Universidad Tecnologica de Hermosillo

CURSO: Control Lgico Avanzado

Instrucciones para control de procesos

(Manual del Micrologix 1100)

PID
Apuntes en revisin

Rev. NOV2016
MAESTRO: Jesus Manuel Tarin Fontes
Universidad Tecnolgica
. Ing. Mecatrnica
de Hermosillo

Instruccin de Control de Procesos

En este capitulo se describe la instruccin para el modo de control Proporcional Integral
Derivativo (PID) del el micrologix 1100. La instruccin PID es una instruccin de salida que
controla propiedades fsicas tales como temperatura, presin, lquidos, nivel, o razn de
flujo utilizando lazos de procesos.

El concepto de PID

La instruccin PID normalmente controla un lazo cerrado utilizando las entradas de un

mdulo de entradas analgicas y proporciona una salida a un mdulo de salida
analgica. Para controlar temperatura, se puede convertir la salida analgica a un tiempo
proporcionando una salida ON/OFF para manejar una unidad calefactora o enfriadora.
Un ejemplo aparece en pagina -----

La instruccin PID se puede operar en el modo temporizado o mode de interrupcin de

tiempo seleccionable (modo STI). En el modo temporizado, la instruccin actualiza su
salida periodicamente a una velocidad seleccionada por el usuario. En el modo STL, la
instruccin debe colocarse en una subrutina de interrupcin STI. A continuacin se
actualiza su salida cada vez que la subrutina STI es escaneada. El intervalo de tiempo STI y
la frecuencia de actualizacin del ciclo PID deben ser los mismos para que la ecuacin se
ejecute correctamente. Consulte la utilizacin del archivo de funciones de interrupcin
temporizada seleccionable (STI) en la pgina 268 para obtener mas informacin sobre las
interrupciones STI.

El lazo cerrado PID mantiene una variable de proceso a un set point deseado. Un ejemplo
de razn de flujo / nivel de fluido se muestra ababo.

Control Lgico Avanzado

2
Universidad Tecnolgica
. Ing. Mecatrnica
de Hermosillo

La ecuacin PID controla el proceso enviando una seal de salida a la vlvula de control.
Cuanto mayor sea el error entre el valor de referencia (setpoint) y la variable de entrada
del proceso, mayor ser la seal de salida. Alternativamente, cuanto menor es el error,
menor es la seal de salida. Un valor adicional (feed forward o bias) se puede aadir a la
salida de control como un offset. El resultado PID (variable de control) conduce la variable
de proceso hacia el valor de referencia (setpoint).

La ecuacin PID

La instruccin PID utiliza el siguiente algoritmo:

Ecuacion estndar con ganancias dependientes

1 ()
= [() + () + ] +

Las constantes de ganancias estndar son

Trmino Rango (Bajo a Alto) Referencia

Ganancia de controlador Kc 0.01 a 327, 67 (adimensional)(1). Proporcional
Trmino Reset 1/TI 327,67 a 0.01 (Minutos por repeticin) (1) Integral
Trmino de velocidad TD. 0.01 a 327.67 (minutos)(1) Derivativo
(1) Se aplica al rango de PID del Micrologix 1100 cuando el bit de Reset y Rango de Ganancia (RG) se
establece en 1. Para ms informacin sobre el reset y la ganancia ver la ganancia de rango (RG) en la
pgina 294.
Control Lgico Avanzado
3
Universidad Tecnolgica
. Ing. Mecatrnica
de Hermosillo

El trmino derivativo (rate) proporciona suavizado por medio de un filtro pasa-bajo. La

frecuencia de corte del filtro es 16 veces mayor que la frecuencia de esquina del trmino
derivativo.

Archivo de datos PD

La instruction PID implementada por los

controladores Micrologix 1100 es prcticamente
idntica en funcin a la implementada utilizada por
los PLC 5/03 de Allen Bradley y procesadores ms
altos. La principal diferencia es que la instruccin PID
ahora tiene su propio archivo de datos. En la familia
de procesadores SLC, la instruccin PID funcionaba
como un bloque de registros dentro de un archivo de
enteros. La instruccin PID Micrologix 1100 utiliza un
archivo de datos PD. Puede crear un archivo de datos
PD creando un nuevo archivo de datos y
clasificndolo como un tipo de archivo PD. RSLogix
crea automticamente un nuevo archivo PD o un sub-
elemento PD siempre que se programe una
Archivo PD creado por el RSlogix 500 instruccin PID en un peldao. El archivo PD aparece
en la lista de archivos de datos como se muestra en la ilustracin. Cada archivo de datos
PD tiene un mximo de 255 elementos y cada instruccin PID requiere un elemento PD
nico. Cada elemento PD se compone de 20 subelementos, que incluyen bits, entero y
datos enteros largos. Todos los ejemplos de este captulo usan el sub-elemento 0 del
archivo PD.

PID Proporcional Integral Derivativo

Control Lgico Avanzado

4
Universidad Tecnolgica
. Ing. Mecatrnica
de Hermosillo

Tipo de instruccin: Salida.

Tiempo de ejecucin para la instruccin PID

Cuando el rengln es:
Controlador
Verdadero Falso
Micrologix 1100 39.34 s 36.93 s

Se recomienda que coloque la instruccin PID en un rengln sin ninguna lgica

condicional. Si existe una lgica condicional, la salida de la Variable de control permanece
en su ltimo valor y el trmino CVP CV% y el trmino integral se borran cuando el
rengln es falso.

TIP: Para detener y reiniciar la instruccin PID, debe crear una transicin de rengln de
falso a verdadero.

El siguiente ejemplo muestra una instruccin PID en un peldao con el software de

programacin RSLogix 500.

Durante la programacin, la pantalla de configuracin proporciona acceso a los

parmetros de configuracin de la instruccin PID. La siguiente ilustracin muestra la
pantalla de configuracin de RSLogix 500.

Control Lgico Avanzado

5
Universidad Tecnolgica
. Ing. Mecatrnica
de Hermosillo

Parmetros de entrada

La tabla siguiente muestra las direcciones de los parmetros de entrada, los formatos de
datos y los tipos de acceso a los programas de usuario. Vea las pginas indicadas para las
descripciones de cada parmetro.

(1) El rango listado en la tabla es para cuando el escalamiento no est habilitado, el rango es desde el
escalado mnimo (MINS) al escalado mximo (MAXS).

Control Lgico Avanzado

6
Universidad Tecnolgica
. Ing. Mecatrnica
de Hermosillo

Setpoint (SPS)

(1) El rango listado en la tabla es para cuando el escalamiento no est habilitado. Con escalamiento, el
rango es desde un escalado mnimo (MINS) a un escalado mximo (MAXS).

El SPS (Setpoint) es el punto de control deseado de la variable de proceso.

Variable de Proceso (PV)

La PV (Variable de proceso) es la variable de entrada analgica.

Setpoint MAX (MAXS)

Si el SPV es ledo en unidades de ingeniera, entices el parametron MAXS (Setpoint

Maximo) corresponded al valor del setpoint end undeadens de ingeniera condo la
entrada de control eats end so valor Maximo.

Setpoint MIN (MINS)

Control Lgico Avanzado

7
Universidad Tecnolgica
. Ing. Mecatrnica
de Hermosillo

Si el SPV es ledo en unidades de ingeniera, entonces el parmetro MINS corresponde

(setpoint mnimo) al valor del setpoint en unidades de ingeniera cuando la entrada de
control est en su valor mnimo.

Tip. MinS MaxS permiten escalamiento para trabajar en unidades de ingeniera. El error
de banda muerta, y el SPV son desplegados en unidades de ingeniera. La variable de
Proceso, PV, debe estar dentro del rango de 0 a 16383. El uso del MinS MaxS no se
minimiza la resolucin PID PV.

MinS - MaxS scaling allows you to work in engineering units. The

deadband, error, and SPV are also displayed in engineering units. The
process variable, PV, must be within the range of 0 to 16383. Use of
MinS - MaxS does not minimize PID PV resolution.

Control Lgico Avanzado

8