizado el sextante, se
procede a rotar u* al primer sextante. De esta manera, el
vector de referencia girado responder a la siguiente u5 u6
expresin:

u g = u ga + j u gb = u * exp - j (n - 1) donde: n = 1,2,...6
3 Fig. 1 Representacin de los vectores de estado de conmutacin antes y
(1) despus de la transformacin en el plano complejo

La clave del mtodo que aqu se propone reside en observar

A continuacin ug es transformado en ugf, vector que
que, cuando se considera un convertidor multinivel, los
presentar una parte real idntica y una parte imaginaria
sectores que aparecen en cada sextante del espacio de estados
reducida.
son tambin sextantes de pequeos sub-hexgonos dentro del
sextante principal. Por lo tanto, el vector ugf apunta hacia un
sector que puede ser considerado como un sextante
3 perteneciente a tres sub-hexgonos adyacentes tal como se
u gf = u ga + j u gb = u gfa + ju gfb
3 muestra en la siguiente figura:
(2)

j Im
El hecho de que ahora los sectores transformados se
encuentren separados por lneas de 45 simplifica la u3 u2
localizacin del sector al que apunta dentro del primer 330 430
u*gf u*gfd
sextante. Como resultado de esta transformacin, el hexgono
definido por los vectores de estado de conmutacin se 320
u2gf
transforma en un hexgono achatado. En la figura 1 se
muestra el hexgono regular definido por los vectores de u4 u1 Re
estado de conmutacin antes (lnea discontnua) y despus
(lnea contnua) de la transformacin llevada a cabo en el
plano complejo.
u5 u6

Fig. 2 Vectores de estado de un convertidor de cinco niveles en la zona 1.

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En general, un vector u*gf se puede expresar en funcin de

los vectores de estado colindantes:
En esta figura observamos como la normalizacin del
espacio de estados y del vector de referencia da lugar a una
u*gf = t1u1gf + t2u2gf + t3u3gf separacin vertical d entre nodos consecutivos igual a 0.5 y
una separacin horizontal h de 1.
(3) La localizacin del vector u*gf consiste en una bsqueda
iterativa tanto horizontal como vertical [5][6]. En primer
Donde u1gf, u2gf , u3gf son los vectores de estado ms cercanos lugar, tratamos de identificar la altura en el espacio de estados
a u*gf y t1, t2 y t3 son los tiempos de conmutacin donde se encuentra el nodo central de uno de los sub-
Correspondientes. Por simplicidad, resulta usual normalizar el hexgonos hacia donde apunta el vector de referencia u*gf. El
sub-ciclo Tm a la unidad: proceso iterativo a seguir se basa en comparar la parte
imaginaria de u*gfd con 0.5. Si Im (u*gfd)>0.5 pasamos al
Tnm = 1 = t1+ t2+ t3 siguiente nivel, lo que equivale a aadir 0.5 a la parte real e
(4) imaginaria de u2gf y, en consecuencia, restar la misma
cantidad a u*gfd. A continuacin, la variable h se incrementa
Habr que determinar el vector correspondiente al centro de en una unidad y se repite el bucle hasta que alcancemos aquel
cada sub-hexgono. Una vez determinado dicho vector de nivel vertical donde la parte imaginaria de u*gfd sea inferior a
estado reducimos el problema a calcular los tiempos de 0.5.
conmutacin correspondientes a los vrtices del sextante del Una vez situados en el nivel vertical correcto, podemos
hexgono regular achatado de forma similar a la resolucin de asegurar que u*gfd pertenece a un determinado sub-hexgono
este problema en convertidores de dos niveles [4]. De este si su parte real es inferior a 0.5. En caso contrario, debemos
modo, la tcnica que se propone permite extender las ventajas efectuar un movimiento del vector u2gf al siguiente nodo
que presenta el mtodo publicado en [4] a convertidores situado a su derecha. Esto es equivalente a aadir una unidad a
multinivel. la parte real de u2gf y consecuentemente, restar una unidad a
la parte real de u*gfd . La variable d, que representa el nivel
horizontal en la Figura 3, se incrementar cada vez que se
B. Identificacin del sector triangular ejecute el bucle. Una vez que finalice ste, el vector u2gf
apuntar al nodo central del sub-hexgono donde se
Un paso clave del algoritmo consiste en determinar el sector encuentran u2gf y u*gfd. En general, las componentes de un
triangular en el primer sextante del hexgono principal hacia vector de estado de conmutacin activo u2gf, se puede expresar
donde apunta el vector de referencia normalizado, girado y como [h+d,d,0].
transformado. El espacio de estados general normalizado Por ltimo, tenemos que determinar el sector dentro del sub-
correspondiente al primer sextante transformado se muestra en hexgono hacia donde apuntan u*gf . Este problema es similar
la siguiente figura: al problema de encontrar el sextante dentro de un hexgono
regular de un inversor convencional de dos niveles. Sin
embargo, el algoritmo propuesto en este trabajo asegura que la
h parte imaginaria del vector es siempre o positiva o cero y por
lo tanto, podemos simplificar la bsqueda del sector
ignorando los sextantes inferiores del sub-hexgono (n =
h=5 4,5,6) de la figura 2. Finalmente, una vez identificado el
h=4 sector, se calculan los tiempos de conmutacin haciendo uso
h=3
de las expresiones presentadas en [4].
Es importante resaltar que el algoritmo propuesto se ejecuta
h=2 on-line, esto es, no es necesario generar y guardar en tablas o
h=1 memorias la informacin relativa a todos los sectores, estados
0.5 y tiempos de conmutacin. Por otra parte, el nmero de
1 d=1 d=2 d=3 d=4 d=5 comparaciones utilizadas es el mnimo posible.
d

Fig. 3 Primer sextante achatado en el espacio de estados.

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B. Clculo de la secuencia de estados y tiempos de

conmutacin.
En general, s =1 corresponde al paso del sextante primero n
El ltimo paso del algoritmo consiste en obtener los = 1 al sextante n = 3 y s = 2 al paso de n = 1 a n = 5.
vectores de estado y los tiempos de conmutacin finales. El La siguiente ecuacin muestra la expresin general
algoritmo descrito proporciona como salida una matriz S(3 necesaria para realizar un giro de 120.
x 3) que contiene los estados correspondientes a los tres
vectores que generan cada vector de referencia en el primer
sextante, junto con un vector que contiene los respectivos js2 j(s + 1)2 j(s + 2)2
tiempos de conmutacin. u* = V e 3 + V e 3 +V e 3 .
Con el fin de facilitar los clculos, inicialmente llevamos el a b c
vector de referencia al primer sextante, detallando como
obtener all tanto los vectores de estado como los tiempos de (10)
conmutacin. Sin embargo, estamos interesados en obtener los
vectores de estado situados en su sextante original. Para ello El algoritmo permite obtener los vectores de estado
debemos realizar una rotacin inversa que nos transforme los originales a partir de los obtenidos en el primer sextante,
vectores de estado obtenidos en el primer sextante en los dados en la matriz S, realizando tan slo una simple
vectores que realmente vamos a utilizar y que se obtienen a conmutacin entre las columnas de la matriz S. El giro de 120
partir de los primeros [5][6]. Es necesario distinguir dos se realiza con la siguiente transformacin:
casos. El primero de ellos consiste en pasar del primer
sextante a un sextante impar. En este caso, se multiplica el
j2 V 1a V 1b V 1c V 1 c V 1 a V 1 b

vector u*gf por e 3 , donde s = 1,2 S = V 2 a V 2 b V 2 c V 2 c V 2 a V 2 b .

j2 V 3 a V 3b V 3 c V 3 c V 3 a V 3 b

u* = u*gf e 3 . (11)
(9)
Sin embargo, si el vector de referencia original u* se
encontraba inicialmente en cualquier sextante par del
hexgono debemos realizar una rotacin inversa de 60, que
conlleva el giro del primer sextante al segundo, es decir, de
n=1 a n=2.

ta

u*ref u*transf Generacin

rbol de secuencia y Convertidor
Transformacin decisin Reloj Carga
tb tiempos de multinivel
conmutacin

Fig.4 Diagrama esquemtico del algoritmo de modulacin basado en decisin.

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j
Una rotacin de 60 implica multiplicar u*g por e 3 .
Proyectando ahora el vector resultante sobre los ejes Va y Vb
e igualando partes real e imaginaria, obtenemos la siguiente
matriz S modificada:
V 1 a V 1 b V 1 c V 1 a - V 1 b V 1 a V 1 c
V 2 a V 2 b V 2 c V 2 a - V 2 b V 2 a V 2 c .
3 3 3 3 3 3 3
V a V b V c V a - V b V a V c
(12)
El diagrama de flujo de la Figura 4 muestra el esquema del
algoritmo de modulacin basado en decisin propuesto. En el
diagrama se indica cmo el vector de tensin de referencia u*
es transformado a u*gf , el cual es muestreado e introducido en
un rbol de decisin, donde se generan la secuencia de los
vectores de estado y los correspondientes tiempos de
conmutacin. Finalmente, se conecta una carga al convertidor.
III. RESULTADOS DE SIMULACIN
En las siguientes Figuras 5 y 6 se muestran las formas de
ondas de salida de un convertidor trinivel DCI, obtenidas
utilizando la herramienta de simulacin Simulink (Matlab).
Las condiciones de operacin consideradas han sido: una
frecuencia de conmutacin de 1 kHz, una tensin del
embarrado de continua de 1600 V y una carga R-L, donde R
= 4 y L = 1mH. El ndice de modulacin es 0.8.
Vab
Fig. 5. Tensin de lnea.
5
Van
Fig. 5. Tensin lnea-neutro de la carga.
IV. RESULTADOS EXPERIMENTALES
Con objeto de validar los resultados de simulacin del
algoritmo de modulacin propuesto, se ha realizado el diseo
e implementacin de un prototipo formado por dos
convertidores de tres niveles Diode Clamped. El sistema ha
sido dimensionado para una potencia nominal del convertidor
trinivel de 50 kW y los dispositivos de potencia IGBT's que se
han montado son de 20 kHz, aunque se harn conmutar a baja
frecuencia. La topologa del sistema elegida, que mostramos
en la Figura 7, es la de dos convertidores espalda contra
espalda. Uno de los convertidores de tres niveles operar
rectificando la tensin trifsica de la red, mientras que el otro
invertir la tensin continua, almacenada en el conjunto de
condensadores que conecta ambos convertidores, siguiendo
una determinada tcnica de modulacin. De esta manera,
obtendremos en la carga unas seales de tensin e intensidad
de bajo contenido armnico. El prototipo de investigacin
desarrollado es bidireccional, es decir, permite el flujo de
energa desde la red elctrica a la carga y en sentido contrario.
Ha sido diseado para aplicaciones como el accionamiento de
cargas donde se contempla la absorcin de energa de la red y
la cesin a la carga, as como tambin la absorcin de energa
de un generador y la correspondiente cesin de energa a la
red elctrica de distribucin o bien para aplicaciones aisladas.
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Fig. 7 Prototipo convertidores trinivel espalda contra espalda
Aplicando una tensin de 100V de continua equilibrada,
una frecuencia de conmutacin de 2500Hz y una carga
trifsica equilibrada en estrella R-L con R = 64 y L =
0.5mH, se obtienen las formas de onda de tensin de fase y de
lnea mostradas en las Figuras 8 y 9.
Fig. 8 Tensin de fase experimental obtenida en el prototipo
6
Fig. 8 Tensin de lnea experimental obtenida en el prototipo
CONCLUSIONES
En este trabajo se propone el primer algoritmo de
modulacin vectorial para convertidores multinivel,
encontrado en la bibliografa, que no utiliza funciones
trigonomtricas ni ngulos para calcular la secuencia de
estados y los tiempos de conmutacin. Esta tcnica reduce
notablemente el esfuerzo computacional y la complejidad de
algoritmo respecto a otras tcnicas PWM y SVM, ventaja que
se acenta conforme aumenta el nmero de niveles del
convertidor. La efectividad del algoritmo se ha puesto de
manifiesto mediante su implementacin electrnica en
procesadores digitales de seal (DSPs) de muy bajo coste.
REFERENCIAS
[1] A. Nabae, I. Takahashi and H. Akagi, A New Neutral-
Point-Clamped PWM Inverter, IEEE Trans. On
Industrial Applications, Vol.17, No.5, pp. 518-523,
1981.
[2] R. Teodorescu, F. Blaabjerg, j.k.Pedersen, E. Cengelci,
S.U. Sulistijo, B.O. Woo, P. Enjeti, Multilevel
Converters-A Survey, EPE99, Lausanne.
[3] J. S. Lai and F. Z. Peng, Multilevel converters-A new
breed of power converter, Proc. IEEE Transactions on
Industry Applications, Vol. 32, pp. 509-517, 1996.
[4] Jens-Ono Krah and Joachim Holtz, High-
PerformanceCurrent Regulation and Efficient PWM
Implementation for Low-Inductance Servo Motors,
Proc. IEEE Transactions on Industry Applications, Vol.
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[5] M.M. Prats, J.M. Carrasco, L.G. Franquelo, Effective
Modulation Algorithm for Three-Level Converters,
Proc. PCIM2002, Nuremberg, Germany, 2002.
[6] M.M.Prats, J.M. Carrasco, L.G. Franquelo, Effective
Algorithm for Multilevel Converter with very low
computational cost, Proc. IEE Electronics Letters, Vol. 38,
No.22, pp.1398-1400, 2002.