CAPITULO 1 INTRODUCCIN

1.1 Resumen El diseo de mquinas y equipos es una actividad de cualquier ingeniero,

que busca brindar soluciones al sector productivo, y los trabajos desarrollados en esta
rea deben ser afines a esta necesidad. En este contexto se presenta el informe de la
automatizacin de los procesos bsicos de un submarino.
1.2 Objetivo General
o Automatizar los procesos bsicos de funcionamiento de un submarino.

1.3 Objetivos especficos

o Realizar el diagrama PI&D.
o Declarar variables de entrada y salida.
o Realizar el escalamiento de las seales analgicas.
o Realizar el programa del PLC.
o Disear el HMI del proceso.
o Realizar el anlisis econmico.

CAPITULO II MARCO TERICO

En este captulo se profundizar en el marco terico que fundamenta este proyecto, lo
cual proporcionar una idea ms clara acerca del desarrollo de la automatizacin de un
submarino.
2.1 Historia de los primeros submarinos y sumergibles`
El primer sumergible de cuya ejecucin se tiene informacin fidedigna fue construido
en 1620 por Cornelius Jacobszoon Drebbel, un holands al servicio de Jaime I de
Inglaterra. Estaba propulsado por medio de remos, si bien su naturaleza exacta es objeto
de cierta controversia: algunos afirman que era simplemente una campana remolcada
por una barca. Dos tipos mejorados fueron probados en el Tmesis entre 1620 y 1624.
Sin embargo, recientes investigaciones han puesto de manifiesto que ya Jernimo de
Ayanz y Beaumont, el olvidado ingeniero espaol que registr la primera patente sobre
una mquina de vapor, ya haba construido un submarino en 1600.
Aunque los primeros vehculos sumergibles eran meras herramientas para exploraciones
subacuticas, a los inventores no le cost mucho advertir su potencial militar. Las
ventajas estratgicas de los submarinos fueron expuestas por el obispo John
Wilkins de Chester ya en 1648.
 Planos de la patente del Garcibuzo, Diseado por Cosme Garca.
En 1860, el inventor espaol Cosme Garca patent el primer submarino en Espaa y
realiz con xito las pruebas oficiales en el puerto de Alicante. El ingenio poda
albergar a dos personas y permaneci bajo el agua 45 minutos. Segn el acta oficial de
la Comandancia de Marina de Alicante las pruebas se realizaron a satisfaccin de los
presentes. El 16 de noviembre de 1860 obtuvo, tambin, la patente en Pars con el
nombre de Bateau Plongeur.11 12
Construido por Narciso Monturiol y botado en el Puerto de Barcelona el 2 de
octubre de 1864, el Ictneo II contaba con motor anaerbico y resolva el problema de la
renovacin del oxgeno en un contenedor hermtico. El Peral, construido por Isaac
Peral y botado el 8 de septiembre de 1888 en el astillero de Arsenal de la Carraca, San
Fernando, Cdiz, tena casco de acero con forma de huso y tres tanques de trimado, que
achicaban por medio de bombas. La cota mxima de inmersin era de 30 m y se
controlaba por medio de dos hlices de eje horizontal accionadas elctricamente.
Tambin contaba con un tubo lanza torpedos a proa.13
Los primeros vehculos considerados submarinos y que superaban la propulsin manual
o pedal fueron: con combustin interna "vapor" el Ictneo II (1864), elctrica
el Peral (1888) y nuclear el USS Nautilus (1955).
El primer submarino propulsado por energa nuclear, el USS Nautilus botado en 1955,
marc la transicin de las naves lentas submarinas a los buques capaces de mantener
una velocidad de 20-25 nudos (37-46 km/h) sumergidos durante semanas. Proyectado
gracias a los trabajos del fsico Philip Abelson y diseado por John Burnham, fue
construido por la General Dynamics Electric Boat en sus astilleros de Groton
(Connecticut). El Nautilus dispona de un reactor naval S2W, un reactor de agua a
presin construido por la Westinghouse Electric Corporation.
Submarinos modernos

USS Maine, submarino con misiles balsticos nucleares, emergiendo en el ocano

Atlntico a 93 kilmetros al sur de Puerto Rico.
En los aos 1950, la energa nuclear reemplaz parcialmente a la propulsin disel-
elctrica. Este sistema se desarroll para extraer tambin oxgeno del agua del mar.
Estas dos innovaciones dieron a los submarinos la habilidad de permanecer sumergidos
durante semanas o meses, y permitieron viajes previamente imposibles, como la travesa
del Polo Norte bajo la capa de hielo rtico por el USS Nautilus en 1958. La mayora de
los submarinos militares construidos desde esa poca en los Estados Unidos y la Unin
Sovitica han sido propulsados por reactores nucleares. Los factores que limitan la
permanencia subacutica de estos buques son los suministros alimenticios y los
problemas psicolgicos de una tripulacin confinada en un espacio tan limitado.
Aunque la mayor autonoma y rendimiento de los reactores nucleares implica que estos
submarinos son mejores para misiones de larga distancia o de proteccin de una fuerza
de portaaviones, los submarinos disel-elctricos han seguido siendo producidos por
pases con y sin capacidad nuclear, pues pueden ser ms difciles de detectar, salvo
cuando necesitan usar su motor disel para recargar las bateras. Los avances
tecnolgicos en insonorizacin, aislamiento y cancelacin del ruido han erosionado
sustancialmente esta ventaja. Mucho ms limitados en cuanto a velocidad y capacidad
armamentstica, los submarinos convencionales son tambin ms baratos de construir.
La introduccin de buques con propulsin anaerbica ha provocado un resurgimiento de
este tipo de submarinos.
Durante la Guerra Fra, los Estados Unidos y la Unin Sovitica mantuvieron grandes
flotas de submarinos que jugaban al gato y el ratn. Esta tradicin permanece en la
actualidad a una escala mucho menor.
La Unin Sovitica sufri la prdida de al menos 4 submarinos durante este periodo:
el K-129 se hundi en 1968 (la CIA intent recuperarlo del fondo de ocano con el
buque Glomar Explorer diseado por Howard Hughes), el K-8 en 1970, el K-219 en
1986 (episodio narrado en la pelcula Hostile Waters) y el Komsomolets (el nico
submarino de clase Mike) en 1989 (que ostentaba un rcord de profundidad entre los
submarinos militares: 1000 m).
Muchos otros submarinos soviticos, como el K-19 (el primer submarino sovitico
nuclear y que naveg bajo el Polo Norte) sufrieron graves daos por incendios o fugas
radiactivas. Los Estados Unidos perdieron al menos tres submarinos en esta poca: el de
propulsin disel USS Cochino (por un fallo tcnico en el mar de Bahrents el 25 de
agosto de 1949); y los nucleares USS Thresher (tambin por un fallo tcnico)
y USS Scorpion (por causa desconocida).
El hundimiento del PNS Ghazi en la guerra indo-pakistan de 1971 fue la primera baja
de un submarino en la regin del Subcontinente Indio. El Reino Unido us submarinos
nucleares contra Argentina en 1982 durante la Guerra de las Malvinas. El submarino
atmico HMS Conqueror fue el primer submarino nuclear en entrar en combate,
hundiendo al buque de guerra argentino ARA General Belgrano en zona neutral
mientras se negociaba un acuerdo de paz promovido por la ONU.
Un narco submarino es un submarino comnmente construido por narcotraficantes para
transportar cocana a los Estados Unidos. Debido a que los narco submarinos son de
fibra de vidrio y que se desplazan prcticamente al ras de la superficie del mar, es muy
difcil detectarlos por medio visual, radar o por sonar. Algunos narco submarinos
cuentan con una delgada capa de plomo en la cubierta para evitar la deteccin por
medio de luz infrarroja. En la mayora de los casos, la mejor oportunidad de deteccin
es de da y por medio visual desde una aeronave.
2.2 Formas y funcionamiento bsico de un Submarino.
En este apartado se explicar el funcionamiento bsico de un Submarino, aunque nos
centraremos sobre todo en lo que lo hace ser un submarino y como lo consigue as como
las partes ms importantes de ste para su navegacin.
2.2.1 Sistema de inmersin
Todos los barcos, as como los submarinos en superficie, estn en situacin de flotacin
positiva, pesando menos que el volumen equivalente de agua (de acuerdo con el
principio de Arqumedes). Para sumergirse hidrostticamente (sin ayuda mecnica), un
buque debe ganar flotacin negativa, bien incrementando su propio peso o
disminuyendo el desplazamiento de agua (volumen).
Para controlar su peso, los submarinos estn equipados con tanques de lastre, que
pueden llenarse con agua tomada del exterior o aire a presin. Los submarinos antiguos
utilizaban tanques de lastre que eran abiertos para que se llenasen con agua y as el
equilibrio hidrosttico resulte negativo dando como resultado el hundimiento de la nave.
En el presente, si bien el principio es el mismo, se utilizan complejos sistemas
computarizados que abren los tanques secuencialmente para permitir hundimientos a
distintas velocidades e incluso con distintos ngulos de inclinacin. Incluso poseen
tanques de lastre especializados denominados por estndar DCT -Depth Control Tanks,
Tanques de Control de Profundidad- que soportan presiones mucho mayores y pueden
dar un balance mucho ms preciso al submarino cuando este se encuentra sumergido a
grandes profundidades.
Para emerger utilizan el aire comprimido, expulsando agua de los tanques de lastre, a
travs de unas vlvulas. Cuando el submarino llega a la superficie, los tanques de lastre
se vacan por completo. Para la inmersin, el agua entra por las vlvulas inferiores y el
aire va saliendo por las superiores. La posicin de equilibrio se consigue gracias a los
timones de inmersin, que estn situados de popa a proa.

Funcionamiento de los tanques de lastre.

2.2.3 Partes de un submarino, su funcionamiento y misin.
Las partes que conforman un submarino en general son las siguientes:
1. Casco.
2. Paso de cascos o penetraciones.
3. Mamparos resistentes.
 4. Casco simple o monocasco.
5. Casco doble.
6. Tanques principales de lastre.
7. Lastre slido.
8. Bancadas.
9. Escotilla.
10. Brecha.
11. Esclusa.
12. Superestructura.
13. Vela.
14. Timones de direccin.
15. Timones de buceo.
16. Periscopio.

Casco
El casco es la estructura principal o cuerpo del submarino que vale como soporte de
todos los elementos. Es un nombre genrico para designar la estructura del submarino,
ya sea resistente o ligera. El casco es el causante de que la profundidad de inmersin
mxima no puede incrementarse fcilmente. Limitarse a incrementar el grosor del casco
provoca un aumento del peso y requiere la reduccin del peso del equipo de a bordo, lo
que termina llevando a un batiscafo. Esto puede hacerse en los sumergibles civiles de
investigacin pero no en los submarinos militares, de forma que la profundidad de
inmersin mxima ha estado siempre limitada por la tecnologa disponible. La tarea de
construir un casco es muy compleja, pues debe poder soportar una fuerza de varios
millones de toneladas. Cuando el casco es perfectamente redondo en su seccin
transversal la presin se distribuye uniformemente, lo que slo provoca la compresin
del casco. Si la forma no es perfecta, el casco se curva, sufriendo en varios puntos una
presin altsima. Las inevitables desviaciones menores son soportadas por los anillos de
refuerzo, pero incluso una desviacin de 25 mm respecto a la forma circular provoca
que la resistencia hidrosttica mxima y consecuentemente de la profundidad de
inmersin mxima disminuya un30%.
El casco debe por tanto ser construido con una precisin altsima. Todas las partes del
mismo tienen que ser soldadas sin defectos, y todas las uniones deben ser comprobadas
varias veces usando diferentes mtodos. Esto contribuye a los elevadsimos costes de
fabricacin de los submarinos modernos (por ejemplo, un submarino de ataque de clase
Virginia cuesta unos 2.600 millones de dlares). Desde el punto de vista constructivo,
un submarino actual puede tener dos cascos, uno dentro de otro. El exterior recibe el
nombre de casco hidrodinmico, y es el que le confiere a la nave la figura
hidrodinmica necesaria para que pueda desplazarse con velocidad tanto en la superficie
del agua como en inmersin.
El casco interior, llamado casco resistente, como su nombre lo indica, est construido
para resistir la presin del agua cuando el submarino se sumerge. Desde el punto de
vista fsico no es ms que un enorme cilindro de acero de gran resistencia, en cuyo
interior se encuentran todos los alojamientos destinados a la tripulacin (camarotes,
comedor, cocina, etc.) as como el resto de compartimentos, como la zona de torpedos o
la zona del periscopio. Aunque el casco resistente en sentido estricto es la envuelta
resistente, normalmente de acero, se encuentran asimilados al casco resistente todos
aquellos depsitos o contenedores que temporalmente pueden estar sometidos a la
presin del mar a una gran profundidad, o incluso mayor que la mxima operativa
(cuando van soplados), as como todos los artculos que forman las penetraciones del
casco resistente para escotillas, pasos de casco, vlvulas de paso de casco, pasos para
transmisiones mecnicas, cables y tubos. El casco resistente est considerado como un
objeto sagrado e intocable, ya que cualquier defecto, propio o inducido, podra
arruinarlo.
2. Pasos de casco o penetraciones
Se designan como pasos de casco los orificios que se efectan en el casco resistente
para dar paso a tubos, mecanismos y cables que comunican el interior con el exterior.
Por extensin se aplica a los elementos que contiene el orificio, destinados a reforzarlo
o estancarlo. Los pasos de casco estn reforzados por anillos o mangones de gran
espesor, soldados rgidamente al casco resistente y sobre los que van anclados los
seccionamientos de casco (parte mvil). Los hay de varios tipos: para tubera, para
cables y para mecanismos varios, que llevan por el interior las piezas o prensas que
proporcionan el cierre estanco desmontable o parte mvil.
3. Mamparos resistentes
Los mamparos son estructuras de divisin o de cierre de espacios situadas
generalmente en sentido transversal y que sirven para delimitar los compartimentos a
efectos de inundacin. Se denominan resistentes cuando deben soportar una gran
presin lateral, que no tiene que ser forzosamente la mxima operativa. Los ms
importantes, ya incluidos en el casco resistente, son los que delimitan el casco resistente
por proa y por popa, con forma de domo o casquete.
Los interiores, de compartimentacin (destinados al rescate de la dotacin) se
dimensionan para diversas presiones, segn se especifique por la Armada
correspondiente. Los mamparos resistentes interiores se cargan hidrostticamente solo
en caso de la inundacin (parcial o total) de un compartimento adyacente permitiendo
que la dotacin, si le da tiempo, pueda refugiarse en el compartimento que se mantiene
intacto. Puesto que por efecto del sobrepeso producido por una fuerte inundacin, el
submarino tiende irse al fondo, este rescate solo es posible si la profundidad del mar
donde ocurre la avera es inferior a la cota de colapso del mamparo que est soportando
la presin.
Los dems mamparos, por exclusin, se consideran de baja presin y son destinados
principalmente a servir de frenos a la propagacin de la inundacin cuando esta ocurre
en superficie o a baja cota, as como servir de lmites de tanques, de cortafuegos, servir
de amortiguadores de ruido o ser simplemente mamparos divisorios de reas operativas.
4. Casco simple o monocasco
Son aquellos que su casco resistente queda a la vista, desnudo, en la mayor parte de la
eslora, al no llevar una envuelta exterior completa. Tambin son denominados cascos de
presin. Lo ms indicado para los cascos sometidos a una gran presin exterior, es que
sus formas geomtricas sean sencillas: cilindros o troncos de cono muy abiertos,
terminados en domos semi-esfricos o semi-elpticos. Por consiguiente, si queremos que
el submarino tenga unas formas que sean hidrodinmicas, en los extremos de proa y de
popa del casco resistente desnudo anterior, debe haber, al menos, unas estructuras
superpuestas a este, que afinen los extremos. En proa las formas pueden ser ms
redondeadas pero, en popa, todas deben acabar en un cono, de mayor o menor apertura,
que deben permitir que la hlice trabaje con el suficiente flujo de entrada de agua. Es
obligado el montaje de las cuadernas por el interior.
El casco de presin suele construirse con acero grueso de alta resistencia con una
estructura compleja y alta reserva de resistencia, y se divide con mamparos hermticos
en varios compartimentos.
5. Casco doble
Aquellos en los que su casco resistente se encuentra en su totalidad recubierto por una
estructura, denominada casco exterior, casco no resistente o casco ligero que, por estar
comunicado por las dos caras con el mar, en inmersin, esta compensado a efectos de la
presin hidrosttica y no es necesario que sea excesivamente fuerte. Esta estructura, de
un espesor ligero, permite pues dotar al submarino de unas formas hidrodinmicas muy
perfectas y adems proveer espacio, entre los dos cascos para alojar todo tipo de tanques
de lastre y de fluidos, principalmente combustible. El casco ligero, no obstante, debe
estar calculado para poder soportar las cargas generales y locales que recibe. En los
submarinos de doble casco, las cuadernas del casco principal se pueden ubicar entre los
dos cascos. Los submarinos grandes suelen tener un casco adicional externo, o partes de
ste. Aunque ya no son necesarios por la diferencia de formas, el diseo de doble casco
sigue teniendo cierto nmero de ventajas.
El casco ligero tambin puede ser usado para montar en l el equipamiento que no
necesite una presin constante para funcionar, mientras que adosarlo directamente al
casco de presin podra provocar una fatiga local peligrosa. Estas medidas ahorran
mucho espacio dentro del casco de presin, que es mucho ms pesado y requiere mucho
ms tiempo de fabricacin que el ligero. En caso de que el submarino resulte daado, el
casco de presin puede absorber la mayora de los daos, lo que no compromete la
integridad del buque, siempre que el casco fuerte permanezca intacto. El casco ligero
tambin puede ser aislado acsticamente del casco de presin, reduciendo
significativamente el ruido del equipamiento interno, mejorando la capacidad de
camuflaje o permitiendo el uso de una disposicin interna y un montaje del
equipamiento ms simples.
La mayor desventaja de la estructura de doble casco es la cantidad significativamente
mayor de trabajo manual necesario para construirla. La Unin Sovitica haba
desarrollado la tecnologa de soldadura antes y tena una fuerza de trabajo cualificado y
barato disponible, pero el alto coste del trabajo manual en los Estados Unidos haca
preferible el casco simple. Otra razn para la construccin de submarinos de doble
casco por parte de la Unin Sovitica era la operacin bajo el Ocano rtico, donde los
submarinos tenan que romper una capa de grueso hielo al emerger para disparar los
misiles, lo que siempre poda daar el casco. Sin embargo, el diseo de doble casco est
siendo actualmente considerado para futuros submarinos tambin en los Estados
Unidos, de forma que se incremente la capacidad de carga y camuflaje y la autonoma.
En los submarinos militares modernos, el casco exterior est recubierto por una gruesa
capa de goma especial o placas para absorber el sonido y hacer ms silencioso el
submarino. Existen tambin ejemplos de submarinos con ms de dos cascos, como son
los de la clase Typhoon, que cuentan con dos cascos de presin principales y otros tres
ms pequeos para la sala de control, los torpedos y el mecanismo de direccin,
situndose el sistema de lanzamiento de misiles entre los dos cascos principales.
6. Tanques principales de lastre
Los submarinos llevan unos tanques denominados "principales de lastre", que estn
situados, generalmente, en el exterior del casco resistente y que permiten mediante su
llenado o vaciado con agua de mar, que el submarino pase de la situacin superficie a la
situacin inmersin y viceversa. Es un concepto muy tpico de los submarinos y
esencial para su operatividad. Responden a la necesidad de obtener un peso
suplementario, o un lastrado, que provoque la inmersin del submarino o sumergible sin
tener que recurrir a medios exteriores. Para poder mantener la presin del aire contenido
en los tanques, despus de un soplado, lo que equivale a poder mantener el submarino
en la superficie, estos tanques y sus accesorios, principalmente las vlvulas de
ventilacin, deben ser totalmente estancos y seguros. Si se desea ir a la superficie, desde
un estado de inmersin profunda, antes de efectuar el soplado de los tanques de lastre
hay que acercarse a la superficie utilizando los timones de profundidad; en caso
contrario se podra tener un ascenso incontrolado y brutal, como se presenta en las fotos
siguiente
La mayora de los submarinos tienen 6 de estos tanques de lastre: 2 en proa (adelante), 2
en media cubierta (en la mitad) y dos en la popa (la parte de atrs). Existe un soplado,
llamado de emergencia, independiente del anterior, para hacer ascender el submarino a
la superficie desde una gran profundidad. El volumen total de tanques se divide en
varias partes, a efectos de reducir una eventual prdida de flotabilidad causada de la
perforacin accidental de alguno de ellos. Existen tambin otros tanques de agua de
lastre, mucho ms pequeos, que sirven para hacer el ajuste fino de balance y
profundidad, entre los que encuentran los de regulacin, los de compensacin y, a
veces, los de nivelacin, pero no se designan ya como principales. Suelen ser de
repuesta lenta, ya que se suelen llenar o vaciar mediante bombas.
El sistema
Los submarinos, cuando se encuentran en la superficie, tambin se mantienen Proceso
de salvamento de un submarino en un equilibrio hidrosttico a su favor. Sin embargo, lo
interesante llega a la hora de hundirse. Los submarinos antiguos utilizaban tanques de
lastre que eran abiertos para que se llenasen con agua y as el equilibrio hidrosttico
resulte negativo dando como resultado el hundimiento de la nave. En el presente, si bien
el principio es el mismo, se utilizan complejos sistemas computarizados que abren los
tanques secuencialmente para permitir hundimientos a distintas velocidades e incluso
con distintos ngulos de inclinacin. Incluso poseen tanques de lastre especializados
denominados por estndar DCT -Depth Control Tanks, Tanques de Control de
Profundidad- que soportan presiones mucho mayores y pueden dar un balance mucho
ms preciso al submarino cuando este se encuentra sumergido a grandes profundidades.
No obstante, otros mtodos menores son utilizados como el clculo de maniobras
hidrodinmicas y tambin, en algunos submarinos de ltima generacin
estadounidenses, variaciones en el centro de gravedad de la nave. Aunque esto
principalmente sirve para maniobrar mejor a grandes profundidades.
Cuando el submarino se sumerge, todas las aberturas del casco resistente se cierran,
convirtindolo en un recipiente estanco capaz de mantener la presin y el oxgeno
necesario. Suele darse que hay tanques a cada lado de inmersin en popa en proa y en el
centro, esto ayuda a inclinar el submarino en cualquier ngulo para poder descender o
ascender de forma ms eficaz entre aguas. En inmersin, la presin del agua sobre el
casco del submarino puede alcanzar los 3 MPa en los submarinos de acero y hasta los
10 MPa en los de titanio, como los Komsomolets (en 1989 ostentaba el record de
profundidad en submarinos militares de 1000 metros de profundidad), permaneciendo
constante la presin interior. Esta diferencia provoca la compresin del casco, lo que
disminuye el desplazamiento.
La densidad del agua tambin se incrementa, pues la salinidad y la presin son mayores,
pero esto no compensa la compresin del casco, as que la flotabilidad disminuye con la
profundidad. Un submarino sumergido est en equilibrio inestable, teniendo tendencia a
caer hacia el fondo o flotar hacia la superficie. Mantener una profundidad fija exige la
operacin continua de los tanques de control de profundidad. Para mantener la escora
deseada, los submarinos usan tanques de escora especializados a proa y popa. Las
bombas trasladan agua entre ellos, cambiando la distribucin del peso y creando as un
momento que gira el buque hacia arriba o hacia abajo. Un sistema parecido se usa a
veces para mantener la estabilidad.
Los submarinos modernos tienen un sistema de gua inercial para navegar bajo el agua,
pero el error de deriva se acumula inevitablemente con el tiempo. Para contrarrestarlo,
se usa peridicamente el GPS para obtener una posicin exacta.
7. Lastre slido
El lastre slido es un sistema muy usual en los submarinos. El lastre slido est
compuesto normalmente por bloques de plomo, y tiene tres misiones principales. a)
Como lastre fijo destinado a dar estabilidad al submarino, y est situado en las partes
bajas del casco. b) Como elemento de compensacin de los pesos de equipos que no han
podido incorporarse al buque y que sern incorporados posteriormente. c) Como
compensacin entre los pesos previstos y reales (cuando esta diferencia es positiva).
Adems, puede existir el lastre que se puede expulsar del submarino, de plomo, de
socorro, que permite al submarino, una vez expulsado ste al exterior, obtener algunas
toneladas de flotabilidad adicional para compensar la entrada involuntaria o accidental
de agua en el interior del submarino, con peligro de hundimiento. La reaccin de
expulsar el lastre de seguridad ha de ser extremadamente rpida en estos casos.
8. Bancadas
Son estructuras que sirven como soporte de apoyo de mquinas y equipos. Estas
plataformas van instaladas sobre el resto del casco de forma elstica. Los equipos que se
instalan sobre ellas pueden ir a su vez sustentados elsticamente o rgidamente. Cuando
los equipos que se encuentran sobre ellas vibran mucho, cuando estn en marcha, (como
pueden ser los motores diesel o los compresores de pistones), las plataformas sirven
para amortiguar la vibracin que se transmite hacia el exterior. Inversamente los
choques recibidos por el submarino, procedentes del exterior se transmiten a estas
mquinas bastante atenuados, con lo cual estas se encuentran ms protegidas, y son
menos vulnerables.
9. Escotilla
Orificio de paso del personal o del material. Las que traviesan el casco resistente (forro
o mamparos) estn provistas de una estructura de refuerzo y una tapa que debe ser
estanca y resistente a la mxima presin de inmersin o de servicio (en mamparos). En
las escotillas situadas sobre el casco no resistente el cierre debe estar dimensionado
segn las caractersticas funcionales de cada caso.
10. Brecha
Escotilla de grandes dimensiones destinada al embarque/desembarque de grandes
aparatos como pueden ser el MEP (Motor Elctrico Principal) o los grupos disel, a
efectos de proceder a su mantenimiento peridico o reparaciones en Taller.
11. Esclusa
Es un recinto, dotado de dos escotillas, que separa dos medios (por ejemplo aire y agua,
que pueden estar a diferentes presiones) que permite el trnsito a travs de ella sin que
haya necesidad de comunicar totalmente dichos medios, siguiendo unos procedimientos.
Esclusas tpicas son las de salvamento, la de basuras, la de agua negras y la de acceso a
la vela.
12. Vela
Se designa como vela a la torre o caseta que sobresale notablemente sobre la cubierta
del submarino. Su funcin principal es alojar la esclusa de acceso alto, los mecanismos
de izado de los periscopios, de las antenas (de radio, radar, etc.) y los conductos del
snorkel. Sobre ella se incluye una zona a proa, para el pilotaje del buque cuando este
navega en superficie y que se designa como puente alto o abrigo de navegacin. A
efectos de reducir su resistencia hidrodinmica es estrecha y alargada, a modo de una
aleta
13. Timones de direccin
Son timones verticales (un par de ellos normalmente), dotados de lneas hidrodinmicas,
que se sita a popa y que se utilizan para hacer cambiar la direccin del submarino en
un plano horizontal, como pasara con un buque de superficie.
14. Timones de buceo
Los timones de buceo son apndices en forma de pala, dotados de lneas
hidrodinmicas, que permiten que el submarino pueda efectuar maniobras ascendentes o
descendentes cuando este navega en aguas profundas. Los de buceo de popa van
situados en el cono de popa del casco, en las proximidades de la hlice. Los timones de
buceo de popa son los ms prominentes, en un submarino. Tomados los timones de
direccin y de buceo como un conjunto, existen dos configuraciones de los timones de
popa: en cruz y en equis. En los de configuracin cruz los de buceo estn situados en un
plano horizontal y permiten mediante su giro respecto a un eje horizontal, transversal
respecto al eje longitudinal del buque, que el submarino ascienda o se sumerja. En el
caso de la configuracin en equis, todos los timones van posicionados formando un
ngulo de 45 (aproximadamente) con la horizontal, son cuatro y funcionan
indistintamente como timones de direccin o de buceo, de forma acoplada. La
configuracin en cruz es la ms clsica y utilizada, por su sencillez mecnica y su
robustez. Adems su manejo, en caso de tener hacerse en modo manual- hidrulico, es
ms intuitivo. Por el contrario, los timones en x sobresalen menos por los costados del
submarino y estn menos expuestos a golpes.
15. Hlices
El avance (o retroceso) se obtiene gracias a una o ms hlices unidas al eje del motor,
tal como ocurre en un barco. En el caso de los submarinos militares, estas hlices tienen
un diseo especial que las hacen muy silenciosas, para evitar ser detectados por los
enemigos.
16. Periscopio
El periscopio es bsicamente un tubo dotado de espejos en su interior, que puede
desplegarse fuera del agua cuando el submarino se encuentra sumergido pero cerca de la
superficie. Este mecanismo permite a la tripulacin ver la superficie del mar sin
necesidad de exponer la nave a la vista de un posible enemigo. Los submarinos ms
modernos han reemplazado el sistema ptico de los periscopios por una cmara y una
pantalla de TV, pero el principio y utilidad de este implemento es el mismo
Normalmente en el interior del submarino la atmosfera es la misma que en la superficie
por lo que no hay ningn problema de descompresin, ya que es el casco el que ha de
aguantar la presin. El problema se da cuando se enva equipos de buceo para salir a
superficie o se ha de salir del submarino estando ste sumergido.
CAPITULO III INGENIERA DEL PROYECTO
En este captulo se hace una descripcin detallada del proceso de realizacin del
proyecto, Automatizacin del funcionamiento bsico de un submarino, se comenzar
explicando el diseo del proceso.
3.1 Especificaciones de funcionamiento del Proceso
El proceso de automatizacin del submarino, tiene dos modos de operacin el manual y
el automtico, en ambos se controla el movimiento del submarino adelante, atrs, giro
izquierda, giro derecha. Adems tambin se controla el proceso de sumersin y
emersin del mismo. Por otra parte se tiene un proceso que mantiene al submarino de
presin positiva y uno de control de energa consumido por el submarino.
Movimientos del submarino: El control del movimiento de traccin se lo
realiza mediante el motor M1, con inversin de giro. En un sentido este mueve
a una turbina de tal modo que el submarino avanza, en el otro sentido el motor
mueve a las turbinas para que el submarino retroceda. En el modo automtico,
este se mueve solo en funcin de cuatro sensores localizados en la parte
posterior, trasera y laterales del submarino, en funcin de la informacin que
mandan estos sensores de posicin el submarino realiza su movimiento. En el
caso del giro del submarino este se lo realiza mediante el control del timn de
direccin mediante otro motor.
Movimiento de sumersin y emersin: Este proceso se lo realiza por dos
medios, el primero consiste en la propulsin por medio de un motor que en un
sentido empuja hacia la superficie al submarino y en el otro sentido lo empuja
hacia la profundidad. El segundo modo es mediante un sistema de tanques y
vlvulas que se explic en el captulo II, este segundo mtodo de ayuda y
respaldo en caso de que el motor falle.
Presin positiva: Esto se lo realiza mediante el control de una bomba de aire
que aumenta o disminuye la presin en el interior del submarino, en funcin de
la presin externa que se obtendr por medio de un sensor de presin.
Control de la energa de las bateras: Para esto se tiene un indicador de nivel
que segn va operando el submarino este disminuye.
 V1

V2

V3

3.2. Diagrama PI&D del proceso

ZE
3

HLICE TIMN SUMERSIN EMERSIN

ZE ZE
2 1

ZE
3

V1 V2 V3
EY EY EY EY
1 2 4 4

M1 M2 M3 M4
PLC
1 ZE PLC
3
1

3.3 Variables de entrada y salida

El control automtico del submarino, se la realiza mediante sensores y actuadores, los
cuales se muestra en la siguiente tabla detallada, de las entradas y salidas del proceso.

ENTRADAS NOMBRE SALIDAS DIGITALES NOMBRE

DIGITALES
Pulsador de marcha PMA Motor movimiento adelante M1A
adelante
Pulsador de marcha retro PMR Motor movimiento retro M1R
 Pulsador de marcha PMI Motor giro izquierda M2I
izquierda
Pulsador de marcha PMD Motor giro derecha M2D
derecha
Pulsador de marcha PME Motor movimiento emersin M3E
emersin
Pulsador de marcha PMS Motor movimiento M3S
sumersin sumersin
Selector manual S Vlvula externa superior V1
automtico
Sensor de presencia A SA Vlvula interna V2
Sensor de presencia B SB Vlvula externa inferior V3
Sensor de presencia C SC
Sensor de presencia D SD
Trmico M1 TM1
Trmico M2 TM2
Trmico M3 TM3
Pulsador de parada PP1
movimiento submarino
Pulsador de parada PP2
sumersin, emersin
Pulsado de emergencia PE

Seales analgicas

ENTRADA NOMBRE SALIDA ANALGICA NOMBRE

ANALGICA
Sensor presin externa SPE Motor control de presin M4
interna

3.4 Clculo del escalamiento de la seales analgica de entrada

El sensor de presin mide un rango presiones externas a las que se somete el submarino
a medida que este va variando su posicin con relacin del eje horizontal, dado que la
presin del agua vara en funcin de la profundidad. El PLC se encuentra en
configuracin de -10[V] a 10[V], por tanto el escalamiento para esta seal es la
siguiente:

Rango de trabajo 0 4500 [kPa]

Rango de equipo 0 5000 [kPa]
Escala Voltaje -10 a 10 [V]
Representacin decimal 0 32760
Clculo del escalamiento:
5000 0
= = 0.1526
32760 0
= 0 0.1526 = 0.1526
= 0.1526 0.1526

Configuracin del bloque de escalamiento en el diagrama escalera.

3.5 Programacin en el PLC
Se realiz la programacin del PLC MicroLogix 1200 serie C de ALLEN BRADLEY
de Rockwell Automation, mediante el Software RSLogix 500 versin 7.3. Se muestra a
continuacin el diagrama en escalera del proceso.
3.6 Diseo del HMI del Proceso
El HMI se lo realizo mediante el entorno de diseo de PanelView Explorer. Para poder
realizar el diseo del HMI se debe primero realizar la siguiente configuracin.

3.6.1 Determinacin de las etiquetas del programa

Configuracin de las alarmas
3.6.2 Pantallas
Las pantallas del programa del HMI estn en funcin de la siguiente figura.

Pantalla 1. Pantalla principal, donde se encuentra el men para ir a las dems pantallas,
se selecciona el modo de operacin.
Pantalla 2. Modo manual, en la cual el operador controla el movimiento del submarino
mediante los pulsadores, se encuentra adems el estado actual de los motores.

Pantalla 3. Modo automtico, movimiento del submarino por medio de la situacin de

los sensores.

Pantalla 4. Control de sumersin, emersin.

Pantalla 5. Indicadores de nivel de presin externa interna y energa.

CAPITULO IV ANLISIS ECONMICO

El Presente proyecto se utiliz los siguientes elementos:
Computadora personal
PanelView HMI C600
Cable Ethernet
Software RSlogix 500 version 7.3 y RSLinx
PLC MicroLogix 500

Todos estos elementos, menos la computadora, se utilizaron del laboratprop de

instrumentacin de la Carrera de ingeniera Elctrica y Electrnica. Por lo que no se
realiz ningn gasto, por cuestiones materiales. Por otra parte el costo intelectual y de
tiempo, se consider con una base de 800[Bs]
BIBLIOGRAFA
[1] Controladores programables MicroLogix 1200 y MicroLogix 1500, boletines 1762 y
1764 ALLEN BRADLEY ROCKWELL AUTOMATION, edicin 10/2002
[2] MicroLogix 1200 Programmable Controllers ALLEN BRADLEY ROCKWELL
AUTOMATION, edicin 3/2004.
[3] www.ab.com/micrologix
[4] www.cyberallgroup.com/pdf/LPS_Allen-Bradley_PLC.pdf
[5] https://es.wikipedia.org/wiki/Crema_(gastronom%C3%ADa)
[6] http://controlreal.com/es/transmision-analogica-y-escalamiento/