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Captulo 7: Oscilaciones......................................................................................................215
Bibliografa..........................................................................................................................375
Indice alfabetico..................................................................................................................379
1
M EC ANICA CL ASICA
2
Captulo 1
1.1. Introduccion
La Mecanica clasica es un intento del hombre por comprender el mundo que lo rodea. Para ello,
se erige en observador del resto del universo mas alla de s mismo. Observar significa aqu medir
y conservar el registro de lo medido. Pero la intencion no es la de tener fotografas de partes del
universo en diferentes momentos y circunstancias, sino la de comprender las razones del cambio
en esas imagenes. Nada es inmutable, todo se modifica en torno al observador.
El observador debe tener elementos para registrar con la mayor precision posible los otros
componentes del universo. Debe separar entonces los objetos que van a ser motivo de su estu-
dio de aquellos que usara como instrumentos de medida. Definimos entonces tres componentes:
observador, instrumentos de medicion y sistema fsico.
Para que el estudio del sistema fsico sea lo mas preciso posible es necesario que la pertur-
bacion que sobre el causa el instrumento de medida sea mnimo. De la misma forma debe ser
minimizada la influencia del observador sobre el instrumento de medida. En el Complemento I
al final de este Captulo analizaremos en mas profundidad las perturbaciones causadas sobre un
objeto al realizar una medicion de alguna de sus propiedades.
Cuales son los objetos que forman el universo de la Mecanica clasica? Usando la capacidad
de observacion del hombre hasta fines del siglo diecinueve, dichos objetos son los cuerpos ma-
teriales, que ocupan un lugar en el espacio tridimensional percibido por nuestros sentidos. Estos
cuerpos pueden subdividirse sucesivamente en fracciones cada vez mas pequenas hasta alcanzar
un elemento basico que llamaremos partcula o punto material. Estos puntos materiales no pueden
superponerse, y por yuxtaposicion constituyen todos los cuerpos conocidos. Existen diferentes
tipos de materia, que se manifiestan en las propiedades de un cuerpo y en la forma en que los
cuerpos vecinos perciben su presencia.
La Mecanica clasica deja de lado otro componente basico del mundo tal como lo perciben en
forma directa los sentidos del hombre, cual es la luz. Se asume que la luz no participa ni modifica
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M EC ANICA CL ASICA
las interacciones entre cuerpos materiales. Veremos al final de este curso que en realidad la luz
posee muchas de las propiedades que en primer lugar se asignaron a la materia, y que no siempre
es posible realizar estudios separados de estos dos componentes del mundo en que vivimos.
!
r (x, y, z)
Compararemos las coordenadas de la partcula con las de un testigo que se repita periodica-
mente, por ejemplo la posicion del sol en el cielo. Esto es lo que llamamos un reloj y dicha posi-
cion se identifica con una variable llamada tiempo. Suponemos que tanto las coordenadas como el
tiempo son variables continuas representadas por numeros reales.
La velocidad del cuerpo en cada una de las tres direcciones se define como la tasa de variacion
de la coordenada respectiva en relacion al tiempo transcurrido. Empleando el concepto de derivada,
el cuerpo posee tres velocidades dadas por:
4
F UNDAMENTOS DE LA M EC ANICA CL ASICA
x(t2 ) x(t1 )
dx/dt = lm (1.1)
t2 t1 !0t2 t1
con expresiones similares para las velocidades en direccion y y z. El vector velocidad queda
definido por:
! dx dy dz
v =( , , )
dt dt dt
dy dz
Las componentes x, y, z del vector posicion o las dxdt , dt , dt del vector velocidad dependen
de la forma en que elijamos las direcciones de los ejes coordenados. Dado un origen O tenemos
infinitas ternas de direcciones mutuamente ortogonales que pasan por el mismo, y para cada una
de ellas habra diferentes componentes que definan el mismo vector.
En la figura 1.2 representamos el caso mas sencillo de un vector en un plano, definido en dos
sistemas coordenados.
La rotacion de los ejes ortogonales en un angulo produce una transformacion en las compo-
nentes que definen el mismo vector:
!
a = (x, y)
!
a 0 = (x0 , y 0 )
donde:
x0 = x cos + y sin
y 0 = y cos x sin
Esta es una transformacion lineal en las componentes del vector, y representa la rotacion del
sistema de ejes coordenados.
5
M EC ANICA CL ASICA
Como toda teora, esta fundamentada en principios surgidos de la observacion de los fenomenos
fsicos. Proponemos un conjunto de principios, el mnimo posible, y a partir de ellos deducimos
propiedades de la evolucion de los cuerpos. Mientras nuestras predicciones coincidan con lo que
observamos en la naturaleza esos principios se asumen validos. Cuando se note una discrepancia
deberan ser modificados o reemplazados.
Un concepto basico de toda teora es que no debe tener elementos arbitrarios. Por ejemplo
no debe haber puntos privilegiados en el espacio sin razon para ello. Supondremos entonces que
las leyes de la Fsica tendran la misma forma en todos los puntos del espacio (esto significa por
ejemplo que f uerza = masaaceleracion vale como relacion en todo el universo, pero la fuerza
puede y en general es diferente segun cual sea el punto que consideremos). Concretamente, las
leyes en que se basa la teora tienen una forma independiente del origen de coordenadas elegido:
por ejemplo, la segunda ley de Newton:
!! d2
F ( r , t) = m 2 !
r (t)
dt
es una expresion independiente del origen elegido para describir el vector posicion !
r (t). En el
mismo sentido, cuando existen dos observadores en movimiento relativo el uno respecto del otro,
no hay razon logica para decidir quien esta en reposo y quien en movimiento. Esto nos lleva a
enunciar el
P RINCIPIO DE RELATIVIDAD : LA FORMA QUE ADOPTAN LAS LEYES DE LA F ISICA ES LA MISMA PARA
TODOS LOS OBSERVADORES EN MOVIMIENTO UNIFORME RELATIVO ENTRE S I .
6
F UNDAMENTOS DE LA M EC ANICA CL ASICA
!
r = xebx + y eby + z ebz
!
r = rebr
En coordenadas cilndricas de figura 1.4 los vectores unitarios eb , eb' estan dirigidos en las
direcciones de maximo crecimiento de las coordenadas , ' del plano normal al eje z. Ahora las
7
M EC ANICA CL ASICA
direcciones eb , eb' dependen del punto considerado en tanto que ebz es fija, independiente de dicho
punto:
deb = d'.eb'
deb' = d'.eb
! d!
r (t) dx dy dz
v (t) = = ebx + eby + ebz
dt dt dt dt
! d2 !
r (t) d2 x d2 y d2 z
a (t) = 2
= 2 ebx + 2 eby + 2 ebz
dt dt dt dt
!
r (t) = r(t)ebr
! d!
r (t) dr d d'
v (t) = = ebr + r eb + r sin eb'
dt dt dt dt
8
F UNDAMENTOS DE LA M EC ANICA CL ASICA
! d2 !r (t) d2 r d d'
a (t) = 2
= [ 2
r( )2 r sin ( )2 ]ebr
dt dt dt dt
dr d d2 d' 2
+[2 + r 2 r sin cos ( ) ]eb +
dt dt dt dt
d' dr d d' d2 '
[2 sin + 2r cos + r sin 2 ]eb'
dt dt dt dt dt
!
r (t) = (t)eb + z(t)ebz
! d!
r (t) d d' dz
v (t) = = eb + eb' + ebz
dt dt dt dt
! d2 !
r (t) d2 d'
a (t) = 2
= [ 2
( )2 ]eb
dt dt dt
d d' d2 ' d2 z
+[2 + 2 ]eb' + 2 ebz
dt dt dt dt
en la figura 1.5
La componente tangencial define junto con ! r un plano. Un observador en el origen ve un
desplazamiento de la orientacion de la partcula que puede representar por una rotacion alrededor
de un eje ebn normal al plano (ebt , ebr ), con velocidad angular
vt v. sin
= =
r r
Tanto la direccion del eje de rotacion como la magnitud de la velocidad quedan determinadas
por el vector llamado velocidad angular
! ! r ! v
= 2
(1.2)
r
!
donde vemos que tiene la direccion ebn normal al plano de rotacion. Ademas, el sentido de
la rotacion queda definido por el sentido de movimiento del tirabuzon que gira desde el vector
! !
r hacia el ! v . A su vez, si conocemos el vector velocidad angular podemos determinar la
velocidad tangencial:
9
M EC ANICA CL ASICA
! !
vt = !
r
Dado un cuerpo que sigue una trayectoria ! r (t) pasante por un punto ! r (t0 ), podemos suponer
que instantaneamente se mueve en el plano definido por ! r (t0 ), !
v (t0 ). Su aceleracion en ese
punto tiene una componente radial ar ebr . Podemos aproximar la trayectoria en las cercanas del
punto !r (t0 ) por un crculo que pasa por ! r (t0 ), que es tangente a ! v (t0 ) y que tiene por radio el
valor R0 tal que ar = v (t0 )/R. De esta forma se describen exactamente la posicion, velocidad y
2
aceleracion radial de la partcula por el solo hecho de moverse en el crculo de radio R0 . Este es
el llamado eje instantaneo de rotacion (figura 1.6)
10
F UNDAMENTOS DE LA M EC ANICA CL ASICA
cuerpo que no esta sometido a acciones externas conserva el estado de movimiento en que se en-
cuentra: permanece en reposo o en movimiento uniforme. Como la velocidad de un cuerpo es un
concepto relativo (depende del estado de movimiento del observador), la primera ley de Newton
dice estrictamente que
Expresada de esta forma, la primera ley de Newton es una prescripcion para determinar un
marco de referencia inercial: si un cuerpo aislado del resto del universo se mueve con velocidad
uniforme, es que lo estamos observando desde un sistema inercial.
La segunda ley de Newton indica que cuando hay acciones externas aplicadas al cuerpo, este
modifica su estado de movimiento uniforme variando su velocidad. La variacion de velocidad de-
pende del agente externo actuante sobre el cuerpo. En general todos los generadores de fuerzas
son otros cuerpos: sera la interaccion gravitatoria entre las masas de dos cuerpos, o la interaccion
electromagnetica si estan cargados, o un resorte que los une. A la intensidad de la accion se la
llama fuerza, es un vector pues modifica las tres componentes de la velocidad del cuerpo. Si hace-
mos actuar la fuerza generada por un cuerpo sucesivamente sobre otros cuerpos de diferente tamao
pero con las mismas propiedades (por ejemplo la misma carga electrica), encontramos experimen-
talmente que las aceleraciones producidas tienen la misma direccion y sentido pero diferentes
intensidades. La segunda ley de Newton dice entonces que:
11
M EC ANICA CL ASICA
d2 !r !
m 2
= F (!
r , t) (1.3)
dt
Se comprueba por observaciones de las acciones de varios cuerpos sobre uno dado el principio
de superposicion de fuerzas:
La segunda ley de Newton es una definicion de fuerza: para determinar el campo vectorial de
fuerzas producido por un ente (por ejemplo varios cuerpos) colocamos un cuerpo en cada punto
del espacio y medimos la aceleracion que sufre; esta es proporcional a la fuerza actuante en ese
punto.
La masa inercial es una propiedad del cuerpo. El mismo valor m identifica la masa gravitatoria,
que aparece en la definicion de la fuerza gravitatoria entre dos cuerpos:
! !
r 12
f 12 = gm1 m2 3
r12
!
donde f 12 es la fuerza que el cuerpo 1 ejerce sobre el 2 y ! r 12 = !r2 ! r 1 el vector con origen
en 1 y extremo en 2. g es una constante positiva. Mediciones cuidadosas muestran que la masa
inercial y la gravitatoria son identicas con una precision de una parte en 1012 .
La tercera ley de Newton es la mas sustanciosa, nos dice que
L AS ACCIONES MUTUAS QUE DOS CUERPOS EJERCEN ENTRE S I EST AN REPRESENTADAS POR
FUERZAS DE IGUAL MAGNITUD Y DIRECCI ON Y DE SENTIDOS OPUESTOS :
! !
f 12 = f 21
!
donde f ij representa la fuerza sobre el cuerpo j producida por la accion del cuerpo i.
Esta ley no es estrictamente valida si consideramos que las interacciones se propagan con
velocidad finita (por ejemplo las interacciones electromagneticas o gravitatorias se propagan con
la velocidad de la luz c = 3 108 m/s). Se definen dos formas para esta ley de accion y reaccion
entre cuerpos: la forma fuerte donde las fuerzas ademas de iguales y de sentido contrario son
colineales (figura 1.7), y la forma debil donde no lo son y por lo tanto definen una cupla (figura
1.8).
Las interacciones gravitatorias pertenecen a la forma fuerte, las electromagneticas a la debil.
La interaccion entre dos cuerpos debe depender solamente de las propiedades del par: su coor-
denada relativa !r 12 = !r2 ! r1 , eventualmente su velocidad relativa !
v 12 = !
v2 !v1 , y propiedades
internas de los cuerpos (cargas, momentos magneticos, etc.). En el caso de la forma fuerte las
12
F UNDAMENTOS DE LA M EC ANICA CL ASICA
d2 !r !
m 2 = F (! r , t)
dt
!
r (t0 ) = !
r0
dr!
| t=t0 = !v0
dt
En el caso general de un sistema de n partculas donde actua una fuerza sobre cada una de ellas,
producida por acciones externas y por interacciones entre las partculas, tendremos un sistema de
n ecuaciones diferenciales de segundo orden acopladas entre s:
d2 !
ri ! ! !
m = F i ( r 1 , r 2 , ...!
r n , t), i = 1, 2, ...n
dt2
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M EC ANICA CL ASICA
!
r i (t0 ) = !r i0
!
dri
| t=t0 = !
v i0
dt
Va a ser mucho mas dificultoso encontrar las soluciones ! r i (t), y en general sera necesario
recurrir a la integracion numerica de las ecuaciones diferenciales acopladas. Tal es el caso del
problema de los tres cuerpos sometidos a atracciones gravitatorias mutuas.
Hay ocasiones en que la dificultad no reside en obtener las funciones ! r i (t) con la precision
deseada, sino que estas soluciones son inestables respecto de los valores fijados para las condi-
ciones iniciales: un pequeno cambio en una posicion o velocidad inicial
|!
r i (0) !
r 0i (0) || !
r i (0) |
produce para un tiempo de evolucion lo suficientemente grande una divergencia entre las posi-
ciones:
|!
r i (t) !
r 0i (t) | / | !
r i (0) !
r 0i (0) |! 1
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F UNDAMENTOS DE LA M EC ANICA CL ASICA
!
E L IMPULSO LINEAL , DEFINIDO POR P = m! v , ES CONSTANTE EN UNA DIRECCI ON EN QUE LA
FUERZA APLICADA ES NULA .
d2 xi (t)
m = Fi (!
r , t)
dt2
dxi (t)
Pi = m = constante
dt
si Fi (!
r , t) = 0.
El impulso lineal, tambien conocido como cantidad de movimiento o momentum, puede uti-
lizarse para reescribir las tres leyes de Newton de una manera mas compacta. Las dos primeras
leyes se resumen diciendo que el impulso lineal de un sistema de N partculas no sometido a
acciones externas se conserva:
N
! X !
P = mi v i (t) = constante
i=1
que implica:
! !
P 1 (t) + P 2 (t) = constante
entonces:
d! d!
P 1 (t) + P 2 (t) = 0 (1.4)
dt dt
La variacion del impulso lineal de cada una se debe a la presencia de la otra, y puede depen-
der de la distancia relativa entre las partculas, su velocidad relativa y parametros propios de las
mismas tales como la masa mi , carga electrica qi , etcetera. Al vector que representa esa accion lo
llamaremos fuerza ejercida por una partcula sobre la otra:
d! !
P 1 (t) = f 21
dt
y de (1.4) obtenemos la expresion de la tercera ley de Newton:
15
M EC ANICA CL ASICA
! !
f 12 = f 21
Definiremos el torque de una fuerza respecto de un punto cualquiera como el producto vecto-
rial:
! ! !
N = r F
y de la misma forma el impulso angular es el producto vectorial:
! !
L = !
r P
= m!r !v (1.5)
donde ! r es la distancia de dicho punto a la partcula. Comparando (1.5) con la expresion (1.2)
para la velocidad angular vemos que el impulso angular esta ligado al movimiento de rotacion de
la partcula. Multiplicando vectorialmente la ecuacion de Newton 1.3 por !
r :
!
! ! d!v d(! r P ) d! r !
r F =! r m = P
dt dt dt
El ultimo termino es nulo, por lo que resulta:
!
! dL
N =
dt
De aqu obtenemos un nuevo teorema de conservacion:
E L IMPULSO ANGULAR DE UNA PART ICULA ES CONSTANTE EN UNA DIRECCI ON EN QUE EL TORQUE
APLICADO ES NULO .
Esta es una integral curvilnea a lo largo de la trayectoria seguida por la partcula. Usando la
segunda ley de Newton:
! ! d!v! 1 dv 2 1
Fdr =m v dt = m dt = d( mv 2 )
dt 2 dt 2
entonces:
1
W12 = mv 2 |21 = T2 T1 (1.6)
2
donde T = 12 mv 2 se denomina energa cinetica de la partcula.
16
F UNDAMENTOS DE LA M EC ANICA CL ASICA
Cuando la fuerza actuante es tal que el trabajo realizado entre los puntos 1 y 2 es independiente
del camino seguido se dice que esa fuerza es conservativa, en cuyo caso el trabajo realizado en un
circuito cerrado es nulo:
I
! !
WC = Fdr =0
C
Si es posible definir una superficie cerrada S para la que la frontera sea la curva C, entonces se
puede aplicar el teorema de Stokes:
I Z
! ! ! !
Fdr = ( r F )d!
s (1.7)
C S
Definiendo un circuito cerrado C infinitesimal rodeando un punto del espacio, como (1.7) vale
independientemente del punto y la forma de la curva, debe ser:
! !
rF =0
Por ultimo, un campo vectorial cuyo rotor es nulo puede siempre representarse como el gra-
diente de una funcion escalar, entonces las fuerzas que llamaremos conservativas se expresan por:
! ! !
F = r!r V(r) (1.8)
donde explicitamos el signo menos por conveniencia para la posterior definicion del papel que
jugara la funcion V , llamada energa potencial.
La expresion (1.8) indica que
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M EC ANICA CL ASICA
Volviendo a la expresion (1.6) para el trabajo realizado por la fuerza conservativa, obtenemos
que T1 + V1 = T2 + V2 , es decir:
T (!
r ) + V (!
r ) = constante = E (1.9)
La suma de energa cinetica mas energa potencial se llamara energa total, y el tercer teorema
de conservacion (1.9) dice entonces que
Es conveniente notar que solo estan definidas variaciones de la energa potencial y no el valor
absoluto, y lo mismo para la energa cinetica que cambia con el sistema inercial usado.
1.8. Ejemplos
1.8.1. Proyectil moviendose en el vaco
Vamos a estudiar el movimiento de proyectiles que se mueven a alturas muy pequenas frente
al radio terrestre, de forma que podamos suponer que experimentan una aceleracion constante
g en la direccion de la vertical local. La atmosfera ejerce una resistencia al movimiento del
proyectil manifestada en una fuerza opuesta a la direccion del movimiento y que es una funcion
de la velocidad del cuerpo. En primer lugar dejamos de lado esta fuerza por lo que consideramos
un proyectil de masa m moviendose en el vaco que es disparado desde la superficie con una
velocidad !v 0 y direccion 0 conocidas tal como lo mostramos en la figura 1.10.
Las ecuaciones del movimiento en las dos coordenadas x, y son
..
m x= 0 (1.10)
..
m y= mg (1.11)
con condiciones iniciales:
x(t = 0) = 0 (1.12)
y(t = 0) = 0 (1.13)
.
x (t = 0) = v0 cos 0 (1.14)
.
y (t = 0) = v0 sin 0 (1.15)
18
F UNDAMENTOS DE LA M EC ANICA CL ASICA
.
donde usamos la notacion dxdt =
x, etc. Las soluciones de las ecuaciones 1.10, 1.11 que satis-
facen las condiciones iniciales son:
1 2
y(t) = gt + v0 t sin 0 (1.17)
2
Podemos obtener la trayectoria del proyectil y = f (x) eliminando t entre (1.16) y (1.17):
gx2
y= + x tan 0
2v0 cos2 0
Esta es la ecuacion de una parabola que pasa por el origen de coordenadas, tal como vemos en
la figura 1.10. El alcance a del disparo es el valor de x(6= 0) para el que y = 0:
v02
a= sin 20
g
.
en tanto la altura h se alcanza al tiempo en que se anula y :
.
y= gt + v0 sin 0
v0
th = sin 0
g
19
M EC ANICA CL ASICA
entonces:
v02
h = y(th ) = sin2 0
2g
v02
amax =
g
v02
hmax =
2g
! !
v
F ret = kv n
v
Para velocidades pequenas menores a 25m/s es aceptable una funcion lineal n = 1; para
velocidades mayores hasta la del sonido en el gas (330m/s para aire a presion y temperatura
normales) es mas adecuada una funcion cuadratica n = 2; de all en mas la dependencia de la
fuerza de frenamiento en la velocidad se acerca nuevamente a la linealidad[10].
Consideremos el caso de dependencia lineal de la fuerza de frenamiento con la velocidad del
cuerpo. Las ecuaciones (1.10,1.11) se reemplazan por:
.. .
x= k0 x (1.18)
.. .
y= g0 k0 y (1.19)
donde k 0 = k/m, g 0 = g/m; operando sobre (1.18):
.
dx
. = k 0 dt
x
.
ln x= k0 t + C
20
F UNDAMENTOS DE LA M EC ANICA CL ASICA
Figura 1.11: Trayectorias de un proyectil sometido a una fuerza de frenamiento lineal con la velocidad, en
funcion del coeficiente de frenamiento y para dos valores del angulo de disparo
. k0 t
x (t) = eC e
dy
+ k 0 y = v0 sin 0 g0t (1.21)
dt
Esta es una ecuacion diferencial inhomogenea de primer orden; su solucion general es la suma
de la solucion de la ecuacion homogenea dy
dt + k y = 0:
0
k0 t
yh (t) = Ce (1.22)
21
M EC ANICA CL ASICA
Figura 1.12: Alcance y energa perdida por friccion en el aire como funcion del coeficiente de rozamiento
k0 t
yp (t) = f (t)e
Reemplazando en (1.21):
df 0
= ek t v0 sin 0 g0t
dt
resulta:
0 v0 g0
f (t) = ek t sin 0 + 1 k0 t
k0 k0 2
k0 t v0 g0
y(t) = Ce + sin 0 + 1 k0 t
k0 k0 2
y la de nuestro problema con condicion inicial y(t = 0) = 0:
1 g0 k0 t
g0
y(t) = 0 v0 sin 0 + 0 1 e t (1.23)
k k k0
El frenamiento del aire disminuira tanto el alcance como la altura del proyectil. Ahora la
ecuacion de la orbita no es tan sencilla como en el caso de tiro en el vaco:
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F UNDAMENTOS DE LA M EC ANICA CL ASICA
g0 x
y(x) = v0 sin 0 + 0
k v0 cos 0
g0 k0 x
+ 02 ln 1
k v0 cos 0
y el alcance dado por y(x = a) = 0 conviene obtenerlo en forma numerica. En la figura 1.11
presentamos las trayectorias para una velocidad inicial v0 y diferentes valores del coeficiente de
frenamiento k 0 y del angulo de disparo 0 .
Figura 1.13: Alcance en funcion del angulo de inclinacion para un coeficiente k0 = 0,1s 1
de frenamiento
lineal en v. El alcance maximo se presenta para 0 = 41 22
o 0
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M EC ANICA CL ASICA
constante v respecto del cohete, y supondremos que la masa expulsada por unidad de tiempo es
constante. Estudiaremos el problema suponiendo que no existen fuerzas externas actuando sobre
el cohete por lo que el impulso lineal total del cohete mas gases expulsados es constante (ver figura
1.14):
Figura 1.14: Cohete en movimiento al tiempo t y diferenciales de masa de gas expulsados a tiempos
anteriores
dPg dmc
= (vc (t) v)
dt dt
La conservacion del impulso lineal total:
dPc dPg
+ =0
dt dt
determina que:
dvc dmc
mc + v=0 (1.24)
dt dt
que se integra facilmente:
mg (t) + m0
vc (t) vc (0) = v ln
mg (0) + m0
donde m0 es la masa propia del cohete, sin combustible. La velocidad final alcanzada cuando se
quema todo el combustible resulta ser:
24
F UNDAMENTOS DE LA M EC ANICA CL ASICA
mg (0) + m0
vc (1) = vc (0) + v ln
m0
Analicemos ahora el problema desde otro punto de vista: Por que se acelera el cohete?: no
hay fuerzas externas por lo que son las fuerzas internas los agentes productores del movimiento.
La magnitud de estas fuerzas internas puede obtenerse mediante la siguiente consideracion: en el
instante t podemos considerar al cohete constituido por dos cuerpos moviendose con la misma
velocidad como se muestra en la figura 1.15, uno de masa m0 + mg (t + dt) y otro es la masa
| dm | de combustible que sera expulsada a t + dt: el cambio en el impulso del diferencial de masa
de combustible es | dm | v, por lo que la fuerza de reaccion sobre el resto del cohete es:
| dm |
F = v
dt
Figura 1.15: Fuerzas de accion y reaccion entre el cohete y el diferencial de masa de gas expulsado el
tiempo t
dvc (t)
F = m(t)
dt
y resulta:
| dm | dvc (t)
v = m(t)
dt dt
que es equivalente a (1.24).
La primera descripcion considera al cohete como un cuerpo de masa variable, la segunda
supone que en cada instante son dos cuerpos que se separan por accion de las fuerzas internas.
25
M EC ANICA CL ASICA
por la union mas o menos rgida de partculas o puntos materiales. Definimos la masa total y el
punto centro de masas por las relaciones:
N
X
M= mi
i=1
N
! X !
R = mi r i /M
i=1
Figura 1.16: Sistema de partculas, donde se muestra el vector centro de masas R y un vector relativo entre
partculas rij
Definimos los impulsos lineal, angular y energas cinetica y potencial totales del sistema como
la suma de dichas magnitudes sobre las N partculas. Podemos hallar esas expresiones en terminos
de la coordenada del centro de masas y las coordenadas relativas de las partculas respecto de dicho
punto. Siendo:
! !
ri = R +!
r 0i
encontramos que:
N
X
mi !
r 0i = 0 (1.25)
i=1
26
F UNDAMENTOS DE LA M EC ANICA CL ASICA
!
! XN
d!ri X N
dR d!r 0i
P = mi = mi [ + ] (1.26)
i=1
dt i=1
dt dt
N
! d X !
= MV + mi !
r 0i = M V
dt i=1
!
! XN
! dR d!r 0i
L = mi [ R + !
r 0i ] [ + ]
i=1
dt dt
! ! X !0 d!
N
r 0i
= RP + mi r i
i=1
dt
N
1X !
T = mi ( V + !
v 0i )2
2 i=1
N
1X ! 0
= mi (V 2 + 2 V !
v i + vi02 )
2 i=1
! X d!
N N
X ! 0 r 0i
mi V !
vi = V mi
i=1 i=1
dt
N
! d X !0
= V mi r i = 0
dt i=1
27
M EC ANICA CL ASICA
Luego:
N
1 1X
T = MV 2 + mi vi02 (1.27)
2 2 i=1
L A ENERG IA CIN ETICA TOTAL DE UN SISTEMA DE PART ICULAS ES EQUIVALENTE AL DE UNA MASA
M MOVI ENDOSE CON EL CENTRO DE MASAS DEL SISTEMA , M AS LA ENERG IA CIN ETICA DE LAS
PART ICULAS RELATIVA AL CENTRO DE MASAS .
Analizaremos ahora el trabajo realizado por las fuerzas actuantes sobre las partculas cuan-
do el sistema evoluciona de una configuracion a otra, representadas por las posiciones de las N
partculas :
1 {!r i (1)}
!
2 { r i (2)}
La fuerza total actuante sobre una partcula es:
N
! !e X !
Fi = F i + fji
j=1
!e !
donde F i es la fuerza externa aplicada a la partcula i , y fji la fuerza que la partcula j ejerce
sobre la i.
Vamos a considerar el caso en que todas las fuerzas actuantes son conservativas, es decir
derivables del gradiente de una funcion escalar de las posiciones:
!e !
Fi = r ri Vi (!
r i)
! !
f ji = r ri Vji (!
r i, !
r j)
Ademas, por la tercera ley de Newton:
! !
f ji = f ij
! !
Calculamos el trabajo realizado por el par de fuerzas internas fij y fji cuando desplazamos
las partculas i, j desde sus posiciones iniciales !
r i (1), !
rj (1) a las finales !
r i (2), !
rj (2). El trabajo
total realizado por dichas fuerzas al pasar el sistema de partculas de la configuracion 1 a la 2 es:
Z 2 Z 2
! !
Wij (1, 2) = fji (!
r i, !
rj )d!
ri+ fij (!
r i, !
rj )d!
rj
1 1
Z 2
!
= fij (!
r i, !
rj )(d!
rj d!
r i)
1
Z 2
!
= fij (!
r i, !
rj )d!
r ij
1
28
F UNDAMENTOS DE LA M EC ANICA CL ASICA
!
La fuerza interna fij (! r i, !
rj ) puede generarse como el gradiente de una funcion energa po-
! !
tencial Vij ( r i , rj ). Por ser una fuerza entre partculas i y j no puede depender en forma indepen-
diente de las posiciones ! r i, !
rj de las partculas respecto del origen de coordenadas elegido, solo
puede depender del vector relativo ! r ij = ! rj ! ri representado en la figura 1.16. Mas aun, su
magnitud no puede depender de las componentes xij = xj xi pues estas estan referidas a las
orientaciones elegidas para los ejes coordenados que son elementos externos al par de partculas
i, j. La energa potencial Vij podra depender entonces de rij y en general de magnitudes escalares
como la carga electrica y la masa (independientes del marco de referencia externo).
y la fuerza resulta:
! ! dVij (rij ) !
fij = r!r j Vij (rij ) = r!r j rij
drij
dVij (rij ) !
r ij
=
drij rij
! !
Retornemos al trabajo realizado por el par de fuerzas internas fij , fji cuando son conservati-
vas:
Z 2 dVij (rij ) !
r ij !
Wij (1, 2) = d r ij (1.28)
1 drij rij
!
r ij !
rij d r ij = rij 2 d(rij ) = drij
1 1 2
y siendo:
Z
dVij (rij )
2
Wij (1, 2) = drij
1 drij
= Vij (rij (1)) Vij (rij (2)
El trabajo de todas las fuerzas actuantes sobre las N partculas es la suma de los realizados
por las fuerzas externas mas los realizados por los pares de fuerzas internas recien calculados:
N
X N
X
W T OT AL (1, 2) = WiEXT (1, 2) + Wij (1, 2)
i=1 i,j=1(i>j)
N
X
W T OT AL (1, 2) = [Vi (1) Vi (2)]
i=1
N
X
+ [Vij (1) Vij (2)]
i,j=1(i>j)
29
M EC ANICA CL ASICA
Definiendo la energa potencial total como la suma de las energas potenciales generadoras de
las fuerzas externas sobre cada partcula, mas las energas potenciales entre pares de partculas:
N
X X
V = Vi (!
r i) + Vij (rij ) (1.29)
i=1 i,j(i<j)
Conclumos que
Resulta entonces:
T OT AL
W12 = V (1) V (2) (1.30)
Finalmente, definimos la energa total como la suma de (1.27) y (1.29):
E =T +V (1.31)
De esas N ecuaciones podemos extraer una que de cuenta de la evolucion del impulso lineal
total: sumandolas
! X N ! X N
dP d Pi !ext
= Fi (1.33)
dt i=1
dt i=1
30
F UNDAMENTOS DE LA M EC ANICA CL ASICA
Definimos:
Las integrales del movimiento mas faciles de identificar y que son mas utiles para describir
dicha evolucion son la energa, el impulso lineal e impulso angular. Aplicando esta definicion a
(1.34) vemos que:
E L IMPULSO LINEAL TOTAL SER A UNA INTEGRAL DEL MOVIMIENTO EN UNA DIRECCI ON EN QUE LA
PROYECCI ON DE LA RESULTANTE DE LAS FUERZAS EXTERNAS SE ANULE .
Para obtener la ecuacion de evolucion del impulso angular total multiplicamos vectorialmente
las ecuaciones del movimiento (1.32) por el vector posicion !
r i y sumamos sobre las N partculas:
N
X ! N !
! d Pi d X ! ! dL
ri = r i Pi =
i=1
dt dt i=1 dt
N
X N
X
! !ext ! !
= ri Fi + r i fji
i=1 i,j(i6=j)
! !
Hacemos explcita en la doble suma aquella sobre pares de fuerzas fij = fji :
N
X N
X N
X
! ! ! ! ! !
r i fji = r i fji + r i fji
i,j(i6=j) i,j(i<j) i,j(i>j)
N
X !
= [!
ri !
rj ] fji
i,j(i<j)
que se anula cuando las fuerzas de accion y reaccion sean colineales (condicion fuerte de la tercera
ley de Newton). En este caso obtenemos
! X N
dL ! !ext
= ri Fi
dt i=1
que es la ecuacion de evolucion del impulso angular total. Concluimos entonces que
31
M EC ANICA CL ASICA
El teorema de conservacion para la energa total (1.31) del sistema de partculas se obtiene a
partir de la ecuacion del movimiento para cada partcula:
d!vi N
!ext X !
mi = Fi + fji
dt j=1
N Z
X 2 N
X
!ext !
W12 = [Fi (!r i) + fji ]d!
ri
i=1 1 j=1(j6=i)
N Z !
X r i (2) d!vi !
= ! m i dri
i=1 r i (1) dt
N Z !
vi (2)
X 1
= ! mi dvi2
i=1 vi (1) 2
N
1 X
= mi [vi (2)2 vi (1)2 ]
2 i=1
= T2 T1
Este resultado, unido a la expresion 1.30 valida para fuerzas conservativas provee el teorema
de conservacion de la energa total:
1.10. Ejemplos
1.10.1. El problema del hombre y el bote
Un problema de dinamica elemental con un resultado aparentemente inesperado es el siguiente[6]:
Un hombre se encuentra en un extremo de un bote, y en el instante t = 0 comienza a moverse
hacia el otro extremo donde se detiene. Debemos encontrar el desplazamiento total del bote con-
siderando dos situaciones:
a) que no hay fuerzas de rozamiento con el agua, y
b) que existe roce y dicha fuerza es proporcional a la velocidad del bote.
Este es un problema de dos cuerpos sujetos a moverse en una dimension.
Caso a):
No hay fuerzas externas, por lo que el centro de masas del sistema debe permanecer en reposo.
Tal como se muestra en la figura 1.17, tomamos un bote de longitud 2` con su centro de masas en
el punto medio, y fijamos el origen del sistema inercial de coordenadas coincidente con ese punto
en el instante inicial.
32
F UNDAMENTOS DE LA M EC ANICA CL ASICA
Figura 1.17: Estados inicial y final de hombre y bote cuando no hay fuerzas externas actuantes
mh `
XCM = (1.35)
M
M = mh + mb
mb Xb + mh Xh
XCM = (1.36)
M
Igualando los segundos miembros de (1.35) y (1.36), y teniendo en cuenta que:
Xb Xh = `
obtenemos:
2mh `
Xb =
M
que es la respuesta del caso a).
Caso b):
Cuando existe fuerza de roce externa, el centro de masas total no permanecera en reposo, sino
que obedecera la siguiente ecuacion del movimiento:
dVCM (t)
M = kVb (t) (1.37)
dt
donde VCM , Vb son las velocidades del centro de masas y el bote. Integrando desde el tiempo
t=0:
33
M EC ANICA CL ASICA
Figura 1.18: Estados inicial y final de hombre y bote cuando hay una fuerza externa de roce actuante
proporcional a la velocidad del bote respecto del agua
La paradoja surge de que con una fuerza de roce, por pequena que esta sea, el desplazamiento
del bote es nulo, mientras que sin fuerza de roce el desplazamiento es finito. Para aclarar este
punto describamos en detalle el movimiento del bote: al comenzar a moverse el hombre el bote
se desplaza en sentido contrario y en ausencia de rozamiento con el agua el impulso lineal total
es nulo a todo tiempo. Cuando hay rozamiento aparece un impulso lineal neto en el sentido del
movimiento del hombre y cuando este se detiene respecto del bote, como el impulso lineal del cen-
tro de masas (1.37) es una funcion continua del tiempo el conjunto hombre-bote debera continuar
el movimiento con ese impulso, entonces el bote debera cambiar el sentido de su movimiento y
volvera sobre sus pasos. La velocidad con que el bote inicia este nuevo desplazamiento es la co-
rrespondiente al centro de masas total en el instante t0 en que el hombre se detiene; de la ecuacion
(1.38):
k
Vb (t0 ) = VCM (t0 ) = Xb (t0 ) (1.40)
M
A partir de ese instante la evolucion del sistema hombre-bote estara dada por la ecuacion
34
F UNDAMENTOS DE LA M EC ANICA CL ASICA
dVb (t)
M = kVb (t)
dt
cuya solucion es:
y:
M
t t0 <<
k
pero tiende luego lentamente a retornar a su posicion inicial. La posicion a tiempo infinito para un
rozamiento pequeno que se lo hace tender a cero esta dada por el lmite:
Este es el caso de rozamiento debil que tiende a cero pero que no es cero. La posicion a tiempo
infinito para un rozamiento que es cero esta dada por el resultado (1.39), pero tambien puede
obtenerse de (1.41) haciendo tender primero a cero el parametro k, y luego a infinito el tiempo:
Vemos en este ejemplo la relevancia que tiene el orden en que se toman los lmites en funciones
de varias variables.
La descripcion fsica es que una fuerza de rozamiento debil casi no frena el movimiento del
bote, por lo que la velocidad del centro de masas sera muy pequena al detenerse el hombre. Siendo
Vb (t0 ) = VCM (t0 ) el bote se mueve lentamente, el frenamiento producido por el roce es suave y
el bote se detiene justo al llegar a la posicion inicial. Este retorno exacto a la posicion inicial solo
ocurre para fuerzas de rozamiento lineales con la velocidad.
35
M EC ANICA CL ASICA
tambien sin roce, lo hace sobre la hipotenusa de la cuna. Actua la fuerza de gravedad. Queremos
calcular:
a) El tiempo que emplea la masa m en caer desde una altura h respecto del suelo, partiendo
del reposo tanto m como M .
b) Deseamos conocer la trayectoria de m y
c) la fuerza de reaccion que la cuna ejerce sobre ella.
Vamos a emplear varios caminos para llegar a estos resultados. Usaremos ahora las leyes de
Newton de la dinamica, y empleando las facilidades que brindan las constantes del movimiento
resolveremos todos los puntos planteados.
Por su parte, la masa m no puede ubicarse en cualquier punto del plano, solamente puede ha-
cerlo sobre los puntos (x, y) situados sobre la hipotenusa de la cuna. Esto restringe las coordenadas
36
F UNDAMENTOS DE LA M EC ANICA CL ASICA
independientes a 2, que vamos a tomar como las (x, y) de m; la coordenada X de la cuna queda
definida por (x, y) pues:
X = x + y cot (1.42)
Resulta as que tenemos un sistema con dos grados de libertad, y hemos propuesto las coorde-
nadas cartesianas (x, y) de la masa m para describir su evolucion. Nuestra meta sera hallar x(t),
y(t).
Analicemos ahora la posible existencia de integrales del movimiento que nos faciliten el calcu-
lo de x(t), y(t). Veamos las fuerzas externas actuantes: ellas son la de la gravedad actuando sobre
m y M , y la de reaccion del piso sobre M . No hay fuerzas en la direccion horizontal, por lo que
el impulso lineal total en direccion x se conserva:
dX dx
M +m = constante (1.43)
dt dt
Como al tiempo t = 0 ambas masas estan en reposo, la constante es nula.
Reescribimos la ecuacion (1.43) en terminos de las coordenadas independientes x, y:
dx dy dx
M +M cot + m =0 (1.44)
dt dt dt
Esta ecuacion puede integrarse inmediatamente para darnos la ecuacion de la trayectoria, esto
es y = f (x):
(M + m)dx + M cot dy = 0
M +m
y= (x x0 ) + h (1.45)
M cot
donde ya hemos incorporado las condiciones iniciales:
x(t = 0) = x0
y(t = 0) = h
Una conclusion interesante del resultado (1.45) es que la trayectoria es rectilnea (ver figura
1.20), y su pendiente esta entre la pendiente tan del caso del plano inclinado (cuna fija o masa
M ! 1), y la cada libre vertical cuando M/m ! 0:
Necesitamos otra ecuacion para tener totalmente determinadas las coordenadas x, y como fun-
ciones del tiempo. Recurrimos al hecho de que las fuerzas externas son conservativas, y las fuerzas
internas de accion y reaccion satisfacen la tercera ley de Newton: la accion de la cuna sobre la
masa m es igual y de signo contrario a la reaccion de la masa m sobre la cuna. Vemos ademas
!
de la figura 1.20 que la fuerza F v de la cuna sobre la masa m, que para cuerpos en contacto que
deslizan sin rozamiento debe ser normal a la superficie de contacto, realiza un trabajo a lo largo de
la trayectoria de la masa m. Ese trabajo sera igual y de signo contrario al que realiza la reaccion
de m sobre la cuna M .
37
M EC ANICA CL ASICA
!
Podemos calcular el valor de la fuerza de vnculo F v , pues sabemos que es normal a la
hipotenusa y que junto a la fuerza de gravedad mg yb produce una resultante en la direccion
de la trayectoria; de la figura 1.20 encontramos las siguientes relaciones entre las componentes de
! !
mg yb, F v y la resultante F R :
mg FR . sin = Fv . cos
FR . cos = Fv . sin
mg
Fv =
cos + sin . tan
mg. cos
=
cos + MM
2 +m
sin2
38
F UNDAMENTOS DE LA M EC ANICA CL ASICA
Fv = 0
Fv = mg. cos
Ademas vemos que la fuerza de vnculo es independiente del tiempo, de acuerdo con la trayec-
toria rectilnea que sigue la masa m.
Siendo las fuerzas externas conservativas, y nulo el trabajo de las fuerzas internas desconoci-
das, la energa mecanica del sistema se conserva, que es la energa cinetica de las masas mas la
energa potencial de las fuerzas aplicadas: la de la gravedad y la reaccion del piso (esta ultima no
realiza trabajo porque el desplazamiento del cuerpo es normal al sentido de la fuerza):
1 dX 2 1 dx 2 dy 2
E= M + m( + ) + mgy
2 dt 2 dt dt
y el valor constante de la energa es el inicial: E = mgh. Escribimos esta expresion usando la
condicion de vnculo (1.42) y la de la trayectoria (1.45); con la primera:
1 dx dy 1 dx 2 dy 2
E = M( + cot . )2 + m( + ) + mgy
2 dt dt 2 dt dt
1 dx 2 1 dy 2
= (M + m) + (m + M cot2 ) (1.46)
2 dt 2 dt
dx dy
+M cot . . + mgy
dt dt
y de la segunda:
dx M dy
= cot .
dt M +m dt
obtenemos finalmente:
1 dy
E = (m + M cot2 )( )2 + mgy = mgh
2 dt
Esta es la ecuacion diferencial buscada para determinar y(t):
dy p
= A. h y
dt
con:
s
2g
A=
1+ M
M +m cot2
39
M EC ANICA CL ASICA
dy
El signo menos proviene de que la velocidad dt es siempre negativa de acuerdo a las condiciones
iniciales.
La integral es inmediata:
dy
p = Adt
h y
p y(t) A
h y |y(t=0) = .t
2
Integramos entre t = 0 que corresponde a y = h y t = T que es el tiempo de arribo de la masa
m al piso: y = 0
p A
h= .T
2
Entonces el tiempo que tarda en caer es:
s
2h M
T = [1 + cot2 ] (1.47)
g M +m
En la situacion lmite M/m ! 0 encontramos el resultado esperado para cada libre:
s
2h
T =
g
40
F UNDAMENTOS DE LA M EC ANICA CL ASICA
mismo tipo de material) que es tomada como unidad y ubicada en el mismo punto de un campo
de fuerzas; la balanza es el instrumento que realiza esta comparacion en el campo gravitatorio
generado por la Tierra.
Cual es la precision con la que puede medirse la posicion y velocidad de una partcula? En
principio dependen de la menor subdivision que pueda observarse en la regla usada para medir
la posicion, y en la precision del reloj empleado para medir el intervalo temporal. Si fuera as,
no habra lmite en la posibilidad de mejorar la precision, pero como veremos a continuacion la
realidad es otra.
Toda medicion consiste en registrar mediante el ojo desnudo o un instrumento la coincidencia
de dos puntos materiales: la aguja del reloj sobre una marca de la esfera, o la del punto material
sobre una division de la regla. La informacion obtenida queda guardada en la memoria del obser-
vador o como una marca indeleble en el papel o en la memoria electronica de un instrumento de
medida. Por ejemplo, la partcula al pasar por un punto puede activar un mecanismo que al mismo
tiempo deje una marca en la regla y detenga el reloj. La accion que produce estos registros de
acuerdo a las leyes de la dinamica esta acompanada de una reaccion equivalente sobre la partcula,
perturbando por consiguiente su movimiento ulterior.
Es dable imaginar que la menor perturbacion se producira cuando el agente productor del
registro de la posicion sea la luz, eliminando as el contacto mecanico entre partcula e instrumento
de medida. Pero aun as existe una perturbacion sobre la trayectoria: la cantidad elemental de luz
es una entidad llamada foton, que actua como una partcula en su interaccion con el punto material.
La figura 1.21 presenta un esquema del dispositivo para registrar la posicion:
La extension espacial mnima de cualquier onda es del orden de su longitud de onda; por ello,
la dimension espacial mnima de un foton de luz de frecuencia circular es x = c/ , donde c
es la velocidad de la luz. Por consiguiente, dicho foton determinara la posicion del punto material
con una precision
x = c/
41
M EC ANICA CL ASICA
p p = h/c
con lo que resulta la siguiente relacion entre la precision con que conocemos la coordenada de la
partcula y la dispersion que generamos en su impulso:
p xh (1.48)
Entonces, cuanto mejor midamos la posicion mas indeterminacion tendremos en el impulso de
la partcula, y viceversa. Esta es la famosa relacion de indeterminacion de Heisenberg, obtenida
por nosotros para un caso particular de medicion de posicion por medio de dispersion de luz, pero
valida en una situacion general[8][9].
Veamos cuales son los errores relativos en la medicion de la posicion y velocidad de un cuerpo
aegun lo que indica la relacion de indeterminacion de Heisenberg. Elegimos un cuerpo esferico
de 10 6 metros de radio (1micron) con una densidad de 103 kg/m3 (equivalente a la del agua); su
masa resulta m = 4 10 15 Kg. . Es un cuerpo microscopico pero aun grande comparado con las
dimensiones de un atomo, cuyo radio es del orden de 10 10 metros. Proponiendo medir la posicion
con una precision x = 10 9 metros, la relacion 1.48 produce
h
p 10 25
Kg m/s
x
de modo que el error relativo en la medicion del impulso lineal es
p v 10 10
=
p v v
Aun para un cuerpo tan pequeno como el propuesto, hallamos precisiones altsimas en las
mediciones de coordenada y velocidad, mientras no pretendamos considerar velocidades menores
que v = 10 5 m/s.
Entonces supondremos de ahora en mas que nuestras partculas son lo suficientemente masivas
y rapidas como para despreciar la relacion de indeterminacion de Heisenberg, y considerar que en
cada instante podemos conocer con precision arbitraria tanto su posicion como su velocidad.
42
F UNDAMENTOS DE LA M EC ANICA CL ASICA
1.13. Problemas
1. Se lanza una piedra desde el suelo en direccion vertical estando sometida a la fuerza de
gravedad. En que punto de su trayectoria tiene la piedra su valor maximo de aceleracion? Con-
sidere dos casos:
a) No hay resistencia del aire.
b) La fuerza de resistencia del aire es proporcional a la velocidad.
2. Un canon se encuentra ubicado a una altura h respecto del suelo. Calcular el angulo de
disparo para tener el alcance maximo.
3. Calcular la velocidad lmite que alcanza un proyectil de masa M atrado por la Tierra y
sometido a la friccion producida por el aire. Considere:
a. Una fuerza de friccion lineal en v: F = k ! v.
b. Una fuerza de friccion cuadratica en v: F = kv ! v.
c. Indique las razones por las que la velocidad lmite depende (o no) de la velocidad inicial del
cuerpo.
4. Dos personas se encuentran en la proa y popa de un bote, el conjunto de los tres cuerpos
tiene una masa de 400Kg.. Despreciando el rozamiento con el agua analizar el movimiento del
bote cuando la persona a proa lanza un cuerpo de 10Kg. con una velocidad de 10m/s hacia la
otra persona, que lo detiene. Indicar que pasa con el bote cuando el cuerpo se mueve por el aire y
en el instante en que es detenido por la persona a popa.
43
M EC ANICA CL ASICA
6. Un bloque de masa m desliza sin friccion por una superficie como la de la figura 1.23
sometido a un campo de fuerzas gravitacional constante.
a) Indique las integrales del movimiento.
b) determine desde que altura mnima se lo debe dejar caer para que el bloque alcance el punto
B moviendose en contacto con la superficie.
c) Determine la velocidad del bloque en ese punto.
44
F UNDAMENTOS DE LA M EC ANICA CL ASICA
Figura 1.23: Problema 6: Masa m deslizando sin roce por una curva plana
45
M EC ANICA CL ASICA
46
Captulo 2
2.1. Introduccion
En el Captulo 1 determinamos la evolucion de un sistema de partculas a partir del conocimien-
to de las fuerzas que actuan sobre cada una de ellas. Las situaciones en que podemos conocer todas
las fuerzas que actuan sobre cada partcula de un sistema fsico son mas bien la excepcion y no
la regla; por ejemplo para un cuerpo macroscopico rgido conocemos que las distancias entre las
partculas que lo forman permanecen constantes, pero no conocemos las fuerzas entre ellas que
producen ese resultado. Entonces, el caso mas general es aquel en que se conocen parte de las
fuerzas actuantes y el efecto en la evolucion causado por aquellas que desconocemos.
En este Captulo vamos a presentar un metodo practico para resolver este problema, donde
hay N partculas cuyos movimientos estan restringidos por la presencia de fuerzas desconocidas.
Este formalismo fue dado a conocer por el matematico y fsico italiano Joseph-Louis de Lagrange
en 1788, quien previamente haba alcanzado un generalizado reconocimiento de la comunidad
cientfica europea como autor del calculo de variaciones (metodo para la busqueda de maximos y
mnimos de funcionales).
El formalismo de Lagrange para resolver sistemas de partculas como los que nos ocupan
fue la piedra angular sobre la que se cimentaron los desarrollos posteriores, que trascendieron el
ambito de la Mecanica newtoniana al resto de la Fsica clasica y a la actual Mecanica cuantica.
Este formalismo permite iniciar un estudio sistematico de las llamadas integrales del movimien-
to, las que ya hemos presentado en el Captulo anterior. Corresponden a la conservacion de ciertas
magnitudes en sistemas fsicos y en general en el mundo natural, que han adquirido con el tiem-
po un nivel de confianza y estatus de inviolabilidad aun superior a la de las leyes basicas del
movimiento.
Para una mejor comprension o profundizacion del tema recomendamos los textos de H. Goldstein[1]
y Landau y Lifshitz[2].
2.2. Vnculos
Un sistema de N partculas posee 3N coordenadas independientes. La evolucion de cada una
de ellas queda determinada por una ecuacion de movimiento del tipo
47
M EC ANICA CL ASICA
d2 !
r i !e X N
!
mi = F i + fij
dt2 j6=i
Matematicamente, los vnculos son relaciones entre las coordenadas que limitan el numero de
variables independientes. Cuando la relacion entre las coordenadas es una ecuacion del tipo:
f (!
r1 , !
r2 , ....r!
N , t) = 0 (2.1)
el vnculo se denomina holonomo. Cuando no es posible establecer una ecuacion de este tipo, sino
que tenemos una desigualdad o ecuacion diferencial a satisfacer donde aparte de las coordenadas
aparecen sus velocidades, el vnculo es no holonomo. Ademas, segun que la relacion dependa ex-
plcitamente o no del tiempo el vnculo se clasificara en reonomo o escleronomo respectivamente:
( )
f (!
r 1, !r 2 , ....!
r N ) = 0 : Escleronomos
Holonomos
f ( r 1, !
! r 2 , ....!
r N , t) = 0 : Reonomos
( )
f (!r 1, ! r 2 , ....!
r N , t) > 0
No holonomos ! !
f ( r 1 , d r 1 /dt, ...., t) = 0
Las ecuaciones (2.1) pueden emplearse para definir un nuevo conjunto de coordenadas que
sean independientes entre s:
48
F ORMULACI ON L AGRANGIANA DE LA D IN AMICA CL ASICA
La diferencia importante con un desplazamiento real reside en que este se lleva a cabo en un
intervalo de tiempo, pudiendo entonces producirse cambios en las condiciones de vnculo. Vemos
en figura 1.21 para una partcula sujeta a deslizarse sobre un alambre a su vez en movimiento
(vnculo reonomo) la diferencia entre ambos desplazamientos:
Las fuerzas externas generadas por los vnculos son en general normales al desplazamiento
permitido a las partculas, solo en el caso de fuerzas no conservativas (de roce) habra resultantes
no nulas en la direccion del movimiento.
En el caso de fuerzas internas producidas por los vnculos, por ejemplo una ligadura que fija
la distancia entre dos partculas, por el principio de accion y reaccion esos pares de fuerzas de
vnculo son iguales, colineales y de sentidos opuestos. Un desplazamiento virtual del par se puede
! !
descomponer en una traslacion t de un punto cualquiera seguida de una rotacion r alrededor
de este punto, como muestra la figura 2.2
La rotacion produce desplazamientos virtuales normales a las fuerzas de vnculo y es cero el
trabajo realizado, en tanto que para la traslacion es diferente de cero el trabajo virtual de cada
fuerza por separado pero se cancelan mutuamente.
Vamos a concentrar nuestro estudio de la dinamica a aquellos sistemas donde las fuerzas de
vnculo no realizan trabajo durante un desplazamiento virtual de las partculas. De hecho, si un
vnculo realizara trabajo se modificara su energa interna y debera ser considerado como parte
integrante del sistema de cuerpos en estudio. Entonces los problemas que estudiaremos de ahora
en mas se refieren a
49
M EC ANICA CL ASICA
N
X !v
F i. !
ri=0 (2.5)
i=1
Cuando un sistema de partculas esta en equilibrio, la fuerza total actuante sobre cada una debe
ser nula:
! !a !v
Fi = Fi + Fi =0
!a
F i : fuerza aplicada sobre la partcula, resultante de todas las fuerzas externas e internas que no
!v
sean de vnculo. F i : fuerza producida por los vnculos sobre la partcula i.
!
Multiplicando cada fuerza F i por el desplazamiento virtual de la partcula y sumando sobre
el sistema:
N
X !a !v
[ F i + F i ]. !
ri=0
i=1
y haciendo uso de la hipotesis de que el trabajo virtual de las fuerzas de vnculo es nulo, ecuacion
2.5, obtenemos:
N
X !a
Fi . !
ri=0 (2.6)
i=1
50
F ORMULACI ON L AGRANGIANA DE LA D IN AMICA CL ASICA
que es el
!
3N
XK @!
ri
ri= qj (2.7)
j=1
@qj
y reemplazando en (2.6) obtenemos:
!a @ !
3N
XK N
X ri
( Fi. ) qj = 0
j=1 i=1
@qj
Debido a que tanto las coordenadas qj como sus desplazamientos qj son independientes entre
s, cada uno de los coeficientes de los qj debe ser nulo, lo que genera 3N K ecuaciones a ser
satisfechas por las coordenadas generalizadas qj en la configuracion de equilibrio:
51
M EC ANICA CL ASICA
!a @ !
N
X ri
Fi. = 0, j = 1, 2..,3N K
i=1
@qj
Estas ecuaciones nos permiten, conocidas las fuerzas aplicadas, determinar las posiciones de
las partculas en la configuracion de equilibrio estatico. Habra casos en que no exista dicha confi-
guracion o que haya mas de una. Las ecuaciones tambien permiten conocer el valor que se debe
asignar a alguna de las fuerzas para que el sistema alcance una dada configuracion de equilibrio.
Figura 2.3: Pendulo doble: el movimiento esta limitado a un plano, la partcula m1 esta sujeta a un punto y
la m2 tiene fijada su distancia a la anterior. Actuan la fuerza de gravedad y una fuerza externa en direccion
horizontal sobre m2
Este es un sistema con dos grados de libertad, las coordenadas generalizadas q1 , q2 mas conve-
nientes para representarlos son los angulos '1 , '2 de la figura. Las posiciones de las masas !
r1 , !
r2
en terminos de estas coordenadas son:
52
F ORMULACI ON L AGRANGIANA DE LA D IN AMICA CL ASICA
( )
! x1 = `1 sin '1
r1 (2.8)
y1 = `1 cos '1
( )
! x2 = `1 sin '1 + `2 sin '2
r2
y2 = `1 cos '1 `2 cos '2
y para la partcula 2:
!a
F2 = m2 g ecy + F ecx (2.9)
La condicion de nulidad del trabajo virtual de las fuerzas aplicadas, expresado por (2.3), nos
provee con dos ecuaciones correspondientes a los dos grados de libertad del problema.
Un sistema de dos ecuaciones que permite determinar los valores '01 , '02 del equilibrio estatico del
sistema:
F
tan '01 =
(m1 + m2 )g
F
tan '02 =
m2 g
Este resultado reproduce los valores de equilibrio de los casos extremos, por ejemplo: a) cuan-
do F = 0 el equilibrio se produce para '1 = '2 = 0, b) cuando m1 = 0 debe ser '2 = '1 .
Finalmente, los valores de equilibrio '1 , '2 no dependen de la longitud de los pendulos, ya
que para que cada masa este en reposo es necesario que la resultante de las fuerzas aplicadas sobre
cada una de ellas se compense con la fuerza ejercida por el vnculo (hilo o varilla que fija las
distancias `1 , `2 ), por consiguiente dicha resultante debe actuar en la direccion del vnculo y en
sentido opuesto, y el equilibrio no depende de las longitudes `1 , `2 .
53
M EC ANICA CL ASICA
d2 !
r i ! a !v
mi = Fi + Fi
dt2
y usando la condicion (2.5) de trabajo nulo de las fuerzas de vnculo:
N
X !a d2 !
ri !
[F i mi ]. r i = 0 (2.10)
i=1
dt2
que es el principio de dAlembert. Este principio es valido para los sistemas mecanicos: aquellos
que satisfacen el principio de los trabajos virtuales.
!
3N
XK @!
ri
ri= qj
j=1
@qj
que reemplazado en el primer termino de (2.10) nos permite definir la fuerza generalizada Qj :
!a @ !
N
X 3N
XK X
N
!a ri
Fi. !
ri = Fi. qj
i=1 j=1 i=1
@q j
3N
XK
Qj qj (2.11)
j=1
N
X d2 !
ri ! XN 3N
XK d2 !
r i @!ri
mi 2
. r i = m i 2
. qj (2.12)
i=1
dt i=1 j=1
dt @qj
N 3N
X XK d d!r i @!
ri d!r i d @!
ri
= { [mi . ] mi . [ ]} qj
i=1 j=1
dt dt @qj dt dt @qj
54
F ORMULACI ON L AGRANGIANA DE LA D IN AMICA CL ASICA
@!ri
Vamos a trabajar sobre el termino @qj ; asumiendo valido el intercambio en el orden de dos
operaciones de diferenciacion:
d @!ri @!
vi
=
dt @qj @qj
donde la velocidad !
v i es:
!
3N
XK @!
ri . @!ri
vi= qj +
j=1
@qj @t
@!
vi @!
ri
. = (2.13)
q
@ j @q j
donde:
. dqj
qj =
dt
Reemplazando este resultado en (2.12):
N
X d2 !
ri ! XN 3N
XK d
! @!vi @!
vi
mi 2
. r i = { [m i v i . . ] mi !
v i. } qj
i=1
dt i=1 j=1
dt @ qj @qj
3N
XK N N
d @ X 1 @ X 1
= { . mi vi2 mi vi2 } qj
j=1
dt @ q j i=1 2 @qj i=1 2
Siendo las qj un conjunto de variables independientes, para que se satisfaga (2.14) es necesario
que se anule cada uno de los coeficientes de los diferenciales qj :
d @T @T
. Qj = 0
dt @ q j @qj
j = 1, ..,3N K (2.15)
Si el sistema de partculas ademas de ser un sistema mecanico con vnculos holonomos (satis-
face el principio de dAlembert) esta sometido a fuerzas externas e internas conservativas:
55
M EC ANICA CL ASICA
!a @ ! @!
N
X N
X
ri ! ! ! ! ri
Qj = Fi. = r!
ri V ( r 1 , r 2 , ... r N ).
i=1
@qj i=1
@qj
@
= V (!
r 1, !
r 2 , ...!
r N)
@qj
donde el potencial total
N
X N
X
V = Ui + Uij
i=1 i,j=1(i>j)
es la suma de los potenciales externos mas los potenciales internos entre pares. Podemos entonces
compactar las ecuaciones (2.15)
d @L @L
. =0
dt @ q j @qj
j = 1, ..,3N K (2.16)
donde
. .
L({q}, {q }) = T ({q}, {q }) V ({q})
es el Lagrangiano (o Lagrangiana)
.
del sistema dependiente de las coordenadas generalizadas {q} y
q
velocidades generalizadas { }. L es igual a la diferencia entre las energas cinetica y potencial del
mismo. Las ecuaciones de Lagrange (2.15 o 2.16) resuelven el problema de un sistema mecanico
de partculas sometido a condiciones de vnculo holonomicas, eliminando la necesidad de conocer
las fuerzas de vnculo.
56
F ORMULACI ON L AGRANGIANA DE LA D IN AMICA CL ASICA
Z t2 .
I= f (y, y , t)dt
t1
respecto de variaciones en la o las funciones y(t), de las que conocemos solo los valores extremos
y(t1,2 ). Producimos un cambio arbitrario y(t) con y(t1,2 ) = 0; la variacion producida en f es:
@f @f .
f= y+ . y
@y @y
Entonces:
Z t2 @f @f .
I= [ y + . y ]dt
t1 @y @y
. dy d
y= = y
dt dt
Para que I sea estacionario I debe anularse para variaciones arbitrarias y en el intervalo, y
ello solo es posible si el integrando es identicamente nulo:
@f d @f
. =0
@y dt @ y
Estas son las llamadas ecuaciones de Euler-Lagrange, hay una por cada funcion diferente y(t)
presente en f y coinciden con las ecuaciones de Lagrange derivadas del principio de dAlembert
para un sistema mecanico. Queda as probado el
57
M EC ANICA CL ASICA
f (!
r 1, !
r 2 ...!
r N , t) = 0
sino que aparecen desigualdades o relaciones que involucran derivadas temporales de las coorde-
nadas:
f (!
r 1, !
r 2 ...!
r N , t) > 0
d!
r 1 d!
r 2 d! rN
f (!
r 1, !
r 2 ...!
r N, , ... , t) = 0
dt dt dt
los vnculos se dice que son no holonomos. Ya no vale el formalismo precedente que condujo
a las ecuaciones de Lagrange, y en principio es necesario resolver cada caso por separado.
Supongamos la presencia de K condiciones de vnculo holonomicas, lo que nos permite
definir 3N K coordenadas generalizadas qj . Consideremos el caso particular de P vnculos
no holonomicos definidos por ecuaciones diferenciales lineales:
3N
XK
a`j ({q}, t)dqj + a`t ({q}, t)dt = 0 (2.18)
j=1
1`P
58
F ORMULACI ON L AGRANGIANA DE LA D IN AMICA CL ASICA
. .
x +R ' cos = 0
. .
y +R ' sin = 0 (2.19)
que tambien pueden expresarse en forma diferencial
dx + R cos d' = 0
dy + R sin d' = 0 (2.20)
Las ecuaciones (2.19) o (2.20) describen dos condiciones de vnculo no holonomicas. No es
posible despejar un par de coordenadas en funcion de las otras dos como ocurre con vnculos
holonomicos: ahora es necesario resolver primero el problema dinamico para conocer las veloci-
dy d'
dades de las coordenadas dx
dt , dt , dt y recien entonces imponer las restricciones (2.20) sobre los
diferenciales.
59
M EC ANICA CL ASICA
3N
XK
a`j dqj + a`t dt = 0 (2.21)
j=1
1`P
3N
XK
a`j qj = 0 (2.22)
j=1
1`P
Agregamos ahora este termino identicamente nulo a cada ecuacion de Lagrange (2.14):
3N
XK P
X
d @T @T
{ . Qj + ` a`j } qj = 0 (2.23)
j=1
dt @ q j @qj `=1
P
X
d @T @T
. Qj + ` a`j = 0 (2.24)
dt @ q j @qj `=1
1 j 3N K P
La ecuacion (2.23) queda reducida a una combinacion lineal de los P desplazamientos vir-
tuales qj con 3N K P + 1 j 3N K :
3N
XK P
X
d @T @T
{ . Qj + ` a`j } qj = 0 (2.25)
j=3N K P +1
dt @ q j @qj `=1
60
F ORMULACI ON L AGRANGIANA DE LA D IN AMICA CL ASICA
Estos desplazamientos virtuales ya no son independientes, sino que estan totalmente determi-
nados por los primeros 3N K P . Lo que hacemos es elegir los P valores arbitrarios de ` de
modo que se anulen dichos coeficientes en (2.25). Obtenemos as 3N K ecuaciones de la forma
(2.24):
P
X
d @T @T
. Qj + ` a`j = 0 (2.26)
dt @ q j @qj `=1
1 j 3N K
o:
P
d @L @L X
. + ` a`j = 0 (2.27)
dt @ q j @qj `=1
1 j 3N K
3N
XK
a`j dqj + a`t dt = 0
j=1
1`P
p
X
Qvj = ` a`j (2.28)
`=1
1 j 3N K
61
M EC ANICA CL ASICA
fk (q1 , q2 , ...qP , t) = 0
P
X @fk @fk
dqj + dt = 0 (2.29)
j=1
@qj @t
1 kK
Esto nos permite calcular la fuerza generalizada producida sobre la coordenada qj por el vnculo
holonomico fk : usando las ecuaciones (2.28,2.29) obtenemos:
@fk
Qvk,j = k (2.30)
@qj
que depende del multiplicador de Lagrange asociado al vnculo fk , expresado en forma de ecuacion
diferencial en (2.29).
Concluimos que por cada fuerza de un vnculo Qk que nos interese calcular deberemos incre-
mentar en uno el numero de ecuaciones junto al de incognitas a determinar.
@L
pj = .
@ qj
que coincide con la definicion de impulso lineal cuando qj es una coordenada cartesiana ortogonal
de la partcula. Ademas llamaremos coordenada cclica a la que no aparece explcitamente en el
Lagrangiano del sistema, entonces:
@L
=0
@qj
62
F ORMULACI ON L AGRANGIANA DE LA D IN AMICA CL ASICA
d
pj = 0 (2.31)
dt
pj es constante, por lo que
Las integrales del movimiento (2.31) son mas generales que los teoremas de conservacion
probados previamente, e incluyen a estos como casos particulares.
Estudiaremos las condiciones de conservacion del impulso lineal, impulso angular y energa
total para fuerzas aplicadas conservativas.
@!ri
=n b (2.32)
@qn
donde nb representa la direccion en que se traslada el sistema al variar qn . El momento canonico
correspondiente a qn , usando el resultado (2.13),
@L XN
@!vi
pn = . = mi !
vi . (2.33)
@ qn i=1
@ qn
N
X
! @!
ri XN
= mi v i =n
b mi !
vi
i=1
@q n i=1
La energa cinetica total es en general una funcion de las coordenadas generalizadas y ve-
locidades generalizadas, pero no dependera de una coordenada como la qn (2.32) que describe
traslaciones del sistema como un todo, ya que la energa cinetica debe ser independiente del ori-
gen de coordenadas elegido. Por consiguiente, la coordenada qn sera cclica si la energa potencial
de las fuerzas aplicadas no depende de ella. Veamos que significa esta independencia:
63
M EC ANICA CL ASICA
@V N
X ! @!
ri N
X !
= r! V.
r i @qn = n
b r!r iV (2.34)
@qn i=1 i=1
N
X !a
= n
b Fi
i=1
Los resultados (2.33) y (2.34) nos dicen que la ecuacion de Lagrange correspondiente a la
coordenada qn
d @L @L
. =0
dt @ qn @qn
resulta:
dpn
= Fn
dt
que es la conocida ecuacion de evolucion del impulso lineal total del sistema en direccion n
b.
@!ri
b!
=n ri
@'
El momento canonico conjugado a ' es, usando nuevamente (2.13),
@L XN
! @!vi XN
@!ri
p' = . = m v
i i . = mi !
vi
@ ' i=1 @ ' i=1
@'
que produce:
N
X N
X
p' = mi ! b!
vi .n ri=n
b. mi !
ri!
vi (2.35)
i=1 i=1
El momento canonico conjugado a una coordenada que describe rotaciones del sistema como
un todo es la componente del impulso angular a lo largo del eje de rotacion. Encontramos que
64
F ORMULACI ON L AGRANGIANA DE LA D IN AMICA CL ASICA
S I UNA COORDENADA QUE DESCRIBE ROTACIONES DEL SISTEMA COMO UN TODO ES C ICLICA , SE
CONSERVA EL IMPULSO ANGULAR TOTAL EN LA DIRECCI ON DEL EJE DE ROTACI ON .
La energa cinetica del sistema de partculas no depende de la orientacion del sistema de coor-
denadas elegido para describirla, por lo tanto no dependera de coordenadas angulares de rotacion
como la ' que usamos en el punto anterior. Entonces, si la variable ' es cclica se debe solamente
a que la energa potencial de las fuerzas aplicadas es independiente de '. Que V no dependa de '
es equivalente a que el torque en direccion n b de las fuerzas aplicadas sea nulo, pues:
@V N
X ! @!
ri X N
!
= r! V.
r i @' = r! b!
r i V.n ri (2.36)
@' i=1 i=1
N
X
! !
= n
b. r i Fia
i=1
65
M EC ANICA CL ASICA
d @L @L
. =0
dt @ ' @'
resulta:
dp' @V
=
dt @'
que es la ya conocida ecuacion de evolucion del impulso angular total, pues de (2.35) es p' = Ln
@' = Mn (componente del torque en direccion n) :
y de (2.36) @V b
dLn
= Mn
dt
2.9.3. Energa
Para hallar la conservacion de la energa total de un sistema con fuerza aplicadas conservativas
vamos a hallar la derivada temporal del Lagrangiano
N
dL X @L . @L .. @L
= { qj + . qj + } (2.37)
dt j=1
@qj @ qj @t
N
X
dL d @L . @L ..
= { ( . ) qj + . qj } (2.38)
dt j=1
dt @ qj @ qj
N
d X @L .
= { . qj }
dt j=1 @ qj
Entonces la funcion:
N
X @L .
H= . qj L (2.39)
j=1
@ qj
llamada funcion hamiltoniana (o mas usualmente el Hamiltoniano) es una integral del movimiento.
Probaremos que el Hamiltoniano es equivalente a la energa T + V del sistema cuando los
vnculos son escleronomos. Demostraremos. en primer lugar que T es una funcion homogenea
cuadratica de las velocidades generalizadas q . Partimos de:
N
1X
T = mi !
vi 2
2 i=1
66
F ORMULACI ON L AGRANGIANA DE LA D IN AMICA CL ASICA
y usamos la dependencia del vector posicion en las coordenadas generalizadas para el caso de
vnculos escleronomos:
! !
r i = fi (q1 , q2 , ...qn )
!
N
X @!
ri .
vi = qk
k=1
@qk
!
N
X @!
r i @!
ri . .
vi 2 = qk q`
k,`=1
@qk @q`
! !
Como @@qrki @@qr` i depende solamente de las coordenadas generalizadas y no de sus velocidades,
queda probado que
PARA V INCULOS ESCLER ONOMOS T ES UNA FUNCI ON CUADR ATICA HOMOG ENEA EN LAS
VARIABLES q.
H = 2T L=T +V
por lo que
67
M EC ANICA CL ASICA
dH
=0
dt
si
@L
=0
@t
@t = 0, pero en este caso H 6= T + V
Entonces, aun para vnculos reonomos se conservara H si @L
.
Resumimos este analisis de las integrales del movimiento diciendo que cada una de ellas
esta asociada a una simetra del sistema de partculas:
68
F ORMULACI ON L AGRANGIANA DE LA D IN AMICA CL ASICA
!
1d X N
d!ri
T = mi !
ri
2 dt i=1 dt
!
1 XN
d2 !
ri
mi !
ri
2 i=1 dt2
Usamos la segunda ley de Newton para reemplazar la aceleracion de cada partcula por la
fuerza total actuante sobre ella
d2 !
ri !
mi = Fi
dt2
y hallamos el valor medio temporal de la energa cinetica, definido por:
Z
1 0 0
hT i = dt T (t )
0
*N +
1 1X N
d!ri 1 X !
= mi !
r i. !
r i. F i (2.41)
2 i=1 dt 2 i=1
0
Como las velocidades y posiciones de las partculas estan acotadas para un estado ligado,
tomando el intervalo temporal lo suficientemente grande el primer termino del segundo miembro
de (2.41) se puede hacer tan pequeno como se desee. Resulta entonces la relacion:
*N +
X !
2 hT i = !
r i. F i (2.42)
i=1
N
X N,N
X
ai bij
V =
i=1
ri r
i>j=1 ij
N N N
X ai 1X X bij
=
i=1
ri 2 i=1 j=1(j6=i) rij
XN
! ai ! bij !
r!ri V = 3 r i + r ij
ri r3
j=1(j6=i) ij
69
M EC ANICA CL ASICA
Entonces:
*N + n
X ! X !
!
r i. F i = !
r i . r!
r iV
i=1 i=1
N
X N
X N
X
ai bij ! !
= + r ij r i (2.43)
i=1
ri r3
i=1 j=1(j6=i) ij
N
X N
X bij ! !
r ij r i
r3
i=1 j=1(j6=i) ij
N,N
X X bij N,N
bij ! ! ! !
= 3 r ij r i + 3 r ij r i
r
i>j=1 ij
r
j>i=1 ij
N,N
X bij ! ! bji ! !
= ( 3 r ij r i + r 3 r ji . r j )
i>j=1
rij ji
N,N
X bij ! ! ! !
= 3 ( r ij r i + r ji . r j )
r
i>j=1 ij
N,N
X bij ! ! !
= r ij .( r i r j)
r3
i>j=1 ij
N,N
X bij
=
r
i>j=1 ij
*N + n
X ! X !
!
r i. F i = !
r i . r!
r iV
i=1 i=1
N
X N,N
X
ai bij
= + = V (2.44)
i=1
ri r
i>j=1 ij
Finalmente, usando (2.42) y (2.44) el teorema del virial produce para el caso de potenciales
homogeneos como los gravitatorios o electrostaticos:
2 hT i + hV i = 0
En general, V = V (!r 1, !
r 2 ...!
r N ) es una funcion homogenea de orden n cuando satisface
la siguiente condicion:
70
F ORMULACI ON L AGRANGIANA DE LA D IN AMICA CL ASICA
N
X
! ! ! ! !
r i V ( r 1 , r 2 ... r N )
r i . r!
i=1
= nV (!
r 1, !
r 2 ...!
r N)
Entonces, los potenciales gravitatorios o electrostaticos entre N partculas son funciones ho-
mogeneas de orden -1 segun vemos de la condicion (2.44)
n
X
! !
r iV =
r i . r! V
i=1
Para el caso general de un potencial homogeneo de orden n el teorema del virial produce la
siguiente relacion entre los valores medios de las energas cinetica y potencial:
2 hT i n hV i = 0
2.11. Aplicaciones
2.11.1. El problema de la cuna y la masa deslizante
Vamos a considerar nuevamente el problema de la cuna y la masa deslizante, donde queremos
calcular:
a) El tiempo que emplea la masa m en caer desde una altura h respecto del suelo, partiendo
del reposo tanto m como M .
b) Deseamos conocer la trayectoria de m y
c) la fuerza de reaccion que la cuna ejerce sobre ella.
Usaremos ahora el formalismo de las ecuaciones de Lagrange para responder a las tres pre-
guntas planteadas, encontrando (obviamente) los mismos resultados que partiendo de las leyes de
Newton.
1 .2 1 .2 . .
L = (M + m) x + (m + M cot2 ) y +M cot xy mgy
2 2
y las ecuaciones del movimiento:
71
M EC ANICA CL ASICA
d @L @L
. =0
dt @ q @q
resultan, para la coordenada x:
.. ..
(M + m) x +M cot y = 0 (2.45)
Como la coordenada x es cclica se conserva su momento canonico conjugado, y esta ecuacion
expresa ese hecho; vemos de (1.44) que el momento canonico conjugado es el impulso lineal total
en la direccion x: .
.
Px = (M + m) x +M cot y (2.46)
Como el impulso lineal al tiempo inicial es nulo:
. .
M cot y = (M + m) x
y:
. M +m .
y= tan x
M
la relacion entre las componentes de la velocidad resulta independiente del tiempo, luego la trayec-
toria de esta masa es una recta de pendiente MM +m
tan , coincidiendo con el resultado previo
(1.45).
La ecuacion del movimiento en la coordenada y es:
.. ..
(m + M cot2 ) y +M cot . x +mg = 0
.. M 2 cot2 ..
(m + M cot2 ) y y +mg = 0
M +m
esto es:
..
y= B (2.47)
con:
g
B=
1+ M
M +m cot2
t2
y=B +h (2.48)
2
.
donde hemos usado las condiciones iniciales y(t = 0) = h, y (t = 0) = 0.
El tiempo que tarda la masa m en caer hasta el piso es:
72
F ORMULACI ON L AGRANGIANA DE LA D IN AMICA CL ASICA
s
2h
T =
B
s
2h M
= [1 + cot2 ]
g M +m
X = x + y cot (2.49)
vamos a considerar los tres grados de libertad (X, x, y) junto con una condicion diferencial, con
apariencia de ligadura no holonomica
dX dx cot dy = 0
El Lagrangiano es:
1 . 2 1 .2 .2
L = M X + m(x + y ) mgy
2 2
y las ecuaciones de Lagrange adoptan ahora la forma:
d @L @L
. a1q = 0
dt @ q @q
q X, x, y
Explcitamente:
..
M X+ =0 (2.50)
..
mx =0 (2.51)
..
m y +mg cot = 0 (2.52)
Estas ecuaciones mas la condicion de vnculo (2.49) son las cuatro ecuaciones que nos per-
miten determinar X, x, y y .
73
M EC ANICA CL ASICA
Los terminos en representan las fuerzas que ejerce el vnculo. Las fuerzas de vnculo actuan-
tes sobre la masa m aparecen en sus ecuaciones del movimiento; de (2.51):
..
m x=
Fv,x =
y de (2.52):
..
m y +mg = cot
Fv,y = cot
+ (g cot ) cot = 0
M m m
que determina :
sin . cos
= mg
1+ M m
sin2
que coincide con el resultado previo (1.46). Debido a que la trayectoria es rectilnea la fuerza de
vnculo es independiente del tiempo; en un caso general tanto el parametro como la fuerza de
vnculo variaran en el tiempo y la trayectoria sera en general curvilnea.
Finalmente, las ecuaciones del movimiento (2.50-2.52) pueden integrarse facilmente para
obtener x(t), y(t), X(t):
t2
y=( cot g) +h
m 2
74
F ORMULACI ON L AGRANGIANA DE LA D IN AMICA CL ASICA
que podemos ver coincide con el resultado previo (2.48) pues: m cot g=B,
t2
x= + x(t = 0)
m2
y:
t2
X= + X(t = 0)
M 2
Figura 2.6: La partcula desliza sin roce por un aro sin masa sujeto a girar en direccion vertical con
velocidad angular constante. Actua la fuerza de gravedad
La masa m desliza sin friccion por el aro, y este esta sometido a una rotacion de velocidad
angular constante ! en la direccion n b situada en dicho plano.
Las condiciones de vnculo sobre las tres coordenadas de la masa son la permanencia de la
misma en el plano que gira con velocidad !, y la restriccion a moverse sobre la circunferencia.
Resulta un problema con un solo grado de libertad, que podemos describir por el angulo .
La energa cinetica de la partcula es:
1 .2 .2 .2
T = m(x + y + z )
2
75
M EC ANICA CL ASICA
x = a sin cos !t
y = a sin sin !t
z = a cos
.
entonces T como funcion de y resulta:
1 .2
T = m(a2 +a2 ! 2 sin2 )
2
La energa potencial es:
@L .
H = . L
@
1 .2 1
= ma2 ma2 ! 2 sin2 mga cos
2 2
Esta integral del movimiento no es la energa mecanica del sistema pues el termino
1
ma2 ! 2 sin2
2
tiene el signo inadecuado. Ello se debe a que hay un vnculo, movimiento sobre un plano que rota,
que vara con el tiempo. Entonces, si la masa se mueve sobre la circunferencia vara su velocidad
tangencial al variar el radio de giro. Esta aceleracion de la masa se debe a que la fuerza de vnculo
normal al plano realiza trabajo cuando la masa se aleja del eje de rotacion.
Vamos a estudiar el problema unidimensional equivalente, es decir aquel sistema unidimen-
sional cuya energa posee la misma forma funcional en la coordenada que el Hamiltoniano
conservado de nuestro sistema real:
1 .2 1
E = ma2 ma2 ! 2 sin2 mga. cos
2 2
La energa potencial de este problema unidimensional es:
76
F ORMULACI ON L AGRANGIANA DE LA D IN AMICA CL ASICA
1
Vef ectivo () = ma[ a! 2 sin2 + g. cos ]
2
cuya derivada:
dVef
= ma[a! 2 sin . cos g sin ]
d
se anula en = 0, = y cuando g < a! 2 existe una tercera raz en 0 = arc cos( a!g 2 ). Existen
ademas races para valores negativos de : = 0 , = pues el potencial Vef es una funcion
par de . Los extremos seran maximos o mnimos segun como sea el signo de la derivada segunda
en cada uno de esos valores de :
d2 Vef
= ma[a! 2 (cos2 sin2 ) g cos ]
d2
Podemos ver que
d2 Vef
| =0 = ma(g a! 2 )
d2
d2 Vef
| = = ma(g + a! 2 )
d2
y cuando g < a! 2 :
d2 Vef g 2
|=0 = ma2 ! 2 [1 ( ) ]
d2 a! 2
77
M EC ANICA CL ASICA
Figura 2.7: Las dos clases de potencial efectivo posibles segun que g/a! 2 sea mayor o menor que la unidad
d @T @T
. Qj = 0
dt @ qj @qj
j= 1, ..,3N K
d @L @L
. = 0 (2.53)
dt @ qj @qj
j = 1, ..,3N K
. .
L({q}, {q }) = T ({q}, {q }) V ({q})
aun en ciertos casos en que las fuerzas actuantes no sean conservativas. Por ejemplo, se pueden
obtener ecuaciones del tipo 2.53) si las fuerzas son derivables de una funcion U que depende de
las coordenadas y velocidades de la forma siguiente:
78
F ORMULACI ON L AGRANGIANA DE LA D IN AMICA CL ASICA
@U d @U
Qj = + . (2.54)
@qj dt @ qj
Definiendo el Lagrangiano como L = T U , las ecuaciones del movimiento retienen la forma
(2.53). La funcion U se denomina potencial generalizado o dependiente de la velocidad.
Un ejemplo practico de aplicacion lo constituye el movimiento de una partcula en un campo
!
electromagnetico, donde la fuerza actuante depende del campo electrico E e induccion magnetica
!
B :
! ! !
F = q( E + !
v B)
! !! 1 !
r . E ( r ) = "0 ( r )
r!
donde "0 es una constante (llamada permitividad del vaco). El campo electrico ademas satisface
!
la ley de induccion magnetica de Faraday que define el rotor de E :
!
! !! @ B (!r)
r!r E( r ) = @t
Las dos condiciones precedentes definen unvocamente el campo electrico, que puede ser ex-
presado de la siguiente forma:
!
!! ! ! @ A (!r)
E( r ) = r!r (r) (2.56)
@t
donde es el potencial electrostatico que da cuenta de la componente (irrotacional) de campo
electrico producida por las cargas presentes:
1 !
r2 (!
r)= ( r )
"0
Los resultados (2.55) y (2.56) permiten expresar la fuerza de Lorentz en terminos de los po-
!
tenciales electrico y magnetico A :
79
M EC ANICA CL ASICA
!
! ! ! @A ! ! !
F = q[ r!r (r) + v r!
r A] (2.57)
@t
Haciendo uso de la relacion:
! ! ! ! !! ! !
v r!r A = r!
r ( v .A) (! r )A
v . r!
y recordando que
! !
dA @A ! !
= + (! r )A
v . r!
dt @t
podemos escribir (2.57) de la forma:
!
! ! ! ! ! dA
F = q{ r! r [ ( r ) v .A] } (2.58)
dt
!
Como los potenciales y A no dependen de !v , es valido efectuar el siguiente reemplazo:
! ! !!
A = r!
v ( v .A)
con lo que (2.58) resulta:
! ! ! ! ! d! !
F = q{ r!r[ (r) v . A ] + q r! [ (!
r) !
v . A ]} (2.59)
dt v
Hemos encontrado entonces el potencial generalizado:
!
V (!
r ,!
v , t) = q (!
r) q!
v .A (2.60)
que reproduce segun la ecuacion (2.54) la fuerza a la que esta sometida una partcula de carga
!
q en un campo electromagnetico definido por el potencial electrico y el magnetico A . Este es
un resultado de extrema importancia dada la trascendencia de las fuerzas electromagneticas en la
fsica macro y microscopica.
2.13. Problemas
1. Utilizando el principio de los trabajos virtuales hallar la posicion de equilibrio de la barra
homogenea de la figura 2.8. No hay roce.
80
F ORMULACI ON L AGRANGIANA DE LA D IN AMICA CL ASICA
3. Una partcula de masa m desliza sin roce desde el punto mas alto de una esfera de radio R.
Ver figura 2.10.
a) Calcular la altura a la que la partcula se separa de la esfera.
b) Calcular el valor de la fuerza de vnculo hasta el despegue usando multiplicadores de La-
grange.
4. Dos partculas de masas m1 y m2 estan unidas por un hilo, como muestra la figura 2.11. m1
desliza sobre la mesa sin rozamiento y m2 solo se mueve verticalmente. En el instante inicial m1
se encuentra a distancia r0 del orificio y se le imprime una velocidad v0 perpendicular al hilo.
a) Escriba las ecuaciones de Lagrange y determine las integrales del movimiento.
b) Grafique el potencial efectivo que puede definir a partir del problema unidimensional equi-
valente.
c) Halle la tension del hilo.
5. Una esferita de masa m esta enhebrada en un alambre recto rgido y puede deslizar sin
rozamiento (figura 2.12). Actua la fuerza de gravedad.
La masa m desliza por el alambre sujeta a la fuerza de gravedad.
5.1: Cuando el alambre esta forzado a rotar en un plano vertical con velocidad angular cons-
tante !:
a) Escriba el Lagrangiano y determine las ecuaciones del movimiento.
81
M EC ANICA CL ASICA
6. Una partcula se mueve en el campo gravitatorio partiendo con velocidad inicial nula desde
un punto (x1 , y1 ) hasta un punto (x2 , y2 ) a menor altura. Encontrar el camino que permite a la
partcula realizar el trayecto en el menor tiempo posible.
82
F ORMULACI ON L AGRANGIANA DE LA D IN AMICA CL ASICA
83
M EC ANICA CL ASICA
84
Captulo 3
3.1. Introduccion
La aplicacion mas trascendental de las ecuaciones de Newton ha sido sin dudas la que realizara
el mismo Newton para interpretar las leyes sobre el movimiento de los planetas enunciadas por
Kepler. Dado que las fuerzas entre planetas son muy debiles frente al campo de fuerzas generado
por el Sol, el problema a resolver es aproximadamente el de dos cuerpos aislados sometidos a la
fuerza interna de accion y reaccion. La consistencia entre las leyes de la dinamica propuestas por
Newton y las de Kepler extradas de las observaciones determino la forma funcional de la fuerza
de gravedad, llamada ley de gravitacion universal.
En este Captulo y el siguiente trataremos el sistema de dos partculas sometidas a fuerzas
internas colineales, dirigidas a lo largo de la recta definida por sus vectores de posicion.
La bibliografa recomendada tiene en primer lugar el libro Mecanica de Landau y Lifshitz[2],
que conjuga sntesis, claridad y rigor en la descripcion de la cinematica de la colision entre dos
cuerpos. Otras recomendaciones son Mecanica Clasica de Goldstein[1] y Classical Dynamics of
Particles and Systems de Marion y Thornton[10].
m1 !
r 1 + m2 !
r2=0
85
M EC ANICA CL ASICA
Figura 3.1: Vectores posicion de dos partculas referidos a un punto externo y al centro de masas
y es conveniente elegir a !
r =!
r1 !
r 2 como el otro vector definitorio del sistema:
! m2 !
r1 = r
m1 + m2
! m1 !
r2 = r
m1 + m2
Entonces:
.
1 !2 1 m1 m2 ! . 2
L = (m1 + m2 ) R + r V (r) (3.1)
2 2 m1 + m2
!
Vemos que R es una coordenada cclica; hay por lo tanto tres constantes del movimiento que
son las tres componentes del impulso lineal total
.
!
(m1 + m2 ) R = constante
!
Debido a que el Lagrangiano no presenta terminos que mezclan R y ! r , las ecuaciones del
movimiento para esta ultima coordenada no dependen de la presencia del primer termino de (3.1),
que puede ignorarse en el futuro:
86
P ROBLEMA DE DOS CUERPOS CON FUERZAS CENTRALES
. 1 ! . 2
L(!
r ,!
r) = r V (r)
2
m1 m2
= (3.2)
m1 + m2
!
E L VECTOR POSICI ON !
r SOLAMENTE PODR A EVOLUCIONAR EN UN PLANO NORMAL A ` QUE
QUEDAR A ESPECIFICADO POR LA VELOCIDAD INICIAL DE LA PART ICULA .
@L
. = r2 = ` (3.3)
@
87
M EC ANICA CL ASICA
Por ultimo, haremos uso de la constancia de la energa por ser la fuerza conservativa para en-
contrar otra ecuacion diferencial de primer orden que junto con (3.3) permita resolver el problema:
1 .2 .2
E = (r +r2 ) + V (r) (3.4)
2
1 . 2 1 `2
= r + + V (r)
2 2 r2
1 `2
Vef (r) = V (r) + (3.5)
2 r2
2
quedando la energa cinetica reducida al termino radial 12 r ;
L AS ENERG IAS CIN ETICA Y POTENCIAL SON LAS MISMAS QUE CORRESPONDEN A UNA PART ICULA
DE MASA MOVI ENDOSE EN EL POTENCIAL UNIDIMENSIONAL Vef (r).
.. dVef (r)
r= Fef (r) = (3.6)
dr
Haciendo uso de esta similitud vamos a obtener algunas propiedades del movimiento de una
partcula en un campo central, determinadas a partir de la conservacion de la energa total (3.4).
Una vez conocido el valor del impulso angular para el sistema real en estudio, podremos hallar el
potencial efectivo (3.5) para el problema unidimensional equivalente:
El termino centrfugo provee un potencial repulsivo que para una energa E constante dismi-
.2
nuye el valor de la energa cinetica radial 12 r ; ello se debe a que para mantener un valor fijo del
.
impulso angular la velocidad de rotacion r debera ser proporcional a 1/r, por lo que contribuye
proporcionalmente a 1/r2 al valor de la energa cinetica.
La naturaleza de la orbita seguida por la partcula dependera de la energa total E (tomamos
la energa potencial igual a cero para r ! 1). Si la energa es mayor que cero existe un valor
mnimo r1 para la coordenada r mientras que no hay lmite superior para la misma, por lo que la
orbita es no acotada. Para energas negativas existira un lmite superior r20 y uno inferior r10 para la
distancia de la partcula al centro de potencial llamados puntos de retorno, y la orbita es acotada
pero no necesariamente cerrada. Demostraremos al final de este captulo que para potenciales del
tipo Krn+1 se obtienen orbitas cerradas para n = 1 y n = 2. Existe un caso lmite de energas:
aquel en que el valor de la coordenada radial es constante: r = r100 ; la orbita sera entonces una
circunferencia, y estamos en un mnimo del potencial efectivo por lo que la fuerza actuante sobre
la partcula en el sistema unidimensional equivalente es nula:
88
P ROBLEMA DE DOS CUERPOS CON FUERZAS CENTRALES
Figura 3.2: Potencial efectivo para el problema unidimensional equivalente. Se considera V(r)=-1/r
@Vef @V `2
Fef = =0= + 3 (3.7)
@r @r r
`2
El termino r 3 se llama fuerza centrfuga, para la partcula de masa moviendose en el poten-
cial V (r) dicho termino representa el producto de la masa por la aceleracion radial de la partcula:
`2 .2
3
= r
r
Si el potencial no vara monotonicamente como en la figura 3.2, se presenta una mayor varie-
dad de orbitas posibles como vemos en el ejemplo de la figura 3.3.
Veamos los diferentes tipos de orbitas que produce el potencial para diferentes valores de la
energa E e impulso angular ` :
E > E1 : orbita no acotada, pasa por el origen.
E < E1 , region I: orbita acotada, pasa por el origen.
0 < E < E1 , region II: orbita no acotada, no pasa por el origen.
E2 < E < 0 region III: orbita acotada, no pasa por el origen.
E = E1 : circunferencia, orbita inestable.
E = E2 : circunferencia, orbita estable.
El caso en que la energa E coincide con el maximo E1 del potencial del problema unidimen-
sional equivalente se produce la orbitacion de la partcula: esta incide desde infinito y al acercarse
89
M EC ANICA CL ASICA
1 . 2 1 `2
E= r + + V (r) (3.9)
2 2 r2
La energa E provee una ecuacion (3.9) exclusivamente en r que permite resolver el problema,
ya que conocido r como funcion del tiempo r = r(t) reemplazandola en (3.8) determina = (t).
La ecuacion diferencial satisfecha por r es:
s
dr 2 1 `2
= [E V (r)] (3.10)
dt 2 r2
90
P ROBLEMA DE DOS CUERPOS CON FUERZAS CENTRALES
dr
dt = q (3.11)
1 `2
[E + V (r)]
2
2 r 2
produciendo la solucion
Z r dr
t t0 = q (3.12)
1 `2
[E + V (r)]
r0 2
2 r 2
r0 = r(t0 ) es una condicion inicial requerida para describir el sistema fsico. Invirtiendo la funcion
(3.12) obtenemos la dependencia temporal buscada r = r(t). Reemplazando luego r(t) en la
ecuacion (3.8) generada por la constancia del impulso angular determinamos (t):
Z t `
(t) 0 = dt
t0 r2 (t)
El doble signo de la ecuacion (3.10) proviene de que la energa determina solamente el modulo
de la velocidad radial. Las condiciones iniciales para que la solucion de la ecuacion de Newton
sea unvoca piden conocer el valor de r y de la velocidad dr/dt al tiempo t0 ; debemos entonces
incorporar en (3.12) el signo que tiene dr/dt al tiempo t0 .
Al realizar esta integral llegaremos a un valor de r donde el denominador, que representa la
energa radial del movimiento, se anula. Ese es un punto de retorno de la trayectoria, y a partir
de all cambia el signo de la velocidad radial. La razon de estos cambios de signo en la ecuacion
91
M EC ANICA CL ASICA
(3.11) es entonces muy sencilla: dr es negativo o positivo segun cual sea el signo de la velocidad
radial mientras que el tiempo solo puede crecer: dt > 0.
La orbita o trayectoria de la partcula es la relacion que liga a las coordenadas
r = r()
La ecuacion diferencial que la determina es similar a la que satisface r(t), pues vemos de (3.8)
que
`
d = dt
r2
reemplazada en (3.11):
`dr
d = q
1 `2
[E + V (r)]
2
r2 2 r 2
r() = r( )
probando la simetra de reflexion de la orbita respecto de las direcciones definidas por el origen y
los diferentes puntos de retorno, de maximo acercamiento o alejamiento:
L A ORBITA DE UNA PART ICULA EN UN CAMPO CENTRAL DE FUERZAS TIENE COMO EJES DE
SIMETR IA A TODAS LAS DIRECCIONES DEFINIDAS POR EL CENTRO DE FUERZAS Y LOS PUNTOS DE
RETORNO .
La figura 3.5 muestra graficamente esta propiedad para un caso especfico de orbita acotada y
abierta.
92
P ROBLEMA DE DOS CUERPOS CON FUERZAS CENTRALES
Figura 3.5: Orbita acotada no cerrada producida por un potencial que tiene un mnimo a una distancia
finita del centro de fuerzas
`2
= (3.15)
k
s
2E`2
"= 1+ (3.16)
k 2
siendo el radicando siempre mayor o igual a cero. Tomando el origen 0 para medir tal que
r0 1
0 = arc cos[ ]
"
la ecuacion de la orbita (3.14) se reduce a
93
M EC ANICA CL ASICA
= 1 + " cos (3.17)
r
que es la expresion de una seccion conica con un foco en el origen (centro de fuerzas).[11][12]
Las secciones conicas son elipses, parabolas o hiperbolas, definidas por el valor que adopte la
excentricidad ". El angulo en (3.17) se mide a partir de la direccion de maximo acercamiento de
la partcula al centro de fuerzas.
El parametro se denomina latus-rectum (ver figura 3.6) y representa la distancia del foco al
punto de la conica en la direccion normal al eje de simetra de la orbita (pues para cos = 0 es
r = ).
La excentricidad " depende del valor de la energa E y el impulso angular `. La seccion conica
sera una elipse (orbita cerrada) si " < 1, lo que implica E < 0; tendremos una parabola cuando
" = 1 que se obtiene con E = 0; si " > 1 la trayectoria sera una hiperbola y corresponde a E > 0.
La figura 3.6 muestra esta variedad de orbitas para el caso en que todas ellas comparten un punto
en comun y tienen diferentes valores de la energa. Si " = 0 la orbita es una circunferencia, lo cual
ocurre para
`2
1 + 2E =0
k 2
es decir
k 2
E= (3.18)
2`2
Podemos probar que ese es el mnimo valor del potencial efectivo:
k `2
E= + = Vef (rm ) (3.19)
rm 2rm 2
dVef (r) k `2
= 2 3
=0
dr rm rm
que produce:
`2
rm =
k
Reemplazando este valor en (3.19):
k 2
E=
2`2
94
P ROBLEMA DE DOS CUERPOS CON FUERZAS CENTRALES
` = r0 vT
r02 vT2
=
k
s
2r0 vT2 2 r02 vT4
" = 1 +
k k2
2r0 vT2
= 1
k
=0,"=1
cos = 1
representada por la curva A en la figura 3.6. La partcula es atrada al centro de fuerzas, la trayec-
toria pasa por el mismo y oscila entre los puntos extremos ! r 0 . Este de impulso angular ` = 0
es un caso lmite de movimiento en un campo central no comprendido en la primera ley de Kepler
para el movimiento planetario pues la trayectoria no es una elipse con el centro de fuerzas en uno
de los focos.
Cuando le asignamos un valor pequeno pero no nulo a la velocidad inicial
r02 vT2
= B =
k
95
M EC ANICA CL ASICA
2r0 vT2
"
= "B = 1 + o(vT4 )
k
el parametro es un infinitesimo de segundo orden en vT en tanto la excentricidad " difiere de la
unidad tambien en un infinitesimo de ese orden. Dado que la energa es negativa la orbita sera una
elipse
B
= 1 + "B cos
r
que tiene como distancias de acercamiento y alejamiento maximos los valores:
rmn = (3.20)
1 + "B
rmax = (3.21)
1 "B
esto es:
B
rmn
=
2
B k 2 k
rmax
= = = r0
EB `2B EB
El punto r0 es el apocentro (afelio en movimiento planetario) o sea el punto mas alejado del
centro de fuerzas. La elipse descrita se asemeja mucho a una trayectoria rectilnea, pero ahora
la orbita no pasa por el centro de fuerzas sino que lo rodea acercandose a una pequena distancia
r02 vT
2
rmn = 2k del mismo. La trayectoria es la B de la figura 3.6.
Para valores crecientes de la velocidad inicial vT la excentricidad
2r0 vT2
"=1
k
disminuye hasta alcanzar el mnimo absoluto " = 0. Las distancias de maximo acercamiento y
alejamiento, que determinan las posiciones de los focos de la elipse, comienzan a acercarse como
vemos de las ecuaciones (3.21), y cuando la excentricidad se anula
s
k
vT = vC = (3.22)
2r0
la orbita se transforma en una circunferencia segun vemos de la ecuacion (3.17) de la trayectoria
=1
r
En este lmite, los focos de la elipse definidos en (3.21) se funden en un punto que es el centro
de la circunferencia C, como vemos en la figura 3.6.
96
P ROBLEMA DE DOS CUERPOS CON FUERZAS CENTRALES
Figura 3.6: Orbitas de diferentes energas en un potencial k/r que comparten un punto (uno de los
apsides), el centro de fuerzas se situa en uno de los focos en el caso de elipses, o en el foco en el caso de
parabolas o de hiperbolas, siendo un punto diferente para cada orbita
97
M EC ANICA CL ASICA
">1
r02 vT2
rGO =
2k
para
vT ! 0
y se cruza con el centro de fuerzas (Ec.3.22):
s
k
rGO = r0 vT =
2r0
para s
k
vT =
2r0
La dependencia funcional de la distancia GO con vT es:
r02 vT2
rGO =
2k 2r0 vT2
hasta el lmite de energa nula (Ec.3.23) donde la orbita elptica se transforma en una parabola y:
rGO ! 1
para s
k
vT !
r0
La figura 3.7 muestra la funcion rGO (vT ).
98
P ROBLEMA DE DOS CUERPOS CON FUERZAS CENTRALES
Figura 3.7: Distancia entre el punto de retorno O y el foco G de la elipse que no corresponde al centro de
fuerzas
precisas del movimiento de los planetas resultado de sus observaciones a ojo desnudo a lo largo
de muchos anos, en tanto Galileo introdujo el uso del telescopio en observaciones astronomicas.
A partir de los datos de Brahe sobre la posicion del planeta Marte en el cielo nocturno Kepler
enuncio sus famosas tres leyes sobre el movimiento de los planetas entre 1609 y 1619. Partiendo
de estas leyes pudo Newton determinar la forma funcional de la fuerza de interaccion entre dos
cuerpos o ley de gravitacion universal.
Vamos a utilizar las dos primeras leyes de Kepler para determinar la dependencia funcional de
la fuerza atractiva entre masas; estas dicen:
1. L AS ORBITAS SEGUIDAS POR LOS PLANETAS SON ELIPSES CON EL S OL UBICADO EN UNO DE LOS
FOCOS .
Consideremos una orbita elptica definida por la relacion r = r() y estudiemos la dinamica
del movimiento en la region de los apsides, estos son los puntos de maximo acercamiento (peri-
centro) y maximo alejamiento ( apocentro) respecto del centro de fuerzas (Figura 3.8).
En el caso de una orbita planetaria en torno del Sol, .los apsides se denominan perihelio y afelio
.
respectivamente. En dichos puntos es r= 0 y ademas es un extremo debido a la constancia del
impulso angular:
. `
=
r2
..
por lo tanto = 0. La ecuacion del movimiento es:
99
M EC ANICA CL ASICA
.. . 2
F (r1 ) = m(r1 r1 1 ) (3.24)
Analizamos la aceleracion radial empleando a como variable intermedia:
dr dr d
=
dt d dt
!
d 2 r1 d2 r1 . 2 dr1 .. d 2 r1 . 2
| =0 = 1 + 1 |1 =0 = 1 |1 =0
dt2 1 d12 d1 d12
100
P ROBLEMA DE DOS CUERPOS CON FUERZAS CENTRALES
Por otro lado, por definicion las velocidades angulares en esta region satisfacen la relacion:
. .
rmax 1 |1 = = rmn 2 |2 =0
esto es:
. rmax .
2 |2 =0 = 1 |1 = (3.26)
rmn
Empleando la segunda ley de Kepler que indica la constancia de la velocidad areolar, tambien
debe cumplirse que:
. .
2
rmax 1 |1 = = rmn
2
1 |1 =0
entonces:
. 2
rmn .
1 |1 = = 2 1 |1 =0 (3.27)
rmax
y reemplazando (3.27) en (3.26):
. rmn .
2 |2 =0 = 1 |1 =0
rmax
Este resultado permite expresar la relacion de fuerzas en los apsides (3.25) en terminos de las
distancias al centro de fuerzas:
F (rmn ) rmax 2
=( ) (3.28)
F (rmax ) rmn
Si las orbitas cerradas generadas por el centro de fuerzas son elipses, dandoles condiciones
adecuadas a las constantes del movimiento E, ` podemos hacer que la elipse pase por un punto
!r cualquiera y este sea el punto mas alejado del centro de fuerzas (afelio). La distancia de maxi-
mo acercamiento la podemos elegir arbitrariamente; tomandola constante independientemente del
punto !r elegido obtenemos de (3.28)
[F (rmn )rmn
2 ] C
F (r) = = 2 (3.29)
r2 r
Para los puntos del plano con r < rmn podemos tomar rmn como la distancia de maximo
alejamiento y definir una elipse cuyo perihelio sea el punto ! r , segun mostramos en la figura 3.9.
De esta manera la expresion (3.29) es una formula valida para cualquier punto del plano y
representa la ley de fuerzas. Hemos demostrado entonces la condicion necesaria para que los
planetas describan elipses con el Sol en uno de sus focos y evolucionen conservando constante la
velocidad areolar: que la ley de fuerzas sea proporcional al inverso del cuadrado de la distancia
entre ambos.
La constante F (rmn )rmn
2 no depende del valor rmn elegido segun vemos de la misma ecuacion
(3.28), pero podra depender de parametros propios de los cuerpos. Se prueba experimentalmente
que la fuerza de atraccion entre dos partculas de masas m1 y m2 es
101
M EC ANICA CL ASICA
Figura 3.9: La elipse menor tiene un afelio (apocentro) igual al perihelio (pericentro) de la mayor. Variando
el afelio de la mayor y el perihelio de la menor las elipses cubren todos los puntos del plano
gm1 m2
F (r) = (3.30)
r2
donde g es una constante universal:
" #
N ewton.m2
g = 6, 67 10 11
Kg 2
`20
Fef (r0 ) = F (r0 ) + =0 (3.31)
r03
102
P ROBLEMA DE DOS CUERPOS CON FUERZAS CENTRALES
Esta es obviamente una orbita cerrada; veamos si orbitas vecinas obtenidas de la anterior
0
mediante una pequena modificacion ` del impulso angular tambien son cerradas: cuando `0 !
0 0
` = `0 + ` la coordenada radial cambia en forma acorde: r0 ! r = r0 + r . Ahora la fuerza
efectiva no es mas constante, y para pequenos desvos de la orbita circular:
!
0 dF (r0 ) 3`20 0
Fef (r0 + r ) = r (3.32)
dr0 r04
La ecuacion radial (3.6) resulta la de un oscilador armonico:
..
0 0
r= kr
donde:
3`20 dF (r0 )
k= (3.33)
r04 dr0
La coordenada radial oscila alrededor del valor r0 con frecuencia
q
!0 = k/ (3.34)
La orbita sera cerrada si luego de P giros en torno del centro de fuerzas la partcula realizo Q
oscilaciones radiales, donde P y Q son numeros enteros. Los P giros son realizados en un tiempo
T de modo que
Z T .
2P = dt (t)
D0. E
= T
D.E
donde es la velocidad angular media en el intervalo de tiempo T . Por su parte, las Q oscila-
ciones son efectuadas en el mismo tiempo
Z T
2Q = dt!0
0
= !0 T
La condicion de orbitas cerradas es entonces
D.E
Q = P !0 (3.35)
0
Conservando hasta terminos lineales en r , `0 :
`
=
(r0 + r0 )2
0
` 2`0 r
= (3.36)
r02 r03
103
M EC ANICA CL ASICA
obtenemos
D.E `
=
r02
0
pues la contribucion del termino en r es nula para un numero entero de oscilaciones radiales.
Usando (3.33,3.34) la condicion de orbita cerrada (3.35) resulta:
!
`2 3`2 dF (r0 )
Q 2
= P2
r04 r04 dr0
que podemos expresar como una ecuacion diferencial en la ley de fuerzas F (r)
dF (r0 ) `2 Q2
= [3 ]
dr0 r04 P2
F (r0) Q2
= [3 ]
r0 P2
0
donde hicimos uso de la relacion (3.31) y despreciamos terminos del orden de ` . La solucion es
una potencia de r con exponente racional:
F (r) = Cr (3.37)
donde C es una constante (negativa para que la fuerza sea restitutiva y produzca orbitas acotadas),
y
= (Q/P )2 3 (3.38)
La frecuencia de oscilacion radial !0 en torno de la orbita circular de radio r0 e impulso
angular `0 puede expresarse como funcion del exponente , reemplazando (3.37) en (3.33,3.31),
(3.34) produce:
`20
!02 = (3 + )
2 r04
Hemos demostrado hasta aqu que los potenciales cuyas orbitas acotadas son cerradas pertenecen
a las funciones potencias racionales de r.
Para explicitar cuales potencias producen orbitas cerradas nos alejaremos un poco mas de la
region de las condiciones de orbita circular, conservando otros terminos del desarrollo en serie de
la fuerza efectiva:
`2
Fef (r) = Cr +
r3
que para las condiciones de orbita circular satisface
`20
Fef (r0 ) = 0 ! Cr0 =
r03
104
P ROBLEMA DE DOS CUERPOS CON FUERZAS CENTRALES
donde:
F (r0 ) + 3
!02 = (3.39)
r0
F (r0 ) 2 12
a =
2r02
!02
= ( 4) (3.40)
2r0
F (r0 ) 3 32 + 2 60
b =
6r03
!02 2
= ( 6 + 20) (3.41)
6r02
que reemplazada en la ecuacion del movimiento radial (3.6) produce:
..
0 0 0 0
r= !02 r ar 2 br 3 (3.42)
Esta es la ecuacion de un oscilador anarmonico que resolveremos en el captulo de Pequenas
oscilaciones. Su solucion en potencias de la amplitud A es:
0 aA2 aA2
r (t) = + A cos !t + cos 2!t]
2! 2 6! 2
A3 a2 b
+ [ + ] cos 3!t + #(A4 )
16! 2 3! 2 2
con frecuencia de oscilacion
3b 5 a2
! = ! 0 + A2 [ ] + #(A3 ) (3.43)
8!0 12 !03
La condicion de orbitas cerradas (3.35) es ahora
D.E
Q = P! (3.44)
105
M EC ANICA CL ASICA
0 0
Conservamos en la velocidad angular media hasta terminos cuadraticos en r , `
. `
=
(r0 + r0 )2
0 0
` 2`r 3`0 r 2
= +
r02 r03 r04
0
y calculamos la velocidad angular media. Ahora r contribuye a traves del termino constante
aA2 0
2! 2
, y de r 2 solo debe considerarse la contribucion proveniente de A cos !t, siendo las demas
de orden superior:
D.E ` aA2 3A2
= [1 + + ] (3.45)
r02 r0 !02 2r02
Reemplazando (3.43,3.45) en la condicion de orbitas cerradas (3.44):
` aA2 3A2
Q [1 + + ]
r02 r0 !02 2r02
3bA2 5A2 a2
= P !0 [1 + ] (3.46)
8!02 12!04
`
Q = P !0
r02
a 3 3b 5 a2
+ 2 = (3.47)
2
r0 ! 0 2r0 8!02 12 !04
Reemplazando los valores dados por (3.39,3.40,3.41) de los coeficientes a, b y la frecuencia
!0 como funciones del exponente , la condicion de orbitas cerradas (3.47) produce
4 3 5 3
+ 2 = ( 4)2 (2 6 + 20)
2r0
2 2r0 48r02 48r02
22 + 2 4=0
106
P ROBLEMA DE DOS CUERPOS CON FUERZAS CENTRALES
V (r) =| C | r2
= (Q/P )2 3
resulta
Q=P
para = 2
Q = 2P
para = 1
En el caso del potencial coulombiano hay una oscilacion por giro, en tanto que en el oscilador
armonico son dos oscilaciones por giro.
3.10. Problemas
1. Determinar si en un potencial de la forma
k
V (r) =
r3
se puede tener una orbita circular para algun valor de la energa E.
Hallar E como funcion del radio de la orbita y estudiar la estabilidad de la misma.
2. Una partcula de masa m se mueve en una orbita circular en un campo de central fuerzas
k
F (r) =
r2
Muestre que si el parametro k decrece subitamente a la mitad de su valor la orbita de la partcu-
la se transforma en parabolica.
107
M EC ANICA CL ASICA
3. Determine la distancia de maximo acercamiento de una partcula que con energa E e im-
pulso angular ` incide sobre un centro de fuerzas Coulombiano. Considere las dos posibilidades
de fuerza repulsiva y atractiva.
4. Una partcula de masa m = 1 esta sometida a un campo central de fuerzas cuyo potencial
central es
1 3
V (r) =
r6 r4
a) Indique que tipos de orbitas son posibles para diferentes valores del impulso angular ` y la
energa E.
b) Si la partcula se acerca desde el infinito, indique en una grafica del potencial efectivo si
es posible el movimiento de orbitacion. Puede decir que diferencia existe entre esta trayectoria y
una orbita circular?
c) Determine el rango de valores del impulso angular ` para el que son posibles las orbitas
circulares.
5. Demuestre que la forma mas efectiva de cambiar la energa de un satelite en orbita elptica,
cuando se dispone de un motor que puede encenderse durante un intervalo de tiempo muy corto,
es encendiendolo en la direccion del movimiento en el perigeo de la orbita.
108
Captulo 4
Fsica de Colisiones
4.1. Introduccion
En este Captulo estudiaremos la colision entre dos partculas, que inicialmente se encuentran
separadas y con una velocidad relativa que las lleva a un tiempo posterior a interactuar entre ellas;
se produce as un intercambio de energa e impulso que determina las direcciones y velocidades
finales del movimiento.
El conocimiento de la estructura microscopica de la materia se ha concretado fundamental-
mente a traves de experimentos donde se dirige hacia el cuerpo objeto del estudio (blanco) un haz
de partculas (proyectiles) con velocidad inicial conocida.
La solucion de este problema para formas conocidas de la interaccion es de gran interes for-
mal pues el avance en el conocimiento de la estructura microscopica de la materia (cristales, ato-
mos, nucleos atomicos, partculas subatomicas) ha sido logrado a traves de experimentos donde
se bombardea el material (llamado blanco) con un haz de partculas (proyectiles). A partir del
conocimiento de la interaccion entre proyectil y blanco, la forma en que se dispersan estas partcu-
las permite inferir cual es la estructura del blanco. El ejemplo mas famoso es el bombardeo de
una lamina delgada de oro con nucleos atomicos de helio (partculas alfa) realizado en 1911 por
el equipo de investigadores de Ernest Rutherford, que permitio inferir la estructura atomica de la
materia con la existencia de un nucleo muy pequeno que provee casi toda la masa del atomo y
toda la carga electrica positiva, y de electrones muy livianos que contribuyen con la carga negativa
requerida para tener un atomo neutro.
Tambien es de gran utilidad el estudio de las colisiones entre dos partculas cuando se conoce
su estructura interna y se desconoce la forma funcional de la interaccion mutua.
Como referencia general de este tema recomendamos el libro de Landau y Lifshitz[2], para
quienes desean profundizar el uso de la teora clasica de colisiones al caso de atomos y moleculas
mencionamos el libro Theory of Atomic Collisions de Mc Dowell y Coleman[15].
109
M EC ANICA CL ASICA
sus velocidades iniciales. Vamos a hacer uso de las leyes de conservacion del impulso lineal y la
energa para obtener conexiones entre las velocidades antes y despues de la colision.
Sin perder generalidad vamos a tomar las velocidades iniciales en la misma direccion, lo cual
puede lograrse eligiendo convenientemente el sistema de referencia. Un sistema donde la colision
se describe en forma muy simple es el del centro de masas, donde el impulso lineal total es cero:
luego de la interaccion las partculas deberan tener impulsos iguales y opuestos, y el angulo que la
velocidad final de una partcula hace con la direccion de incidencia dependera de la ley de fuerzas
y las condiciones iniciales del movimiento:
!0 m2 !0
v1 cm = v
m1 + m2
!0 m1 !0
v2 cm = v
m1 + m2
110
F ISICA DE C OLISIONES
Si la energa interna de las partculas es constante durante la interaccion se dice que la colision
es elastica, y la conservacion de la energa total es:
1 1
Einicial = m1 v1cm 2 + m2 v2cm 2
2 2
1 m1 m2 2
= v
2 m1 + m2
1 0 1 0
Ef inal = m1 v1cm 2 + m2 v2cm 2
2 2
1 m1 m2 02
= v
2 m1 + m2
Einicial = Ef inal
de donde deducimos que el modulo de la velocidad relativa no es alterado por una colision elastica.
! !
v1 = !
v1 cm + V cm
! !
v2 = !
v2 cm + V cm
! m2 !
v0 m1 !
v1 + m2 !
v2
v 01 = +
m1 + m2 m1 + m2
! m1 !
v0 m1 !
v1 + m2 !
v2
v 02 = +
m1 + m2 m1 + m2
Podemos expresar estas relaciones usando los impulsos lineales en lugar de las velocidades de
las partculas. Los impulsos lineales iniciales son:
!
p1 = m1 !
v1
111
M EC ANICA CL ASICA
!
p2 = m2 !
v2
Obtenemos los finales:
!
p1 + !
p2
!p 01 = !
v 0 + m1 (4.1)
m1 + m2
!
p1 + !
p2
!
p 02 = ! v 0 + m2 (4.2)
m1 + m2
donde:
m1 m2
=
m1 + m2
Los impulsos finales dependen de las condiciones iniciales del movimiento y de dos variables
determinadas por la dinamica de la colision, que son los angulos que fijan la orientacion de ! v 0 . Si
las fuerzas internas son centrales las trayectorias de las partculas estan en un plano, por lo que ! v0
estara en ese plano y queda una sola variable a fijar por las ecuaciones del movimiento: el angulo
CM de la figura siguiente. Vamos a hacer una representacion grafica de las ecuaciones (4.1) y
(4.2) considerando la constancia del modulo de la velocidad relativa para colisiones elasticas. Por
!
lo tanto, los extremos del vector v 0 estaran situados en una circunferencia tal como se muestra en
la figura 4.2, donde:
Figura 4.2: Relacion entre los impulsos lineales iniciales y finales en una colision elastica
! !
p1 + !
p2
AO = m1
m1 + m2
112
F ISICA DE C OLISIONES
! !
p1 + !
p2
OC = m2
m1 + m2
entonces:
! !
p 01 = AB
! !
p 02 = BC
El sistema de coordenadas del laboratorio se define como aquel en que una de las partculas
esta inicialmente en reposo, si elegimos la 2 es !
p2 = 0 y !
v =!
v1 , por lo tanto el vector
! m2 !
p1
OC = = !
v
m1 + m2
representa un radio de la circunferencia, y el punto A estara dentro del crculo si m1 < m2 (figura
4.3)
! m1 !
AO = v
m2
113
M EC ANICA CL ASICA
m2 sin CM
tan 1 = (4.3)
m1 + m2 cos CM
1
2 = ( CM )
2
OB m2
sin 1,max = =
AO m1
La mayor transferencia de energa del proyectil al blanco en el sistema del laboratorio ocurre
cuando p02 es maximo, es decir CM = que corresponde a un choque frontal
p02
2,max 22 v 2
E2,max = =
2m2 m2
4m1 m2
= E1,inicial
(m1 + m2 )2
De aqu podemos hallar la relacion entre las masas m1 , m2 para la que se transfiere el mayor
porcentaje de energa cinetica, que se produce para m1 = m2 .
114
F ISICA DE C OLISIONES
Figura 4.5: Trayectorias para diferentes relaciones entre los angulos de dispersion y deflexion
115
M EC ANICA CL ASICA
0 = 2 0
donde
Z 1 `dr
0 = p
rmn r2 2[E V (r)] `2 /r2
Vemos que para un dado potencial V (r) el angulo de deflexion es una funcion de la energa E
y el impulso angular ` . Es conveniente introducir en lugar de ` al parametro de impacto , que es
el brazo de palanca de la velocidad inicial de la partcula:
` = v
entonces:
0 = 0 (E, )
116
F ISICA DE C OLISIONES
Figura 4.7: Trayectoria en un campo central mostrando la simetra respecto de la direccion de maximo
acercamiento
117
M EC ANICA CL ASICA
Figura 4.8: Esquema de un aparato para medir secciones eficaces.Los proyectiles colimados penetran en la
region que contiene los blancos y una fraccion de ellos es dispersada en diferentes direcciones arribando a
los detectores. La dimension d de la camara que contiene los blancos debe ser mucho menor que la distancia
a donde se ubican los detectores
Queremos definir un valor numerico que de cuenta de la intensidad con que los proyectiles son
dispersados en una direccion L en el sistema que con total propiedad llamamos ahora del labora-
torio. Un detector ubicado en una direccion L a una distancia muy grande del blanco registrara un
numero n(L ) de proyectiles arribados. Ese numero crece linealmente con el flujo de proyectiles
I , con el numero N de blancos presentes y con el angulo solido subtendido por el detector. Para
tener un valor numerico que sea independiente de las caractersticas particulares del experimento
montado, definimos la seccion eficaz diferencial L (L ) para dispersion en la direccion L como
el numero de proyectiles detectados n(L ) dividido por: a) el angulo solido (L ) subtendido
por el detector, b) el numero de blancos N presente y c) el flujo I de proyectiles:
n(L )
L (L ) = (4.4)
IN (L )
118
F ISICA DE C OLISIONES
Dado que la unica cantidad que posee dimensiones en esta definicion es el flujo I (partcu-
las/area), la seccion eficaz tiene dimensiones de area: representa el area del flujo de proyectiles
que se dispersan en la direccion L . El significado fsico de esta magnitud con dimensiones de
area esta mejor representado por el nombre que se le asigna en idioma ingles cross section, cuya
traduccion literal es seccion transversal: L (L ) es la seccion transversal del haz de proyectiles
que se dispersa en la direccion L por blanco y por unidad de angulo solido.
Figura 4.9: Simetra cilndrica del flujo de proyectiles que inciden con el mismo parametro de impacto
sobre un potencial central
El numero de proyectiles que se dispersan entre las direcciones |CM | y |CM + dCM | es el
que ingresa a la region de interaccion con parametros de impacto entre y +d cuando solamente
119
M EC ANICA CL ASICA
un parametro de impacto produce dispersion en la direccion |CM | (veremos mas adelante el caso
general), ese numero es:
2I | d | (4.5)
entonces, la seccion eficaz diferencial en el CM se obtiene dividiendo el valor (4.5) por el flujo
incidente I, y por el angulo solido d subtendido por la region anular a traves de la que pasan las
partculas dispersadas en la direccion |CM |.
d = 2 | sin CM dCM |
entonces:
dN d
CM (CM , E) = = | | (4.6)
Id | sin CM | dCM
La direccion de dispersion CM es el angulo de la direccion asintotica final del movimiento
medida respecto de la direccion de incidencia.
El angulo CM tiene siempre un valor positivo entre 0 y . Los angulos de deflexion que
contribuyen a la dispersion en direccion CM son los siguientes (ver figura 4.6):
El angulo de deflexion sera siempre menor o igual a , mientras que puede ser tan negati-
vo como se quiera cuando se produce el fenomeno de orbitacion. Esto ocurre cuando el potencial
.2
efectivo presenta un maximo de modo que para una partcula con 12 r = Vef maximo (r ) la veloci-
m
dad radial tiende a cero y la partcula, acercandose asintoticamente a la distancia rM del maximo,
comienza a orbitar en una circunferencia.
Para un potencial que es atractivo a distancias apreciables y repulsivo en las cercanas del
centro de fuerzas las orbitas tendran formas como las graficadas en la figura 4.10.
En este caso la dependencia funcional del angulo de deflexion con el parametro de impacto
esta presentada en la figura 4.11.
Un detector que reciba partculas en la region anular de la figura 4.9 no solo registrara partcu-
las deflectadas en el angulo 0 = CM sino tambien aquellas con deflexion negativa 0 = CM
y todas las que sean deflectadas en angulos CM 2n y CM 2n. La definicion adecuada
de seccion eficaz diferencial para dispersion en la direccion CM sera entonces:
X i di
CM (f , E) =
T
| | (4.7)
i
| sin CM | dCM
donde debemos sumar sobre todos los parametros de impacto i que produzcan deflexiones
= CM 2n y CM 2n con n = 0, 1, 2, 3...
Es de interes notar que la formula (4.6) de la seccion eficaz diferencial presenta singularidades
para angulos de deflexion 0 = r y 0 = 0 o llamados respectivamente angulos de arco iris y
de gloria (o halo). En la proxima Seccion trataremos en detalle estos casos.
120
F ISICA DE C OLISIONES
Figura 4.10: Trayectorias posibles para un potencial atractivo a largas distancias y repulsivo a cortas distan-
cias. Hemos usado el potencial de Lennard Jones V (r) = "((r0 /r)12 (r0 /r)6 ), empleado para describir la
interaccion entre atomos neutros, donde " y r0 son parametros que dependen del par de atomos considerado
donde
obteniendo entonces:
sin CM dCM
L (L ) = CM (CM )
sin L dL
121
M EC ANICA CL ASICA
Figura 4.11: Dependencia del angulo de deflexion con el parametro de impacto para un potencial atractivo
a largas distancias y repulsivo a cortas
122
F ISICA DE C OLISIONES
Figura 4.12: Dependencia del parametro de impacto con el angulo de deflexion para un potencial atractivo
a largas distancias y repulsivo a cortas
El estudio del mundo microscopico de los atomos requiere una generalizacion de las leyes
de la Fsica clasica. Esta es la Fsica cuantica, cuyas conclusiones van a contramano de nuestra
experiencia como observadores de fenomenos macroscopicos. Por ejemplo, acerca de la naturaleza
de luz y materia demostrando que ambas tienen propiedades similares: las partculas materiales
sin perder sus cualidades poseen al mismo tiempo propiedades ondulatorias, y la luz sigue siendo
una onda con el agregado de cualidades de partcula.
Las propiedades corpusculares de la luz se hacen dominantes en tanto sus cualidades ondula-
torias tienden a desaparecer cuando su longitud de onda sea muy pequena frente a las dimensiones
del medio en que se mueva. Por ejemplo, la luz en el interior de una gota esferica de agua se com-
portara como una partcula cuando el radio de la gota sea muy grande frente a su longitud de onda.
La luz solar visible tiene un rango de longitudes de onda entre 0,4 y 0,7 micrones, en tanto las
gotas de agua tienen radios que van de las decenas de micrones para las gotas suspendidas en las
nubes a varios milmetros para aquellas que se precipitan en forma de lluvia. Por ello, se justifica
tratar el movimiento de la luz en interaccion con estas gotas como el de partculas clasicas, que
siguen trayectorias rectilneas en medios homogeneos (optica geometrica).
En la frontera de separacion entre dos medios la analoga con la partcula clasica deja de
valer, pues el rayo incidente se puede descomponer en uno reflejado y otro transmitido al segundo
medio de acuerdo con las leyes de continuidad de campos electrico y magnetico de las ondas
planas respectivas. Esta es una propiedad de origen ondulatorio, nacida del cambio de medio
de propagacion, que se produce en longitudes pequenas frente a la longitud de onda incidente.
Entonces, en la optica geometrica la luz puede modelarse como rayos o partculas que se mueven
con velocidad uniforme en medios homogeneos, salvo en la frontera entre dos de ellos donde se
producen rayos o partculas reflejadas y transmitidas.
La velocidad de la luz en el vaco es siempre mayor que la velocidad en cualquier medio mate-
rial, por ejemplo el agua. Quien primero midio la velocidad de la luz en agua fue Leon Foucault en
123
M EC ANICA CL ASICA
1850. Esta velocidad depende de la longitud de onda de la luz, siendo 0,75190c para el rojo (mas
precisamente = 0,7065 micrones) y decreciendo hasta 0,74477c para el violeta ( = 0,4047
micrones). La velocidad de la luz en aire a presion y temperatura normales es 0, 9994c, que aprox-
imaremos por c de aqu en mas.
Figura 4.13: Cambio de direccion 1 ! 2 de los frentes de onda al atravesar la frontera entre dos medios
donde la luz se mueve con velocidades v1 , v2
sin inc v1
=
sin ref r v2
sin inc c
= (4.8)
sin ref r vagua
aproximadamente 1,33 (1,3299 para el rojo, y 1,3427 para el violeta). Este resultado muestra que
la direccion de propagacion se desva hacia la normal a la superficie de separacion. Cuando el
frente de ondas incide desde el agua la ley de Snell produce:
124
F ISICA DE C OLISIONES
Como sin ref r 1, el maximo angulo de incidencia desde el agua que produce una onda
refractada en el aire es
max
inc = 48, 6o
Este es el angulo a partir del cual hay reflexion total del haz incidente.
Figura 4.14: Vision del arco iris por un observador de espaldas al sol y frente a nubes con gotas de agua
suspendidas
El modelo de Descartes, quien fue el primero en explicar el arco iris en 1637,[16] supone
que la luz sigue trayectorias rectilneas en el aire o el agua (rayos) y al incidir sobre la frontera
de separacion entre dos medios produce un rayo reflejado y uno refractado segun la ley de Snell
(ecuacion 4.9). El camino de los rayos que sufren una sola reflexion en el interior de la gota se
presenta en la figura 4.15.
La luz dispersada por la gota alcanza un angulo de dispersion maximo max = 138o que
corresponde al angulo de arco iris graficado en la figura 4.15; el angulo en que se observa el arco
iris desde la direccion de llegada de los rayos solares es de 42o . Debido a la dependencia de la
velocidad de la luz con su longitud de onda cada color posee un angulo de dispersion maxima
levemente diferente, lo que hace que aparezcan separados anillos de los diferentes colores que
componen la luz solar.
125
M EC ANICA CL ASICA
Figura 4.15: Camino de los rayos que sufren una reflexion interna en la gota. Se produce un angulo maximo
de dispersion
La luz puede dispersarse en la gota luego de varias reflexiones internas; la reflexion doble
presenta un angulo maximo de dispersion de 129o , lo que produce la observacion de un arco iris
llamado secundario cuya apertura para el observador es de 51o . Este arco iris es mas tenue que el
primario porque se duplican las perdidas de intensidad de la luz por transmision hacia el exterior
de la gota. Se ha probado la existencia de arco iris de ordenes superiores, aunque son demasiado
debiles para ser observados en la Naturaleza.[16]
La figura 4.16 muestra la disposicion del sol, el observador y la nube de gotas de lluvia que
producen el arco iris, y el camino de los rayos que producen los arco iris primario y secundario.
4.7.3. La Gloria
El otro tipo de divergencia de la seccion eficaz se produce cuando sin CM = 0 en el denomi-
nador de la ecuacion 4.6. Tanto para CM = 0 como para CM = los proyectiles que ingresan
en el anillo de area 2d egresan en un anillo de la misma area. La razon de la divergencia es
la siguiente: como esta area permanece constante y finita al alejarnos una distancia R ! 1 del
blanco, el diferencial de angulo solido subtendido tiende a cero 2d/R2 ! 0; solamente se
requiere que d/d no se anule para tener una divergencia en la seccion eficaz diferencial.
El efecto gloria se presenta para dispersion hacia atras: = , y su nombre proviene de lo
siguiente: si la fuente luminosa (por ejemplo el Sol) se ubica a espaldas del observador y frente al
mismo se encuentran los blancos dispersores (en nuestro caso una nube de gotas de lluvia) la luz
puede reflejarse en el interior de las gotas y para un dado tamano y parametro de impacto estos
rayos son reflejados exactamente hacia atras. El observador vera su sombra proyectada en la nube
y rodeando el perfil de su cabeza percibira un fulgor parecido a la aureola que rodea la figura de
126
F ISICA DE C OLISIONES
Figura 4.16: Camino recorrido por los rayos que luego de una y dos reflexiones en el interior de la gota
producen los arco iris primario y secundario
127
M EC ANICA CL ASICA
Figura 4.17: El observador, de espaldas al sol, ve su sombra proyectada en las nubes frente suyo. Rodeando
la sombra de su cabeza aparece una luminosidad producida por los rayos retrodispersados en las gotas
suspendidas en la nube
La deslocalizacion del ingreso y en forma similar del egreso del rayo muestra que un tratamien-
to riguroso requiere incorporar la naturaleza ondulatoria de la luz. Esta descripcion muestra que
al incidir en forma rasante la luz sobre la gota se genera una onda tangencial que recorre una dis-
tancia finita, del orden del estimado, antes de desprenderse de la superficie. Otra manifestacion
del caracter ondulatorio del efecto gloria es que a la maxima intensidad de luz blanca centrada en
la sombra de la cabeza del observador la rodean crculos de luz similares a arco iris, producidos
por la interferencia constructiva para cada longitud de onda de los diferentes caminos que sigue la
luz hasta llegar al ojo del observador[17].
= 1 + " cos (4.10)
r
donde la excentricidad esta definida en (3.16) y es " > 1 para energas positivas, (r, ) son las
coordenadas polares de la partcula con origen en el centro de fuerzas y esta medido desde el eje
de simetra de la orbita.
128
F ISICA DE C OLISIONES
Figura 4.18: Reflexiones multiples del rayo que incide rasante sobre la gota de agua. La segunda reflexion
se produce a 14.4 grados del punto de retrodispersion. Al cabo de tres giros la reflexion se produce nueva-
mente en cercanas de ese angulo
`2
Para fuerzas atractivas es k > 0 y de (3.15) = k > 0 por lo que el segundo termino de
(4.10) es positivo y resulta limitado por:
1
cos (4.11)
"
La distancia de maximo acercamiento que ocurre para sin = 0 se produce entonces para
= 0 (pues segun 4.11 es < ). La orbita se presenta en la figura 4.19.
El angulo 0 entre una asntota y el eje de simetra corresponde al angulo para r = 1:
1
cos 0 = cos 1 =
"
y esta relacionado al angulo de deflexion 0 por:
0 = 2 0
obtenemos entonces
0 1
sin = cos 0 = (4.12)
2 "
Este resultado es la relacion funcional entre el angulo de deflexion y el parametro de impacto
a traves de la excentricidad ", relacion necesaria para determinar la seccion eficaz diferencial.
Consideremos ahora el caso de fuerzas repulsivas (por ejemplo la repulsion electrostatica entre
`2
cargas del mismo signo). Como ahora la constante de fuerza k < 0 resulta = k < 0:
129
M EC ANICA CL ASICA
||
= 1 + " cos
r
y ahora queda limitado por
1
cos
"
con lo que la distancia de maximo acercamiento se produce ahora para = . La forma de la
orbita para este caso de fuerza coulombiana repulsiva se muestra en la figura 4.20:
El angulo 0 esta ahora relacionado con (r = 1) por
0 = 1
por consiguiente:
1
cos 0 = cos 1 =
"
y la relacion entre la deflexion y la excentricidad es:
1 0
sin = (4.13)
2 "
La dependencia de la excentricidad en el parametro de impacto dada por (3.16) es:
130
F ISICA DE C OLISIONES
q
"= 1 + 2 v04 2 /k 2
entonces:
2 v04 2 1
1+ =
k2 sin2 ( 0 /2)
k 0
= cot (4.14)
v02 2
donde el signo positivo corresponde a fuerzas repulsivas y el negativo a atractivas para que se
satisfagan las relaciones (4.12) y (4.13).
Vemos de (4.14) que cuando ! 1 es cot 20 = 1 y por consiguiente 0 = 0. Cuando
disminuye y ! 0 es cot 20 = 0 , resulta 0 ( = 0) = para fuerzas repulsivas y 0 ( =
0) = para fuerzas atractivas.La derivada:
d k 1
= (4.15)
d 2v0 sin ( 0 /2)
2 2
131
M EC ANICA CL ASICA
Figura 4.21: Angulo de deflexion en funcion del parametro de impacto para potenciales del tipo 1/r
Ademas, segun vemos de la figura, hay un solo parametro de impacto que contribuye a la
dispersion en cada direccion; por lo tanto la seccion eficaz diferencial resulta ser, usando (4.14) y
(4.15):
1 k cot(CM /2)
CM (CM , E) = CM (CM , E) = ( 2 )2
T
(4.16)
2 v0 sin (CM /2) sin CM
2
k 2 1
= ( )
4E sin (CM /2)
4
La seccion eficaz tiende a infinito para la direccion de dispersion elegida tendiendo a cero.
Esto se debe a que la fuerza (coulombiana o gravitatoria) es de rango infinito: ejerce una accion,
pequena pero no nula, sobre proyectiles que pasan a distancias extremadamente grandes. En el
otro extremo, la seccion eficaz para dispersion en la direccion opuesta al movimiento del haz
(CM ! ) es finita: CM (, E) ! ( 4E ) ; esta dispersion se produce sobre proyectiles cuyo
k 2
parametro de impacto tiende a cero: ! 0. Las respectivas trayectorias de estos valores lmites
de dispersion se grafican en las figuras 4.22 y 4.23:
4.9. Problemas
1. Un proton choca elasticamente con un nucleo atomico, desviandose un angulo de 56o . El
nucleo termina moviendose con un angulo de 60o . Halle la masa atomica del nucleo y la fraccion
de la energa cinetica total que se le transfiere durante el choque. La unidad de masa atomica es
132
F ISICA DE C OLISIONES
1
Figura 4.22: Retrodispersion para un potencial atractivo r
3. Calcule la seccion eficaz total de captura debida a una esfera de radio R, que atrae partculas
con una fuerza que decrece como 1/r2 .
V (r) = 0
para r > R, y
V (r) = V0
5. Obtenga la seccion eficaz diferencial cuando en lugar de un pozo se tiene una barrera esferi-
ca de potencial
V (r) = 0
para r > R, y
V (r) = V0
133
M EC ANICA CL ASICA
1
Figura 4.23: Retrodispersion para un potencial repulsivo r
6. Encuentre la seccion eficaz diferencial para un pozo de potencial lineal de simetra esferica
r
V (r) = V0 (1 )
a
para r a, y
V (r) = 0
para r > a.
La energa del proyectil fuera del pozo es E = V0 .
Calcule:
a. La seccion eficaz diferencial.
b. El angulo de dispersion maximo.
c. Determine si la relacion = f () es biunvoca.
7. Explique por que el interior del crculo delimitado por el arco iris principal se observa mas
oscuro que la region del cielo externa a dicho crculo.
134
Captulo 5
5.1. Introduccion
Un cuerpo rgido se define como un conjunto de partculas masivas sometidas a condiciones de
vnculo holonomicas que mantienen fijas las distancias relativas. Esta es una buena aproximacion
para la mayora de los cuerpos macroscopicos de interes en Fsica e Ingeniera, especialmente en
cuanto al estudio del movimiento de los mismos sometidos a interacciones mutuas o a fuerzas
externas.
Las coordenadas de los puntos de un cuerpo rgido se definen de manera muy simple si usamos
un sistema de coordenadas solidario al cuerpo. Estas coordenadas no seran inerciales ya que el
cuerpo estara en general sometidos a fuerzas que producen aceleraciones. Por ello, comenzaremos
transcribiendo las leyes de Newton, validas en un marco inercial, a un sistema acelerado. Luego
encontraremos que las magnitudes fsicas del cuerpo rgido tales como la energa cinetica y el
impulso angular se pueden expresar de manera muy simple en el sistema de referencia solidario,
y que la distribucion de masa que define el cuerpo aparece en ellas en forma muy compacta bajo
la forma de un tensor simetrico de tres filas y tres columnas, llamado tensor de inercia.
La bibliografa recomendada para este Captulo comprende los textos de Goldstein[1] y de
Landau y Lifshitz[2], y en el caso de sistemas de referencia no inerciales especialmente el libro
de Marion y Thornton[10]. La descripcion del pendulo de Foucault esta inspirada en la presentada
por Kibble y Berkshire[20] y por ter Haar[19].
! d2 !
r 0
F =m 2 (5.1)
dt
135
M EC ANICA CL ASICA
El origen O del sistema no inercial puede estar acelerado, y los ejes (x, y, z) pueden rotar con
velocidad angular !
0 0 0
! respecto del sistema inercial (x , y , z ). Siendo:
! !
r0 = R +!
r (5.2)
calculamos la derivada temporal de 5.2, donde debemos tener en cuenta las variaciones temporales
tanto de los vectores unitarios ebx , eby , ebz de la terna no inercial como de las componentes (x, y, z)
del vector posicion en esta terna. La variacion temporal del vector ! r vista desde el sistema inercial
es:
d!r dx dy dz
= ebx + eby + ebz
dt dt dt dt
debx deby debz
+x +y +z
dt dt dt
donde la variacion temporal de los vectores unitarios se debe a la presencia de la rotacion !
! :
debx !
= ! ebx
dt
136
C UERPOS R IGIDOS . T ENSOR DE INERCIA
! dx dy dz
vr= ebx + eby + ebz
dt dt dt
a la derivada temporal de !
r vista desde el sistema no inercial. Resulta entonces:
d!r
=!
! !
r +!
vr (5.3)
dt
y:
! !
d r0 dR ! ! !
= + ! r + vr
dt dt
Derivando nuevamente:
!
d2 !
r0 d2 R d!!
= + ! r
dt2 dt 2 dt
+!! (!! ! r +!v r) + !
! !
vr +!
ar
! d2 x d2 y d2 z
a r = 2 ebx + 2 eby + 2 ebz
dt dt dt
la ecuacion del movimiento resulta:
..
.
! !
F = m[ R + !
! !
r +!
! (!
! !
r ) + 2!
! !
vr +!
a r]
Desde el sistema (x, y, z) el movimiento de la partcula se representa por una ecuacion similar
a (5.1) si consideramos una fuerza efectiva actuante sobre ella que involucra..
las aceleraciones
. !
! !
observadas desde el sistema inercial debido a la presencia de ! , ! y de R :
...
! !
F m[ R + !
! !
r +!
! (!
! !
r ) + 2!
! !
vr ] = m!
ar (5.4)
.. .
!
Para el caso particular en que la rotacion sea constante y el origen no este acelerado: R = 0,!!=
!
0 quedan dos terminos para agregar a la fuerza aplicada F para reproducir la aceleracion ! ar :
el termino centrfugo:
m!
! (!
! !
r)
y el termino de Coriolis:
2m!
! !
vr
!
F m!
! (!
! !
r) 2m!
! !
vr = m!
ar
137
M EC ANICA CL ASICA
!
f centrf ugo = m!
! (! ! ! r)
= m( ! r ) ! ! 2 !
! ! ! r
Es una fuerza aparente, normal tanto al eje de rotacion n b (definido por el vector !
! = !n b ) como a
la velocidad tangencial ! vt=! ! ! r . Esta fuerza aparente normal al eje de rotacion esta dirigida
hacia afuera, de all el nombre de centrfuga.
Un observador parado en la Tierra percibira el efecto del termino centrfugo. Para un cuerpo
situado en la vertical que pasa por los polos su valor es nulo, pues !
! es paralelo a !r . En cambio un
cuerpo situado en una vertical que pasa por el Ecuador percibira el valor maximo de este termino:
ugo = m! r
maximo 2
fcentrif
donde para la Tierra r es aproximadamente 6,37 106 metros, y ! = 2
86164 s 1 = 7,292
10 5 s 1 . Resulta:
m
maximo
fcentrif ugo = 3,4m 10 2
(5.5)
s2
Un efecto inmediato de este resultado es que, dejando de lado inhomogeneidades geologicas
locales de la Tierra, la aceleracion con que cae un cuerpo en el Polo es superior en el valorh (5.5)
i a
la aceleracion en el Ecuador. La diferencia medida es en realidad mas grande: 5,2 10 2 m
s2
, lo
que se debe a que la Tierra no es una esfera perfecta sino que esta achatada en los Polos (el radio
en el Ecuador es del orden de 21 kilometros mayor que en los Polos).
138
C UERPOS R IGIDOS . T ENSOR DE INERCIA
Figura 5.2: Trayectoria aparente de una partcula libre observada desde un sistema no inercial
P en el Ecuador es liberado en un instante dado (figura 5.3): para un observador externo inercial
ubicado fuera de la Tierra dicho cuerpo tiene al tiempo inicial una velocidad paralela al plano
terrestre cuyo valor es
vC = (R + h)!
mientras que el punto sobre la superficie se mueve con velocidad
vP = R!
dxCP
= z!
dt
La ecuacion de Newton para la coordenada z es
..
z= g
p
luego dz/dt = gt , z = h 1 2
2 gt , t(0) = 2h/g y:
Z Z p2h/g
t(0) 1 2
xCP (z = 0) = z!dt = ! (h gt )dt
0 0 2
q 1
= ! 2h3 /g !g (2h/g)3/2
6
q 1 q 3
= ! 2h3 /g ! 2h /g
3
2 q 3
= ! 2h /g (5.6)
3
139
M EC ANICA CL ASICA
Figura 5.3: Cada de un cuerpo sobre el Ecuador vista por un observador inercial
Visto por un observador solidario a la Tierra, el cuerpo esta sometido a la fuerza de Coriolis y
a la de gravedad y la centrfuga a lo largo de la vertical z; las ecuaciones del movimiento son:
.. .
x= 2! z (5.7)
.. .
z= g 2! x +! 2 (R + z)
..
z
= g (5.8)
Integramos una vez las ecuaciones (5.7,5.8)
.
x= 2!(z h)
1 2
z
=h gt
2
entonces
.
x= !gt2
1 1
x = !gt3 = ! [2h/g]3/2
3 3
2 q 3
= ! 2h /g (5.9)
3
140
C UERPOS R IGIDOS . T ENSOR DE INERCIA
Figura 5.4: Aceleracion de Coriolis de una partcula que se mueve en el plano de la superficie terrestre en
el Hemisferio Sur
Los vectores !
! y!
v r en el sistema de coordenadas donde ebz define la vertical local son:
!
! = ! (cos ebx sin ebz )
!
v r = vr (cos ebx + sin eby )
por lo que la aceleracion de Coriolis resulta:
!
! f
a Coriolis = Coriolis = 2!vr sin ( sin ebx + cos eby ) (5.10)
m
2!vr cos sin ebz
141
M EC ANICA CL ASICA
2 h i
!= = 7,27 10 5
s 1
24 3600
entonces para las velocidades alcanzadas por masas de aire o aeronaves la aceleracion vertical de
Coriolis puede despreciarse frente a la aceleracion de la gravedad.
La aceleracion de Coriolis en el plano de la superficie terrestre puede en cambio no ser des-
preciable. Consideremos el caso de un centro de baja h presion
i que atrae el aire que lo rodea; si
suponemos por ejemplo una velocidad radial v = 10 seg la aceleracion de Coriolis vale:
m
! m
a Coriolis = 14,5 10 4
sin ( sin ebx + cos eby )
s
En una hora el aire se acerca 36 kilometros hacia el centro de baja presion, y en ese lapso la
velocidad tangencial adquirida sera
m
vtng = 5,2
seg
Figura 5.5: Generacion de un centro ciclonico en torno de un punto de baja presion en el Hemisferio Sur
142
C UERPOS R IGIDOS . T ENSOR DE INERCIA
La unica diferencia entre un Hemisferio y otro es el sentido del vector ! ! , que es saliente
en el Polo Norte; por ello en el Hemisferio Norte se invierten los sentidos de giro de ciclones y
anticiclones respecto de los que hemos determinado para el Hemisferio Sur.
El valor de la fuerza de Coriolis para un cuerpo quehse mueve
i a lo largo de una vertical
h sobre
i
! !
el Ecuador ( ! vr = !vr ) con una velocidad de 1 seg y siendo ! = 2/24 horas 1 =
m
7,27 10 5 s 1 resulta
m
fCoriolis /m = 1,454 10 4
s2
m
por lo que se requieren velocidades del orden de los 100 s para que la fuerza de Coriolis
adquiera una magnitud comparable a la centrfuga.
143
M EC ANICA CL ASICA
Figura 5.6: Trayectoria del proyectil en el Hemisferio Sur debido a la fuerza de Coriolis, cuando el arma
apunta directamente al blanco
Integramos numericamente las ecuaciones del movimiento en las tres coordenadas del proyec-
til (de hecho son las coordenadas de su centro de masas, la descripcion completa debiera incluir
los grados de libertad de orientacion y rotacion del proyectil como cuerpo macroscopico):
d2 x dx
M = k v
dt2 dt
d2 y dy dx
M = k v 2M !
dt2 dt dt
d2 z dz
M = g k v
dt2 dt
r 2 2
dy 2
donde v = dx
dt + dt + dz
dt y las condiciones iniciales son: x(0) = y(0) = z(0) = 0,
dx
dt 0 = v0 cos 0 , dy
dt 0 = 0, dt 0 = v0 sin 0 .
dz
Los resultados obtenidos para diferentes inclinaciones del arma se representan en la figura 5.7.
Vemos que el alcance maximo se logra para angulos del orden de 40o , apreciablemente inferiores
al de 45o de tiro en el vaco debido al efecto de la friccion en el aire.
La desviacion yf del proyectil en la direccion y al impactar en el suelo generada por la fuerza
de Coriolis se presenta en la figura 5.8. Vemos que para alcances xf entre 15 y 21 kilometros vara
entre 20 y 60 metros.
144
C UERPOS R IGIDOS . T ENSOR DE INERCIA
Figura 5.7: Trayectoria de los proyectiles modelando el frenamiento del aire por una funcin cuadratica en
la velocidad, y tomando los valores declarados de velocidad inicial y peso del proyectil. El coeficiente de
frenamiento se fija de modo de reproducir el alcance mximo del arma
Vamos a comparar la magnitud de esta desviacion respecto de otras causas tales como el error
en la determinacion de la velocidad relativa transversal entre el arma y el blanco. Si conocemos
esta velocidad con un error v, la desviacion del proyectil esta indeterminada en v T , donde T
es el tiempo de vuelo del proyectil. El calculo numerico determina T ; con estos tiempos de vuelo
calculamos el error v en la velocidad transversal que produce la misma desviacion que la fuerza
de Coriolis. Los resultados obtenidos son los siguientes:
xf (Km) 15 18 21 23
T (s) 25 36 45 54
yf (m) 23 42 61 80
s)
v( m 1,1 1,2 1,4 1,5
Encontramos que la desviacion
m
por Coriolis hasta alcances de 23Km es menor a la produci-
da por un herror i v = 1,5 s en la velocidad relativa transversal arma-blanco, que corresponde
a v 5 horaKm
. Si la correccion por el efecto de la fuerza de Coriolis hubiera tenido el signo
incorrecto (correspondiente al Hemisferio Norte) los disparos a un blanco situado entre 15 y 21
Kilometros se habran desviado entre 40 y 120 metros. Estos son valores que difcilmente hubie-
ran sorprendido a los artilleros de esa epoca: el control de disparos se realizaba por observadores
con vista especialmente aguda, que determinaban la distancia al blanco usando un telemetro, y
145
M EC ANICA CL ASICA
Figura 5.8: Desviacion del proyectil del plano x, z en la direccion y debido a la fuerza de Coriolis al final
de su trayectoria
146
C UERPOS R IGIDOS . T ENSOR DE INERCIA
5.4. Ejemplos
5.4.1. Cuerpo en cada libre
Vamos a estudiar la cada libre de un cuerpo situado a una altura h sobre la superficie de la
Tierra, a una latitud definida por el angulo medido respecto del eje de rotacion terrestre, figura
5.10.
147
M EC ANICA CL ASICA
m!
g ef = m!
g m!
! (!
! !
r)
En el sistema de coordenadas no inercial solidario a la Tierra aparece el termino de Coriolis,
cuyo efecto sobre el movimiento del cuerpo visto desde este sistema es equivalente a la accion de
una fuerza 2m! ! ! vr :
m!
g ef 2m!
! !
vr = m!
ar
En ausencia del termino de Coriolis el cuerpo cae a lo largo de la vertical
.. ..
x0 (t) = y 0 (t) = 0
..
z 0 (t) = gef
y es descrito por
x0 (t) = y0 (t) = 0
1
z0 (t) = h gef t2
2
148
C UERPOS R IGIDOS . T ENSOR DE INERCIA
. .
x0 (t) = y 0 (t) = 0
.
z 0 (t) = gef t
..
x (t) = 0
..
y (t) = 2!gef t sin
..
z (t) = gef
x(t) = 0
1
y(t) = !gef t3 sin
3
1
z(t) = gef t2
2
Entonces el cuerpo tarda el mismo tiempo en llegar al suelo cuando se tiene en cuenta el
termino de Coriolis, pero impacta desviado de la vertical en una cantidad 13 !gef t3 sin , que
conserva el signo en ambos hemisferios terrestres y es maxima en el Ecuador ( = 2 ).
Concluimos que la trayectoria de un cuerpo en cada libre se desva hacia el Este respecto de la
vertical local a la superficie terrestre debido a la presencia del termino de Coriolis. Esta desviacion
puede interpretarse de forma muy sencilla: visto desde un sistema inercial el cuerpo posee una
velocidad tangencial que es mayor que la de la superficie terrestre, entonces su desplazamiento
hacia el Este sera superior al del punto de la superficie ubicado sobre su vertical.
149
M EC ANICA CL ASICA
gef
Rx = x
`
gef
Ry = y
`
Rz = 0
En la aproximacion de pequenas oscilaciones la coordenada z es aproximadamente constante:
z = 0 en el sistema de coordenadas definido en la figura 5.11:
.. gef .
x (t) = x(t) 2! cos y (t)
`
.. gef .
y (t) = y(t) + 2! cos x (t)
`
La simetra de estas ecuaciones nos sugiere probar una solucion para la variable compleja
150
C UERPOS R IGIDOS . T ENSOR DE INERCIA
u(t) = Aeikt
q
k = ! cos gef /` + ! 2 cos2
q
Dado que la frecuencia natural del pendulo !0 = gef /` es muy superior a la ! de rotacion
de la Tierra podemos aproximar:
k = ! cos !0
Supongamos como condicion inicial que el pendulo esta separado del equilibrio en la direccion
x (a lo largo del meridiano) con velocidad inicial nula
.
x(0) = d , x (0) = 0 , d `
entonces:
u(0) = d = A + B
.
u (0) = 0 = i! cos (A + B) + i!0 (A B)
d
A=B=
2
y las coordenadas x, y del pendulo resultan:
151
M EC ANICA CL ASICA
Vemos que el pendulo comienza oscilando en el plano (x, z) con amplitud d y frecuencia !0 ,
y va cambiando el plano de oscilacion que rota con frecuencia ! cos , de modo que al cabo de un
tiempo
t=
2! cos
esta oscilando como un pendulo lineal en la direccion y.
Es facil interpretar el movimiento del pendulo de Foucault cuando lo ubicamos en la vertical
de uno de los Polos: su punto de sujecion no esta sometido a ninguna aceleracion de modo que
oscila como si estuviera colgado en un sistema inercial, y quienes rotan con velocidad ! son los
ejes (x, y) sobre los que se proyecta el movimiento.
El pendulo de Foucault es una demostracion contundente del movimiento de rotacion terrestre,
presentada por primera vez por su creador en el Panteon de Pars en 1851.
(Acotacion: partir de los tres puntos elegidos para definir la posicion de los demas, el cuarto
punto posee una ambiguedad: tanto podemos ubicarlo por arriba como por debajo del triangulo
152
C UERPOS R IGIDOS . T ENSOR DE INERCIA
formado por los tres puntos de referencia. A partir del quinto punto no hay mas problemas, pero
podemos as construir el rgido de dos maneras que difieren en una reflexion del cuerpo en el plano
definido por los tres puntos iniciales).
Otra forma de fijar los grados de libertad de un rgido consiste en definir las tres coordenadas
de un punto cualquiera del cuerpo, luego se hace pasar por ese punto un eje solidario al rgido
que queda determinado por ejemplo por las dos direcciones que lo definen en un sistema de co-
ordenadas esfericas (angulos polar y acimutal); fijado el punto y el eje, el unico grado de libertad
restante para el cuerpo es girar alrededor de ese eje, por lo tanto el rgido posee seis grados de
libertad (figura 5.13)
Se requiere entonces fijar tres angulos para determinar la orientacion del cuerpo.
Las propiedades de un cuerpo rgido, tales como su energa o su evolucion temporal bajo
la accion de fuerzas externas, dependeran de la ubicacion relativa de los puntos materiales que
lo forman. Esta distribucion de masa adopta la forma mas simple en un sistema de coordenadas
solidario al cuerpo, porque en el las coordenadas de los puntos materiales son independientes del
tiempo. Como contrapartida, este sistema de ejes sera en general no inercial.
Elegiremos las seis coordenadas generalizadas utilizando un sistema de ejes cartesianos so-
lidario al cuerpo. La posicion del cuerpo queda totalmente definida por las tres coordenadas del
origen de la terna solidaria y los tres angulos que definen la orientacion de esta terna respecto del
sistema coordenado inercial elegido, que es externo al cuerpo.
Salvo que el cuerpo tenga una condicion de ligadura que fije las coordenadas de uno de sus
153
M EC ANICA CL ASICA
puntos, es conveniente elegir al centro de masas del cuerpo como origen del sistema solidario. Esto
simplifica el calculo de la energa cinetica e impulso angular en el marco de referencia inercial.
1X d!
r 0 2
TO 0 = m ( )
2 dt
N ! 2
1X dr
TCM = m
2 =1 dt
154
C UERPOS R IGIDOS . T ENSOR DE INERCIA
N
1X !
TCM = m ( !
r )2
2 =1
! ! !
( r )2 = 2 (r2 sin2 ( , !
r )
!! 2
= r . r )
2 2
!
Conocidos los vectores y ! r , sus modulos y producto escalar pueden expresarse en termi-
nos de sus componentes en cualquier sistema de ejes, en particular nos va a convenir definirlos en
!
el sistema solidario al cuerpo rgido: ! r = (x1 , x2 , x3 ), = (1 , 2 , 3 )
3
X
!
( !
r )2 = 2 r 2 ( i xi )2
i=1
3
X
= [r 2 ij xi xj ]i j
i,j=1
3
1X X
TCM = m [r2 ij xi xj ]i j
2 i,j=1
3
1 X
= I CM i j (5.15)
2 i,j=1 ij
donde:
X
CM
Iij = m [r2 ij xi xj ] (5.16)
es el tensor de inercia del cuerpo rgido respecto de un sistema solidario con origen en el centro
de masas, una propiedad geometrica determinada por la distribucion espacial de masa del cuerpo.
En el caso en que una condicion de vnculo fije la posicion de un punto O del cuerpo se reducen
a tres los grados de libertad del cuerpo. Sera entonces conveniente tomar a este punto como origen
de la terna solidaria y la energa cinetica total es simplemente la energa cinetica relativa al origen
O. Su forma es identica a la de (5.16) salvo que ahora el tensor de inercia esta referido a las
!
coordenadas ! r O = R + ! r = (xO1 , xO2 , xO3 ) con origen en O:
155
M EC ANICA CL ASICA
3
1 X
T = TO = I O i j
2 i,j=1 ij
X
O
Iij = m [rO
2
ij xOi xOj ] (5.17)
La relacion entre el tensor de inercia definido respecto a una terna con origen en el centro de
masas y otra terna paralela a la anterior y con origen arbitrario esta dada por el teorema de Steiner,
que demostraremos mas adelante.
P P P
m [(x2 )2 + (x3 )2 ] m x1 x2
m x1 x3
P P P
I= m x x m [(x3 ) + (x1 ) ] P m x2 x3
2 2 (5.19)
P 1 2 P
m [(x2 ) + (x1 ) ]
2 2
m x1 x3 m x2 x3
Los terminos diagonales I11 , I22 , I33 se denominan momentos de inercia, en tanto que los no
diagonales son los productos de inercia o momentos centrfugos.
Si el cuerpo rgido esta constituido por una distribucion continua de masa definida por una
densidad (! r ), la sumatoria sobre puntos discretos se reemplaza por una integral sobre el
volumen del cuerpo:
Z
Iij = d3 r(!
r )(r2 ij xi xj )
156
C UERPOS R IGIDOS . T ENSOR DE INERCIA
! X !
L CM = m !
r ( !
r )
X ! !
= m [r2 ( .!
r )!
r ]
X 3
X
LCM,i = m [r2 i xi j xj ]
j=1
3 X
X
= m [r2 ij xi xj ]j
j=1
esto es:
3
X
LCM,i = CM
Iij j (5.20)
j=1
3
X
!
L CM = LCM,i ebi
i=1
3 X
X 3
= CM
ebi Iij j (5.21)
i=1 j=1
Este producto de pares de vectores se llama diada, no debemos confundirlo con productos
!
escalares ebi .ebj . El producto escalar de la diada ICM con un vector A por izquierda se define por:
3
X
! !
A .ICM = CM
A .ebi Iij ebj
i,j=1
3
X
= CM
ai Iij ebj
i,j=1
157
M EC ANICA CL ASICA
3
X
! !
ICM . A = CM
ebi Iij ebj . A
i,j=1
3
X
= CM
ebi Iij aj
i,j=1
La expresion (5.21) tambien puede representarse en forma matricial, donde los vectores son
matrices de tres filas y una columna:
LCM
1
CM
I11 CM
I12 CM
I13 1
LCM
2 = CM
I21 CM
I22 CM
I23 . 2 (5.23)
LCM
3
CM
I31 CM
I32 CM
I33 3
Tanto (5.22) como (5.23) son representaciones equivalentes de la forma explcita (5.21) del
impulso angular.
Finalmente, la expresion (5.15) de la energa cinetica del cuerpo rgido:
3
1 1 X
T = MV 2 + I CM i j
2 2 i,j=1 ij
1 1! !
T = MV 2 + .(ICM . )
2 2
1 1! !
= MV 2 + . L CM
2 2
En el caso en que las condiciones de vnculo fijen un punto O del cuerpo rgido, conviene
elegirlo como origen de coordenadas. Al igual que para la energa cinetica, el impulso angular
total se reduce al impulso angular relativo y su forma es identica a (5.21)
XX 3 3
!
LO = O
ebi Iij j (5.24)
i=1 j=1
158
C UERPOS R IGIDOS . T ENSOR DE INERCIA
que a diferencia con el caso de una masa puntual el vector impulso angular no tiene la misma
direccion que el vector velocidad angular. Para que esto ocurra I debera reducirse a una matriz
proporcional a la identidad:
1 0 0
I=c 0 1 0
0 0 1
lo que solo es posible para ciertos cuerpos de alta simetra, como es el caso de una esfera o un cubo
homogeneos y en un sistema solidario centrado en el centro de masas. Estos cuerpos son llamados
trompos esfericos.
En cambio vamos a mostrar que mediante una rotacion de los ejes coordenados siempre es
posible reducir el tensor de inercia a la forma diagonal:
I1 0 0
Id = 0 I2 0
0 0 I3
! ! !
aun en este caso L y no tendran en general la misma direccion, salvo cuando esta dirigido
a lo largo de uno de los ejes, por ejemplo si:
!
(1 , 0, 0)
produce:
!
L (I1 1 , 0, 0)
se requiere que
3
X
aij aik = jk (5.26)
i=1
159
M EC ANICA CL ASICA
X
0
Iij = m [r2 ij x0 0
i xj ]
X 3
X 3
X
= m [r2 aik ajk aik aj` xk x` ]
k=1 k,`=1
3
X X
= aik aj` m [r2 k` xk x` ]
k,`=1
3
X
= aik aj` Ik`
k,`=1
I0 = AIAt (5.28)
donde At es la matriz transpuesta:
(at )`j = aj`
Vemos de (5.26,5.27) que la matriz transpuesta es la matriz inversa de A :
A.At = At .A = 1 (5.29)
Las transformaciones (5.28) son llamadas de semejanza o de similaridad.
Se denomina tensor de segundo rango al conjunto de numeros Tij que se transforman de la
forma (5.28). Los vectores son tensores de primer rango, con componentes que se transforman de
la forma
3
X
b0i = ai` b`
`=1
En el Apendice A al final del Captulo 6 hay una breve descripcion de las operaciones de
rotacion en el espacio tridimensional.
160
C UERPOS R IGIDOS . T ENSOR DE INERCIA
se transforma en:
! !
A L = AI
esto es:
! !
A L = AIAt A (5.30)
pues ya vimos (ecuacion 5.29) que At = A 1 para matrices ortogonales.
Proponemos hallar la matriz A que produce:
AIAt = Id
(Id )ij = Ii ij
AI = Id A (5.31)
La igualdad matricial (5.31) consiste de 9 ecuaciones
3
X 3
X
aij Ijk = Ii ij ajk , k = 1, 2, 3 , i = 1, 2, 3
j=1 j=1
Los elementos de cada fila i de la matriz A satisfacen un sistema de tres ecuaciones lineales
homogeneas:
161
M EC ANICA CL ASICA
que nos permiten determinar las relaciones c1 = ai1 /ai3 y c2 = ai2 /ai3 :
Luego, usando la condicion de normalizacion (5.26) para las filas de una matriz ortogonal:
3
X
(aip )2 = 1
p=1
I!
a i = Ii !
a i , i = 1, 2, 3 (5.35)
y la diagonalizacion es equivalente a resolver tres sistemas de ecuaciones del tipo (5.35). Las
incognitas son los tres vectores
!
a i = ai1 eb1 + ai2 eb2 + ai3 eb3
Ii
162
C UERPOS R IGIDOS . T ENSOR DE INERCIA
Nosotros hemos adoptado el punto de vista pasivo para interpretar la transformacion ortogo-
nal, que consiste en suponer fijos los vectores del espacio y rotar la terna de ejes de dicho espacio.
Vemos en el Apendice A que si adoptaramos el punto de vista activo rotando los vectores y man-
teniendo fija la terna, la matriz que representa la rotacion es la transpuesta At , y en ese caso los
autovectores del tensor I son las columnas de dicha matriz (ecuaciones 6.64 y 6.65).
De esta forma hemos resuelto el problema de hallar una terna de ejes donde el tensor de inercia
del cuerpo rgido sea diagonal. Se los denomina ejes principales de inercia y a los valores de los
elementos diagonales momentos principales de inercia.
En el sistema de ejes principales las componentes del impulso angular y la energa cinetica
relativos al centro de masas adoptan formas mas simples que las (5.20), (5.15):
3
X
Li = Iij j
j=1
se transforma en
Li = Ii i
3
1 X
T = Iij i j
2 i,j=1
se transforma en
3
1X
T = Ii 2i
2 i=1
!
d r0 !. !
=RO + !
rO
dt
En el caso de usar la terna solidaria con origen en O, podemos determinar como seran estas mag-
!
nitudes cuando la terna solidaria tiene origen en otro punto A situado en la posicion d respecto
de O (figura 5.14)
163
M EC ANICA CL ASICA
!
La rotacion instantanea esta determinada por el vector tanto en magnitud como en ubi-
!
cacion del eje de rotacion, que pasa por el punto O. Si agregamos la misma rotacion y su
!
opuesta actuantes ahora en la recta que pasa por el punto A, no modificamos el movimiento
! !
del cuerpo pues sus efectos se cancelan mutuamente. El par en O y en A produce una
velocidad resultante para un punto cualquiera del cuerpo:
! ! !
(!
rO !
r A) = d
que es la misma para todos los puntos ! r O del cuerpo. Entonces representa una traslacion del
!
cuerpo que agregada al vector R reproduce el movimiento de traslacion del punto A.
!
Hemos encontrado entonces que la rotacion es la misma independiente del origen elegido,
b que pasa por dicho punto. La posicion y velocidad de
tiene magnitud y actua en la direccion
los puntos del cuerpo usando el origen A para el sistema solidario resultan entonces:
!0 !
r = RA + !
rA
.
!0 !. !
r =RA + !
rA
164
C UERPOS R IGIDOS . T ENSOR DE INERCIA
x0i = xi + `i
!
donde ` = (`1 , `2 , `3 ) es el vector posicion del centro de masas respecto de O (figura 5.15):
X
Iii0 = m (x0 0 0 0
j xj + xk xk )
X
= m (xj xj + xk xk + `j `j + `k `k
+2`j xj + 2`k xk )
Los dos ultimos terminos son nulos por definicion de centro de masas, entonces:
165
M EC ANICA CL ASICA
X
0
Iij = m x0 0
i xj
X
= m (xi xj + `i `j + `i xj + `j xi
que produce:
0
Iij = Iij M `i `j (5.37)
Los resultados (5.36, 5.37) constituyen el llamado teorema de Steiner. Vemos que si I es
diagonal, el tensor de inercia I0 respecto de un punto situado sobre uno de los ejes principales
!
de inercia tambien es diagonal pues solo una de las componentes de ` es diferente de cero, de
modo que Iij0 =I .
ij
5.11. Ejemplos
5.11.1. Tensor de inercia de un cubo
Vamos a calcular el tensor de inercia de un cubo homogeneo respecto de ejes con origen en el
centro de masas del mismo y que son normales a las caras del cubo, y por ejes con origen en un
vertice y que coinciden con sus aristas (figura 5.16).
En el primer caso las componentes diagonales Iii son identicas dada la simetra del cuerpo,
calculamos la I11 :
= L5 /6
entonces:
Los terminos no diagonales tambien son identicos entre s por simetra, y ademas son nulos:
166
C UERPOS R IGIDOS . T ENSOR DE INERCIA
Z L/2 Z L/2
= L dx1 .x1 dx2 .x2
L/2 L/2
= 0
1 0 0
L5
ICM = 0 1 0 (5.38)
6
0 0 1
Para calcular el tensor de inercia IA respecto de ejes paralelos a las aristas y con origen en el
vertice A utilizamos el teorema de Steiner:
`1 = `2 = `3 = L/2
M = L3
167
M EC ANICA CL ASICA
entonces:
Iii0 = Iii + L5 /2
2L5
Iii0 =
3
Los elementos no diagonales son ahora no nulos:
0
Iij = Iij M `i `j
L5
=
4
y el tensor de inercia en esta terna resulta:
1 3 3
2L5 8 8
IA = 3
1 3
3 8 8
3
8
3
8 1
L5
ICM = 1
6
Entonces la forma del tensor de inercia en un sistema de ejes rotado respecto del original sera:
0 L5
ICM = A1At
6
L5
= AAt
6
= ICM
por lo que el tensor permanece diagonal en cualquier terna con origen en el centro de masas. A los
cuerpos que poseen esta propiedad se los denomina trompos esfericos.
5.12. Problemas
1. Un arma situada a una latitud de 50 grados en el Hemisferio Norte y con una elevacion de
45 grados sobre la horizontal local dispara un proyectil con una velocidad inicial de 1000 metros
por segundo. Despreciando el frenamiento por el aire y suponiendo que el alcance del arma es
despreciable frente al radio terrestre calcule la desviacion generada por la fuerza de Coriolis en el
168
C UERPOS R IGIDOS . T ENSOR DE INERCIA
punto de impacto.
2. Un cohete autopropulsado se mueve a una altura fija respecto de la superficie terrestre con
velocidad uniforme de 1000 kilometros por hora. Al momento del disparo desde el Polo Norte
su velocidad se orienta a lo largo del meridiano de 0 grados. Calcular cual es la coordenada de
longitud del cohete al pasar por encima del Ecuador.
169
M EC ANICA CL ASICA
170
Captulo 6
6.1. Introduccion
Armados con las herramientas matematicas del Captulo anterior: ecuaciones del movimien-
to en sistemas no inerciales y tensor de inercia como descripcion del cuerpo rgido en estudio,
procederemos ahora a determinar la evolucion temporal del cuerpo mediante la solucion de las
ecuaciones de Newton o de Lagrange para el caso de la presencia de condiciones de vnculo.
Para el caso de un cuerpo rgido es solamente el movimiento de su centro de masas el que
! !
esta determinado por la segunda ley de Newton F = d P /dt. La evolucion mas interesante, que
es el movimiento del cuerpo rgido relativo al centro de masas, esta dada por la variacion temporal
! ! !
del impulso angular: N = d L /dt, donde N es el torque de las fuerzas aplicadas relativo al centro
de masas.
La presencia del torque como generador de cambios en la evolucion temporal del cuerpo rgido
hace que el efecto producido por la aplicacion de una fuerza sobre el cuerpo aparezca como no
intuitiva a primera vista. Por ejemplo, consideremos un cuerpo rgido que esta rotando con una
! !
dada velocidad angular en torno de una direccion n b , por lo que L = L n b : si aplicamos una
!
fuerza F normal a dicha direccion, el cuerpo en lugar de moverse en la direccion de la fuerza lo
! ! !
hara en la direccion normal a F . La razon es que d L /dt tiene la direccion de N que es normal
!
a F . Este es un ejemplo de las peculiaridades aparentes en la evolucion de un cuerpo rgido que
estudiaremos en este Captulo.
Las referencias generales de este captulo son los textos de Goldstein[1] y Landau y Lifshitz[2].
Ejemplos de aplicaciones de giroscopos en navegacion aerea pueden encontrarse en los textos de
Synge y Griffith[21] y Halfman[22]. La teora basica de grupos y los grupos de rotaciones en dos
y tres dimensiones esta presentada en forma sencilla en el libro de Wu-Ki Tung[23].
171
M EC ANICA CL ASICA
Cuando no haya condiciones de vnculo que fijen la posicion de uno de los puntos del cuerpo,
es conveniente elegir el centro de masas como punto O. En este caso, las ecuaciones del movimien-
to para el centro de masas se obtienen a partir de la ley de variacion del impulso lineal total de un
sistema de partculas:
!
dP !
=F (6.1)
dt
.
! ! !
donde: P = M R , F : resultante de las fuerzas externas.
Las otras tres ecuaciones del movimiento pueden tomarse de la formula de evolucion del im-
0
pulso angular respecto del origen O del sistema inercial:
!
d L O0 !
=N
dt
!
donde: N es el torque externo.
Cuando el cuerpo esta sometido a condiciones de vnculo generales y no simplemente man-
tener un punto fijo, conviene recurrir al formalismo lagrangiano. Una vez determinado el La-
grangiano en terminos de las coordenadas generalizadas {q} elegidas
3
. 1 X . .
L({q, q }) = O
Iij i ({q, q })j ({q, q })
2 i,j=1
V ({q})
d @ . @ .
. L({q, q }) L({q, q }) = 0
dt @ q p @qp
Como las componentes del impulso angular relativo al centro de masas estan dadas por la
expresion (5.21) o su representacion simbolica (5.22):
3 3
! ! X X CM
L CM ICM = Iij j ebi (6.2)
i=1 j=1
172
D IN AMICA DEL CUERPO R IGIDO
Entonces:
! ..
d L O0 ! ! d !
= M. R R + (ICM )
dt dt
El torque actuante es:
! X! ! ! ! ! X! !
N = ( R + r ) f = R F + r f
..
! ! !
donde f es la fuerza aplicada sobre la partcula constitutiva del cuerpo. El termino M. R R
! !
se cancela con el R F , por lo que resulta una ecuacion de evolucion del impulso angular
relativo al centro de masas:
d ! !
(ICM ) = N CM (6.3)
dt
donde la variacion temporal se observa desde un sistema inercial, y
! X !
N CM = !
r f
X3 X 3
d ! CM d
(ICM ) = Iij (j ebi )
dt i=1 j=1
dt
3 X
X 3 . !
= CM
Iij (j ebi + j ebi )
i=1 j=1
3 X
X 3 3 3
. ! X X CM
= CM
Iij j ebi + Iij j ebi )
i=1 j=1 i=1 j=1
.
! ! !
= ICM + ICM
donde hemos usamos la notacion (6.2). Las derivadas de los vectores unitarios se deben a la
!
rotacion generada por la velocidad angular sobre la terna solidaria al rgido:
debp !
= ebp (6.4)
dt
Las ecuaciones de evolucion del impulso angular (6.3) resultan entonces:
.
! ! ! !
ICM + ICM = N CM (6.5)
El sistema de ejes principales de inercia es el mas adecuado para describir esta ecuacion vec-
torial, pues all las ecuaciones en las tres componentes adoptan su forma mas simple. La ecuacion
de evolucion (6.5) en el sistema de ejes principales de inercia es la siguiente:
173
M EC ANICA CL ASICA
d1
I1CM + (I3CM I2CM )2 3 = N1CM (6.6)
dt
d2
I2CM + (I1CM I3CM )3 1 = N2CM
dt
d3
I3CM + (I2CM I1CM )1 2 = N3CM
dt
174
D IN AMICA DEL CUERPO R IGIDO
d1
I1A + I3A A
2 3 I2A A
3 2 = N 1
A
dt
d2
I2A + I1A A
3 1 I3A A
1 3 = N 2
A
dt
d3
I3A + I2A A
1 2 I1A A
2 1 = N 3
A
(6.7)
dt
6.3. Ejemplos
6.3.1. Trompo libre de fuerzas
Aplicaremos las ecuaciones de Euler (6.6) al caso de la rotacion libre de un cuerpo con dos
momentos principales de inercia iguales, llamado trompo simetrico.
Elegimos un sistema de ejes eb1 , eb2 , eb3 solidario al cuerpo. Dada la simetra de revolucion
del rgido los momentos principales de inercia en direcciones eb1 y eb2 son iguales. Tomamos la
direccion eb3 a lo largo del eje de simetra; las direcciones eb1 , eb2 son dos cualesquiera en el plano
normal a eb3 .
Dado que I1CM = I2CM las ecuaciones (6.6) resultan:
d1 I3CM I1CM
+ 2 3 = 0
dt I1CM
d2 I1CM I3CM
+ 3 1 = 0
dt I1CM
d3
= 0
dt
La tercera de estas ecuaciones nos dice que 3 es constante; llamando
I3CM I1CM
!= 3
I1CM
Las dos primeras ecuaciones resultan:
d1
+ !2 = 0
dt
d2
!1 = 0
dt
d2
que pueden desacoplarse derivando la primera respecto del tiempo y reemplazando dt por el
valor que da la segunda ecuacion:
d 2 1
+ ! 2 1 = 0
dt2
175
M EC ANICA CL ASICA
Estos resultados indican que un trompo simetrico libre sin fuerzas aplicadas posee una veloci-
dad angular constante en la direccion de su eje de simetra:
3 eb3 = constante
!
y otra velocidad angular N (t) normal al eje 3 cuyo modulo es constante:
q
B= 21 (t = 0) + 22 (t = 0) (6.8)
y que vista desde un marco de referencia solidario al cuerpo gira en torno del eje eb3 con frecuencia
angular
I CM I CM
! = 3 CM 1 3
I1
!
N (t) = B[cos(!t + ')eb1 + sin(!t + ')eb2 ]
!
Desde el sistema solidario el vector velocidad angular (t) realiza una precesion alrededor
del eje de simetra del cuerpo con velocidad angular !, manteniendo su modulo constante. El
vector impulso angular relativo al centro de masas es:
! !
L CM (t) = I1CM N (t) + I3CM 3 eb3 (6.9)
y tambien el realiza una precesion alrededor del eje de simetra con velocidad !, manteniendo una
inclinacion constante.
!
Observando el movimiento del cuerpo desde un sistema inercial, el vector L CM es constante
!
en modulo y direccion pues es una integral del movimiento. Es facil ademas probar que L CM ,
!
y eb3 estan en el mismo plano: de (6.9)
! !
L CM = I1CM + (I3CM I1CM )3 eb3
176
D IN AMICA DEL CUERPO R IGIDO
y dada la simetra de revolucion del cuerpo ebN es tambien una direccion principal de inercia:
LCM
N = I1CM B
177
M EC ANICA CL ASICA
La rueda esta apoyada sobre el piso, con un coeficiente de rozamiento estatico no nulo de modo
que podamos poner el sistema en movimiento desde el reposo, alcanzando un regimen estacionario
de rodadura sobre el plano horizontal.
La velocidad angular de rodadura !3 y la de giro !1 estan conectadas por la condicion:
R
!1 = !3 (6.10)
d
donde el signo menos proviene de que cuando uno de los giros es positivo (contrario al sentido
de las agujas de un reloj) el otro es negativo.
Antes de entrar al calculo detallado de este sistema vamos a describir cualitativamente el
movimiento esperado, usando para ello la ecuacion de evolucion temporal del impulso angular
! !
dL
dt = N respecto del punto fijo A. El impulso angular debido a la rotacion de la rueda en torno
!
de su eje de simetra va cambiando de direccion en el transcurso del tiempo. Este cambio ddtL
debera estar acompanado por un torque producido por la resultante del peso de la rueda y la reac-
cion del piso. Entonces esta reaccion debera superar al peso para generar el torque con el mismo
sentido que la variacion del impulso angular, como muestra la figura 6.4.
La rueda que estamos estudiando bien puede ser la muela de un molino de granos, hemos en-
contrado que: cuanto mas rapido gire el molino mejor muele el grano.
178
D IN AMICA DEL CUERPO R IGIDO
Figura 6.3: Rueda apoyada en un plano horizontal, que gira en torno de un eje vertical y sujeta a la
condicion de rodadura
Para el calculo detallado elegimos un sistema de ejes no inercial centrado en el punto de pivote
A, donde solamente el eje de simetra en direccion eb3 es solidario a la rueda mientras las otras dos
direcciones las elegimos normal y paralela al plano de rodadura respectivamente y las llamamos
eb1 y eb2 respectivamente.
El movimiento impuesto por las condiciones iniciales se mantendra a tiempos posteriores pues
la energa es una constante del movimiento, la energa potencial de la rueda es a su vez constante
y entonces la energa cinetica debe conservarse, lo que requiere !1 y !3 constantes.
! !
Queremos determinar la fuerza de vnculo S producida por el suelo y la T generada por el
eje vertical. Esta fuerzas de vnculo debe ajustarse al movimiento impuesto al centro de masas y a
las coordenadas angulares que definen la posicion del rgido.
El movimiento del centro de masas esta determinado por las ecuaciones (6.1)
!
dP !
=F
dt
Elegimos coordenadas cilndricas (, ', z) para describir el punto centro de masas:
!
R CM = eb3 + z eb1
179
M EC ANICA CL ASICA
=d,z=R
..
T 1 + S1 M g = M z= 0 (6.11)
.. . .
T2 + S2 = M ' +2 ' = 0 (6.12)
.. . 2
T 3 + S3 = M ' = mR!32 (6.13)
! !
Estas son tres ecuaciones en las 6 componentes de T , S .
Las otras tres ecuaciones necesarias para describir el movimiento son las que dan la evolucion
del impulso angular del sistema, las ecuaciones de Euler definidas en (6.7) para un sistema relativo
que no es totalmente solidario al rgido:
d1
I1A + I3A A
2 3 I2A A
3 2 = N 1
A
dt
180
D IN AMICA DEL CUERPO R IGIDO
d2
I2A + I1A A
3 1 I3A A
1 3 = N 2
A
dt
d3
I3A + I2A A
1 2 I1A A
2 1 = N 3
A
dt
Como la rueda es un trompo simetrico
R
A
1 = !1 = !3 (6.14)
d
A
2 = A
3 =0 (6.15)
produciendo:
N1A = S2 d
N2A = (S1 M g)d + S3 R
N3A = S2 R
d1
I1A = S2 d (6.16)
dt
d2
I1A I3A A
1 3 = (S1 M g)d + S3 R (6.17)
dt
d3
I3A + I1A A
1 2 = S2 R (6.18)
dt
Vamos a calcular las fuerzas de vnculo a partir del conocimiento de las velocidades. Usando
(6.10):
R
1 = !3
d
2 = 0
3 = ! 3
181
M EC ANICA CL ASICA
y reemplazando estas velocidades angulares de la rueda y las 6.14, 6.15 del sistema de ejes usado,
las ecuaciones de Euler 6.16- 6.18 se reducen a:
S2 d = 0 (6.19)
R
I3A !32 = (S1 M g)d + S3 R (6.20)
d
S2 R = 0 (6.21)
que producen
S2 = 0
S3
=0
!
determinan la reaccion S .
!
La reaccion A se obtiene reemplazando estos valores en (6.11, 6.12 y 6.13):
R 2
T1 = I3A !
d2 3
T3 = mR!32
T2 = 0
182
D IN AMICA DEL CUERPO R IGIDO
Figura 6.5: a. Cuerpo rgido con un grado de libertad de giro en torno de un eje. b. Con dos grados de
libertad de giro en torno de dos ejes
Para recuperar los tres grados de libertad de rotacion tenemos que elegir una tercera direc-
cion de giro no coplanar a las anteriores y pasante por CM. El esquema final del dispositivo de
suspension que permite las tres direcciones de rotacion es el mostrado en la figura 6.6.
En el lmite de rozamiento nulo el torque actuante sobre el cuerpo es cero. Entonces el movimien-
to de rotacion corresponde a un trompo libre de fuerzas, como el que acabamos de estudiar. Hemos
visto en este ejemplo que la direccion definida por el impulso angular del cuerpo permanece fija
en el espacio en el transcurso del tiempo, y en el caso en que la velocidad angular actue a lo largo
del eje de simetra del trompo, el impulso angular estara definido a lo largo de esta direccion.
Consideremos ahora el caso de un giroscopo: un trompo simetrico sostenido por una suspen-
sion cardanica que esta fija a un vehculo: un aeroplano o una nave espacial por ejemplo. Entonces,
si en un instante dado hacemos rotar el trompo a lo largo de su eje de simetra, vista desde un sis-
tema inercial esta direccion permanecera fija en el espacio, sin importar los cambios posteriores
de orientacion del vehculo. Este mecanismo permite entonces definir en el vehculo una direccion
fija, sin tener que recurrir a una observacion externa al mismo.
183
M EC ANICA CL ASICA
Figura 6.6: Cuerpo rgido con tres grados de libertad de giro en torno de tres ejes
.
angular de este sistema es la de la Tierra !
! mas la rotacion eb1 . Segun vemos de la figura tiene
componentes:
.
A
1 = ! sin + (6.22)
A
2 = ! cos sin (6.23)
A
3 = ! cos cos (6.24)
Los dos grados de libertad del girocompas son el angulo de rotacion en el plano horizontal
y el angulo de giro alrededor de su eje de simetra. .
Para que el eje eb1 se mantenga fijo a lo largo de la vertical local debe anularse ; para que ello
ocurra en general debemos aplicar un torque en la direccion eb2 :
!
N = N2 eb2
Este torque sera provisto por el vnculo que mantiene al eje eb1 en la direccion de la vertical
local a la Tierra.
Las componentes de la velocidad angular del giroscopo vistas desde un marco inercial resultan:
.
1 = ! sin + (6.25)
2 = ! cos sin (6.26)
.
3 = ! cos cos (6.27)
Las ecuaciones de Euler de un trompo simetrico, definidas para un sistema relativo no solidario
al rgido
184
D IN AMICA DEL CUERPO R IGIDO
d1
I1A + I3A A
2 3 I2A A
3 2 = N 1
A
dt
d2
I2A + I1A A
3 1 I3A A
1 3 = N 2
A
dt
d3
I3A + I2A A
1 2 I1A A
2 1 = N 3
A
dt
se reducen usando los resultados (6.22-6.27) a:
.. .
I1CM I3CM ! cos sin ( ! cos cos ') (6.28)
I1CM ! 2 cos2 cos ' sin ' =0
. .
I1CM ! cos cos ' ' I1CM ! cos cos '(! sin + ')] (6.29)
. .
I3CM (! sin + ')( ! cos cos ') = N2
.. .
I3CM ( +! cos sin ' ') = 0 (6.30)
185
M EC ANICA CL ASICA
Conviene disenar el girocompas de modo que el momento principal I3CM sea mayor que el
.
I1CM , y fijar la magnitud de la velocidad inicial de giro muy alta:
Entonces la ecuacion (6.30) que determina la evolucion del angulo se aproxima por:
..
I3CM
=0
o sea:
. .
= (0)
El girocompas se comporta como un pendulo simple que oscila en torno de la direccion local
del meridiano (Norte geografico).
Para tener una medida de la frecuencia de oscilacion k consideremos el giroscopo como un
disco plano, de modo que:
I3
= 2I1
186
D IN AMICA DEL CUERPO R IGIDO
o
= 45
Obtenemos con estos datos una frecuencia de oscilacion en torno del norte geografico de
.
= 2,427 [rpm]
Finalmente, y por completitud, podemos obtener de la ecuacion 6.29 el valor de la cupla que
la estructura del giroscopo fija a la tierra debe proveer para conservar vertical el eje eb1 :
. .
N2
= I3CM (! sin + ') (0)
cos sin 0
T = sin cos 0
0 0 1
1 0 0
T = 0 cos sin
0 sin cos
187
M EC ANICA CL ASICA
Rotacion en alrededor de x3 :
cos sin 0
T = sin cos 0
0 0 1
!
x
00
= T !
x
0
!
x
000
= T !
x
00
!
x = T !
x
000
T T T T
cos cos cos sin sin cos sin + cos cos sin sin sin
= sin cos cos sin cos sin sin + cos cos cos cos sin (6.32)
sin sin sin cos cos
188
D IN AMICA DEL CUERPO R IGIDO
Esta matriz permite determinar las coordenadas cartesianas del sistema solidario al cuerpo {x}
en terminos de las coordenadas inerciales{x0 }:
! !
x = T x0
La variacion temporal de produce una velocidad angular a lo largo de la lnea de los nodos:
! .
= {cos .eb1 sin .eb2 }
Con estos resultados las componentes de la velocidad angular en el sistema solidario al cuerpo
resultan:
. .
1 = sin sin + cos (6.33)
. .
2 = sin cos sin
. .
3 = cos +
Analisis cualitativo
189
M EC ANICA CL ASICA
190
D IN AMICA DEL CUERPO R IGIDO
Figura 6.10: Torque aplicado y evolucion del impulso angular del trompo simetrico
torque creciente, pero al mismo tiempo deben arreglarse para conservar la energa total del trompo.
. .
Habra un rango permitido de valores de para los que es posible esta doble condicion en , , y el
trompo detendra su cada al alcanzar un valor lmite 2 , a partir del cual el angulo comenzara a
desandar el camino subiendo la inclinacion del eje del trompo. Este es el movimiento de nutacion,
que se repetira periodicamente, superpuesto al movimiento de precesion.
Calculo detallado
Para el analisis detallado del movimiento usamos la formulacion lagrangiana. Obtendremos
las tres ecuaciones del movimiento atendiendo en el proceso de su obtencion a la identificacion de
posibles integrales del movimiento.
La energa cinetica del trompo es:
1
T = I1 (21 + 22 ) + I3 23
2
. .
y .usando las relaciones (6.33) queda expresada en terminos de las velocidades generalizadas ,
, :
1 .2 .2 . .
T = I1 ( sin2 + ) + I3 ( cos + )2
2
El Lagrangiano del trompo resulta:
191
M EC ANICA CL ASICA
. . . 1 .2 .2 . .
L( , , ; , , ) = I1 ( sin2 + ) + I3 ( cos + )2
2
M gd cos
donde d es la distancia del centro de masas al punto fijo del trompo ubicado sobre el eje de simetra.
Dado que las coordenadas , son cclicas se conservan los momentos canonicos conjugados:
@L . . .
p = . = I1 sin2 + I3 ( cos + ) cos (6.34)
@
@L . .
p = . = I3 ( cos + ) (6.35)
@
Finalmente, otra integral del movimiento es la energa, pues las fuerzas aplicadas son conser-
vativas y los vnculos escleronomos:
1 .2 .2 . .
E = I1 ( sin2 + ) + I3 ( cos + )2 + M gd cos (6.36)
2
Las tres ecuaciones del movimiento son entonces las tres integrales del movimiento (6.34,
6.35, 6.36). Tenemos as recorrido la mitad
. .
del camino en la solucion de nuestro problema.
Las ecuaciones (6.34, 6.35) nos dan , como funciones de . De la segunda:
. .
I3 =p I3 cos
y reemplazando en la primera:
. p p cos
= (6.37)
I1 sin2
entonces:
I3 cos
.
=p (p p cos ) (6.38)
I1 sin2
Estas relaciones nos permiten expresar la energa como una ecuacion diferencial en la coorde-
nada . Partiendo de (6.35)
1 .2 .2 p2
E = I1 ( sin + ) +
2
+ M gd cos
2 I3
agrupamos los terminos constantes definiendo una nueva constante E 0 :
p2
E0 = E
I3
y reemplazando ahora (6.37, 6.38):
1 (p p cos )2 1 . 2
E0 = + I1 +M gd cos
2 I1 sin2 2
192
D IN AMICA DEL CUERPO R IGIDO
produce:
.2
I12 sin2 = 2I1 E 0 sin2 (p p cos )2
2I1 M g` cos sin2
que puede ponerse como una ecuacion diferencial de primer orden en cos :
d cos p
I1 = A + B cos + C cos2 + D cos3 (6.39)
dt
donde:
A = 2I1 E 0 p2
B = 2p p 2I1 M g`
C= 2I1 E 0 p2
D = 2I1 M g`
son constantes ligadas a las condiciones iniciales del movimiento. El signo se elige de acuerdo
a que cos crezca o decrezca con t.
La ecuacion diferencial (6.39) se resuelve mediante una integracion directa:
Z x(t) dx
t= p (6.40)
x(t=0) A + Bx + Cx2 + Dx3
donde x = cos , y el rango de valores permitidos de x es tal que
P3 (1) = A + B + C + D = (p p )2
P3 ( 1) = A B+C D= (p + p )2
193
M EC ANICA CL ASICA
de modo que las dos races x1 , x2 que limitan la region de valores positivos de P3 (x) estan situadas
en el rango de valores posibles | cos |< 1. (El caso extremo p = p en que la raz x2 = 1 corre-
sponde a un trompo vertical). La funcion P3 (x) tiene entonces la representacion grafica mostrada
en la figura 6.11.
El eje de simetra del trompo tendra una inclinacion variable entre 1 =.
arc cos x1 y
2 = arc cos x2 . Simultaneamente, la presencia de una velocidad angular produce una precesion
de dicho eje alrededor del eje vertical ebz 0 . Esta velocidad conservara su signo a lo largo de la
evolucion temporal si (ver ecuacion 6.37):
p p cos 1 > 0
p p cos 1 = 0
p p cos 1 < 0
194
D IN AMICA DEL CUERPO R IGIDO
Figura 6.12: Posicion sobre la esfera unitaria de la trayectoria del eje del trompo, mostrando los tres tipos
de nutacion posibles
6.6. Problemas
1. Dos esferas son de radios y masas identicas, pero una es maciza y la otra hueca con la masa
concentrada en un cascaron. Encuentre una manera no destructiva de determinar cual es hueca.
195
M EC ANICA CL ASICA
2. Una barra uniforme desliza con sus extremos sobre un aro circular (figura 6.13). La barra
abarca un angulo de 120 grados desde el centro de la circunferencia. Demostrar que el pendulo
simple equivalente tiene una longitud igual al radio del aro.
3. Calcular el tiempo que tarda en caer un cilindro homogeneo que rueda sin deslizar por un
plano inclinado a 30 grados. La altura inicial es h y parte del reposo.
Comparar este resultado con el obtenido cuando el cilindro desliza sin roce por el plano y parte
del reposo.
4. Un trompo simetrico tiene un punto fijo y esta sometida a la accion de la gravedad. Consti-
tuye as un pendulo que puede oscilar en torno del punto de equilibrio: = 0 y rotar alrededor de
su eje de simetra: = (t). En la practica puede consistir en un disco libre de girar en torno de
su eje de simetra, representado por un eje rgido de masa despreciable suspendido del techo a una
distancia ` del disco.
Si por un medio externo mantenemos al disco girando a una velocidad de rotacion fija ! en
torno de su eje, calcular alguna condicion inicial que permite conservar el angulo fijo en la evolu-
cion ulterior del cuerpo.
196
D IN AMICA DEL CUERPO R IGIDO
6. Una rueda puede girar sobre su eje de simetra, y a una distancia d de la rueda el eje se
encuentra unido al techo por una una cuerda de longitud ` (Figura 6.14). La rueda gira con una
velocidad angular ! que se mantiene constante.
Encuentre las condiciones iniciales que permiten una evolucion temporal del sistema mante-
niendo horizontal el eje y constante el angulo de la cuerda respecto de la vertical.
!
B = b1 eb1 + b2 eb2 + b3 eb3 (6.44)
3
X
= bi ebi
i=1
!
los tres numeros bi que determinan unvocamente el vector B se denominan las componentes del
vector en dicha terna y representan el producto escalar:
!
bi = B .ebi
197
M EC ANICA CL ASICA
Definimos una nueva terna (eb0 1 , eb0 2 , eb0 3 ) y queremos hallar las componentes b0i . Uno de los
vectores unitarios, por ejemplo el eb0 1 , tambien puede escribirse en terminos de sus componentes:
eb01 = (eb0 1 eb1 )eb1 + (eb0 1 eb2 )eb2 + (eb0 1 eb3 )eb3
= a11 eb1 + a12 eb2 + a13 eb3 (6.45)
donde los a1i son los cosenos directores de la direccion eb0 1 en la terna inicial (figura 6.15).
3
X
eb0 i = aij ebj
j=1
con nueve componentes que pueden agruparse en una matriz de tres filas y tres columnas:
Siguiendo el mismo procedimiento, podemos expresar los vectores ebi en terminos de los eb0i :
198
D IN AMICA DEL CUERPO R IGIDO
eb1 = (eb1 .eb0 1 )eb1 + (eb1 .eb0 2 )eb0 2 + (eb1 .eb0 3 )eb0 3
= a11 eb1 + a21 eb2 + a31 eb3
3
X
ebi = aji eb0 j
j=1
3
X
= atij eb0 j (6.47)
j=1
Los nueve elementos de la matriz A no son independientes ya que los vectores eb0i tienen
modulo unitario y son ortogonales entre s:
3
X 3
X
eb0 i .eb0 k = aij ebj . ak` eb`
j=1 `=1
3
X
= aij akj = ik , i, k = 1, 2, 3 (6.48)
j=1
Las ecuaciones (6.48) producen seis relaciones linealmente independientes que ligan a las
componentes aij , por lo tanto solo podemos elegir en forma independientes a tres de ellas quedan-
do las otras determinadas por estas condiciones, que son justamente las condiciones de ortonor-
malidad de la terna primada.
La ecuacion (6.48) puede escribirse como el producto matricial de A por la matriz transpuesta
A t
3
X 3
X
aij akj = ik ) aij atjk = ik ) A.At = I (6.49)
j=1 j=1
Las relaciones (6.49) y (6.50) prueban que la matriz transpuesta At es la inversa de la matriz
A:
199
M EC ANICA CL ASICA
AAt = At A = 1
A 1
= At (6.51)
Las matrices que satisfacen la condicion (6.51) se llaman matrices ortogonales.
!
Para hallar la representacion del vector B en la terna (eb01 ,eb02 ,eb03 ) usamos la relacion (6.47) en
la definicion (6.44)
3
X
!
B = bj ebj
j=1
3
X 3
X
= bj atji eb0 i
j=1 i=1
3
X 3
X
= ( aij bj )eb0 i
i=1 j=1
que nos da la ley de transformacion de las componentes de un vector ante una rotacion del sistema
de ejes de coordenadas cartesianos:
3
X
b0i = aij bj (6.52)
j=1
Como un vector queda totalmente definido si se conocen sus componentes en un dado sistema
de ejes, podemos representar el vector como una matriz de una columna y tres filas, donde cada fila
representa la componente del vector en la direccion correspondiente. La relacion (6.52) se escribe
entonces:
200
D IN AMICA DEL CUERPO R IGIDO
Como la operacion inversa de la transformacion ortogonal A esta dada por la matriz transpues-
!0
ta At , las componentes en la base ebi del vector B rotado:
!0 X3
0
B = bi ebi
i=1
son:
3
X
0
bi = atij bj
j=1
3
X
= aji bj
j=1
Vamos a comparar esta rotacion del vector (punto de vista activo) con la rotacion de la terna
(punto de vista pasivo) dada por (6.52)
3
X
!
B = bi ebi
i=1
201
M EC ANICA CL ASICA
3
X
bi eb0 i
0
=
i=1
con componentes:
3
X
b0i = aij bj
j=1
Aplicamos ahora estas relaciones al caso del espacio bidimensional. La rotacion del par de
!
ejes cartesianos en un angulo transforma las componentes del vector B de la vieja a la nueva
base de la forma:
!
en tanto que la rotacion del vector B en un angulo cambia sus componentes en la base usada de
la siguiente manera:
! !
L = I
!
b = C!
a (6.54)
!
At b = At C!
a
! !
interpreta el vector At b como resultado de la rotacion de b , manteniendo fija la terna ebi .
202
D IN AMICA DEL CUERPO R IGIDO
donde:
C0 = ACAt (6.55)
describe en el sistema rotado la operacion que describa C en el original.
0
Mediante una transformacion ortogonal adecuada podemos conseguir que C sea diagonal:
(C0 )ij = di ij
CAt = At C0
que se reduce a:
3
X
Cij akj = dk aki
j=1
C!
a 1 = d1 !
a1 (6.56)
C!
a 2 = d2 !
a2 (6.57)
C!
a 3 = d3 !
a3 (6.58)
cada uno de los vectores define una fila de la matriz A:
!
a i = ai1 eb1 + ai2 eb2 + ai3 eb3 (6.59)
que segun (6.45) representa los vectores eb0 i de la terna rotada.
203
M EC ANICA CL ASICA
Este es el llamado determinante secular, un polinomio cubico que posee tres races, que en
principio pueden consistir en una real y dos complejas conjugadas, digamos d1 y d2 = d1 . Si
este fuera el caso los autovectores !
a1 y !a 2 tendran componentes complejas. Multiplicamos
!
escalarmente la ecuacion (6.56) por a 1 :
!
a 1 .C!
a 1 = d1 !
a 1 .!
a1
3
X 3
X
a1i Cij a1j = d1 a1i a1i (6.61)
i,j=1 i=1
Si la operacion C esta representada por una matriz hermitiana o autoadjunta, cuyos elementos
satisfacen:
Cji = Cij (6.62)
entonces permutando los ndices de suma i,j el primer miembro resulta:
3 3 3
X 1 X X
a1i Cij a1j = [ a1i Cij a1j + a1j Cji a1i ]
i,j=1
2 i,j=1 i,j=1
3 3
1 X X
= [ a1i Cij a1j + a1j Cij
a1i ]
2 i,j=1 i,j=1
= Real
3
X 3
X
d1 a1i a1i = d1 | a1i |2
i=1 i=1
= Real (6.63)
204
D IN AMICA DEL CUERPO R IGIDO
es real, por lo que necesariamente d1 es real. Demostramos as que todos los autovalores de una
matriz hermitiana son reales.Una forma especial de matrices hermitianas son las matrices reales y
simetricas, como es el caso del tensor de inercia de un cuerpo rgido.
Reemplazando en las ecuaciones (6.56-6.58) las tres races Ii (i = 1, 2, 3), obtenemos los tres
autovectores ! ai . Por ser nulo el determinante, solamente dos de las ecuaciones del sistema (6.60)
son linealmente independientes:
que nos permite determinar las relaciones c1 = ai1 /ai3 y c2 = ai2 /ai3 :
Luego, usando la condicion de normalizacion (6.49) para las filas de una matriz ortogonal:
3
X
(aip )2 = 1
p=1
eb0 i = At ebi
205
M EC ANICA CL ASICA
C!
a 1 = d1 !
a1
C!
a 2 = d1 !
a2
N
X
T r(C) = cii
i=1
206
D IN AMICA DEL CUERPO R IGIDO
N
X
0 0
T r(C ) = cii
i=1
XN XN X
N
= aij cjk atki
i=1 j=1 k=1
N X
X N X
N
= aij cjk aik
i=1 j=1 k=1
N X
X N
= cjk jk
j=1 k=1
N
X
= cjj
j=1
ES IGUAL A LA UNIDAD .
207
M EC ANICA CL ASICA
!
r 0 = A!
r
Queremos saber si existe una direccion del espacio que permanece invariante ante la trans-
formacion; esto implica que existe un vector ! r 0 y todos sus multiplos !
r 0 que permanecen
invariantes ante la rotacion representada por A :
A!
r0 = !
r0 (6.69)
Esta condicion indica que la matriz A posee un autovalor = 1.
Recordemos que la matriz A no es simetrica, por lo que no puede aplicarse directamente el
procedimiento de diagonalizacion desarrollado para matrices reales simetricas. Lo que haremos
es transformar la terna de ejes mediante una operacion representada por una matriz B, donde la
transformacion no es necesariamente una rotacion y por lo tanto B no es en general una matriz
ortogonal. La ecuacion (6.69) se representa en la nueva base por:
BAB 1
B!
r 0 = B!
r0
BAB 1
= Ad
(Ad )ij = i ij
equivalente a:
BA = Ad B
3
X 3
X
bij ajk = i ij bjk
j=1 j=1
= i bik
208
D IN AMICA DEL CUERPO R IGIDO
y autovectores
bi1
!
bi= bi2
bi3
det(At 1) = 0
Dado que A no es una matriz real y simetrica ( o en general hermitiana: aij = aji ), los elemen-
tos bij y autovalores no son necesariamente numeros reales. Tomamos el complejo conjugado
de la ecuacion (6.70)
! !
At b i = i bi (6.71)
Hacemos el producto escalar de cada miembro de (6.70) por el correspondiente de (6.71):
! ! ! !
At b i At b i = | i |2 b i b i
3 X
X 3 X
3
atkj bkj ati` bi`
k=1 j=1 `=1
3 X
X 3 3
X
= ( ajk atk` ) bij bi`
j=1 k=1 `=1
3 X
X 3
= j` bij bi`
j=1 `=1
3
X
= |bij |2
j=1
por lo que encontramos que los autovalores de una matriz ortogonal tienen modulo unitario:
| i| = 1
209
M EC ANICA CL ASICA
Con este resultado estamos en condiciones de demostrar que al menos uno de los autovalores
debe ser igual a la unidad: la condicion (6.67) indica que el determinante de la matriz diagonalizada
Ad :
det(Ad ) = 1 2 3
y como:
det(B) det(B 1
)=1
encontramos que:
det(A) = 1 2 3
Pero el determinante de una matriz ortogonal que describe una rotacion vale uno (propiedad
6.68), entonces:
1 2 3 =1 (6.72)
Los tres autovalores son las races del determinante secular. Pueden ser los tres reales, entonces
para que se cumpla (6.72) uno de ellos debe ser igual a uno. La otra posibilidad es que uno de ellos
sea real y los otros complejos conjugados, entonces nuevamente para que se cumpla (6.46) debe
ser el real igual a uno. En forma general podemos especificar los autovalores como:
1 = 1
2 = ei
3 = e i
! !
Ab1= b1
!
condicion que vale para cualquier vector en la direccion de b 1 y prueba la validez de la propuesta
!
(6.69). Entonces b 1 define la direccion del espacio tridimensional que permanece invariante ante
la rotacion representada por A. Es este el eje de dicha rotacion.
!
Tambien podemos determinar el angulo de la rotacion alrededor de b 1 representada por A:
! 0
si hacemos un cambio de ejes de modo que el nuevo eje 1 sea el autovector b 1 , la matriz A que
describe la rotacion en la nueva terna tendra la forma:
210
D IN AMICA DEL CUERPO R IGIDO
1 0 0
0
A = 0 cos sin
0 sin cos
0
Su traza es invariante ante transformaciones de semejanza como la que lleva de A a A (condicion
6.66), entonces:
0
T raza(A ) = 1 + 2 cos
= a11 + a22 + a33
!
x = R(eb, ')!
0
x (6.74)
Luego vemos el resultado de rotar los tres vectores protagonistas !
x,!
0
x y eb en un angulo
arbitrario alrededor de una direccion general n
b . Esto es:
211
M EC ANICA CL ASICA
! 0
y = R(nb , )!
x
0
(6.75)
! b , )!
y = R(n x (6.76)
! 0
e = R(n !
b, ) e (6.77)
!
y = R(eb , ')!
0 0
x
0
b , )R(eb, ')! b , )!
0
R(n x = R(eb , ')R(n x
que produce:
0
b , )R(eb, ')R
R(n 1
(n
b , ) = R(eb , ') (6.78)
donde
! 0
b , )!
e = R(n e
212
D IN AMICA DEL CUERPO R IGIDO
0
El resultado final (6.78) dice que la rotacion en un angulo ' en torno de un eje eb esta rela-
cionada a la rotacion en el mismo angulo alrededor del eje original eb a traves de la transformacion
de semejanza definida por la matriz de rotacion que conecta ! e con !
0
e .
Vamos a usar este para expresar la rotacion general (6.73) exclusivamente en terminos de
0 0
rotaciones en las direcciones ebi de la terna original. Siendo eb3 el resultado de rotar eb3 en un angulo
00
alrededor de eb1 :
00 0
eb3 = R(eb1 , )eb3
resulta de (6.78):
00 0 00
R(eb3 , ) = R(eb1 , )R(eb3 , )R 1
(eb1 , )
y reemplazando en (6.73):
00 0 00 00 0
R = R(eb1 , )R(eb3 , )R 1
(eb1 , )R(eb1 , )R(eb3 , ')
00 0 0
= R(eb1 , )R(eb3 , )R(eb3 , ')
00 0
= R(eb1 , )R(eb3 , + ') (6.79)
00 0 0
Hacemos ahora uso de que eb1 es el resultado de rotar eb1 en un angulo ' alrededor de eb3 :
00 0 0
eb1 = R(eb3 , ')eb1
00 0 0 0
R(eb1 , ) = R(eb3 , ')R(eb1 , )R 1
(eb3 , ')
0 0 0 0
R = R(eb3 , ')R(eb1 , )R 1
(eb3 , ')R(eb3 , + ')
0 0 0
= R(eb3 , ')R(eb1 , )R(eb3 , ) (6.80)
0
x = x cos '1 + y sin '1
0
y = x sin '1 + y cos '1
213
M EC ANICA CL ASICA
00
x cos '2 sin '2 cos '1 sin '1 x
00 =
y sin '2 cos '2 sin '1 cos '1 y
cos('1 + '2 ) sin('1 + '2 ) x
=
sin('1 + '2 ) cos('1 + '2 ) y
Representando por R(') la operacion de rotacion en el angulo ' o la matriz que la representa,
hemos encontrado la relacion:
0
( )
x 1 0 0 i x
0 = +i '
y 0 1 i 0 y
= {E + iJ '}
donde definimos:
1 0
E=
0 1
0 i
J= (6.84)
i 0
Usando la relacion (6.82) la rotacion en un angulo finito ' puede representarse de la forma
siguiente:
0 N
x ' x
0 = E + iJ
y N y
214
D IN AMICA DEL CUERPO R IGIDO
N
'
E + iJ
N
' N (N 1) N ' 2
= EN + N EN 1
iJ + E 2
(iJ ) ...
N 2! N
que en el lmite N ! 1 representa el desarrollo de la funcion exponencial:
1
eiJ' = E + iJ' + (iJ')2 ...
2!
y haciendo uso de la siguiente propiedad de los productos J.J :
J.J = E
1 1 1
eiJ' = E + iJ' E'2 i J'3 + E'4 ...
2! 3! 4!
= E cos ' + iJ sin' (6.85)
Hemos hallado un resultado que llama la atencion por su simplicidad: la rotacion general en
un espacio de dos dimensiones se puede expresar por medio de la forma:
R(') = eiJ'
Ak = Ai Aj
215
M EC ANICA CL ASICA
Ai = Ai E = EAi
Ai Ai 1 = Ai 1 Ai = E
1 0 0
E= 0 1 0
0 0 1
0 0 0
J1 = 0 0 i
0 i 0
Todas las rotaciones de este tipo satisfacen las condiciones requeridas para definir un grupo,
que constituye entonces un subgrupo dentro del grupo de las rotaciones en tres dimensiones.
Hemos demostrado en (6.80) que una rotacion general puede descomponerse en tres rotaciones
sucesivas:
0 i 0
J3 = i 0 0 (6.88)
0 0 0
Las matrices J1 , J3 se completan con la que representa rotaciones en torno de eb2 :
216
D IN AMICA DEL CUERPO R IGIDO
0 0 i
J2 = 0 0 0 (6.89)
i 0 0
Se puede probar que estas tres matrices se transforman como las componentes de un vector, y
satisfacen relaciones de conmutacion del tipo
Ji Jj Jj Ji =iJk
donde i,j,k=(1,2,3),(2,3,1),(3,1,2). Estas dos caractersticas establecen una clara analoga entre el
! !
vector J y el vector impulso angular L de un sistema fsico. En el marco de la mecanica cuantica
esta analoga se convierte en una equivalencia.
La forma (6.87) determina una manera simple y eficaz para especificar la transformacion: se
usan solamente dos matrices constantes y los tres angulos de Euler para determinar una rotacion
general. Hemos encontrado entonces que el grupo de las rotaciones esta formado por elementos
definidos por el valor de tres parametros, y para construir cada elemento requerimos de tres (con
dos es suficiente) generadores, como se les llama a las matrices Ji .
217
M EC ANICA CL ASICA
218
Captulo 7
Oscilaciones
7.1. Introduccion
Cuerpos interactuantes en la Naturaleza y construcciones realizadas por el hombre en interac-
cion con el medio que las rodea tienden a alcanzar posiciones de equilibro estable. Perturbado el
sistema por su interaccion con el medio ambiente su evolucion sera la de pequenas oscilaciones en
torno de ese punto de equilibrio. Vemos entonces la importancia de dedicar un espacio al estudio
de las pequenas oscilaciones en torno de un mnimo de energa potencial.
La presencia de fuerzas disipativas como las de roce que transforman energa mecanica en
calorica podra reducir las oscilaciones y hacer tender el sistema a la posicion de equilibrio estatico.
A su vez, excitaciones provenientes del medio externo pueden alimentar la amplitude de las os-
cilaciones.
Estudiaremos en primer lugar el caso de oscilaciones amortiguadas y forzadas para un sis-
tema con un solo grado de libertad, considerando los casos de oscilaciones armonicas (aproxi-
macion cuadratica de la energa potencial en torno del mnimo) y el mas general de oscilaciones
anarmonicas.
En el proximo Captulo presentaremos el formalismo general para resolver un sistema con un
numero arbitrario N de grados de libertad. Encontraremos que en las cercanas de un mnimo de
la energa potencial cada grado de libertad oscila en torno del mnimo segun una combinacion
lineal de oscilaciones con frecuencias caractersticas !i (i N ). Eligiendo convenientemente las
condiciones iniciales podemos hacer que el sistema oscile en torno del mnimo con cada una de
dichas frecuencias. Existe as una forma sistematica de tratar cualquier sistema en su evolucion en
torno de un mnimo de energa potencial.
219
M EC ANICA CL ASICA
cuando se somete al cuerpo a fuerzas externas los atomos se alejan de sus posiciones de equilibrio,
produciendo la deformacion macroscopica del cuerpo.
En el regimen elastico la elongacion x del material es proporcional a la fuerza aplicada por
unidad de area transversal, por lo que en la situacion de equilibrio la fuerza ejercida por el cuerpo
sobre el agente externo que lo tensiona es proporcional a su elongacion y en el sentido inverso a
esta:
! !
F = k x
Al disminuir la tension aplicada los atomos tienden a retornar a las posiciones de equilibrio
original. En un cristal real siempre esta presente algun tipo de desorden, hay defectos en la red
cristalina que bajan la barrera que liga a los atomos vecinos en sus posiciones de equilibrio. Estos
atomos separados de su mnimo de potencial, en su camino de retorno al mismo pueden perder
el rumbo y quedar atrapados en torno del defecto, en un mnimo relativo de mayor energa que
el original. Los defectos pueden crecer, moverse y eventualmente decaer eliminando el exceso
de energa en forma de calor. Esta friccion interna en el material disminuye la energa potencial
disponible para generar la fuerza de restitucion y da lugar a una fuerza disipativa dependiente de
la velocidad que se anula con esta:
! . .
f d = f (x) !
x
Cuando sea posible despreciar la fuerza de friccion precedente, el cuerpo (resorte, elastico)
genera una fuerza lineal con su elongacion en el lmite de pequenas elongaciones, que materializa
el potencial armonico. Cuando no sea posible despreciar la fuerza de friccion deberemos conocer
la dependencia de esta con la velocidad; es habitual modelarla asumiendo una dependencia lineal
con la misma:
! .
fd= !
x
220
O SCILACIONES
1 d2 V 1 d3 V
V (x) = V (0) + |x=0 x2
+ |x=0 x3 + ... (7.1)
2 dx2 6 dx3
Si consideramos movimientos limitados a una region cercana al mnimo podremos despreciar
terminos superiores al cuadratico con lo que el Lagrangiano del sistema se reduce a:
. 1 .2 1 2
L(x, x) = m x kx
2 2
donde:
d2 V
k= |x=0
dx2
Debido a que x = 0 es un mnimo de la funcion V (x), la derivada segunda (7.1) es positiva:
k>0
de modo que el campo de fuerzas tiende a retener la partcula en torno del origen:
dV
F (x) = = kx
dx
La ecuacion del movimiento
d @L @L
. =0
dt @ x @x
..
m x +kx = 0 (7.2)
es una ecuacion diferencial lineal en la incognita x(t) a coeficentes constantes. Soluciones parti-
culares se obtienen mediante la propuesta:
x = et
m2 + k = 0
s
k
= i = i!0
m
221
M EC ANICA CL ASICA
La ecuacion diferencial (7.2) es la del oscilador armonico, pues el grado de libertad realiza un
movimiento sinusoidal en torno del punto de equilibrio estable x = 0. A y B o C y ' constituyen
las dos constantes requeridas por la solucion general para satisfacer cualquier condicion inicial
que se desee imponer al movimiento.
La energa es una integral del movimiento
1 .2 1
E = m x + kx2
2 2
Su valor esta determinado por las condiciones iniciales impuestas y puede calcularse a los tiempos
en que la coordenada o la velocidad se anulan:
1 1
E = mC 2 !02 = kC 2
2 2
La realizacion practica del oscilador armonico es la de una partcula ligada a un resorte ideal,
sin friccion interna, de longitud en reposo `0 con el otro extremo fijo. La separacion x del equilibrio
del resorte define la posicion de la partcula y satisface la ecuacion del movimiento del oscilador
armonico.
.
Fdisipativa = x (7.4)
> 0
et
2 + 2 + !02 = 0
donde
=
2m
k
!02 =
m
222
O SCILACIONES
produciendo:
q
1,2 = 2 !02 (7.5)
La solucion general del oscilador armonico amortiguado resulta:
p 2 2 p 2 2
x(t) = e t [Ae !0 t
+ Be !0 t
] (7.6)
De acuerdo al signo de 2 !02 clasificamos al movimiento como subamortiguado
2
!02 < 0
sobreamortiguado
2
!02 > 0
2
!02 = 0
Figura 7.1: Evolucion temporal de un oscilador con diversas intensidades de amortiguamiento: /!0 =0.,
0.1, 1., 1.1
223
M EC ANICA CL ASICA
x(t) = Ce t
cos(!1 t + ') (7.7)
donde la frecuencia de oscilacion es menor que la natural del oscilador
q
!1 = !02 2 (7.8)
y la amplitud de oscilacion
t
Ce
x(t) = Ae( 1 )t
+ Be ( 1+ )t
] (7.9)
donde
q
1 = 2 !02 <
t
e
Para obtener otra solucion linealmente independiente de la anterior consideramos una situacion
cercana al amortiguamiento crtico, donde
> !0 y 1 ; la solucion general (7.9) puede desarrollarse en serie de potencias de 1
conservando hasta terminos lineales:
x(t) = e t
[A + B + (A B) 1 t] (7.10)
valida para tiempos
1
t
1
No importa cuan pequeno se haya elegido el valor de 1, podemos al mismo tiempo mantener
finitos los valores de A + B y de (A B) 1 :
x(t) = A1 e t
+ B1 te t
]
Esta expresion (7.10) representa entonces la solucion general del caso de amortiguamiento
crtico, pues las funciones
224
O SCILACIONES
t
e
y
t
te
Fexterna = F cos !t
.. . F
x +2 x +!02 x = cos !t (7.11)
m
Hallaremos una solucion particular de esta ecuacion proponiendo para ese fin a
obtenemos:
mA 2
cos = (!0 ! 2 )
F
mA
sin = 2 !
F
que produce:
2 !
tan = (7.13)
!02 ! 2
225
M EC ANICA CL ASICA
F 1
A= q (7.14)
m (! 2 ! 2 )2 + 4 2!2
0
donde las constantes arbitrarias son C, ' en tanto A y estan dadas por (7.13, 7.14), y !1 es la
frecuencia del oscilador amortiguado dada por (7.8). La funcion xh (t) representa un efecto tran-
sitorio ligado al comienzo de la evolucion, en tanto que la de xp (t) describe el estado estacionario
en la evolucion temporal.
La frecuencia ! = !2 de la excitacion externa que produce la maxima respuesta del oscilador
esta definida por:
dA
= 0
d!
d2 A
< 0
d! 2
donde la amplitud esta definida por (7.14) y produce:
!22 = !02 2 2
(7.16)
Esta es la q
llamada frecuencia de resonancia del oscilador, y vemos que es menor que la fre-
cuencia !1 = !02 2 del oscilador aislado, y que la frecuencia sin amortiguamiento ! .
0
La amplitud de oscilacion para excitaciones a la frecuencia de resonancia resulta:
F
A |!=!2 = (7.17)
2m !1
en tanto que la fase de la oscilacion (7.13) es, usando (7.16)
!2
|!=!2 = arctan (7.18)
226
O SCILACIONES
(el termino A cos(!0 t + ) agregado es solucion de la ecuacion homogenea por lo que (7.19) sigue
siendo la solucion general de la ecuacion diferencial (7.11) para la situacion de resonancia). Ahora
no aparece divergencia cuando hacemos ! ! !0 , pues desarrollando
F 1
x(t) = C cos(!0 t + ') q (! !0 )t sin(!0 t + )
m (! 2 ! 2 )2 +4 2!2
0
F
! C cos(!0 t + ') + t sin(!0 t + )
m(! + !0 )
F
x(t) = C cos(!0 t + ') t cos(!0 t) (7.20)
2m!0
La amplitud de las oscilaciones crece con el tiempo indicando que en el caso resonante sin
amortiguamiento hay un flujo neto de energa desde la fuerza excitatriz al oscilador.
La figura 7.2 muestra la evolucion de un oscilador forzado en condiciones de resonancia, con y
sin amortiguamiento. Vemos que partiendo de las mismas condiciones iniciales de amplitud y fase,
luego de un breve transitorio se establece un regimen de saturacion de la amplitud de oscilacion
para los casos en que haya amortiguamiento, aunque este sea muy pequeno, y de incremento lineal
de la amplitud en ausencia de disipacion de energa.
Hasta ahora hemos considerado excitaciones armonicas; el caso general de una fuerza externa
F (t) corresponde a una ecuacion del movimiento del tipo:
.. F (t)
x +!02 x =
m
que puede resolverse a traves de la sustitucion:
.
y(t) =x (t) + i!0 x(t)
dy F (t)
i!0 y(t) =
dt m
cuya solucion general es:
227
M EC ANICA CL ASICA
Figura 7.2: Evolucion temporal de un oscilador forzado en condiciones de resonancia, con y sin amor-
tiguamiento. Luego de un breve transitorio se establecen las condiciones estacionarias de evolucion, con la
amplitud constante o creciendo en forma lineal con el tiempo segun que haya o no amortiguamiento
Z
1 t 0 0 0
y=e i!0 t
[C + dt F (t )e i!0 t
]
m 0
1
x(t) = Imaginario(y(t))
!0
La energa del oscilador es:
m .2
E = (x +!02 x2 )
2
m
= | y |2
2
Si el oscilador parte del reposo al tiempo t = 0, la solucion particular y(t) correspondiente es:
Z
1 t 0 0 0
y=e i!0 t
dt F (t )e i!0 t
m 0
228
O SCILACIONES
. 1 .2 1 1 1
L(x, x) = m x m!02 x2 m x3 m 2
x4
2 2 3 4
donde los coeficientes !0 , , son del mismo orden, y el parametro , que suponemos mucho
menor que la unidad, es el que define el orden de magnitud del termino correspondiente. Lo que
justificara un tratamiento perturbativo es la pequenez de .
La ecuacion del movimiento resulta:
..
x +!02 x + x2 + x =0
2 3
(7.21)
Como x(t) debe ser aproximadamente una funcion de la forma A cos(!t), reemplazada en
(7.21) esta ecuacion sera del tipo de un oscilador excitado por terminos
1
cos2 !t = (1 + cos 2!t)
2
1
cos !t = (3 cos !t + cos 3!t)
3
4
Entonces x(t) contendra no solamente la frecuencia fundamental ! sino todas las frecuencias
armonicas n!. Con respecto a la frecuencia ! podemos inferir que si fuera igual a !0 el oscilador
forzado representado por (7.21) estara excitado en forma resonante con su amplitud divergiendo
en el tiempo; como estamos tratando un sistema aislado conservativo esto no es posible, lo que
requiere ! 6= !0 .
Resolveremos (7.21) en forma perturbativa, atendiendo a las caractersticas que acabamos
de describir para la solucion buscada. Proponemos x(t) como una funcion de que puede ser
desarrollada en serie de potencias:
229
M EC ANICA CL ASICA
! = !0 + ! (1) + 2 (2)
! + ...
Dado que las x(i) son funciones trigonometricas de frecuencia ! y sus armonicas, conviene
sustituir a !0 en terminos de ! y las correcciones sucesivas ! (i) :
X XX
!02 = ! 2 2! i (i)
! + i+j
! (i) ! (j)
i=1 i=1 j=1
2 P XX
( dt
d
2 + ! )
2
p=1
p x(p) = 2! i+p (i) (p)
! x
i=1 p=0
XXX
i+j+p (i) (j) (p)
! ! x
i=1 j=1 p=0
XX
p+k+1 (p) (k)
x x
p=0 k=0
XXX
p+k+`+2 (p) (k) (`)
x x x
p=0 k=0 `=0
y asumiendo que esta ecuacion es valida cualquiera sea el valor que le fijemos al parametro
siempre que sea pequeno, debe anularse el coeficiente de cada potencia de :
d2
( + ! 2 )x(0) = 0
dt2
d2
( + ! 2 )x(1) = 2!! (1) x(0) x(0)2 (7.23)
dt2
d2
( + ! 2 )x(2) = 2!! (2) x(0) + 2!! (1) x(1) ! (1)2 x(0) (7.24)
dt2
2x(0) x(1) x(0)3
230
O SCILACIONES
d2
( + ! 2 )x(1) = 2!! (1) A cos !t A2 cos2 !t
dt2
A2
= 2!! (1) A cos !t [1 + cos 2!t] (7.26)
2
Para eliminar la resonancia que producira la divergencia en la amplitud debemos hacer
! (1) = 0
A2 1
x(1) (t) = [1 cos 2!t] (7.27)
2! 2 3
Empleando los valores de ! (1) , x(0) , x(1) hallados en (7.24) la correccion de segundo orden
satisface la ecuacion:
d2 2 A3 1
( + ! )x
2 (2)
= 2!! (2)
A cos !t + cos !t[1 cos 2!t]
dt2 ! 2 3
A3 cos3 !t
2 A3 1 2 A3
= [2!! (2) A + ] cos !t cos !t cos 2!t
!2 3 !2
1
A3 cos !t [1 + cos 2!t]
2
Usando
obtenemos
d2 52 A3 3 A3
( + ! 2 )x(2) = [2!! (2) A + ] cos !t
dt2 6! 2 4
2 A3 A3
[ + ] cos 3!t
6! 2 4
3 A2 52 A2
! (2) =
8! 12! 3
A3 2
x(2) (t) = [ + ] cos 3!t (7.28)
16! 2 3! 2 2
231
M EC ANICA CL ASICA
Hemos hallado as la descripcion del oscilador con terminos anarmonicos de tercer y cuarto
grado en la energa potencial
1 1 1
V (x) = + m!02 x2 + m x3 + m 2
x4
2 3 4
obteniendo la coordenada x como un desarrollo en serie de potencias en la amplitud de oscilacion
A. De (7.25, 7.27 y 7.28):
A2 1
x(t) = A cos !t [1 cos 2!t]
2! 2 3
2 A3 2
+ [ + ] cos 3!t + #( 3
)
16! 2 3! 2 2
donde
5 2 3
! = !0 + 2
A2 [ ]
12 ! 3 8!
que hasta terminos cuadraticos en puede explicitarse como:
5 2 3
! = !0 + 2
A2 [ ] + #( 3
)
12 !03 8!0
7.7. Problemas
1. Considere un oscilador armonico sin amortiguamiento. Calcule los valores medios tempo-
rales de sus energas cinetica y potencial, los que deben ser iguales. Esperaba un resultado como
este? Justifique su respuesta.
3. Se tiene un semicilindro de radio R apoyado en una de sus generatrices sobre una superficie
horizontal lisa (sin rozamiento), de forma que la reaccion del piso es vertical.
3.1 Determinar la frecuencia de pequenas oscilaciones alrededor de la posicion de equilibrio.
3.2 Calcular explcitamente la posicion del centro de masas y el tensor de inercia.
232
Captulo 8
Pequenas oscilaciones
8.1. Introduccion
Vamos a estudiar un sistema de partculas sometidas a fuerzas aplicadas conservativas y con
condiciones de vnculo holonomicas e independientes del tiempo (escleronomas), de modo que
podemos expresar el Lagrangiano del sistema en terminos de un conjunto de N coordenadas gene-
ralizadas
.
independientes {q}, siendo la energa cinetica una funcion cuadratica de las velocidades
{ }:
q
. .
L({q, q }) = T ({q, q }) V ({q}) (8.1)
donde:
n
. 1X . .
T ({q, q }) = aij (q) q i q j (8.2)
2 i,j
@
V (q1 , q2 , ...qN ) = 0, i = 1, 2, ...N (8.5)
@qi
de modo que se anule la fuerza generalizada para cada coordenada qi . Para que el extremo de la
funcion V sea un mnimo se requieren condiciones sobre los signos de las derivadas segundas de
la funcion (8.5).[24]
233
M EC ANICA CL ASICA
Esta es una cadena lineal de dos masas, el caso general que trataremos al final del captulo es
la misma configuracion con un numero N de masas.
Elegimos como coordenadas generalizadas la separacion de cada masa respecto de su posicion
de equilibrio. La longitud natural de los resortes es a0 y consideramos que puede ser menor que la
longitud de equilibrio en la cadena
L
a0 < a = (8.6)
3
donde L es la longitud entre los extremos fijos de la cadena.
Si la masa 1 esta separada de la posicion de equilibrio en el valor x1 , la fuerza ejercida sobre
ella por el resorte 1 es:
f1,1 = k(a + x1 a0 )
234
P EQUE NAS OSCILACIONES
f1,2 = k(a + x2 x1 a0 )
F1 = f1,1 + f1,2
= k(2x1 x2 )
f2,2 = k(a + x2 x1 a0 )
f2,3 = k(a x2 a0 )
que resulta:
F2 = f2,2 + f2,3
= k(2x2 x1 )
de modo que las ecuaciones del movimiento son el siguiente par de ecuaciones diferenciales
acopladas
..
m x1 +k(2x1 x2 ) = 0
..
m x2 +k(2x2 x1 ) = 0
1 0
M=m (8.8)
0 1
2 1
K=k (8.9)
1 2
! x1
X= (8.10)
x2
Es facil desacoplar estas ecuaciones: sumando y restando ambas
235
M EC ANICA CL ASICA
.. ..
m(x1 + x2 ) + k(x1 + x2 ) = 0
.. ..
m(x1 x2 ) + 3k(x1 x2 ) = 0
que se integran de inmediato:
k
!12 = (8.13)
m
3k
!22 = (8.14)
m
y | A1 |, | A2 |, '1 , '2 constituyen cuatro constantes arbitrarias, que se determinan mediante las
condiciones iniciales impuestas al movimiento y que hacen que el par de ecuaciones (8.11,8.12)
constituyan la solucion general del problema:
1
x1 (t) = [| A1 | cos(!1 t + '1 )+ | A2 | cos(!2 t + '2 )] (8.15)
2
1
x2 (t) = [| A1 | cos(!1 t + '1 ) | A2 | cos(!2 t + '2 )] (8.16)
2
Resulta conveniente utilizar una notacion compleja para representar estas soluciones:
1 1
x1 (t) = Real[A1 ei!1 t + A2 ei!2 t ] (8.17)
2 2
1 1
x2 (t) = Real[A1 ei!1 t A2 ei!2 t ] (8.18)
2 2
donde concentramos en los numeros complejos
A1 = | A1 | ei'1 (8.19)
A2 = | A2 | e i'2
las cuatro constantes arbitrarias de la solucion general. Es habitual no especificar el operador Real,
por lo que se debe tener en cuenta que es solamente la parte real de los resultados la que representa
a las coordenadas del sistema.
Hemos encontrado que la evolucion de las coordenadas generalizadas esta q compuesta q por la
superposicion de dos movimientos armonicos e 1,2 con frecuencias !1 = m , !2 = 3k
i! t k
m . La
mezcla de estas oscilaciones en cada coordenada estara determinada por las condiciones iniciales
236
P EQUE NAS OSCILACIONES
impuestas al sistema a traves de los valores de las constantes A1,2 . En particular es posible definir
las condiciones iniciales de modo que este presente un unico movimiento armonico; para ello
debemos lograr que solo una de las constantes A1,2 sea no nula. Su relacion con las condiciones
iniciales es la siguiente:
1
x1 (0) = Real{A1 + A2 }
2
1
x2 (0) = Real{A1 A2 }
2
. 1
x1 (0) = Real{i!1 A1 + i!2 A2 }
2
1
= Imaginario{!1 A1 + !2 A2 }
2
. 1
x2 (0) = Real{i!1 A1 i!2 A2 }
2
1
= Imaginario{!1 A1 !2 A2 }
2
con lo que obtenemos:
x1 (0) x2 (0) = 0
. .
x1 (0) x2 (0) = 0
1
x1 (t) = Real{A1 ei!1 t } (8.20)
2
1
x2 (t) = Real{A1 ei!1 t }
2
que dice que ambas masas evolucionan con la misma frecuencia de oscilacion y la misma fase.
237
M EC ANICA CL ASICA
x1 (0) + x2 (0) = 0
. .
x1 (0)+ x2 (0) = 0
y la evolucion temporal esta dada por:
1
x1 (t) = Real{A2 ei!2 t } (8.21)
2
1
x2 (t) = Real{A2 ei!2 t }
2
A LA EVOLUCI ON DEL SISTEMA TAL QUE HAY UNA SOLA FRECUENCIA PRESENTE EN LA
DEPENDENCIA TEMPORAL DE TODAS LAS COORDENADAS SE LE DA EL NOMBRE DE MODO NORMAL
DE VIBRACI ON .
En este ejemplo donde tenemos dos grados de libertad hemos logrado obtener la solucion
general (8.17, 8.18) de la evolucion temporal de las masas, la que consiste en la superposicion
de los dos modos normales presentes en este caso. Ademas, hemos visto que es posible definir
condiciones iniciales para excitar un unico modo normal de vibracion (8.20, 8.21), de forma que
todas las partculas vibren con la misma frecuencia.
Volviendo a las soluciones (8.11, 8.12)
238
P EQUE NAS OSCILACIONES
y sobre las partculas actuan vnculos escleronomos, por lo que la energa cinetica tiene la forma:
n
. 1X . .
T ({q, q }) = aij (q) q i q j (8.26)
2 i,j
existe ademas un punto de equilibrio para el sistema
xi = qi qi0
@2V
Kij = Kji = |0 (8.30)
@qi @qj q
Vamos a efectuar una aproximacion equivalente sobre la energa cinetica (8.26). Los coefi-
cientes aij (q) (8.2) estan definidos solamente a traves de la suma aij + aji , podemos entonces
elegirlos simetricos:
239
M EC ANICA CL ASICA
N
X @aij
aij (q) = aij (q 0 ) + |q0 x` + ... (8.32)
`=1
@q`
Para valores pequenos de las separaciones x` respecto del equilibrio el termino dominante es la
constante aij (q 0 ); reemplazando (8.32) en (8.26) el termino principal del desarrollo de la energa
cinetica es:
N
1 X . .
T = Mij xi xj (8.33)
2 i,j=1
donde:
N
1 X . .
L= [Mij xi xj Kij xi xj ] (8.35)
2 i,j=1
N
X ..
[Mij xj +Kij xj = 0, i = 1, 2...N (8.36)
j=1
240
P EQUE NAS OSCILACIONES
generalizadas del sistema. Notemos la similitud de esta ecuacion con la (8.7) correspondiente al
ejemplo de la cadena lineal de dos masas.
Por analoga al ejemplo precedente, proponemos como solucion particular a:
! ! i!t
X = Ce (8.38)
que tiene la forma de un modo normal de oscilacion tal como lo definimos en dicho ejemplo. En
!
(8.38) se sobrentiende que debemos tomar la parte real del segundo termino, y C es un vector en
principio de componentes complejas. Reemplazando (8.38) en (8.37):
!
[ ! 2 M + K] C = 0 (8.39)
Nuestro problema consistira en resolver el sistema (8.39). Para que un sistema de ecuaciones
lineales homogeneas posea solucion no trivial debe tener determinante nulo, y esta condicion nos
provee de varias soluciones particulares del tipo (8.38), una para cada raz de:
N
! X ! i!` t
X = C `e
`=1
o:
N
! X !norm i!` t
X = d` . C ` e (8.41)
`=1
!
En este caso el vector C tiene todas sus componentes perfectamente definidas, quedando en
el factor d` el par de constantes arbitrarias de la solucion del sistema lineal homogeneo.
!
Las matrices M y K son reales, por lo tanto seran reales las componentes del vector C . Esta
propiedad indica que las coordenadas xi oscilan en fase o contrafase (las amplitudes de oscilacion
.
pueden ser numeros reales positivos o negativos), por lo que las velocidades xi se anulan todas
simultaneamente. La energa total del sistema fluctua transfiriendose en forma periodica de pura-
mente cinetica a puramente potencial.
En la ultima Seccion de este captulo probaremos en forma rigurosa que todas las races !`2
del determinante secular (8.40) son reales y positivas,produciendo entonces frecuencias reales de
241
M EC ANICA CL ASICA
q
oscilacion !` = !`2 . Ademas, pareciera a primera vista que obtenemos un par de frecuencias
!` por cada raz del determinante secular, pero producen la misma solucion particular:
! !
X ` = Real{d` C ` e i!` t }
!
= Real{d` C ei!t }
donde d` es el complejo conjugado de d` , y siendo esta una constante arbitraria tenemos formas
funcionales identicas para !` .
En terminos de cada coordenada generalizada xi el resultado (8.41) es:
N
X
xi = ci` d` ei!` t (8.42)
`=1
!
donde ci` representa la i-esima componente del vector C ` .
!
La ecuacion (8.42) nos indica que la solucion X del problema de pequenas oscilaciones re-
sulta de aplicar la matriz C formada por las componentes cj` al vector cuyas componentes son
d` exp(i!` t):
! !
X = CY
d1 ei!1 t
...
!
Y= d` ei!` t
...
dN ei!N t
! !
Si la matriz C posee inversa, el producto C 1 X = Y define un nuevo conjunto de coordenadas
generalizadas yj que son combinaciones lineales de las antiguas xj . Vemos de (8.42) que cada una
de estas coordenadas evoluciona en el tiempo con una sola frecuencia !j :
yj = dj ei!j t
8.3. Ejemplos
8.3.1. Cadena lineal de tres masas
En este ejemplo presentado en la figura 8.2 tenemos tres partculas de masa m unidas entre
s y a extremos fijos por cuatro resortes de constante de rigidez k. Al igual que en el ejemplo de la
242
P EQUE NAS OSCILACIONES
cadena lineal de dos masas, en la situacion de equilibrio los resortes de longitud natural a0 estan
estirados al valor a = L4 , con L la distancia entre los puntos de fijacion.
Las coordenadas generalizadas mas convenientes son la separacion respecto del equilibrio xi
de cada una de las masas.
Calculamos la energa potencial, suma de la de cada resorte. Podemos definir una forma gene-
ral para el resorte i:
1
Vi (xi 1 , xi ) = k(a + xi xi 1 a0 )2 (8.43)
2
donde ademas de las coordenadas generalizadas x1 , x2 , x3 aparecen x0 , x4 que representan el
desplazamiento de los extremos fijos de los resortes 1 y 4, y que por lo tanto deben ser igualados
a cero:
x0 = x4 = 0 (8.44)
4
X
V (x1 , x2 , x3 ) = Vi (xi 1 , xi )
i=1
243
M EC ANICA CL ASICA
4
kX
= {(a a0 )2 + (xi xi 1)
2
2 i=1
+2(a a0 )(xi xi 1 )}
k
V (x1 , x2 , x3 ) = (2x21 2x1 x2 + 2x22 2x2 x3 + 2x23 )
2
Entonces la matriz K que determina la energa potencial es:
2 1 0
K=k 1 2 1 (8.46)
0 1 2
que es de la misma forma que la de la cadena lineal de dos masas (8.9). La matriz para la energa
cinetica es proporcional a la unidad:
1 0 0
M=m 0 1 0 (8.47)
0 0 1
Vemos de (8.46) y (8.47) que las unidades naturales para medir constantes de rigidez y masas
son los valores de los parametros k y m respectivamente. La constante de rigidez se mide en
kilogramo/(segundo)2 , por
q lo que debemos elegir la unidad de masa como m kilogramos, y la
unidad de tiempo igual a m k segundos. Las frecuencias que obtengamos se mediran as en una
q
k
unidad igual a m (segundo) 1 . En estas unidades desaparecen las constantes numericas k y m
de las matrices K y M.
Las ecuaciones del movimiento (8.37)
..
! !
M X +K. X = 0 (8.48)
para el vector de coordenadas
x1
X= x2 (8.49)
x3
admiten como soluciones particulares las que representan los modos normales de oscilacion (8.38)
! !
X ` = C ` ei!` t (8.50)
244
P EQUE NAS OSCILACIONES
!
El vector C ` que describe la amplitud de oscilacion de cada coordenada y la frecuencia normal
!` satisfacen el sistema de ecuaciones lineales homogeneas (8.39)
!
[ !`2 M + K] C ` = 0
2 !2 1 0 c1`
1 2 !2 1 c2` =0 (8.51)
0 1 2 !2 c3`
Para que este sistema tenga solucion no trivial debe anularse el determinante de los coefi-
cientes, llamado determinante secular:
2 !2 1 0
det 1 2 !2 1
0 1 2 !2
= (2 ! 2 )3 2(2 !2) = 0 (8.52)
!12 = 2 (8.53)
p
!22 = 2+ 2 (8.54)
p
!32 = 2 2 (8.55)
que resulta:
c21 = 0
c31 = c11
!
Normalizando el vector C 1 quedan determinadas sus tres componentes:
1
! 1
C1 = p 0 (8.56)
2 1
245
M EC ANICA CL ASICA
En realidad no es necesaria aplicar esta normalizacion, puede elegirse un valor cualquiera para
una componente y las demas quedan determinadas.
Vemos que el modo normal 1 correspondiente a la frecuencia !1 queda dado por su definicion
(8.50) y los valores (8.53) y (8.56):
1
! 1 p
X1 = p 0 .ei 2t
(8.57)
2 1
En este modo de oscilacion las masas laterales oscilan en contrafase y la central permanece en
reposo, reflejando la simetra del sistema respecto de la masa central.
La solucion particular donde la frecuencia normal es la !2 se obtiene de forma similar:
p
2c12 c22 = 0
p
c12 2c22 = c32
que produce:
p
c22 = 2c12
c32 = c12
1p
! 1
C2 = 2 (8.58)
2
1
y el modo normal 2 de oscilacion resulta:
1p p p
! 1
X2 = 2 .ei 2+ 2t (8.59)
2
1
Finalmente para la solucion particular de frecuencia
p
!32 = 2 2
246
P EQUE NAS OSCILACIONES
p
2c13 c23 = 0
p
c13 + 2c23 = c33
que da:
p
c23 = 2c13
c33 = c13
1p
! 1
C3 = 2 (8.60)
2
1
y:
1p p
! 1 p
X3 = 2 .ei 2 2t
(8.61)
2
1
Hemos obtenido tres soluciones particulares (8.57, 8.59, 8.61) que nos permiten escribir la
solucion general para la evolucion de la cadena lineal de tres masas:
1 p
! d
X = p1 0 .ei 2t
2 1
1p p p
d2
+ 2 .ei 2+ 2t
2
1
1p p p
d3
+ 2 .e i 2 2t
(8.62)
2
1
As como para laqcadena de dos masas aparecan dos modos normales con frecuencia (8.13,8.14)
que en las unidades m k son !1 = 1, !2 = 3, ahora aparecen tres modos con frecuencias !1 = 2,
2 2 2
p p
!22 = 2 + 2, !32 = 2 2. Teniendo en cuenta que la frecuencia de oscilacion de una masa
unida a dos resortes con extremos fijos es ! 2 = 2, para la cadena de dos masas hay una frecuencia
mas dura (!22 = 3) y una mas blanda (!12 = 1). En la cadena de tres masas dos frecuencias
247
M EC ANICA CL ASICA
Figura 8.3: Relacion entre los grados de libertad y el desdoblamiento de los modos normales de oscilacion
p p
se abren del valor ! 2 = 2 : la dura es !22 = 2 + 2, la blanda !32 = 2 2 y una permanece
identica al de una masa: !1 = 2. Se produce en general un desdoblamiento de frecuencias debido
2
N
1X .
T = x2i
2 i=1
N
1X
= Real[i!` Ci` ei!` t ] Real[i!` Ci` ei!` t ]
2 i=1
248
P EQUE NAS OSCILACIONES
N
1 2 2 X
= ! sin !` t 2
Ci`
2 ` i=1
1 2 2
= ! sin !` t (8.63)
2 `
Cuando la energa cinetica alcanza su maximo valor coincide con la energa total E, por lo que
!
para un modo normal de oscilacion de amplitud C ` de norma unitaria esta es
1
E = !`2 (8.64)
2
A amplitudes equivalentes, cuesta menos energa excitar los modos mas blandos.
Finalmente, vamos a ver como obtener las condiciones iniciales para excitar un dado modo
normal de oscilacion. Hay varias formas de excitar un modo, la mas obvia es tomar nulas a las
velocidades de todas las masas al mismo tiempo que separandolas de la posicion de equilibrio
en proporcion a las amplitudes de dicho modo; por ejemplo para el modo 2 definido por (8.59)
fijamos:
.
x1 (t = 0) = a p x1 (t = 0) = 0
.
x2 (t = 0) = 2a x2 (t = 0) = 0 (8.65)
.
x3 (t = 0) = a x3 (t = 0) = 0
249
M EC ANICA CL ASICA
Las condiciones iniciales generales que excitan este modo quedan determinadas por las condi-
ciones:
8 9
>
<d 1p p p >
=
! 2
X 2 (t = 0) = Real 2 .ei 2+ 2t
(8.66)
:2
>
1
>
;
1p
|d2 |
= 2 . cos('2 )
2
1
d2 |d2 | ei'2
y:
8 9
. >
<d 1p q p p p >
=
! 2
X 2 (t = 0) = Real 2 .i 2 + 2ei 2+ 2t
(8.67)
:2
>
1
>
;
250
P EQUE NAS OSCILACIONES
1p q p
|d2 |
= 2 . 2+ 2 sin('2 )
2
1
Eligiendo '2 = 0 obtenemos las condiciones iniciales (8.65), mientras que yendonos al otro
valor extremo '2 = 2 obtenemos las condiciones:
.
x1 (t = 0) = 0 x1 (t = 0) = a p
.
x2 (t = 0) = 0 x2 (t = 0) = 2a (8.68)
.
x3 (t = 0) = 0 x3 (t = 0) = a
donde a es un valor arbitrario.
Es esta una generalizacion de las cadenas lineales de dos y tres masas ya tratadas. Las energas
cinetica y potencial tienen la forma:
251
M EC ANICA CL ASICA
N
mX .
T = x2i
2 i=1
N X N
kX
V = kij xi xj
2 i=1 j=1
donde:
kii = 2
ki,i+1 = ki,i 1 = 1
y
kij = 0
para el resto.
Usando unidades en que k = 1 y m = 1 las matrices de energa cinetica y potencial resultan:
1 0 0 . 0
0 1 0 . 0
M= 0 0 1 . 0 (8.69)
. . . . .
0 0 0 . 1
2 1 0
. 0
1 2 1 . 0
K= 0 1 2 . 0 (8.70)
. . . . .
0 0 0 . 2
El determinante secular que provee las autofrecuencias es:
2 !2 1 0 . 0
1 2 !2 1 . 0
SN = 0 1 2 !2 . 0 (8.71)
. . . . .
0 0 0 . 2 !2
Desarrollandolo por los elementos de la primera fila:
0
SN = (2 ! 2 )SN 1 +S (8.72)
donde SN 1 es identico a (8.71) pero con N-1 filas y columnas, y S 0 desarrollado por los elementos
de su primera columna resulta:
252
P EQUE NAS OSCILACIONES
S0 = SN 2 (8.73)
Las dos ecuaciones precedentes se transforman as en:
SN = (2 ! 2 )SN 1 SN 2 (8.74)
Esta expresion da la ley de formacion de los elementos de la sucesion Si . Si conocemos dos
terminos de esta sucesion, aplicando (8.74) recursivamente podemos hallar todos los demas.
Definimos una nueva incognita en lugar de ! 2
2 ! 2 = 2 cos (8.75)
lo que no implica ninguna restriccion a los valores que puede adoptar ! ya que no especificamos
que sea un valor real. La relacion inversa de (8.75) es:
! 2 = 4 sin2 (8.76)
2
Los dos primeros terminos de nuestra sucesion son, de acuerdo a (8.71):
S1 = 2 ! 2 = 2 cos (8.77)
S2 = (2 ! )
2 2
1 = 4 cos 2
1
Hallaremos ahora dos sucesiones linealmente independientes que sean soluciones particulares
de la relacion (8.74):
SN = z N
entonces de (8.74):
zN 2 cos .z N 1
+ zN 2
=0
que produce:
p
z1,2 = cos cos2 1
i
= e (8.79)
1
SN = eiN (8.80)
2
SN = e iN
253
M EC ANICA CL ASICA
El determinante secular de nuestro problema sera entonces una combinacion lineal de estas
dos soluciones particulares
SN = AeiN + Be iN
(8.81)
que satisface las condiciones (8.77):
S1 = 2 cos (8.82)
S2 = 4 cos 2
1
entonces:
Aei + Be i
= 2 cos
Ae i2
+ Be i2
= 4 cos2 1
resolviendo este sistema de ecuaciones obtenemos la siguiente forma del determinante secular:
sin[(N + 1)]
SN = (8.83)
sin
Sus races (las autofrecuencias) son inmediatas:
sin[(N + 1)] = 0
con soluciones:
(N + 1)` = ` (8.84)
Las autofrecuencias estan definidas por (8.76):
`
!`2 = 4 sin2 (8.85)
2
Cuando ` = N + 1 se anulan en (8.83) numerador y denominador, por lo que SN 6= 0; ademas
para ` = N + 2, N + 3... obtenemos los mismos valores de ! 2 que para N, N 1,... por lo que
el numero de autofrecuencias diferentes es N .
!
Los autovectores C` se obtienen a partir del sistema de ecuaciones (8.39)
!
[K ! 2 M] C = 0 (8.86)
esto es:
254
P EQUE NAS OSCILACIONES
C0` = 0 = A + B
CN +1,` = 0 = Aei(N +1)` + Be i(N +1)`
reemplazando (8.88) en (8.87) estas condiciones de contorno producen la siguiente forma para los
autovectores:
1 . 2 . 2 . .
T = m`2 (2 1 + 2 + 1 2 )
2
1
V = mg`(212 + 22 )
2
255
M EC ANICA CL ASICA
Estamos ahora ante un problema donde la matriz M no es diagonal: las matrices de energa
cinetica y potencial son
2 1
T = m`2
1 1
2 0
V = mg`
0 1
y las ecuaciones que debemos resolver son la (8.39):
!
[K ! 2 M] C = 0 (8.90)
para encontrar el par de soluciones particulares (8.38):
! ! i!t
X = Ce (8.91)
Para ello, debe ser nulo el determinante secular (8.40):
256
P EQUE NAS OSCILACIONES
que produce:
2(1 ! 02 )4 ! 04 = 0 (8.93)
donde:
` 2
! 02 = !
g
Las races del determinante secular o polinomio caracterstico son:
02
p
!1,2 =2 2
g p
2
!1,2 =
[2 2] (8.94)
`
Debemos ahora resolver el sistema de ecuaciones (8.90) para cada uno de los autovalores
(8.94). Siendo:
2 1
!j2 M = mg`! 02
1 1
(8.90) se reduce a:
2 2!j02 !j02 c
. j1 = 0, j = 1, 2 (8.95)
!j02 1 !j02 cj2
Debido a que el determinante es nulo, las dos ecuaciones generadas son linealmente depen-
dientes, tomamos entonces la primera ecuacion:
es decir:
257
M EC ANICA CL ASICA
1 1p 1
= d ei!1 t + p d2 ei!2 t
2 2 1 2
Podemos escribir este resultado en notacion matricial:
1 1p 1p d1 ei!1 t
= (8.99)
2 2 2 d2 ei!2 t
Las coordenadas normales y1 , y2 son aquellas combinaciones de 1 , 2 que evolucionan con
una sola frecuencia de vibracion. Vemos de (8.99) que se pueden obtener multiplicando al vector
!
por la matriz inversa de C
p
1
C 1
= p p2 1
2 2 2 1
p
1
!
y =
y1
= p p2 1
. 1
y2 2 2 2 1 2
1 p1 + 2
=
2 2(1 2 )
p1 + 2 d1 ei!1 t
= (8.100)
2(1 2 ) d2 ei!2 t
p
Este resultado dice que las coordenadas normales y1 = 1 +2 , y2 = 2(1 2 ) evolucionan
en el tiempo como pendulos desacoplados con frecuencias !1 , !2 respectivamente.
Los modos normales de excitacion consisten en la evolucion del sistema con una sola frecuen-
cia de vibracion. Las condiciones iniciales que generan cada modo de vibracion son las que hacen
las constantes dj nulas salvo una. En nuestro ejemplo esas condiciones iniciales son:
Modo de !1 :
p
d2 = 0 ! 21 (0) = 2 (0) (8.101)
p . .
2 1 (0) =2 (0)
Modo de !2 :
p
d1 = 0 ! 21 (0) = 2 (0) (8.102)
p . .
2 1 (0) = 2 (0)
En el primer modo las masas oscilan en fase, en el segundo oscilan en oposicion (desfasadas
en 180 ).
258
P EQUE NAS OSCILACIONES
8.4. Apendice
8.4.1. Prueba de la existencia de N modos normales de oscilacion
!
Vamos a demostrar que los vectores C que definen cada modo normal de oscilacion estan
unvocamente conectados a los autovectores de una matriz real simetrica de N N filas y colum-
!
nas, y por lo tanto hay N vectores C linealmente independientes.
La ecuacion (8.39) recuerda a la que define los autovectores de la matriz K:
! !
KC` = kC` (8.103)
salvo que en ella aparece la matriz M multiplicando al autovalor !`2 . Tanto M como K son matri-
ces reales simetricas, por lo tanto cada una puede diagonalizarse mediante una rotacion del sistema
de coordenadas N -dimensional.
Vamos a explorar la posibilidad de realizar una transformacion de coordenadas que diagonalice
simultaneamente ambas matrices. Realizamos una rotacion de forma tal que M sea diagonal en el
nuevo sistema de ejes:
M0 = A.M.At = diagonal
! !
C 0 = A. C (8.105)
y las ecuaciones (8.39) se convierten en:
..
! 0 !
M0 . X 0 +K .X 0 = 0 (8.106)
o en su forma explcita:
.. N
X
0 0 0 0
mi xi = Kij xj (8.107)
j=1
0
Eliminamos los terminos diagonales de M mediante un cambio de escalas a lo largo de cada
eje x0i :
q
x00i = m0i x0i (8.108)
obtenemos:
.. N
X
00 00 00
xi = Kij xj (8.109)
j=1
donde:
259
M EC ANICA CL ASICA
0
00 Kij
Kij =q (8.110)
m0i m0j
La rotacion (8.104) y las dilataciones (8.108) transforman entonces el sistema lineal en las
coordenadas originales x (8.39) en el sistema
..
!00 00 !00
X +K X = 0 (8.111)
00
en las nuevas coordenadas x . Proponiendo una solucion particular con una dependencia armonica
en el tiempo:
!00 !00
X ` = C ` ei!t (8.112)
resulta el sistema lineal homogeneo:
!
[ !`2 I + K00 ]C 00 ` = 0 (8.113)
Esta ecuacion define los autovectores de la matriz K00 , que escribimos habitualmente como:
! !
K00 C 00 ` = !`2 C 00 `
Como las rotaciones de ejes y la dilatacion (8.108) de los mismos mantienen la simetra de la
!
matriz K, es posible hallar N vectores C00 linealmente independientes como soluciones de estas
ecuaciones, que se escriben en forma explcita como:
N
X 00 00 00
Kij cj` = !`2 ci`
j=1
o:
N
X N
X
00 00 00
Kij cj` = cij 2
j` !`
j=1 j=1
260
P EQUE NAS OSCILACIONES
N2
X 00
V = !i2 (xi )2
i=1i
00
V posee un mnimo en el punto xi = 0, entonces necesariamente los valores !i2 deberan ser
positivos. Probamos as que todas las races del determinante secular (8.40) son positivas.
La solucion general es entonces la combinacion lineal de las N soluciones particulares (8.112)
multiplicadas por constantes arbitrarias D`
N
! X !
X 00 = D` C 00 ` .ei!` t (8.115)
`=1
Ap Kp Atp = ! 21 I
Lo que haremos es despejar la matriz Kp para averiguar su forma original, previa a la diago-
nalizacion:
esto es:
Kp = ! 21 I (8.116)
261
M EC ANICA CL ASICA
Que nos dice que Kp ya era diagonal desde el vamos! Ademas, siendo un multiplo de la matriz
unitaria, Kp permanece diagonal independientemente de la base elegida en el espacio p, lo que
implica que cualquier base en ese subespacio representa los p autovectores correspondientes al
autovalor !12 de multiplicidad p.
Encontramos entonces que al diagonalizar una matriz sobre el subespacio complementario
al subespacio de los autovectores correspondientes a un autovalor de multiplicidad p, la matriz
resulta automaticamente tambien diagonal en este subespacio.
8.5. Problemas
1. Obtener las frecuencias y los modos normales de oscilacion de dos pendulos simples identi-
cos de longitud ` y masa m acoplados mediante un resorte de constante k.
2. Obtener las frecuencias de vibracion longitudinales de una molecula simetrica lineal di-
atomica. Obtener las amplitudes y las coordenadas normales de oscilacion.
3. Considere un pendulo doble donde las longitudes y las masas son identicas.
3.1 Indique las condiciones iniciales mediante las cuales es posible excitar cada uno de los
modos normales de oscilacion por separado.
3.2 Analice el caso en que la masa m1 es muy superior a la m2 indicando cuales seran las
frecuencias y modos normales resultantes.
262
Captulo 9
9.1. Introduccion
La formulacion hamiltoniana de la Mecanica clasica representa la evolucion natural de esta
teora, nacida con las leyes de Newton a fines del siglo XVII y perfeccionada por el formalismo
de Lagrange en el siglo XVIII. Las contribuciones entre otros de Hamilton en el siglo XIX gener-
alizaron el formalismo y permitieron su aplicacion a otros sistemas dinamicos aparte de cuerpos
solidos sujetos a interacciones a distancia. As es que su rango de accion puede extenderse por
ejemplo a medios continuos, en tanto el principio de mnima accion subyacente en el formalismo
forma parte de una familia de principios equivalentes aplicables a practicamente todos los campos
de la Fsica.
El interes en introducir el formalismo hamiltoniano reside entonces no solo (o no tanto) en las
aplicaciones del mismo a sistemas mecanicos sino en la generalidad de dicho formalismo para la
descripcion de los fenomenos naturales. En este sentido, la estructura provista por la formulacion
hamiltoniana de la Mecanica clasica sirvio de basamento para la construccion de la Mecanica
cuantica, capaz de describir no solo cuerpos materiales macroscopicos sino partculas atomicas y
radiacion, en dimensiones que se extienden desde las metricas propias de la Mecanica clasica hasta
las nucleares del orden de los 10 17 metros. Sin embargo, es necesario remarcar que la Mecanica
clasica y su descripcion por formalismos como los desarrollados por Hamilton y Jacobi entre otros
ha recibido un fuerte impulso en anos recientes, motivados por el estudio de sistemas caoticos y la
disponibilidad de medios poderosos de calculo numerico.
En este captulo consideraremos tres temas:
En primer lugar analizaremos en forma general la existencia de constantes del movimiento y
su conexion con las simetras que presenta el sistema de partculas; esta sera una generalizacion del
concepto de coordenadas cclicas y estara basada en las invariancia que presenta el Lagrangiano
ante transformaciones de coordenadas. Este punto establece un marco mas riguroso a nuestros
conceptos previos sobre constantes del movimiento.
Luego le daremos al Hamiltoniano el papel central en la descripcion del sistema de partculas,
ocupando as el lugar que hasta ahora le correspondio al Lagrangiano. Esto nos permitira desarro-
llar metodos mas generales para resolver problemas mecanicos. Ademas, se introduciran concep-
tos (la accion, el principio de mnima accion) y herramientas matematicas (corchetes de Poisson)
que facilitaran la transicion de la Mecanica clasica a la cuantica. El formalismo hamiltoniano re-
263
M EC ANICA CL ASICA
d @L @L
. =0 (9.1)
dt @ q @q
Como tales, la solucion general incluye 2N constantes arbitrarias C , = 1, 2..., 2N :
q = q (t, C1 , C2 , ...C2N )
@L @L
=0! = constante
@q @ q
o porque por otro camino determinamos la existencia de una relacion del tipo
. . .
F (q1 , q2 , ...qN , q 1 , q 2 , ... q N , t) = D (9.2)
donde D es una constante determinada a partir de las condiciones iniciales del movimiento.
Una funcion del tipo (9.2) se denomina constante del movimiento o integral del movimiento,
y facilita la solucion del problema pues reemplaza una ecuacion de segundo orden como las (9.1)
por otra de primer orden.
Algunas constantes del movimiento poseen una relevancia especial, pues estan ligadas a propiedades
basicas del espacio y el tiempo, como lo son la homogeneidad y la isotropa. Otras no poseen mas
que el valor matematico de la ecuacion correspondiente.
264
F ORMULACI ON HAMILTONIANA DE LA M EC ANICA CL ASICA
d @L @L
. =0 (9.3)
dt @ qi @qi
Conocidas las N funciones qi (t), las posiciones de todas las partculas del sistema se pueden
determinar como funciones de las coordenadas qi . El conjunto qi (t) no es unvoco, el observador
tiene la libertad de elegir estas N coordenadas a su conveniencia mientras ellas permitan obtener
sin ambiguedades las posiciones de todas las partculas del sistema.
La transformacion que lleva de las coordenadas originales {q} a nuevas {Q} es una funcion
general del tipo:
Qi = Qi ({q}, , t) (9.4)
que puede depender del tiempo y ademas de otros parametros definitorios de la transformacion.
Obtenemos una correspondencia biunvoca ente los puntos {q} de un entorno de {q0 } y los {Q}
de un entorno de {Q0 } cuando las funciones (9.4) tienen derivadas contnuas y Jacobiano no nulo
en ese entorno.[24] Esta clase de cambio de coordenadas se denomina transformacion de punto.
.
Definido el Lagrangiano L({q, q }, t) como la diferencia de las energas cinetica y potencial,
el valor que adopta a un tiempo t es independiente de las variables intermedias usadas, {q}o {Q}
(veremos mas adelante que el Lagrangiano esta definido a menos de una funcion arbitraria aditiva
df ({q}, t)/dt ).
Expresando L en las nuevas coordenadas a traves de las transformaciones inversas a las (9.4)
qi = qi ({Q}, , t) (9.5)
es:
. .
L({q, q }, t) = L({q(Q, , t), q (Q, , t)}, t)
que podemos escribir como una funcion directa de las nuevas coordenadas:
. .
L({q, q }, t) = L0 ({Q, Q}, t) (9.6)
Como L0 describe el mismo sistema en las nuevas coordenadas como lo haca L en las viejas, el
principio de Hamilton aplicado a L0 produce las ecuaciones de Lagrange (9.3) en las coordenadas
{Q}:
d @L0 @L0
. =0
dt @ Qi @Qi
265
M EC ANICA CL ASICA
Vemos que la forma de las ecuaciones del movimiento se conserva (decimos que las ecuaciones
de Lagrange son covariantes frente a transformaciones de punto), pero la dependencia detallada
de estas ecuaciones diferenciales en {Q} sera en general diferente de las que corresponden al
conjunto {q}.
Cuando la dependencia funcional del Lagrangiano es la misma en las viejas y nuevas coorde-
0
nadas, es decir: cuando L y L valen lo mismo para el mismo conjunto de valores numericos de
.
sus variables {x, x}:
. .
L({x, x}, t) = L0 ({x, x}, t)
diremos que la transformacion de punto es una transformacion de invariancia. En este caso las
ecuaciones del movimiento tienen la misma dependencia detallada en las viejas y nuevas coorde-
nadas y se dice que son invariantes ante dicha transformacion.
Las ecuaciones del movimiento (9.3) son invariantes ante el agregado al Lagrangiano de la
derivada total de una funcion arbitraria respecto del tiempo
. . df (x, t)
L({x, x}, t) ! L({x, x}, t) +
dt
df X @f . @f
= qi +
dt i
@q i @t
d @ @ df
.
dt @ q i @qi dt
d @f @ df
= =0
dt @qi @qi dt
Entonces puede relajarse la condicion de invariancia de las ecuaciones del movimiento frente a
una transformacion puntual (9.14), pudiendo diferir las formas funcionales de L y L0 en la derivada
total de una funcion arbitraria:
. . df (x, t)
L0 ({x, x}, t) = L({x, x}, t) + (9.7)
dt
Los desarrollos precedentes los hicimos considerando los diversos conjuntos de coordenadas
generalizadas que puede usar un observador inercial dado para describir un sistema de partculas.
Lo mismo vale para coordenadas generalizadas pertenecientes a sistemas inerciales diferentes, tal
como lo mostramos mas adelante.
266
F ORMULACI ON HAMILTONIANA DE LA M EC ANICA CL ASICA
9.4. Ejemplo
9.4.1. Partcula en el plano
Aplicaremos los conceptos y definiciones precedentes al caso de una partcula de masa m
moviendose en un plano sometida a una fuerza central conservativa. Elegimos como coordenadas
generalizadas las de un sistema cartesiano ortogonal (x, y):
q
. . 1 .2 .2
L(x, y, x, y ) = m(x + y ) V ( x2 + y 2 ) (9.8)
2
Si pasamos a un nuevo par de coordenadas generalizadas mediante una rotacion de ejes, las
relaciones (9.4) y (9.5) entre viejas y nuevas coordenadas son las siguientes:
entonces el Lagrangiano (9.8) se escribe en las nuevas coordenadas usando las transformaciones
(9.9):
. . . .
L(x, y x, y ) = L(x(X, Y ), y(X, Y ) x (X, Y ), y (X, Y ))
1 . 2 .2 p
= m(X + Y ) V ( X 2 + Y 2 )
2
0 . .
= L (X, Y X , Y )
Qi ({q}, 0 , t) = qi
267
M EC ANICA CL ASICA
x0 = x + a
0
x1 = x1 + a1
x02 = x01 + a2
......
x0 = x
obtenemos:
. . d df
L({q, q }, t) L({q + q, q + q}, t) +
dt dt
d
y siendo q, dt q infinitesimos resulta:
X @L @L d df
qi + . qi + =0
i
@qi @ qi dt dt
268
F ORMULACI ON HAMILTONIANA DE LA M EC ANICA CL ASICA
X @L X d @L
qi + . qi
i
@qi i
dt @ qi
X d @L df
. qi +
i
dt @ qi dt
= 0
Reagrupando terminos:
X @L d
@L
. qi
i
@qi dt @ qi
X d @L
+ . qi + f
i
dt @ qi
= 0
df /dt representa la diferencia entre las formas funcionales de los Lagrangianos L y L0 segun
vemos en (9.7), entonces f sera un infinitesimo del mismo orden que qi .
A partir de la invariancia del Lagrangiano aparece una constante del movimiento que es la
tesis del
X
pi qi + f = constante (9.11)
i
269
M EC ANICA CL ASICA
@Qi
qi = |
@ 0
con lo que la conclusion (9.11) del teorema de Noether se expresa por:
X @Qi
pi | +F = constante (9.12)
i
@ 0
donde
F ({q}, t) = f ({q}, t)
La propuesta del teorema de Noether es mas general que la condicion de coordenada cclica
para determinar las constantes del movimiento:
Qi = qi +
@Qi
| =0 = 1
@
La constante del movimiento es:
X @L @Qi X
. = pi = P
i
@ qi @ i
Xi = xi cos + yi sin
Yi = yi cos xi sin
Zi = zi
270
F ORMULACI ON HAMILTONIANA DE LA M EC ANICA CL ASICA
@Xi
| =0 = yi
@
@Yi
| =0 = xi
@
La constante del movimiento es:
X @L @L
( . yi . xi )
i
@ xi @ yi
X
= (px,i yi py,i xi )
i
X
= `i,z = Lz
i
. .
! 1X !
T 0 (Xi ) = mi (Xi )2
2 i
.
1X ! !
= mi ( X i v )2
2 i
271
M EC ANICA CL ASICA
Figura 9.1: Sistemas coordenados en movimiento relativo uniforme en la direccion de sus ejes x
. .
! X ! 1
= T (Xi ) mi X i .!
v + m!
v2
i
2
.
!
! d X ! 1
= T (Xi ) + mi X i .!
v + m!
v 2t
dt i
2
! !
Xi = !
xi vt (9.14)
deja invariantes las ecuaciones del movimiento de un sistema de partculas. En presencia de cam-
pos externos e internos de fuerzas el Lagrangiano es:
. 1X . X X
L({!
x i, !
x i }) = mi (!
x i )2 Vi (!
x i) Uij (| !
xi !
x j |)
2 i i i>j
! ! !
x i = X i + vt
!
con lo que la forma funcional de L0 en terminos de X resulta, de (9.6):
.
! !
L0 ({ X i , X i })
.
L({! xi , !
xi }) =
.
! ! ! !
= L({ X i + vt, X i + v})
272
F ORMULACI ON HAMILTONIANA DE LA M EC ANICA CL ASICA
.
1X ! !2 X ! ! X ! !
= mi ( X i + v) Vi ( X i + vt) Uij (| X i X j |)
2 i i i>j
. 2
( )
1X ! ! ! 1 !2
d X
= mi X i + mi X i v + M v t
2 i dt i
2
X ! ! X ! !
Vi ( X + vt) Uij (| X i X j |)
i i>j
!
Para recuperar la misma dependencia explcita de L0 en X como era la de L en ! x , excepto por
una eventual derivada total dfdt respecto de t, deben desaparecer los campos externos: la transfor-
macion de Galileo sera una transformacion de invariancia solamente para sistemas no sometidos a
campos externos:
.
! !
L0 ({ X i , X i })
.
( )
1X !2 d X !! 1 X ! !
= mi X i + mi X i v + M v 2 t Uij (| X i X j |)
2 i dt i
2 i>j
.
( )
! ! d X !!
= L({ X i , X i }) + mi X i v
dt i
con:
!
@ Xi
= t (9.16)
@! v
esta dada por el resultado (9.11) del teorema de Noether:
!
X @L @ X i
. + f = constante
! @!
v
i @ Xi
!
y reemplazando las expresiones (9.15) para f y (9.16) para @ X
! i obtenemos:
@v
273
M EC ANICA CL ASICA
X .
! ! !
mi (Xi t Xi ). v = constante
i
!
y como v tiene una direccion arbitraria, resulta:
! ! !
R CM t R CM = constante R0
que indica que ligada a la invariancia ante transformaciones de Galileo aparece la traslacion uni-
forme del centro de masas del sistema:
.
! ! !
R CM = R 0 + R CM .t
.
DADO EL L AGRANGIANO L({q}, {q }, t)DE UN SISTEMA QUE EVOLUCIONA DESDE LA
CONFIGURACI ON {q(t1 )} DE SUS COORDENADAS AL TIEMPO t1 HASTA LA {q(t2 )} AL TIEMPO t2 , LA
FORMA FUNCIONAL DE LAS COORDENADAS GENERALIZADAS
qi = qi (t)
274
F ORMULACI ON HAMILTONIANA DE LA M EC ANICA CL ASICA
Z t2 .
I[q] = dt.L({q, q }, t) (9.17)
t1
Para mantener simple la notacion consideraremos de ahora en mas el caso de un solo grado de
libertad q = q(t).
I[q] representa una relacion entre el espacio de funciones q(t) y los numeros reales: a cada
funcion q(t) le asigna un numero real I, en estos casos se dice que I es una funcional de q. La
variacion de I[q] cuando pasamos de una trayectoria en el plano (q, t) representada por la funcion
q(t) a una trayectoria vecina q(t) + q(t) constituye la derivada de la funcional I respecto de q:
q es un infinitesimo que puede tomarse como una funcion arbitraria del tiempo.
Existe una trayectoria optima representada en la figura 9.2 para un sistema con un grado de
libertad, que une los puntos (q(t1 ), t1 ) y (q(t2 ), t2 ) y produce el mnimo valor de la accion I. Para
esa funcion q = q(t) resulta:
I[q]
q=q(t) =0 (9.18)
q
qi (t)
y sus velocidades:
.
vi (t) =q i
En este caso el Lagrangiano quedara expresado como funcion de las coordenadas vi , qi , desa-
pareciendo toda dependencia explcita en sus derivadas temporales:
.
L = L({qi , q i }, t)
= L({qi , vi }, t)
275
M EC ANICA CL ASICA
Figura 9.2: Trayectorias posibles que unen los puntos (q(t1 ), t1 ),(q(t2 ), t2 )
y las ecuaciones del movimiento para las coordenadas qi son las ya conocidas:
d @L @L
=0 (9.19)
dt @vi @qi
en tanto que aquellas para las vi son las de su definicion:
dqi
= vi (t) (9.20)
dt
Estas son 2N ecuaciones diferenciales de primer orden, y requieren para definir unvocamente
la evolucion temporal del sistema de partculas conocer los 2N valores iniciales de las coorde-
nadas:
qi (t = 0) = qi0
vi (t = 0) = vi0
276
F ORMULACI ON HAMILTONIANA DE LA M EC ANICA CL ASICA
Para reducir el orden de las ecuaciones diferenciales hemos elegido las velocidades como
coordenadas generalizadas adicionales, pero esta no es la unica ni la mejor eleccion posible para
lograr ese fin. Por ejemplo, no existe simetra en .los papeles jugados por las variables qi y vi : las
ecuaciones (9.20) despejan la derivada temporal q i que queda
.
igualada a la variable vi , en cambio
. d @L
en (9.19) la derivada vi aparece mezclada con todas las q i en el termino dt @vi .
Vamos a probar que es posible definir 2N ecuaciones diferenciales de primer orden utilizando
el Hamiltoniano como funcion generadora de las ecuaciones:
N
X @L .
H= qj L
j=1 @ qj
@L
pi = . (9.21)
@ qi
Para escribir
.
explcitamente H como funcion
.
de pi , qi se requiere despejar de estas N ecua-
ciones a las q i en funcion del conjunto p, q: q i = fi ({qi , pi }, t).
Para obtener las ecuaciones de evolucion de las coordenadas generalizadas {qi , pi } escribimos
el diferencial total de H como funcion de p y q:
N
X @H @H @H
dH = { dqi + dpi } + dt (9.22)
i=1
@qi @pi @t
.
en tanto que trabajando con las variables intermedias q i :
N
X . .
H= pi q i L({qi , q i }, t)
i=1
obtenemos:
N
X . . @L @L . @L
dH = {pi d(q i )+ q i dpi dqi . d(q i )} dt
i=1
@qi @ qi @t
. @H
qi= (9.24)
@pi
277
M EC ANICA CL ASICA
. @H
pi = (9.25)
@qi
@H @L
= (9.26)
@t @t
Como informacion adicional obtenemos de la forma (9.23) para el diferencial total del Hamil-
toniano:
XN
dH . . @L . @L
= (q i pi qi)
dt i=1
@qi @t
dH @H
= (9.27)
dt @t
Por lo que el Hamiltoniano sera una integral del movimiento si no depende explcitamente del
tiempo, condicion equivalente a la que obtuvimos previamente.
Una ventaja de la formulacion hamiltoniana de las ecuaciones del movimiento se presenta
cuando el sistema tiene coordenadas cclicas, por ejemplo si q1 es cclica entonces no aparece
como variable independiente del Lagrangiano:
. . .
L = L(q2 , ...qN ; q 1 , q 2 ... q N , t)
.
en tanto s aparece su derivada q 1 . El momento canonico conjugado a q1 es una integral del
movimiento, entonces:
@L
p1 = . = cte. 1
@ q1
278
F ORMULACI ON HAMILTONIANA DE LA M EC ANICA CL ASICA
9.9. Ejemplo
Consideraremos el caso de una partcula de masa m moviendose en un plano sometida a una
fuerza central con origen O en dicho plano representada en la figura 9.3.
Elegimos como coordenadas generalizadas la distancia r de la partcula al centro O y el angulo
que forma la direccion en que se encuentra la partcula respecto de una direccion fija elegida a
priori. La energa cinetica es:
1 .2 1 .2
T = m r + mr2
2 2
por lo que el Lagrangiano resulta:
. . 1 .2 1 .2
L(r, , r, ) = m r + mr2 V (r)
2 2
donde V (r) representa la energa potencial que describe la fuerza central conservativa.
Los momentos canonicos conjugados a las coordenadas r y son:
@L .
pr = . =mr
@r
y:
279
M EC ANICA CL ASICA
@L .
p = . = mr2
@
que producen las relaciones inversas:
. pr
r=
m
. p
=
mr2
Entonces el Hamiltoniano del sistema es:
N
X @L .
H(r, , pr , p ) = . qj L
j=1
@ qj
. 1 .2 1 2 .2 .
= pr r +p mr mr +V (r)
2 2
p2r p2 1 p2r 1 2 p2
= + 2 m 2 mr 2 4 + V (r)
m mr 2 m 2 m r
1 2 1 p2
= p + + V (r)
2m r 2m r2
que en este caso de fuerzas de vnculo escleronomas (que no realizan trabajo durante la evolucion
del sistema) coincide con la energa total de la partcula.
Las ecuaciones de Hamilton o canonicas resultan:
. @H pr
r= =
@pr m
. @H p
= =
@p mr2
. @H p2 dV (r)
pr = = 3 (9.28)
@r mr dr
@H
.
p = =0 (9.29)
@
Las dos primeras reiteran las relaciones (9.27) entre momentos canonicos y velocidades; las
dos ultimas son las ecuaciones dinamicas del movimiento, la (9.28) es exactamente la ecuacion
.
dinamica para la evolucion de la coordenada r, donde reemplazando pr = m r produce la relacion
entre aceleracion radial y fuerza externa mas centrfuga:
p2
.. dV (r)
m r=
mr3 dr
Finalmente, (9.29) indica la conservacion del impulso angular de la partcula:
p = constante
280
F ORMULACI ON HAMILTONIANA DE LA M EC ANICA CL ASICA
@L .
p = . = m`2
@
que produce el Hamiltoniano
p2
H= mg` cos
2m`2
con ecuaciones canonicas:
. p
=
m`2
.
p = mg` sin
En lugar de integrar estas ecuaciones haremos uso de la constancia de la energa del pendulo:
p2
E= mg` cos
2m`2
la que define la ecuacion de la trayectoria en el espacio de las fases. Obtener la trayectoria de
un sistema fsico en el espacio de las fases es entonces mas sencillo que determinar la evolucion
temporal de las coordenadas y momentos canonicos conjugados porque esta evolucion determina,
ademas de la trayectoria, la ubicacion del sistema en dicha trayectoria como funcion del tiempo.
La figura 9.4 presenta trayectorias para diferentes condiciones iniciales del movimiento.
281
M EC ANICA CL ASICA
La coordenada vara entre y , siendo estos puntos equivalentes pues describen la misma
posicion del pendulo. Las trayectorias son cerradas pues el movimiento es periodico, y se repite el
paso del sistema por cada punto (, p ).
Observamos trayectorias que pueden estar infinitamente cerca una de la otra y por lo tanto
cubren todos los puntos del espacio de las fases. Pero un hecho destacable es que dos trayectorias
no pueden cruzarse: si lo hicieran ello equivaldra a que, partiendo del punto de cruce como condi-
cion inicial del movimiento del sistema este tendra dos evoluciones alternativas, la unicidad del
movimiento requiere entonces el no cruce de las trayectorias en este espacio.
La trayectoria que alcanza los puntos = separa dos regiones con diferente naturaleza de
movimiento: en el interior el pendulo oscila sin alcanzar el punto de equilibrio inestable = ;
en el exterior el pendulo gira en circunferencias completas alrededor de su punto de suspension.
La trayectoria lmite se llama separatriz. El pendulo describira esta trayectoria dandole como
condicion inicial la energa E = mg`; entonces partiendo de un valor dadopde , por ejemplo
= 0, tenemos dos valores posibles para el momento canonico p : 2m` g`. Tenemos dos
trayectorias distintas partiendo de cada una de estas condiciones iniciales, y ambas convergen en
el punto = . Pero no se viola la condicion de no cruce, porque al acercarse a este punto la
velocidad ddt tiende a cero, y el sistema se acerca al punto sin alcanzarlo para ningun tiempo finito.
282
F ORMULACI ON HAMILTONIANA DE LA M EC ANICA CL ASICA
desconocemos las condiciones iniciales. En lugar de esos grados de libertad se describe al sistema
por variables colectivas como la energa, presion, temperatura, flujo, etc., de las que conocemos
los valores iniciales. La evolucion temporal del sistema se estudia a traves del valor medio de estas
variables sobre todas las configuraciones posibles de las posiciones y velocidades de las moleculas.
Esta descripcion aproximada del sistema esta justificada porque puede probarse que la dispersion
en los valores medidos de las variables colectivas es despreciable frente a su valor medio.
Todas las posibles condiciones iniciales compatibles con los valores medios conocidos de las
variables colectivas constituyen lo que se denomina un ensemble. Cada miembro esta representado
por un punto del espacio de las fases, y el ensemble por una multitud de puntos con una densidad
que es la protagonista del teorema de Liouville.
Sea un gran numero N de copias identicas (ensemble) del mismo sistema fsico, donde cada
una de las copias evoluciona a partir de condiciones iniciales levemente diferentes entre ellas. Los
puntos de partida estan agrupados y ocupan un dado volumen V del espacio de las fases
V = q1 q2 ... qN p1 p2 ... pN
N = V (9.30)
Vamos ahora a analizar el flujo de dichos puntos en el plano definido por una de las coor-
denadas generalizadas y su momento canonico conjugado qi , pi . En un instante t las trayectorias
estan agrupadas en un entorno del punto qi0 , p0i ; definimos un rectangulo centrado en ese punto, de
ancho dqi y dpi en direcciones qi y pi respectivamente tal como mostramos en la figura 9.5.
283
M EC ANICA CL ASICA
Entonces la variacion del numero de partculas dentro del rectangulo debida a este flujo es:
que sumadas sobre todos los pares qi , pi centrados en el punto qi0 , p0i produce:
@ X @ . @ . @ . @ .
+ q i + qi + pi + pi = 0 (9.31)
@t i
@qi @qi @pi @pi
Usando las ecuaciones de Hamilton
. @H
qi =
@pi
. @H
pi =
@qi
vemos que los terminos con derivadas segundas en (9.31) se cancelan:
@ . @ . @2H @2H
qi + pi = 0
@qi @pi @pi @qi @qi @pi
Entonces (9.31) se reduce a:
@ X @ . @ .
+ qi + pi
@t i
@qi @pi
d
= =0
dt
284
F ORMULACI ON HAMILTONIANA DE LA M EC ANICA CL ASICA
Encontramos entonces que la densidad de puntos del ensemble en el espacio de las fases es
constante:
d
0
dt
Como el numero N de copias del sistema es fijo, de (9.30) concluimos que el volumen ocupado
por estos puntos en el transcurso del tiempo es tambien constante:
d V
=0
dt
Este volumen puede cambiar de forma durante la evolucion, pero conserva su valor.
. @H 0
P i=
@Qi
que tienen la misma forma que las ecuaciones canonicas para {q, p}. H 0 es el Hamiltoniano en
las nuevas variables Q, P . Se dice que las ecuaciones del movimiento son covariantes ante trans-
formaciones canonicas. El termino covariancia es equivalente al de invariancia de forma para las
ecuaciones del movimiento. Las transformaciones canonicas del formalismo hamiltoniano son
as equivalentes a las transformaciones puntuales del formalismo lagrangiano.
285
M EC ANICA CL ASICA
La evolucion temporal del sistema fsico que estamos estudiando debe satisfacer el principio
de Hamilton (9.18):
Z t2 .
I[{q}] = dt.L({q, q })
t1
Z t2 N
X .
= dt.[ pi q i H({q, p}, t)] = 0 (9.34)
t1 i=1
.
y escribiendo el Lagrangiano como funcion de {Q, Q}:
. .
L({q, q }) = L({q(Q, P ), q (Q, P )})
.
L0 ({Q, Q})
la condicion de extremo (9.34) tambien puede escribirse en terminos de las nuevas variables {Q}:
Z t2 .
I[{Q}] = dt.L0 ({Q, Q}) (9.35)
t1
Z t2 N
X .
= dt.[ Pi Qi H 0 ({Q, P }, t)] = 0
t1 i=1
Las expresiones (9.34,9.35) representan la misma condicion de extremo del principio de Hamil-
ton: la que debe satisfacer el sistema en estudio. Esta condicion de extremo I[{q}] I[{Q}] =
0 determina los integrandos a menos de la derivada total respecto del tiempo de una funcion arbi-
traria. Esto se debe a que la integral
Z t2 dF
IF = dt. = F (t2 ) F (t1 )
t1 dt
tiene variacion nula IF = 0 pues qi (t1 ) = qi (t2 ) = 0. Por lo tanto, los integrandos de (9.34) y
(9.35) pueden diferir en la derivada total de una funcion arbitraria de las variables p, q, P, Q:
d
F ({q, p, Q, P })
dt
Entonces:
N
X N
X
. . dF
pi q i H({q, p}) = Pi Qi H 0 ({Q, P }) + (9.36)
i=1 i=1
dt
Como del conjunto de variables {q, p, Q, P } solo hay 2N linealmente independientes, F de-
pendera de 2N de entre las 4N viejas y nuevas coordenadas. No siempre es posible elegir li-
bremente cuales variables se toman como independientes, por ejemplo, si la transformacion es
Q = p, P = q no podemos elegir el conjunto {p, Q} como variables independientes. Para obtener
286
F ORMULACI ON HAMILTONIANA DE LA M EC ANICA CL ASICA
en forma directa las 2N ecuaciones que definen la transformacion canonica (9.32,9.33) es con-
veniente elegir F dependiente de viejas y nuevas coordenadas, por ejemplo de {q, Q}, {q, P },
{p, Q}, {p, P }. Por lo demas, tenemos plena libertad en elegir la forma funcional de la funcion F .
Cada funcion F , llamada funcion generatriz, definira una transformacion canonica particular.
Considerando a F dependiente de {q, Q} obtenemos de (9.36):
N
X .
pi q i H
i=1
XN . @F . @F . @F
= [Pi Qi + qi + Qi ] + H0
i=1
@qi @Qi @t
N
X @F @F
[pi dqi Pi dQi dqi dQi ]
i=1
@qi @Qi
@F
+(H 0 H)dt = 0
@t
para que valga esta igualdad para cualquier valor de las variables independientes {p, q}:
@F ({q, Q})
pi = (9.37)
@qi
@F ({q, Q})
Pi = (9.38)
@Qi
@F
H0 = H + (9.39)
@t
Para conocer las nuevas variables debemos entonces despejar los Q en funcion de {p, q} en
(9.37), y luego usar (9.38) para determinar los P .
La funcion generatriz tambien puede estar definida en terminos de otro conjunto de variables,
por ejemplo {q, P }. Adicionando a la funcion F precedente el termino
N
X
Pi Qi
i=1
N
X
G=F + Pi Qi (9.40)
i=1
287
M EC ANICA CL ASICA
N
X @F @F @F
dG = dqi + dQi + Pi dQi + Qi dPi + dt
i=1
@qi @Qi @t
Las relaciones entre nuevas y viejas variables producidas por la funcion generatriz G se ob-
tienen de (9.41):
@G({q, P })
pi = (9.42)
@qi
@G({q, P })
Qi = (9.43)
@Pi
@G @F
=
@t @t
y de esta ultima relacion y de (9.39) resulta:
@G
H0 = H +
@t
De la misma forma podemos obtener funciones generatrices que dependan de los grupos de
variables {p, P } y {p, Q}.
Vemos de (9.39) que cuando la funcion generatriz no depende explcitamente del tiempo se
conserva el valor del Hamiltoniano:
288
F ORMULACI ON HAMILTONIANA DE LA M EC ANICA CL ASICA
@S({q, P }, t)
pi = (9.44)
@qi
@S({q, P }, t)
Qi = (9.45)
@Pi
@S({q, P }, t)
H0 = H +
@t
El objetivo ideal de realizar una transformacion canonica que haga integrales del movimiento
a todas las variables {Q, P } puede alcanzarse eligiendo S de modo que
@S({q, P }, t)
= H({q, p}, t) (9.46)
@t
entonces H 0 = 0 y las ecuaciones del movimiento de Hamilton resultan:
. @H 0
Qi = =0
@Pi
. @H 0
P i= =0
@Qi
con lo que las nuevas coordenadas e impulsos resultan as:
Qi = i
Pi = i (9.47)
La funcion generatriz S satisface entonces la ecuacion diferencial (9.46)
289
M EC ANICA CL ASICA
los nuevos momentos canonicos, y a este tipo de solucion de la ecuacion diferencial se la llama
solucion completa.
Cuando el Hamiltoniano es una integral del movimiento (en este caso H no depende explcita-
mente del tiempo):
@S @S @S
H(q1 , q2 ...qN , , ... ) = E = constante
@q1 @q2 @qN
entonces:
@S
= E
@t
y la solucion general S es:
@W @W @W
E = H(q1 , q2 ...qN , , ... ) (9.49)
@q1 @q2 @qN
Tanto en el caso general (9.48) como cuando H es integral del movimiento (9.49), las coorde-
nadas {q} se obtienen de (9.45) como funciones del tiempo y de las 2N constantes {, } dadas
por las condiciones iniciales del movimiento y que fijan los valores de las coordenadas {Q, P }
@S @S @S
H = H( (q1 , ), q2 ...qN , ... , t)
@q1 @q2 @qN
Proponemos en este caso una solucion particular con variables separadas del tipo:
@S 0 (q2 ...qN , t)
@t
@S1 (q1 ) @S 0 @S 0
= H( (q1 , ), q2 ...qN , ... , t) (9.50)
@q1 @q2 @qN
290
F ORMULACI ON HAMILTONIANA DE LA M EC ANICA CL ASICA
@S1 (q1 )
(q1 , )= 1
@q1
pues esa es la unica forma posible para que valga la ecuacion (9.50). Esta es una ecuacion a
derivadas totales en general facilmente resoluble.
Cuando todas las variables q sean separables habremos obtenido la solucion completa de la
ecuacion de Hamilton-Jacobi, donde apareceran N constantes arbitrarias N como lo requiere el
metodo.
La funcion generatriz de esta particular transformacion canonica, que como dijimos se de-
nomina habitualmente funcion principal de Hamilton, esta relacionada a la accion del sistema
mecanico y en realidad constituye una generalizacion de la definicion (9.17) empleada en dicho
principio. Partiendo de los resultados (9.44), (9.45) y (9.46) tenemos:
X
dS = [pi dqi + Qi dPi ] Hdt
i
y teniendo en cuenta que los nuevos momentos Pi son constantes (resultado 9.47):
X
dS = pi dqi Hdt
i
se integra de inmediato:
Z t X .
S({qi }, t) = dt0 [ pi q i H({qi , pi }, t)]
t1 i
Z t .
= dt0 L({qi , qi }, t0 )
t1
que representa una forma generalizada de la accion descrita en (9.17), equivalente a la que hemos
empleado en la Seccion 9.7, donde ahora el lmite superior es un punto generico a lo largo de la
trayectoria seguida por el sistema.
9.14. Ejemplo
9.14.1. Separacion de variables en Hamilton-Jacobi
No es facil encontrar un ejemplo sencillo donde el metodo de Hamilton-Jacobi sea el mas
conveniente para resolver un problema. Ocurre a menudo que cuando es facil proceder usando
este metodo, tambien lo es resolverlo por los medios habituales del formalismo de las ecuaciones
de Lagrange. Consideraremos aqu el caso de una partcula en dos dimensiones que se mueve en
un potencial del tipo:
1
V (!
r ) = v0 (r) + 2 v1 () (9.51)
r
291
M EC ANICA CL ASICA
@L .
p = . = mr2
@
de donde despejamos:
. pr
r=
m
. p
=
mr2
relaciones que usaremos en la definicion del Hamiltoniano:
. . . .
H(r, , pr , p ) = pr r +p L(r, , r, )
p2r p2 1 p2r p2 1
H(r, , pr , p ) = + 2 ( + 2 ) + v0 (r) + 2 v1 ()
m mr 2 m mr r
p2r p2 1
= + + v0 (r) + 2 v1 ()
2m 2mr2 r
Vemos que las dependencias en r y en aparecen en forma separada en el Hamiltoniano:
p2r 1 p2
H(r, , pr , p ) = + v0 (r) + 2 { + v1 ()} (9.52)
2m r 2m
La separacion de dependencias es suficiente para poder resolver facilmente la ecuacion de
Hamilton-Jacobi por separacion de variables. Proponemos:
292
F ORMULACI ON HAMILTONIANA DE LA M EC ANICA CL ASICA
donde 1 , 2 son constantes requeridas para satisfacer las condiciones iniciales. Como H es una
integral del movimiento, usamos la ecuacion (9.49):
1 @Wr 2 1 1 @W 2
E={ ( ) + v0 (r)} + 2 { ( ) + v1 ()} (9.54)
2m @r r 2m @
Para que esta ecuacion posea una solucion es necesario que el termino dependiente de se
iguale a una constante, porque el resto de la ecuacion depende solamente de r. La expresion (9.54)
se separa en dos ecuaciones:
1 @Wr 2 A
E={ ( ) + v0 (r)} + 2
2m @r r
1 @W 2
( ) + v1 () = A
2m @
que se resuelven inmediatamente por cuadraturas:
s
Z r A
Wr (r) = dr0 2m[E v0 (r0 )] + Wr (0) (9.55)
0 r0 2
Z q
W () = d0 2m[A v1 (0 )] + W (0) (9.56)
0
Las constantes Wr, (0) generan una constante aditiva a la funcion principal de Hamilton
@S({q, P }, t)
Qi = (9.58)
@Pi
donde ahora los nuevos momentos Pi son constantes que llamamos i en su momento, al igual que
las nuevas coordenadas Qi con valores constantes identificados como i . En principio deberamos
relacionar nuestras constantes E, A con las dos 1 , 2 , pero tengamos presente lo siguiente: una
vez efectuada la transformacion canonica que lleva a coordenadas Qi y momentos Pi tenemos
aun la libertad de realizar combinaciones lineales entre las N variables {Pi }, y las nuevas varia-
bles seguiran siendo constantes independientes del tiempo. Podemos en particular suponer una
transformacion tal que los nuevos impulsos coincidan con las constantes E y A; en este caso las
ecuaciones (9.58) resultan ser:
293
M EC ANICA CL ASICA
@S
= Q1 = constante 1
dE
que resulta, considerando (9.57):
@Wr (r, E, A) @W (, E, A)
+ t = 1 (9.59)
@E @E
y:
@S
= Q2 = constante 2
dA
que da:
@Wr (r, E, A) @W (, E, A)
+ = 2 (9.60)
@A @A
Realizamos las derivadas correspondientes en (9.55) y (9.56)
Z
dWr (r) r m
= dr0 q (9.61)
dE 0 2m[E A
v0 (r0 )]
r0 2
Z
dWr (r) r dr0 m
= q (9.62)
dA 0 r02 2m[E A
v0 (r0 )]
r0 2
dW ()
=0
dE
Z
dW () m
= d0 p (9.63)
dA 0 2m[A v1 (0 )]
con lo que la solucion del problema consiste en reemplazar los resultados de las cuadraturas
(9.61,9.62,9.63) en las dos ecuaciones (9.59,9.60) y despejar las coordenadas r, . Las cuatro
constantes 1 , 2 , E, A se fijan a traves de las cuatro condiciones iniciales del movimiento de
este sistema de dos grados de libertad. Podemos de esta forma, y mientras las cuadraturas sean
calculables, resolver el problema de una partcula en el plano moviendose en un potencial con
dependencia del tipo (9.51) en las coordenadas r, .
294
F ORMULACI ON HAMILTONIANA DE LA M EC ANICA CL ASICA
d X @f . @f . @f
f ({q, p}) = [ qi + pi ] +
dt i
@qi @pi @t
X @f @H @f @H @f
= [ ]+
i
@qi @pi @pi @qi @t
df @f
= [f, H]q,p + (9.65)
dt @t
Es posible generalizar esta relacion pues vemos de la definicion (9.64) que resultan:
df
= [f, pi ]q,p
dqi
df
= [f, qi ]q,p
dpi
Se denominan corchetes fundamentales de Poisson a los que involucran a las variables p, q
entre s. Es facil probar que:
[qi , pj ]q,p = ij
[qi , qj ]q,p = 0
[pi , pj ]q,p = 0
Una propiedad fundamental de los corchetes de Poisson es que son invariantes ante transfor-
maciones canonicas. Esto significa que, dadas dos funciones f ({q, p}) y g({q, p}) la transforma-
cion canonica
qi = qi ({Q, P })
pi = pi ({Q, P })
produce:
295
M EC ANICA CL ASICA
(nos hemos limitado a explicitar dos variables q, p para aliviar la escritura pero todo valdra para un
sistema con 2N coordenadas {q, p}). La invariancia ante transformaciones canonicas se expresa
como:
Para probar la invariancia vamos a hacer uso de nuestra imaginacion y supondremos que la
funcion g(q, p) representa el Hamiltoniano de un sistema ficticio con coordenadas q, p; la funcion
f depende del tiempo a traves de las coordenadas q, p y vemos de (9.65) que para este sistema
ficticio su variacion temporal estara dada por:
df
= [f, g]q,p
dt
Pero la variacion temporal de la funcion f no puede depender de cual conjunto de coordenadas
(q, p) o (Q, P ) usemos, estas coordenadas actuan simplemente como funciones intermedias para
la dependencia temporal de f , entonces debe ser tambien:
df
= [f 0 , g 0 ]Q,P
dt
y conclumos:
que prueba la invariancia de los corchetes de Poisson ante transformaciones canonicas. Esta ele-
gante demostracion ha sido extrada del libro Mecanica de Landau y Lifshitz.[27]
9.16. Ejemplo
9.16.1. Corchetes de Poisson entre componentes del impulso angular
Dada una partcula de coordenadas (x1 , x2 , x3 ) las componentes del vector impulso angular
! ! !
L = r p
L1 = x2 p3 x3 p2
L2 = x3 p1 x1 p3
296
F ORMULACI ON HAMILTONIANA DE LA M EC ANICA CL ASICA
L3 = x3 p1 x1 p3
3
X
@L1 @L2 @L1 @L2
[L1 , L2 ] =
i=1
@xi @pi @pi @pi
@L1 @L2 @L1 @L2
=
@x3 @p3 @p3 @x3
= p2 ( x1 ) x2 p1
= x1 p2 x2 p1
= L3 (9.66)
[L2 , L3 ] = L1
[L3 , L1 ] = L2
.
pi = [pi , H] (9.68)
Ademas, las integrales del movimiento se caracterizan porque sus corchetes de Poisson con el
Hamiltoniano son nulos:
[f, H] = 0
(cuando f depende explcitamente del tiempo, sera una integral del movimiento si [f, H] + @f
@t =
0).
Es esta una forma de identificar las integrales del movimiento. Ademas, usando la identidad
de Jacobi entre corchetes de Poisson[2]
297
M EC ANICA CL ASICA
Vemos que si f y g son integrales del movimiento su corchete de Poisson [f, g] tambien lo es.
As podemos encontrar, aunque de forma no sistematica, nuevas integrales del movimiento a par-
tir de otras ya conocidas. En particular vemos que si dos componentes del impulso angular son
integrales del movimiento, la tercera tambien lo sera: De (9.66):
[L1 , L2 ] = L3
entonces si:
[H, L1 ] = [H, L2 ] = 0
[H, L3 ] = 0
Las ecuaciones (9.67,9.68) constituyen el conjunto basico de ecuaciones dinamicas que re-
suelve un problema de Mecanica clasica en la formulacion hamiltoniana. La forma de estas ecua-
ciones es invariante ante transformaciones canonicas.
La importancia de la formulacion hamiltoniana presentada en terminos de corchetes Poisson
es que la forma de estas ecuaciones (9.67,9.68) se conserva en la Mecanica cuantica, donde las
variables {q, p} de un sistema cuantico que satisfacen este tipo de ecuaciones son ahora operadores
matematicos (funciones con operaciones diferenciales o matrices) y los corchetes de Poisson ceden
su lugar a los conmutadores de las magnitudes que aparecen en su interior.
Qi = Qi ({q, p})
Pi = Pi ({q, p})
Por ser precisamente una transformacion canonica las ecuaciones del movimiento conservan
la forma (covariancia de las ecuaciones de Hamilton ante transformaciones canonicas):
. @H
qi=
@pi
. @H
pi =
@qi
. @H 0
Qi =
@Pi
298
F ORMULACI ON HAMILTONIANA DE LA M EC ANICA CL ASICA
. @H 0
P i=
@Qi
donde:
@H X @H 0 @Qk @H 0 @Pk
= [ + ]
@qj k
@Qk @qj @Pk @qj
299
M EC ANICA CL ASICA
que podemos expresar en terminos de los corchetes de Poisson de las nuevas variables:
X @H 0 @H 0
[Qi , H]q,p = { [Qi , Qk ]q,p + [Qi , Pk ]q,p
k
@Qk @Pk
con lo que las derivadas temporales de las nuevas coordenadas y momentos resultan:
. X @H 0 @H 0
Qi = { [Qi , Qk ]q,p + [Qi , Pk ]q,p (9.72)
k
@Qk @Pk
. X @H 0 @H 0
Pi = { [Pi , Pk ]q,p + [Pi , Qk ]q,p (9.73)
k
@Pk @Qk
Entonces, una condicion suficiente para que la transformacion {q, p} ! {Q, P } sea canonica,
es decir conserve la forma de las ecuaciones de Hamilton:
. @H 0
Qi =
@Pi
. @H 0
P i=
@Qi
[qi , pj ]q,p = ij
[qi , qj ]q,p = 0
[pi , pj ]q,p = 0
300
F ORMULACI ON HAMILTONIANA DE LA M EC ANICA CL ASICA
[Qi , Pj ]q,p = ij
[Qi , Qj ]q,p = 0
[Pi , Pj ]q,p = 0
. @H 0 @H 0
Q = [Q, Q]q,p + [Q, P ]q,p
@Q @P
@H 0
= [Q, P ]q,p
@P
. @H 0 @H 0
P = [P, P ]q,p + [P, Q]q,p
@P @Q
@H 0
= [P, Q]q,p (9.77)
@Q
Para que la transformacion sea canonica, los miembros derechos de (9.77) y (9.77) deben ser
las derivadas
@K @K
,
@P @Q
de un nuevo Hamiltoniano K:
@K @H 0
= [Q, P ]q,p
@P @P
@K @H 0
= [P, Q]q,p
@Q @Q
De la igualdad de las derivadas cruzadas:
@2K @2K
=
@P @Q @Q@P
obtenemos:
@ @H 0 @ @H 0
( [Q, P ]q,p ) = ( [P, Q]q,p )
@Q @P @P @Q
que requiere:
301
M EC ANICA CL ASICA
@H 0 @ @H 0 @
[Q, P ]q,p = [Q, P ]q,p
@P @Q @Q @P
esto se satisface para un Hamiltoniano con una dependencia general en Q y P cuando:
@
[Q, P ]q,p = 0
@Q
@
[Q, P ]q,p = 0
@P
es decir cuando el corchete es una constante. Vamos a considerar solamente el caso en que esa
constante sea la unidad (una transformacion que de otro resultado puede modificarse mediante un
cambio de escala de la coordenada Q para que produzca el valor uno para el corchete).
Vemos que la manera mas directa de probar que una transformacion de coordenadas e impulsos
es canonica es verificar que satisface las relaciones (9.76) propias de los corchetes de Poisson
fundamentales.
Q = Q(q, p, t)
P = P (q, p, t)
. @H(q, p, t)
q= (9.78)
@p
. @H(q, p, t)
p= (9.79)
@q
. @H 0 (Q, P, t)
Q= (9.80)
@P
. @H 0 (Q, P, t)
P= (9.81)
@Q
@G
H 0 (Q, P, t) = H(q, p, t) + (9.82)
@t
donde G es la funcion generatriz de la transformacion canonica. El sistema fsico es covariante
ante estas transformaciones.
302
F ORMULACI ON HAMILTONIANA DE LA M EC ANICA CL ASICA
Para que las formas explcitas de las ecuaciones de Hamilton (9.78,9.79) por una parte y
(9.80,9.81) por la otra sean identicas es necesario que sean identicas las formas funcionales de
los Hamiltonianos:
H 0 (Q, P ) = H(Q, P )
En este caso el sistema es invariante ante estas transformaciones.
Expresemos la transformacion mediante la funcion generatriz del tipo (9.40)
G(q, P, t) = qP + .g(q, P, t)
donde es un parametro infinitesimal. Las relaciones entre nuevas y viejas coordenadas son las
(9.42,9.43):
@g(q, P, t)
p=P +
@q
@g(q, P, t)
Q=q+
@P
que corresponden a una transformacion infinitesimal. Reemplazandola en el Hamiltoniano:
@G
H 0 (Q, P, t) = H(q, p, t) +
@t
@H @g @H @g @g
= H(Q, P, t) + { }+
@p @q @q @p @t
que requiere para que la transformacion deje invariante el Hamiltoniano:
@g
[H, g] + =0
@t
Esta es la representacion de la derivada total respecto del tiempo de g, que llamaremos funcion
generatriz de la transformacion infinitesimal:
dg @g
= [H, g] + =0
dt @t
Entonces, la funcion generatriz g de una transformacion infinitesimal de invariancia es con-
stante del movimiento. Analizando entonces las propiedades de simetra de un sistema fsico po-
dremos encontrar transformaciones que dejan invariante las ecuaciones del movimiento, y asocia-
da a cada una de estas hay una constante del movimiento que es la funcion generatriz de dicha
transformacion.
303
M EC ANICA CL ASICA
9.20. Problemas
1. Una partcula de carga q esta sometida a la accion de un campo magnetico uniforme y
!
constante B = B0 ebz :
1.1 Escriba el Lagrangiano, y con el teorema de Noether muestre que las traslaciones y las
rotaciones alrededor de cualquier punto en la direccion del eje z son transformaciones de simetra.
Encuentre las constantes del movimiento asociadas a tales simetras.
1.2 Obtenga el Hamiltoniano y uselo para investigar las magnitudes asociadas.
2. Cuales son las condiciones para las constantes (pequenas) a, b, c, d, e, f de forma que
q = Q + aQ2 + 2bQP + cP 2
p = P + dQ2 + 2eQP + f P 2
sea una transformacion canonica hasta el primer orden en dichas constantes pequenas?
p2 1
H= + m! 2 q 2 + q 3
2m 2
donde es pequeno. Realice una transformacion como la presentada en el Problema 2 y ajuste
las constantes de modo que el nuevo Hamiltoniano no contenga terminos anarmonicos de primer
orden en a, b, c, d, e, f .
4. Escriba y resuelva las ecuaciones de Hamilton resultantes del Problema 3, y determine las
soluciones q(t), p(t) para el oscilador anarmonico original.
K cos
V (r) =
r2
5.1 Escribir la ecuacion de Hamilton-Jacobi en coordenadas esfericas. Mostrar que puede re-
solverse por el metodo de separacion de variables, y obtener una expresion para la generatriz de la
transformacion canonica de la forma: S = S(r, , , E, 2 , 3 , t).
5.2 Considerando la ecuacion 1 = @S/@E encuentre como vara la coordenada radial con el
tiempo.
304
Captulo 10
10.1. Introduccion
Este Captulo es una introduccion a sistemas que representan mejor lo que encontramos en
la vida real, donde las interacciones no tienen la simplicidad requerida para obtener soluciones
analticas de las ecuaciones del movimiento, o donde la inestabilidad de dichas soluciones respec-
to de las condiciones iniciales hace que la evolucion temporal pueda ser calificada como caotica.
Este campo de la Mecanica clasica ha experimentado un desarrollo notable en las ultimas decadas,
del que nosotros brindaremos solamente una primera mirada presentando ejemplos sencillos de
sistemas no lineales y de evolucion caotica. Para profundizar el conocimiento del tema recomen-
damos textos recientes, tales como la tercera edicion de Goldstein[25], Marion y Thornton[10],
Schoeck[30] y Berge, Pomeau y Vidal[28].
La idea que extraemos de lo que vimos hasta ahora de la Mecanica clasica es que si conocemos
las posiciones y velocidades iniciales de un sistema de partculas y las fuerzas actuantes, podemos
conocer con la precision que queramos las posiciones y velocidades a cualquier tiempo posterior
por lejano que este sea. Estamos en presencia de un sistema determinista, donde el estado presente
depende en forma unvoca y conocida de cada estado del pasado.
Dado que las condiciones iniciales desde las que parte la evolucion temporal del sistema fsico
son conocidas y fijadas a traves de aparatos que necesariamente tienen una precision finita, para
que la resolucion de las ecuaciones de movimiento sea de utilidad en predecir el estado del sis-
tema en el futuro se requiere que este estado no dependa de forma extremadamente sensitiva de las
condiciones iniciales. Henri Poincare, uno de los primeros en reconocer el comportamiento caotico
de algunos sistemas fsicos, visualizaba as este comportamiento: Puede ocurrir que diferencias
pequenas en las condiciones iniciales produzcan tremendos cambios en el estado final del sistema:
un error pequeno en las primeras conduce a un error enorme en este ultimo. La prediccion resulta
imposible. Un ejemplo extremo de la aseveracion de Poincare podra ser: El aleteo de una mari-
posa un da de enero en lo profundo de la selva amazonica puede ser el desencadenante de una
tormenta de nieve en junio en la Tierra del Fuego.
El comportamiento caotico se encuentra en sistemas donde las ecuaciones de movimiento
son no lineales: dependen de potencias superiores a la unidad en la velocidad y/o la posicion de
las partculas. Es una condicion necesaria pero no suficiente, hay ecuaciones de movimiento no
lineales que conducen a soluciones con dependencia suave en las condiciones iniciales.
305
M EC ANICA CL ASICA
El caos de sistemas fsicos descritos por las leyes de Newton es un caos determinista, el sis-
tema evoluciona exactamente segun las leyes de Newton conocidas, pero tiene una dependencia
extremadamente sensible en las condiciones iniciales. El caos probabilista correspondera a un
sistema que evoluciona de forma aleatoria entre un tiempo dado y otro posterior, no existiendo
una ley definida para esa evolucion.
Un sistema caotico pierde memoria del estado inicial desde el que partio su evolucion. A-
sumiendo que se conoce con precisiones x, v la posicion y velocidad inicial a un tiempo t0
las trayectorias nacidas de este elemento del espacio de las fases divergen, ocupando una region
mayor de dicho espacio a un tiempo t > t0 , tal como mostramos en la figura 10.1.
Figura 10.1: Divergencia de las trayectorias de un sistema caotico en el espacio de las fases
En una evolucion no caotica (ordenada) la dispersion de los puntos representativos del sistema
en el espacio de las fases que parten de un volumen x v al tiempo t0 , al tiempo t > t0 sigue
siendo del orden de x v.
Un ejemplo sencillo de sistema que puede dar lugar a evolucion caotica es el representado
en la figura 10.2: un carrito con dos pozos de potencial simetricos separados por una barrera, el
carro sujeto a un muro por medio de un resorte lineal y una pelotita inicialmente en el maximo de
potencial. Separado el resorte de la longitud de equilibrio se genera una amplitud de oscilacion en
el carro, que en primer lugar vuelca la pelotita en uno de los pozos y a posteriori puede hacerla
oscilar en uno de ellos y ademas transferirla de un pozo al otro. Las oscilaciones de la pelotita
pueden ser regulares: 121212... o 112112..., pero para ciertas condiciones de amplitud inicial y de
frecuencia del resorte no hay periodicidad, la evolucion es caotica.
306
O SCILACIONES NO LINEALES . C AOS
Figura 10.2: La pelota en el carrito puede tener una evolucon regular o caotica segun cuales sean las
condiciones iniciales del movimiento
307
M EC ANICA CL ASICA
1 .2
E = m`2 +mg`(1 cos ) = mg`(1 cos 0 )
2
.
nos permite encontrar la trayectoria del pendulo en el espacio de las fases ,
` .2 2 2E
+4 sin =
g 2 mg`
Cada trayectoria corresponde a una energa dada, fijada por las condiciones iniciales del
movimiento. El conjunto de las trayectorias posibles cubre todos los puntos del plano, sin que
haya cruces entre ellas.
p .
Usando ejes , `/g las trayectorias en el espacio de las fases en el lmite 1 de
oscilaciones lineales seran crculos centrados en esos puntos
` .2 2E
+ =
2
g mg`
A medida que incrementemos la energa del pendulo las trayectorias se alejan de los puntos de
equilibrio y dejan de ser crculos.
Cuando incrementamos la amplitud de la oscilacion podemos tender al lmite = , y ten-
dremos trayectorias cerradas hasta ese lmite
` .2 2 2E
+4 sin = =4
g 2 mg`
esto es
s
` .
= 2 cos (10.2)
g 2
En cambio, cuando se parte de = con energa cinetica " no nula de modo que la energa
total es E = 2mg` + " el pendulo realiza un movimiento de rotacion en torno de su pivote y
las trayectorias en el espacio de las fases son abiertas. A la trayectoria lmite (10.2) que separa
estas dos regiones se la llama separatriz. Este es un ejemplo de evolucion altamente sensible a las
condiciones iniciales.
308
O SCILACIONES NO LINEALES . C AOS
Esta ecuacion representa mas fielmente que la ecuacion (10.1) a un pendulo plano con una
masa de densidad muy superior a la del aire en que se mueve. .
Las trayectorias en el espacio de las fases nacidas de las diferentes condiciones iniciales 0 , 0
evolucionan hasta caer en alguno de los puntos A de equilibrio estable mostrados en la figura 10.3,
que por eso son llamados atractores.
309
M EC ANICA CL ASICA
de la coordenada:
= (t)
.
y por ende de su momento canonico conjugado p o de la velocidad como ha sido nuestra
eleccion:
. .
= (t)
t = g()
. .
y reemplazarlo en = (t)
. .
= (g()) f ()
Si pasamos a un sistema .
mas complejo como es el caso de dos osciladores acoplados, el es-
.
pacio de las fases x, x, y, y es de cuatro dimensiones. La solucion completa del sistema esta dada
por las cuatro funciones temporales:
310
O SCILACIONES NO LINEALES . C AOS
x = x(t)
. .
x=x (t)
y = y(t)
. .
y =y (t) (10.3)
En forma similar al caso unidimensional, la ecuacion de la trayectoria en el espacio de las
fases se obtiene a partir de la inversion de una de las ecuaciones (10.3), por ejemplo t = t(x),
quedando definida la trayectoria por la forma
.
x= f (x)
y = g(x)
.
y = h(x)
. .
En el contexto de sistemas conservativos las cuatro variables x, x, y, y no son independientes
pues estan relacionadas por la conservacion de la energa
. .
E = E(x, x, y, y )
. .
entonces pueden tomarse como independientes tres de ellas, por ejemplo x, x, y quedando y au-
.
tomaticamente fijada. La trayectoria sera una lnea en el espacio tridimensional (x, x y).
La representacion grafica de la trayectoria de dos osciladores acoplados en el espacio de las
fases puede simplificarse limitandonos a conocer solamente algunos de los puntos de su recorrido,
por ejemplo aquellos de su interseccion con una superficie bidimensional que elegimos conve-
niente pero libremente:
.
x = F (y, x) (10.4)
Los puntos de la interseccion quedan definidos por
. .
xi = G1 (yi , xi )
.
yi = G2 (yi , xi )
Este es un sistema de dos ecuaciones con dos incognitas que si elegimos adecuadamente la super-
ficie (10.4) tendra una o mas soluciones. La figura 10.5 representa la construccion geometrica que
311
M EC ANICA CL ASICA
Figura 10.5: Mapa o Seccion de Poincare: interseccion de las trayectorias con una superficie, elegida a
piacere
En el caso de un sistema general con N grados de libertad tenemos un espacio de las fases
con 2N variables independientes, intersectamos la trayectoria en el espacio de las fases con una
superficie de 2N 2 dimensiones elegida por nosotros. El ejemplo de los dos pendulos planos
acoplados corresponde a N = 2, y solamente en este caso el mapa de Poincare corresponde a los
puntos de interseccion de la trayectoria con una superficie bidimensional, facilmente graficable.
El caso de sistemas con un grado de libertad N = 1 ha quedado fuera del tratamiento prece-
dente, lo cual no es preocupante pues para ellos hallar la trayectoria es mas o menos tan dificultoso
como encontrar su mapa de Poincare. Dado que las trayectorias se desarrollan en un plano, la su-
perficie a intersectar debera ser unidimensional, otra curva. Graficamos en la figura 10.6 las casos
del pendulo plano con y sin amortiguamiento.
Vemos que en el caso conservativo el mapa de Poincare presenta un solo punto de intersec-
cion, indicando la existencia de un movimiento periodico. En el caso no conservativo del pendulo
amortiguado las intersecciones forman una sucesion de puntos que converge al atractor; un mapa
de Poincare similar se presenta para el oscilador de van der Pol.
312
O SCILACIONES NO LINEALES . C AOS
Figura 10.6: Trayectorias en el espacio de las fases de un pendulo con y sin amortiguamiento. Mapas de
Poincare sobre una lnea
d2 d
m`2 + = mg` sin + Fe cos !e t (10.5)
dt02 dt0
donde Fe representa la intensidad del torque excitador, que se agrega al torque mg` generado
por la fuerza de gravedad. La frecuencia !e es un parametro a fijar.
p Cambiamos la unidad de medida del tiempo usando la frecuencia natural del pendulo !0 =
g/`
t0 = ! 0 t
d2 d
mg` 02
+ !0 0 = mg` sin + Fe cos !e t
dt dt
de modo que la ecuacion diferencial presenta tres parametros independientes
313
M EC ANICA CL ASICA
d2 d
02
+ a 0 + sin F cos !t = 0 (10.6)
dt dt
que son la frecuencia de la excitacion, la constante de amortiguamiento y el torque normalizados
!e
!=
!0
!0
a=
mg`
Fe
F =
mg`
La ecuacion (10.6) es no lineal en y debemos resolverla numericamente. Fijamos valores de
! = 0,7 y a = 0,05 (los .
mismo usados por Marion y Thornton[10]) y hallamos la solucion en el
espacio de las fases , para diferentes valores de la intensidad F de la excitacion. Encontramos
movimiento periodico solamente para algunos rangos de valores de F , el primero para 0 F
0,39, el siguiente en un pequeno entorno de F = 0,48 y finalmente el intervalo 0,78 F 0,83.
La figura 10.7 muestra la gran variedad de evoluciones temporales = (t) que se obtienen
con pequenos cambios de la fuerza excitatriz F :
Para F = 0,359 luego de un transitorio mas o menos largo el pendulo puede realizar oscila-
ciones completas en torno del punto de sujecion, realizando un movimiento periodico en a menos.
de valores enteros de 2. En el espacio de las fases la trayectoria muestra dos oscilaciones en ,
antes de completar el ciclo de periodicidad.
Para F = 0,360 luego. del transitorio el pendulo realiza oscilaciones acotadas en || < con
una sola oscilacion en , antes de completar el ciclo. La trayectoria en el espacio de las fases es
una curva cerrada.
Finalmente, para un valor de F = 0,600 que esta fuera de los intervalos de periodicidad del
movimiento, la evolucion = (t) no presenta estructuras periodicas en el rango t0 = !0 t 1000
donde se integro numericamente la ecuacion (10.6). La trayectoria en el espacio de las fases hasta
el maximo
.
valor de t considerado recorre en forma mas o menos uniforme una franja del plano
, .
En el calculo precedente hemos .
verificado que la periodicidad en el movimiento no depende
de las condiciones iniciales (0), (0): cualquiera sea la eleccion el movimiento es periodico y
la trayectoria en el espacio de las fases es estable frente a pequenos cambios en las condiciones
iniciales. En cambio, para valores de F que generan movimiento no periodico la trayectoria en
el espacio de las fases es extremadamente sensible ante pequenos cambios en las condiciones
iniciales, indicando que la evolucion es caotica.
314
O SCILACIONES NO LINEALES . C AOS
extensa pero acotada del espacio de las fases. La frontera de esta region estara determinada .
por la
maxima energa que puede acumular el pendulo, que siendo una funcion Emax = f (, ) define
dicha frontera. .
Si seguimos la evolucion temporal de (t) y (t) encontraremos una trayectoria que al cabo de
un tiempo pasara por (o .
infinitamente cerca de) cada punto de la region mencionada, incluyendo la
posicion inicial (0) , (0). Dos caractersticas del movimiento caotico son entonces la de mezclar
todos los puntos de la region accesible al movimiento en el espacio de las fases, y la de generar
orbitas que pueden llamarse cuasi periodicas, porque al cabo de una multitud de oscilaciones
retorna al punto inicial.
La caracterstica mas distintiva del movimiento caotico es la sensibilidad a las condiciones
iniciales fijadas para el movimiento: un pequeno cambio en posiciones y velocidades iniciales da
lugar al cabo de un cierto tiempo a trayectorias totalmente alejadas entre s. Es el efecto mariposa
que mencionamos previamente. Carece entonces de sentido estudiar el sistema fsico tratando de
resolver las ecuaciones del movimiento a partir de una dada condicion inicial.
Una medicion cuantitativa de la divergencia en las trayectorias esta dada por el coeficiente de
Liapunov: si dos trayectorias difieren al tiempo inicial en una pequena cantidad ", a un tiempo
posterior su divergencia puede escribirse como:
(t) = "e t
cuando > 0 el movimiento es caotico, las trayectorias presentan una divergencia que crece expo-
nencialmente. define un intervalo de tiempo a partir del cual se manifiesta el comportamiento
caotico:
1/
Cuando el coeficiente de Liapunov es nulo hay estabilidad respecto de las condiciones ini-
ciales, el movimiento es no caotico; cuando es negativo representa una medida de la velocidad
con que el sistema se acerca al punto, lnea o superficie atractora.
En el ejemplo del pendulo amortiguado y forzado, las regiones del parametro F donde el
movimiento es periodico y donde probamos numericamente la estabilidad de las trayectorias cor-
responden a coeficientes de Liapunov nulos o negativos.
10.7. Conclusiones
Utilizando como ejemplo un sistema fsico muy sencillo como es el pendulo plano hemos
podido tener una vision de aquellos sistemas fsicos que satisfacen una ecuacion del movimiento
no lineal en las coordenadas. El uso del espacio de las fases para este sistema con un solo grado
de libertad permite analizar el movimiento evitando resolver la ecuacion diferencial no lineal.
La introduccion de disipacion y excitaciones externas que incorporan terminos no lineales a
un oscilador armonico nos permitio encontrar trayectorias lmites (atractores) a las que tiende el
movimiento al cabo de un intervalo de tiempo de evolucion, independientemente de las condi-
ciones iniciales fijadas. Hemos definido los mapas de Poincare que permiten visualizar la evolu-
cion de la trayectoria hacia la orbita asintotica representada por el atractor.
315
M EC ANICA CL ASICA
Por ultimo, el pendulo plano amortiguado y forzado sirve de ejemplo para encontrar situa-
ciones donde la evolucion es caotica, que aparece para algunos valores del parametro que fija
la excitacion externa. Las situaciones de evolucion estable frente a las condiciones iniciales (no
caotica) corresponden a movimiento periodico para el regimen estacionario. La evolucion caotica
genera una trayectoria que cubre una region finita del espacio de las fases.
Hemos encontrado entonces que en la evolucion de un sistema fsico existen otras posibili-
dades aparte de la convencional, donde conocidas las condiciones iniciales se puede predecir con
absoluta precision las posiciones y velocidades a tiempos posteriores de las partculas del sistema.
Tenemos situaciones donde, cualquiera sean esas condiciones el sistema tiende a una evolucion
independiente de ellas (atractores). Y en otros casos, la extrema sensibilidad de la solucion de las
ecuaciones del movimiento hace que sea inutil resolverlas (caos). En estas situaciones, el uso del
espacio de las fases, o de los mapas de Poincare, facilita encontrar las propiedades de la evolucion
del sistema.
316
O SCILACIONES NO LINEALES . C AOS
.
Figura 10.7: Evolucion temporal la coordenada y trayectoria en el espacio de las fases , para tres
valores de la excitacion externa del oscilador amortiguado forzado. En los dos primeros casos, luego de un
transitorio temporal se establece un movimiento periodico. El tercer caso muestra comportamiento caotico
317
M EC ANICA CL ASICA
318
Captulo 11
11.1. Introduccion
A finales del siglo XIX el conocimiento acumulado durante trescientos anos y que consti-
tua lo que se dio en llamar Fsica clasica, pareca haber alcanzado la perfeccion en describir los
fenomenos naturales. La Mecanica, el Electromagnetismo y la Termodinamica predecan las ob-
servaciones experimentales dentro de la precision alcanzada por los instrumentos de medida. Pero
pronto aparecieron dos interrogantes que no podan ser aclarados por el formalismo.
Uno de ellos se refera a la naturaleza de la radiacion electromagnetica: el Electromagnetismo
asuma que era una onda cuya energa poda adoptar cualquier valor, en tanto que para explicar
la radiacion emitida por un cuerpo negro era necesario proponer que dicha energa solamente
pudiera adoptar valores discretos proporcionales a la frecuencia de la misma; esta fue la hipotesis
de Planck enunciada en 1900 y que fue el origen de la Fsica cuantica, generalizacion de la Fsica
clasica capaz de describir el mundo atomico.
El otro interrogante se refera a la velocidad de la luz c: si dependiera de la velocidad del
objeto emisor entonces deberamos medir diferentes valores c segun cual sea nuestra velocidad
relativa respecto del emisor; si la luz fueran excitaciones de un medio elastico inmaterial llamado
eter que permea todo el espacio, tambien deberamos percibir diferentes valores de c segun cual
sea nuestra velocidad relativa respecto del eter. Mediciones realizadas en 1887 mostraron que c
era independiente tanto del movimiento del observador como de la fuente emisora.
En 1905 Einstein partio de la constancia de la velocidad de la luz para enunciar un principio
mas general cuyo fundamento tiene un fuerte sustento logico: no existen observadores privilegia-
dos en el Universo, por lo que las leyes que rigen el devenir de la Naturaleza se presentan con la
misma forma para todos ellos.
Como referencias bibliograficas utiles para aclarar y ampliar el material presentado en este
Captulo, menciono en primer lugar el texto introductorio de Resnick[31] dedicado ntegramente
a la teora especial de la Relatividad, con explicaciones detalladas de los fenomenos basicos y
multitud de preguntas y problemas sencillos propuestos. Los trabajos fundacionales de Lorentz,
319
M EC ANICA CL ASICA
Einstein, Weyl y Minkowski pueden encontrarse traducidos al idioma ingles en el libro The Prin-
ciple of Relativity[33]. La formulacion lagrangiana de la Mecanica clasica relativista aparece de-
sarrollado en Goldstein[1]. Merece la pena ver la presentacion de la covariancia de la formulacion
lagrangiana de una partcula en el libro Teora clasica de Campos de Landau y Lifshitz[32].
! !
r i = r0 i + !
v .t (11.1)
!0
v i=!
vi+!
v (11.2)
pues las fuerzas entre partculas solo pueden depender de sus distancias o velocidades relativas,
que segun (11.1) satisfacen:
!0 !0
r i r j = !
ri !
rj
!0 !0
v i v j = !
vi !
vj
Esta invariancia de las ecuaciones de Newton ante el cambio del marco inercial es el principio
de relatividad de Galileo.
En electrodinamica clasica se estudia la interaccion entre cargas en movimiento y de las leyes
experimentales se infiere que la accion de una carga sobre otras se propaga con velocidad finita:
se obtienen las ecuaciones de Maxwell como ecuaciones que relacionan las cargas presentes con
!
los campos electromagneticos producidos. Para una distribucion de cargas y corrientes , j en el
! !
vaco, los campos electrico E y magnetico B generados son, en unidades SI:
320
T EOR IA ESPECIAL DE LA R ELATIVIDAD
!! 1
r. E =
0 c2
!
! ! @B
rE =
@t
!!
r. B = 0
!
! ! ! @E
r B = 0 ( j + )
@t
4 Kg m
0 =
107 coulomb2
donde c es el modulo de la velocidad de propagacion de la luz en el vaco.
Las ecuaciones de Maxwell pareciera que estan definidas en un sistema inercial privilegiado
donde las ondas electromagneticas se mueven con la misma velocidad c en todas las direcciones.
Estas ecuaciones no son invariantes ante las transformaciones de Galileo, porque en ellas aparece
explcitamente como parametro el modulo de la velocidad de la luz ! c con que se propagan los
campos.
Si las leyes de transformacion de Galileo y las ecuaciones de Maxwell son simultaneamente
correctas sera posible determinar un sistema inercial en reposo absoluto donde la velocidad de la
luz es la misma en todas las direcciones. A fines del siglo pasado se visualizaba dicho sistema
considerando que la radiacion electromagnetica consista de vibraciones elasticas de un medio in-
material llamado eter que llenaba todo el espacio. Habra entonces un solo sistema de coordenadas
en reposo respecto del eter.
321
M EC ANICA CL ASICA
Figura 11.2: Interferometro de Michelson: el rayo de luz se divide en el espejo semitransparente y recorre
dos caminos perpendiculares hasta unirse en el anteojo
1 1
t1 = `1 ( + )
c v c+v
2 `1
=
c1 2
v
sin = =
c
322
T EOR IA ESPECIAL DE LA R ELATIVIDAD
Figura 11.3: Camino del rayo de luz cuando el espejo se mueve normal al eter
q
d2 `22
=
d
por lo tanto:
`2
d= p
1 2
= c(t1 t2 )
`1 `2
= 2( p )
1 2
1 2
entre las dos porciones del haz hara que se produzca un estado definido de interferencia en el
anteojo E. Al girar en noventa grados el aparato se intercambiaran las posiciones de `1 y `2 en la
nueva diferencia de caminos opticos:
323
M EC ANICA CL ASICA
0
= c(t01 t02 )
`1 `2
= 2( p )
1 2 1 2
0
n =
1 1
= 2(`1 + `2 )( p )
1 2
1 2
2
= (`1 + `2 ) + #( 3
)
d2 ! !
m r i (t) = F (!r 1 (t), ...! r N (t), t) (11.3)
dt2
d2 ! !! !
m 2 r0 i (t) = F ( r0 1 (t), ... r0 N (t), t)
dt
324
T EOR IA ESPECIAL DE LA R ELATIVIDAD
Figura 11.4: Inclinacion del anteojo para observar una estrella situada en el cenit
Tambien vimos que las ecuaciones de Maxwell incorporan la velocidad de la luz en su estruc-
tura, por lo que en principio tendran forma diferente en diferentes sistemas inerciales (sera como
si en las ecuaciones (11.3) la masa m variara con el sistema de referencia).
Finalmente, la Mecanica clasica esta basada en la propagacion instantanea de las interacciones
mientras que en electrodinamica, y avalada por la experiencia, las fuerzas se propagan con una
velocidad finita c.
El Principio de Relatividad fue enunciado en forma precisa en 1904 por Poincare y casi si-
multaneamente por Einstein (1905), y establece una equivalencia total entre todos los observadores
inerciales:
325
M EC ANICA CL ASICA
Esta observacion verifica lo que ya dicen las leyes de Maxwell del electromagnetismo, y da
por tierra con la hipotesis sobre la existencia de un medio inmaterial elastico llamado eter, donde
las ondas electromagneticas juegan el papel de vibraciones elasticas.
Para que la velocidad de la luz sea independiente del sistema inercial no podra ser valida la ley
de adicion de velocidades (11.2), y como las leyes de Newton son invariantes precisamente ante
transformaciones de Galileo es muy probable que ellas sean validas solamente para cuerpos que
se mueven con velocidades despreciables respecto de la luz.
Debemos hallar las leyes que relacionan las coordenadas y velocidades de un cuerpo ob-
servadas desde diferentes sistemas inerciales, y que van a reemplazar a las transformaciones de
Galileo (11.1,11.2).
326
T EOR IA ESPECIAL DE LA R ELATIVIDAD
Los dos eventos que definen el intervalo para un observador seran la emision de un rayo de luz
desde una linterna hacia un espejo fijo al techo de la habitacion, y su retorno a la fuente de luz tal
como se representa en la figura 11.5
Figura 11.5: Trayectoria del rayo de luz en el marco en reposo con la linterna y el espejo
2D
c=
t0
La velocidad medida por el observador sin primar debe ser la misma segun el Principio de
Relatividad, y usando trigonometra elemental es:
327
M EC ANICA CL ASICA
Figura 11.6: Trayectoria del rayo de luz en un marco en movimiento relativo respecto de la linterna y el
espejo
p
2 D2 + v 2 ( t/2)2
c=
t
De aqu obtenemos:
2D
t= p
c 1 (v/c)2
Entonces la relacion entre el tiempo propio t0 y el t medido por un observador moviendose
con velocidad v respecto del punto P es:
t0
t= p (11.4)
1 (v/c)2
Esta es la conclusion mas fundamental y extraordinaria del Principio de Relatividad y de la
independencia de la velocidad de la luz respecto de la fuente emisora:
328
T EOR IA ESPECIAL DE LA R ELATIVIDAD
!
r0=!
r !
vt (11.5)
y considerabamos al tiempo como absoluto e independiente del estado de movimiento del obser-
vador:
t0 = t (11.6)
Eso es erroneo en la teora especial de la Relatividad. El tiempo se transformara juntamente
con las coordenadas espaciales.
Una confirmacion clara de la dependencia de los intervalos temporales con el observador que
los mide la dan los mesones : estas partculas pueden ser generadas en el laboratorio con veloci-
dades relativamente pequenas, y se desintegran espontaneamente al cabo de 2,2 10 6 segundos
segun un observador en reposo con el meson. Los mesones tambien se generan en el borde de la
atmosfera al ingresar rayos cosmicos a la misma y es posible detectarlos en la superficie terrestre
recorriendo alrededor de 10 kilometros, para lo que necesariamente emplean mas de 2,2 10 6
segundos.
L=v t
Para el observador O0 en reposo con la regla el mojon se mueve con velocidad v en tanto la
regla esta quieta; para el la longitud es
L0 = v t0 (11.7)
De los dos intervalos temporales, el que representa un tiempo propio es t pues corresponde al
tiempo transcurrido entre dos eventos que ocurren en el mismo punto del espacio (pueden medirse
empleando un solo reloj ubicado en el mojon), entonces de acuerdo a la relacion (11.4) entre
intervalos temporales:
t
t0 = p
1 (v/c)2
329
M EC ANICA CL ASICA
Figura 11.7: Medicion de la longitud para observadores en reposo y en movimiento respecto de la regla
v t L
L0 = p =p
1 (v/c)2 1 (v/c)2
Vemos que
q
L = L0 1 (v/c)2 (11.8)
330
T EOR IA ESPECIAL DE LA R ELATIVIDAD
De aqu extraemos la relacion entre coordenadas de sistemas en movimiento relativo que reem-
plaza a la transformacion de Galileo:
x vt
x0 = p (11.9)
1 (v/c)2
Como la direccion del movimiento es a lo largo del eje x las otras dos coordenadas quedan
invariantes:
331
M EC ANICA CL ASICA
y0 = y
z0 = z (11.10)
Para hallar la ley de transformacion de los tiempos medidos por los dos observadores en
movimiento relativo usamos la transformacion inversa a la (11.13) que da x en terminos de x0 , t0 .
Lo unico que cambia es que ahora la velocidad de O respecto de O0 es negativa:
x0 + vt0
x= p (11.11)
1 (v/c)2
eliminando x0 entre (11.9) y (11.11):
t vx/c2
t0 = p (11.12)
1 (v/c)2
Las ecuaciones (11.9), (11.10) y (11.16) constituyen las llamadas transformaciones de Lorentz,
quien las utilizo a finales del siglo XIX para estudiar las transformaciones de los campos electro-
magneticos entre observadores inerciales.
x vt
x0 = p (11.13)
1 (v/c)2
y0 = y (11.14)
0
z = z (11.15)
t vx/c2
t0 = p (11.16)
1 (v/c)2
resultan ser las leyes de transformacion de coordenadas y tiempos requeridas por la Teora
especial de la Relatividad.
La ecuacion (11.16) dice que la simultaneidad entre eventos es un concepto relativo al estado
de movimiento de los observadores, porque vemos que dos eventos que ocurren en puntos separa-
dos por una distancia x y son simultaneos para el observador en O, por lo que t = 0, no son
simultaneos para el observador O0 que se mueve con velocidad v respecto del anterior:
v x
t0 = p
c2 1 (v/c)2
332
T EOR IA ESPECIAL DE LA R ELATIVIDAD
Si elevamos al cuadrado las coordenadas espaciales !r 0 del miembro izquierdo de las transfor-
2 02
maciones de Lorentz (11.13,11.14) y les restamos c t , usando la transformacion (11.16) de los
tiempos encontramos que:
(x, y, z, ict)
x0 + vt0
x = p (11.18)
1 2
y = y0 (11.19)
0
z = z (11.20)
t0 + x0 /c
t = p (11.21)
1 2
333
M EC ANICA CL ASICA
Figura 11.9: La partcula se mueve con velocidad arbitraria en el plano (x0 , y 0 ), en movimiento relativo
con velocidad v respecto del sistema (x, y)
v
=
c
Estas relaciones se conservan para los diferenciales, y dividiendo los tres diferenciales espa-
ciales correspondientes a (11.18-11.20) por el correspondiente al tiempo (11.21):
dx dx0 + vdt0
= 0
dt dt + vdx0 /c2
p
dy dy 0 1 2
= 0
dt dt + vdx0 /c2
p
dz dz 0 1 2
= 0
dt dt + vdx0 /c2
es decir:
dx dx0 /dt0 + v
= (11.22)
dt 1 + cv2 dx0 /dt0
p
dy dy 0 /dt0 1 2
= (11.23)
dt 1 + c2 dx /dt
v 0 0
334
T EOR IA ESPECIAL DE LA R ELATIVIDAD
p
dz dz 0 /dt0 1 2
= (11.24)
dt 1 + c2 dx /dt
v 0 0
Se puede probar de estas relaciones que la composicion de dos velocidades menores que c da
una resultante menor que c, y que la resultante de la velocidad !
c con otra cualquiera !v reproduce
!
el vector c . Tambien podemos ver que para una partcula moviendose en un plano (x, y) el cambio
en la direccion del desplazamiento con el sistema de referencia es:
p
dy dy 0 /dt0 1 2
tan = = (11.25)
dx dx0 /dt0 + v
0 0 p
v sin 1 2
=
v 0 cos 0 + v
Partiendo de este resultado podemos analizar el fenomeno de aberracion de la luz en el marco
0 0
de la Relatividad especial. En la figura 11.10 un rayo de luz se mueve en el plano (x , y ) con
0 0
direccion en el sistema O ; visto desde el sistema O que se desplaza con velocidad v en direc-
0 0
cion x , el rayo se movera en la direccion dada por el resultado (11.25), donde reemplazamos v
por c:
0 p
sin 1 2
tan = (11.26)
cos +
0
dy dy 0 /dt
tan G = = 0 (11.27)
dx dx /dt + v
0 0
v sin
=
v 0 cos 0 + v
p Vemos que la diferencia con el correcto resultado relativista (11.25) es la ausencia del factor
1 2 en el numerador. Aplicado a la aberracion de la luz, el resultado no relativista obtenido
de (11.27) es:
0
sin
tan G =
cos 0 +
La correccion relativista a la aberracion de la luz es entonces del orden de 2 = ( vc )2 .
335
M EC ANICA CL ASICA
La posicion instantanea de una partcula esta definida por un punto, llamado punto del mun-
do (world point), y la evolucion de dicha partcula queda entonces representada por una lnea,
llamada lnea del mundo (world line). La pendiente de dicha lnea debera ser siempre mayor
que uno en valor absoluto, siendo igual a uno solamente la que corresponde a un rayo luminoso.
0 0
Las ecuaciones de Lorentz que dan la posicion y tiempo (x , t ) de la partcula para un obser-
vador moviendose con velocidad v respecto de otro sistema (x, t) son:
0 x
x =p (11.28)
1 2
0 x
=p (11.29)
1 2
Para el observador primado los puntos de la recta = x tienen coordenada temporal nula
0 0
( = 0), mientras que los de la recta = x tienen coordenada espacial nula x = 0. Esto indica
que esas rectas representan los ejes del espacio de Minkowski de dicho observador mostrados en
la figura 11.12.
Vamos a determinar ahora las unidades de medida en los ejes primados. Para ello usamos la
conservacion de la norma del cuadrivector (x, 0, 0, i ) ante transformaciones de Lorentz (11.17)
x2 2 = x02 02 = 1
336
T EOR IA ESPECIAL DE LA R ELATIVIDAD
donde hemos fijado la norma del cuadrivector igual a la unidad. La figura muestra la hiperbola
x2 2 = 1
x02 02 = 1
entonces el punto de interseccion con el eje x0 tendra coordenadas (x0 = 1, 0 = 0). Esto nos da el
cambio de escala de la transformacion de Lorentz descrita por el diagrama de Minkowski: hay una
dilatacion en la unidad de medida de las coordenadas como lo muestra la figura. La otra hiperbola
de la figura:
2 x2 = 1
02 x02 = 1
337
M EC ANICA CL ASICA
en coordenadas primadas; entonces arribamos a que la hiperbola corta al eje 0 en el punto (x0 =
0, 0 = 1) : tambien hay un cambio de escala en los tiempos con una dilatacion en su unidad de
medida.
Cualquiera de estas dilataciones, por ejemplo la espacial, se calcula midiendo la longitud del
segmento ` de la figura en unidades del eje x. La interseccion de la hiperbola x2 2 = 1 con la
recta = x que define al eje x0 se produce en el punto P de coordenadas (xP , P ):
x2P P2 = 1
P = xP
que producen:
1
xP = p
1 2
P = p
1 2
entonces:
338
T EOR IA ESPECIAL DE LA R ELATIVIDAD
q
` = x2P + !P2
s
1+ 2
=
1 2
= x+c
' = arctan
1
cos ' = p
1+ 2
sin ' = p
1+ 2
Vemos de la figura que la pendiente del eje 0 es 2 ', con lo que el valor medido ` para la
longitud de la regla en el sistema O resulta:
339
M EC ANICA CL ASICA
` = ` [cos ' sin ' cot( ')]
2
= ` [cos ' sin ' tan ']
s
1+ 2 1 2
= `0 p
1 2
1+ 2
Finalmente:
q
` = `0 1 2
340
T EOR IA ESPECIAL DE LA R ELATIVIDAD
el eje x0 no podra pasar por P por lo que no existe un observador para el que los eventos sean
simultaneos.
Cuando el punto se encuentre fuera de las regiones grisadas habra un observador para el que
los eventos son simultaneos, y tambien habra sistemas inerciales en que P acontece antes que O
y viceversa. Conclumos entonces que los eventos en la region por encima de O, llamada cono del
futuro, son acontecimientos ocurrentes en el futuro de O, mientras que los eventos en la region
inferior acontecen antes que O para todos los observadores, es el cono del pasado. Las regiones
laterales se denominan el presente, y en ellas el ordenamiento temporal de los eventos respecto de
O depende del observador.
El hecho que el orden cronologico de los acontecimientos pueda depender del estado de
movimiento del observador no contradice el principio de causalidad (la causa precede al efec-
to), pues para que un punto en la region del presente se conecte fsicamente con O la velocidad de
la interaccion debera ser mayor que c, lo que violara el principio de relatividad en cuanto a que
el valor lmite de la velocidad, de partculas o interacciones, es c.
341
M EC ANICA CL ASICA
L = M
Tambien podemos encontrar una cierta relacion entre la longitud y la proyeccion de la regla
sobre el eje x
b elegido:
x
L=
cos '
En este caso, la relacion solo es valida para un sistema coordenado, aquel en que el angulo
entre la regla y el eje x
b es '. Esto ocurre porque mezclamos una magnitud escalar: la longitud,
con una vectorial: la componente x del vector posicion del extremo de la regla. En cambio, si
! !0
tenemos dos reglas descritas en el plano por dos vectores L , L y encontramos una relacion entre
ellas, por ejemplo:
!0 ! !
L = L+V
0
Lx = Lx + Vx
0
Ly = Ly + Vy
0
Lz = Lz + Vz
Estas relaciones se mantendran cualquiera sea la orientacion de los ejes coordenados, porque todos
los terminos que intervienen en la ecuacion son vectores. Decimos que la relacion hallada es
invariante ante rotaciones de los ejes.
El Principio de Relatividad dice que las leyes de la Naturaleza tienen la misma forma para
todos los observadores en movimiento uniforme relativo entre ellos, requiere entonces que las
leyes de la Fsica sean expresables como relaciones entre magnitudes que se transforman de la
misma forma ante transformaciones de Lorentz.
Las transformaciones de Lorentz son rotaciones de vectores cuadridimensionales. Por ello, las
leyes validas en el campo relativista deberan ser ecuaciones entre cuadrivectores (o en general
entre tensores del mismo rango).
Entonces, la segunda ley de Newton debera reemplazarse por una relacion entre cuadrivectores
que, en el lmite de velocidades relativas pequenas (v c) entre observadores inerciales, se
!
reduzcan en sus componentes espaciales a la conocida F = d! p /dt.
342
T EOR IA ESPECIAL DE LA R ELATIVIDAD
! dx dy dz
p = m0 ( x b+ yb + zb) (11.31)
dt dt dt
Cual sera la generalizacion de la forma del impulso lineal en la Teora especial de la Relativi-
dad?
En primer lugar, las tres componentes (px , py , pz ) estaran acompanadas por una cuarta com-
ponente que llamaremos p0 para formar un cuadrivector.
En segundo lugar, (px , py , pz ) deben reducirse a la expresion (11.31) cuando v/c ! 0.
Partimos del cuadrivector posicion ya conocido, que en su forma diferencial es:
dx dy dz dt
m0 (, , , ic ) (11.33)
d d d d
es efectivamente un cuadrivector, y sus componentes espaciales se reducen a las del impulso new-
toniano en el lmite v/c ! 0. En esta expresion m0 es la masa de la partcula.
Escribimos (11.33) en terminos de la velocidad de la partcula usando la relacion (11.4) entre
el tiempo propio y el medido por el observador:
q
d = dt 1 (v/c)2
m0 !
v im0 c
{!
p , ip0 } = { p , p } (11.34)
1 (v/c)2 1 (v/c)2
q
donde v = vx2 + vy2 + vz2 es el modulo de la velocidad ! v de la partcula en el marco del obser-
vador.
Podemos verificar que as como el modulo de un vector en el espacio real es invariante ante
rotaciones de los ejes coordenados x, y, z, el modulo del cuadrivector impulso es invariante ante
transformaciones de Lorentz:
343
M EC ANICA CL ASICA
1 3 v4
cp0 = m0 c2 + m0 v 2 + m0 2 + ...
2 8 c
que en el lmite no relativista es la energa cinetica de la partcula a menos de una constante aditiva
m0 c2 .
El termino aditivo m0 c2 puede parecer inofensivo pero encierra profundas implicancias.
La transformacion de Lorentz que define el impulso en cualquier otro marco es similar a la del
cuadrivector posicion (x, y, z, ict), ecuaciones (11.13-11.16):
px p0
p0x = p (11.36)
1 2
p0y = py (11.37)
p0z = pz (11.38)
p0 px
p00 = p (11.39)
1 2
donde = v/c.
Las ecuaciones (11.36-11.39) dan cuenta de una condicion novedosa introducida por la Rela-
tividad especial: Para que el impulso espacial !p de un sistema aislado se conserve (sea indepen-
diente del tiempo) para todos los observadores inerciales es necesario que se conserve tambien su
cuarta componente p0 , que hemos visto esta relacionada con la energa cinetica del sistema. La
conservacion se refiere de hecho a la cantidad
E = cp0
que llamaremos energa relativista del sistema en estudio. Para una partcula es:
344
T EOR IA ESPECIAL DE LA R ELATIVIDAD
m0 c2
E=p
1 2
Conclumos que:
E = m0 c2 + K
m0 c2
K = p m0 c2
1 2
1 3 v4
= m0 v 2 + m0 2 + ...
2 8 c
Llamaremos energa en reposo a m0 c2 , y energa cinetica relativista a K, que coincide con la
energa cinetica Newtoniana 12 m0 v 2 cuando v/c ! 0.
Finalmente, podemos interpretar la forma (11.34) del cuadrivector impulso escribiendolo de
la forma:
{!p , ip0 } = {m!
v , imc}
donde definimos la masa relativista de la partcula por
m0
m= p
1 2
La masa m0 es la masa en reposo de la partcula, aquella que medimos por ejemplo mediante
el uso de una balanza.
Esta es solamente una interpretacion de la forma del cuadrivector impulso, pero que resulta
atractiva dada la coincidencia en las expresiones del impulso relativista y el newtoniano: !
p = mv.
345
M EC ANICA CL ASICA
E = cp
E = nh
E = h (11.40)
p=h (11.41)
c
Llegamos as a una descripcion corpuscular de la radiacion electromagnetica, que sera comple-
tada luego por la Mecanica cuantica al incorporarle los efectos ondulatorios. Estos corpusculos o
partculas que mas adelante fueron llamados fotones estan descritos en el marco de la Relatividad
!
especial por un cuadrivector impulso en funcion del vector de onda k :
! E
p p ,i
c
!
= h k , ihk (11.42)
E2
p2 = m2 c2
c2
346
T EOR IA ESPECIAL DE LA R ELATIVIDAD
Einic = Uinic
Luego de la emision del par de fotones el impulso y la energa del sistema son:
! h v
P f in = M !
0
v +2 ebx
c c
Ef in = Uf in + 2h
Permitir que la masa inercial M del cuerpo vare al cambiar su energa interna sera necesario
para conservar el impulso:
! !
P f in .ebx = P inic .ebx
produce:
0 2h
(M M )v = v (11.43)
c2
347
M EC ANICA CL ASICA
Einic = Ef in
da
U = Uinic Uf in = 2h (11.44)
Los resultados 11.43 y 11.44 nos permiten obtener la famosa ecuacion de Einstein:
U= M c2
348
T EOR IA ESPECIAL DE LA R ELATIVIDAD
0 0 mc2
Ef in = M c2 + 2 q 02
1 uc2
entonces:
0 mc2
(M M )c2 = 2 q
u0 2
1 c2
0
La masa final M difiere de la masa inicial M en primer lugar en la masa 2m de las partculas
emitidas, quedando por contabilizar una diferencia
0
M =M 2m M
que resulta:
m
M = 2q 2m (11.46)
u0 2
1 c2
Separando la energa relativista de cada partcula en energa en reposo mas energa cinetica o
de movimiento:
349
M EC ANICA CL ASICA
mc2
q = mc2 + K
u0 2
1 c2
obtenemos de 11.46
2K
M= (11.47)
c2
El cambio en la masa inercial del cuerpo resultado de la emision de dos partculas es la energa
cinetica 2K de las partculas.
El resultado 11.47 muestra que la energa en reposo M c2 no es una simple constante aditiva
en la definicion de la energa cinetica de un cuerpo, sino que incorpora su energa interna a traves
del valor de su masa inercial M .
M ASA Y ENERG IA CONFORMAN UNA UNICA CUALIDAD DE UN SISTEMA F ISICO , Y EXISTE UNA
UNICA LEY DE CONSERVACI ON MEDIANTE LA CUAL LA MASA MATERIAL PUEDE CONVERTIRSE EN
ENERG IA DE RADIACI ON O DE CUALQUIER OTRO TIPO , Y VICEVERSA .
mc2
mc2 + q 2
= hck1 + hck2 (11.48)
1 vc2
m!
v ! !
q =hk1+hk2 (11.49)
v2
1 c2
350
T EOR IA ESPECIAL DE LA R ELATIVIDAD
h1 = h2 = mc2 (11.50)
de modo que los dos fotones tienen la misma energa y se mueven en direcciones opuestas.
! !
En el caso general la conservacion de impulso 11.49 determina k 2 en funcion de k 1 y !
v:
! ! m!
v
k2= k1 q
v2
h 1 c2
!
y reemplazando este resultado en 11.48 podemos determinar la direccion 1 del vector k 1 respecto
de !v
donde
1
=q
v2
1 c2
Obtenemos as un rango de posibles valores para el vector de onda k1 , todos aquellos para los
que |cos 1 | 1 :
kmn k kmax
donde:
mc2 (1 + )2 m 2 v 2
kmn =
2h [(1 + )c + v]
mc2 (1 + )2 m 2 v 2
kmax =
2h [(1 + )c v]
351
M EC ANICA CL ASICA
352
T EOR IA ESPECIAL DE LA R ELATIVIDAD
Consideremos una partcula moviendose en un campo de fuerzas generado por un cuerpo fijo,
de modo que los unicos grados de libertad sean los de la partcula. Adoptando la definicion (11.34)
para el impulso (ahora un cuadrivector):
dp
= K (11.51)
d
DONDE HEMOS USADO LA DERIVADA RESPECTO DEL TIEMPO PROPIO PARA TENER UN PRIMER
MIEMBRO QUE SEA UN CUADRIVECTOR . L A FUERZA GENERALIZADA K , LLAMADA FUERZA DE
M INKOWSKI , TAMBI EN DEBER A SER UN CUADRIVECTOR .
La ecuacion (11.51) constituye una definicion de la fuerza actuante sobre una partcula. Para
resolver la evolucion dinamica de la partcula debemos conocer K en funcion de los puntos
del espacio real y eventualmente de la velocidad de la partcula (tambien puede depender de algun
parametro propio de la misma, como su masa o carga). Para determinar la fuerza podemos emplear
una partcula de prueba y medir la variacion de su cuadrivector impulso en funcion de la posicion,
353
M EC ANICA CL ASICA
velocidad y parametros propios. Una vez conocido el campo de fuerzas, mediante la ecuacion
(11.51) podemos predecir la evolucion de cualquier cuerpo sometido a dicho campo.
Si a traves de mediciones de la variacion en el impulso lineal de una partcula sometida a
un campo de fuerzas llegamos a conocer la forma funcional de la fuerza definida de la manera
newtoniana:
!
! dP
F =
dt
podramos hallar inmediatamente las componentes espaciales de la fuerza de Minkowski, pues:
! q !
dP dP
= 1 2
dt q d
! !
= K. 1 2 =F
X
p p (p )2
v2 c2
= m2 [ ]
1 2 1 2
= 2 2
m c (11.52)
En (11.52) hemos empleado la convencion de que cuando aparecen subndices repetidos debe-
mos sumar sobre los mismos. Derivando (11.52) respecto del tiempo propio encontramos que:
d dp
p p = 2p =0
d d
de donde deducimos que la fuerza de Minkowski y el impulso lineal son cuadrivectores ortogo-
nales:
K p = 0
354
T EOR IA ESPECIAL DE LA R ELATIVIDAD
!
f! (! r , t) = cos[ k !
r !t]
k ,
! 2 b
k = k (11.53)
c=
entonces
c = !/2
= !/k (11.54)
kx !/c
kx0 = p (11.56)
1 2
ky0 = ky (11.57)
kz0 = kz (11.58)
355
M EC ANICA CL ASICA
! vkx
!0 = p (11.59)
1 2
x ct
x0 = p
1 2
y0 = y
z0 = z
ct x
ct0 = p
1 2
ky0 = ky
kz0 = kz
!
!0 kx
=p
c
c 1 2
por lo que
356
T EOR IA ESPECIAL DE LA R ELATIVIDAD
Figura 11.16: Preservacion del caracter de onda plana para todos los observadores inerciales
Dado que la onda plana que describe la componente elemental de la radiacion electromagnetica
sigue siendo una onda plana para todos los observadores inerciales, cada uno de ellos observara la
onda como un tren de pulsos con planos de fase constante
!!
k r t = constante
moviendose en direccion normal a la direccion kb (figura 11.16):
Vamos a obtener ahora la ley de trasformacion del angulo de propagacion y de la frecuencia
del rayo luminoso entre observadores inerciales. Consideramos una onda que se propaga en el
plano (x, y) formando un angulo con el eje x:
2
kx = k cos = cos
2
ky = k sin = sin
cos
= p
1 2
sin 0 sin
0
= (11.61)
357
M EC ANICA CL ASICA
v2 cos /
!
!0 = p
1 2
1 cos
= ! p (11.62)
1 2
Esta ultima ecuacion determina la frecuencia ! 0 de un haz luminoso medida por un observador
en movimiento en funcion de la frecuencia ! medida por el observador original. Este es el efecto
Doppler relativista.
Podemos considerar un efecto Doppler longitudinal cuando la onda luminosa se propaga en la
direccion del eje x (cos = 1) :
1
!0 = ! p
1 2
p
1 2
= !
1+
0 !G
!G =
1+
1
!0 = ! p
1 2
0
!G = !G
358
T EOR IA ESPECIAL DE LA R ELATIVIDAD
d0 (0 , 0
) = sin 0 d0 d 0
d(, ) = sin dd
0 0
donde el angulo acimutal es = 0 ( este angulo esta situado en el plano (y, z), y y = y, z = z).
Vamos a encontrar la relacion entre los angulos polares y 0 . Partimos de la formula (11.60)
cos 0 cos
= p (11.64)
0
1 2
359
M EC ANICA CL ASICA
cos
! 0 cos 0 = ! p
1 2
Recordemos que ! 0 es una funcion del angulo dada por la expresion general del efecto
Doppler (11.62):
1 cos
!0 = ! p
1 2
con lo que la relacion (11.64) entre angulos de observacion , 0 entre sistemas inerciales resulta:
cos
cos 0 = (11.65)
1 cos
y ella nos permite obtener de inmediato la relacion entre los angulos solidos subtendidos:
d0 (0 , 0
) = d(cos 0 )d 0
cos
= d( )d
1 cos
1 2
= sin dd
(1 cos )2
1 2
= d(, )
(1 cos )2
Veamos las propiedades de esta transformacion de angulos solidos entre observadores iner-
ciales: dada una fuente isotropica para un observador en reposo con la misma, en el lmite no
relativista ! 0 la radiacion sigue viendose con distribucion isotropica. En cambio en el ca-
so relativista aparece una anisotropa para los observadores inerciales en movimiento respecto de
la fuente (figura 11.18): la intensidad irradiada comienza a concentrarse para angulos pequenos,
donde el denominador (1 cos )2 se hace mnimo:
En el caso lmite ! 1 la fuente se ve como un emisor unidireccional donde toda la in-
tensidad irradiada se concentra en la direccion hacia adelante. Este es el caso de los electrones
acelerados en un sincrotron,
que es una maquina que mantiene un flujo de electrones girando en un crculo con energas
superiores a la energa en reposo mc2 del electron, por ejemplo acelerados en potenciales supe-
riores al millon de electron voltios ( la velocidad de un electron acelerado por ese potencial es
aproximadamente v = 0,85c). La radiacion emitida por estos electrones debido a la aceleracion
generada por la orbita circular es monocromatica, y muy intensa debido al efecto de concentracion
de la misma en la direccion ' 0; ademas es muy direccional por lo que es un pincel de fotones
ideal para estudiar regiones pequenas y muy bien delimitadas de materiales solidos, moleculas y
estructuras biologicas.
360
T EOR IA ESPECIAL DE LA R ELATIVIDAD
Figura 11.18: Anisotropa de la radiacion para un observador en movimiento respecto del emisor isotropico
c. t
= sin
L + v. t
361
M EC ANICA CL ASICA
de modo que:
L sin
t=
c v sin
Entonces la longitud L de la imagen registrada en la placa es:
L = (L + v. t) sin
L sin
= (11.66)
1 vc sin
Cuando v/c ! 0 la longitud es la dada por las reglas de la perspectiva: L.sin . Pero cuando
v/c ! 1 la imagen galileana posee una longitud L > L sin , tendiendo a 1 cuando = 2 .
Ademas, a partir de un valor de v/c aparecera en la fotografa la cara trasera de la regla. Ella se ve
as como si estuviera rotada ademas de deformada, tal como la representamos en la figura 11.21.
La descripcion correcta de la imagen de un objeto que se mueve con velocidades cercanas a
la de la luz es por supuesto la brindada por la Relatividad especial. Ya hemos visto el concepto
relativo que presenta la medicion de una longitud, que requiere la determinacion simultanea de
la posicion de los extremos del segmento que se desea medir. Debido a la perdida del caracter
absoluto de la simultaneidad de eventos, diferentes observadores inerciales obtendran diferentes
362
T EOR IA ESPECIAL DE LA R ELATIVIDAD
Esto no es cierto, y debieron pasar varias decadas hasta que alguien puntualizo claramente
este hecho.[36],[37] Ya hemos notado que aun en el marco galileano lo que vemos no es lo mismo
que lo que medimos. La idea erronea surge en gran parte debido a la confusion en el significado
asignado a los terminos ver y medir, que no son sinonimos:
VER CONSISTE EN EL REGISTRO DE LOS RAYOS LUMINOSOS QUE PARTIENDO DEL OBJETO ARRIBAN
AL SUJETO O C AMARA FOTOGR AFICA EN FORMA SIMULT ANEA ; MEDIR CONSISTE EN REGISTRAR EN
FORMA SIMULT ANEA LA POSICI ON DE TODOS LOS PUNTOS DEL OBJETO (en este libro consideramos
como sinonimos ver=fotografiar y medir=observar).
El observador en un sistema inercial puede tanto ver mediante un registro de los rayos de luz
que partiendo del objeto llegan en forma simultanea a su retina o una superficie fotosensible, o
puede medir mediante un registro simultaneo de las posiciones de los puntos del objeto.
Considerando la regla del ejemplo galileano analizaremos cuales son las fotografas que ob-
tendran de la misma dos observadores que a un dado tiempo coinciden con sus camaras en un
punto del espacio, uno de ellos O0 en reposo con la regla y otro O moviendose con velocidad
v en direccion x respecto del anterior, ambas camaras siguiendo la imagen de la regla de modo
que las placas estan siempre normales a los frentes de onda de la luz proveniente de la regla. Las
fotografas consisten en el registro del numero de fotones que arriban por unidad de area en direc-
cion normal a las placas sensibles (por simplicidad no consideramos los necesarios componentes
opticos y mecanicos de las camaras).
Ubicamos al observador O0 con la regla situada exactamente sobre su cabeza, y cuando el
observador en movimiento O coincide con el en esta posicion ambos aprietan en simultaneo los
obturadores de sus camaras.
Los fotones son las partculas constituyentes de la onda luminosa y se mueven con la velocidad
c, la velocidad de fase de la luz tambien es c, por lo que los fotones que llegan simultaneamente a la
placa viajan en un plano de fase constante. Hemos visto que una onda plana de radiacion conserva
su forma de frentes de onda planos ante transformaciones de Lorentz ( expresiones 11.53 y 11.55),
por lo que los fotones que llegan simultaneamente a la placa de O colocada en direccion normal a
la radiacion proveniente del objeto son los mismos que arriban simultaneamente a la placa de O0 ,
ubicada por el observador de este sistema en la direccion normal a la luz proveniente de la regla
(ver figura 11.20).
Como dijimos antes, los fotones que viajan en O0 en un plano de fase constante de la onda de
!
vector de onda k 0 son vistos en el sistema O viajando tambien en un plano de fase constante de la
!
onda de vector k . En particular, los fotones F1 , F2 que parten de los extremos B 0 , C 0 de la regla
arriban simultaneamente a la placa O0 , y vistos por el observador O que se mueve con velocidad
v!
ex respecto de la regla tambien arriban simultaneamente a la placa O.
363
M EC ANICA CL ASICA
Figura 11.20: Los fotones que arriban simultaneamente a la placa del sistema K 0 son los mismos que
arriban simultaneamente a la placa de K
La relacion entre las coordenadas en O y O0 del evento de emision del foton 1 desde el extremo
B de la regla son:
x0 vt01
x1 = p1
1 2
t01 x01 /c
t1 = p
1 2
en tanto que para el evento de emision del foton 2 desde el extremo C son:
x01 + L vt01
x2 = p
1 2
0
t1 (x + L)/c
0
t2 = p 1
1 2
364
T EOR IA ESPECIAL DE LA R ELATIVIDAD
L
x2 x1 = p
1 2
En este resultado hay dos contribuciones: la regla tiene una longitud contrada en O, pero el
foton 1 es emitido antes que el 2 y por lo tanto el punto C se desplaza hacia la derecha entre
emisiones. El resultado es un valor superior incluso a la longitud en reposo L.
La longitud L de la imagen registrada por el observador O resulta de proyectar x2 x1 sobre
el plano de la placa fotografica. El angulo de la figura es el de la aberracion de la luz (formulas
11.63 o 11.65)
cos =
para 0 = 2 . Obtenemos:
L
L = p sin
1 2
= L
Este es un resultado muy interesante, al contrario de lo que diran las relaciones galileanas entre
observadores inerciales (11.66), la imagen de la regla no esta magnificada en su longitud sino que
conserva el valor propio L, no apareciendo tampoco el acortamiento dado por la perspectiva (el
sin de la formula 11.66).
Hemos mostrado entonces que
Por ultimo, un cuerpo que se acerca al observador podra mostrar la imagen de su cara posterior,
debido a que los rayos de luz emitidos por esa cara pueden dirigirse al observador sin ser intercep-
tados por el cuerpo mismo cuando la velocidad de este es lo suficientemente alta. Este efecto es
identico en las descripciones galileana y relativista. En la figura 11.21 mostramos la fotografa de
un dado en movimiento respecto de la camara segun las descripciones galileana y relativista.
365
M EC ANICA CL ASICA
Figura 11.21: Descripciones galileana y relativista de la imagen de un dado que se mueve con velocidad
v = 0,8c y es fotografiado en el instante en que el dado pasa sobre la camara. La distancia entre la camara
y el dado es muy grande frente a las dimensiones de este
tratar sistemas de cuerpos sometidos no solo a fuerzas derivables de un potencial sino a fuerzas
que conocemos a traves de las condiciones de vnculo que ellas imponen.
Las ecuaciones de Lagrange pueden derivarse del principio de Hamilton, que dice que la accion
(2.17)
Z t2 .
I[q] = L({q}, {q }, t)dt (11.67)
t1
posee un extremo para las coordenadas {q(t)} que describen el movimiento del sistema
Z t2 .
I[q] = L({q}, {q }, t)dt = 0 (11.68)
t1
366
T EOR IA ESPECIAL DE LA R ELATIVIDAD
q
L= mc2 1 2 V (!
r) (11.69)
reemplazada en la ecuacion de Euler-Lagrange que define el extremo de la funcional I (11.67)
d @L @L
. =0
dt @ xi @xi
produce la ecuacion de movimiento:
. !
d m xi @V
p = Fi
dt 1 2 @xi
dp
= K (11.70)
d
Notemos que
367
M EC ANICA CL ASICA
a un tiempo unico t, pues las interacciones en ese instante dependen de las posiciones de dichas
partculas a todos los tiempos precedentes a traves de las influencias mutuas entre ellas.
El parrafo precedente indica que la formulacion lagrangiana, tal como fue generada en el mar-
co de la dinamica de Newton, no puede ser extendida al marco de la Relatividad especial. La
modificacion requerida para su generalizacion al campo relativista es la descripcion de las inter-
acciones a distancia por medio de campos, que describen una distribucion continua de momento y
energa generada por los cuerpos que forman el sistema a tiempos precedentes. Podemos imaginar
al campo como un fluido que interactua por fuerzas de contacto con las partculas masivas, y
participa en la dinamica intercambiando energa e impulso con ellas. Su papel va mas alla de lo que
pareciera un recurso matematico para describir la evolucion del sistema, pues en la generalizacion
de la fsica clasica newtoniana que es la Mecanica cuantica estos campos estan constituidos por
partculas (de masa nula, como son los fotones que constituyen el campo electromagnetico).
Finalmente, si un principio como el de Hamilton es valido en el marco de la Relatividad espe-
cial, la accion y su condicion de extremo definidas por (11.67, 11.68) debieran poder expresarse
en forma covariante. Esto significa que I[q] debe ser un escalar ante transformaciones de Lorentz
para que la condicion de extremo describa una unica evolucion del sistema para todos los obser-
vadores inerciales, cada uno usando coordenadas relacionadas por transformaciones de Lorentz:
I[q] = I[q 0 ] = 0
.
Para que I[q] sea un escalar se requiere que el integrando L({q}, {q }, t)dt lo sea, y vemos que
para una partcula libre la forma hallada dada por (11.69) cumple esa condicion
q
Ldt = mc2 1 2 dt = mc2 d
368
T EOR IA ESPECIAL DE LA R ELATIVIDAD
entonces al cabo de 6 anos de viaje tal como lo mostramos en la figura 11.22. De acuerdo a su reloj
y por lo tanto a sus procesos vitales generales como el metabolismo de su cuerpo, o particulares
como el numero de latidos de su corazon, en ese lapso el mellizo 2 ha envejecido 6 anos. Por
otro lado, de acuerdo a la relacion (11.4) entre tiempo propio del viajero y tiempo medido por un
observador en movimiento respecto de el, para el mellizo 1 que quedo en la Tierra han transcurrido
6
2T = q = 10 anos
1 ( vc )2
Conclumos que luego del viaje hay una diferencia de edades entre los mellizos: quien quedo en
casa es 4 anos mas viejo que el viajero.
Este es un resultado sorprendente para nuestra vieja creencia en un tiempo absoluto, pero el
resultado (11.15.1) esta basado directa y simplemente en el postulado del Principio de Relatividad
de Einstein y su corolario de que la velocidad de la luz es la misma para todos los observadores
inerciales. No es necesario tratar de generar una demostracion pues este es un resultado directo de
dicho principio a traves de las transformaciones de Lorentz entre marcos inerciales.
Lo que nos perturba es que las transformaciones de Lorentz predicen que desde el marco en la
Tierra el reloj del viajero es el que atrasa, en tanto que recprocamente desde el marco del viajero
es el reloj en la Tierra el que atrasa. Pero las experiencias de los mellizos no son identicas ya que
el viajero cambia de sistema de referencia al invertir el signo de su velocidad. Esto se traduce en
las siguientes observaciones por parte de ambos: imaginemos que ellos propusieron antes de la
partida enviarse cada cumpleanos una fotografa mediante una transmision de radio. Las figuras
11.23,11.24 muestran la evolucion en un sistema de ejes (x, t) de la trayectoria de la nave y de los
rayos de luz anuales que transmiten las fotografas:
Los intervalos de tiempo medidos desde tierra entre las emisiones de las fotografas por el
mellizo en la nave que se aleja son:
1 ano 5
t= q = anos
1 ( vc )2 3
369
M EC ANICA CL ASICA
vn t
n = n t + (11.71)
c
= 3n anos, n = 1, 2, 3
por lo tanto el mellizo 1 ve envejecer a 2 mas lentamente durante 9 anos, ya que recibe solo 3
fotografas. Luego durante el ultimo ano lo ve envejecer mas rapidamente pues
vn t
n = 9 + n t
c
1
= 9+ n
3
n=1,2,3 recibiendo en ese lapso otras tres fotos.
Por su parte, el viajero 2 tambien observa inicialmente un envejecimiento mas lento de su
hermano en la Tierra, y los tiempos a los que recibe las fotografas de 1 son similares a (11.71)
0 5
t = anos
3
0
0 vn t
n = n t0 + (11.72)
c
= 3n
370
T EOR IA ESPECIAL DE LA R ELATIVIDAD
entonces durante el viaje de ida que dura 3 anos en el marco del mellizo 2 este recibe solo una
fotografa de 1, entonces n = 1 en (11.72). En el viaje de regreso 2 ve envejecer mas rapidamente
a 1, el numero de fotografas que recibe es:
0
0 0 vn t
n = 3 + n t
c
1
= 3 + n anos,
3
en el lapso de 6 anos que dura el viaje resulta
1n9
371
M EC ANICA CL ASICA
Ambos mellizos obtienen las mismas conclusiones sobre el desfasaje de edades como resulta-
do de la transmision y recepcion de fotografas anuales, y los resultados coinciden con el resultado
inicial sobre la dilatacion temporal de un evento respecto del tiempo propio.
Aqu podramos finalizar nuestro analisis del problema de los mellizos, pero resulta ser un
campo de aplicacion interesante para nuestros conocimientos de los diagramas de Minkowski.
Recordemos que los ejes de dichos diagramas son la coordenada espacial x y la temporal = ct,
y que las ecuaciones que definen dichos ejes son las transformaciones de Lorentz expresadas en
estas variables (11.28,11.29):
0 x
x =p
1 2
0 x
=p
1 2
x+
x00 = p
1 2
+ x
00 = p
1 2
372
T EOR IA ESPECIAL DE LA R ELATIVIDAD
En el ejemplo anterior uno de los mellizos cambia de sistema inercial en tanto el otro per-
manece siempre en el mismo. Esto genera una asimetra en las experiencias sensoriales y vitales
(tales como su tiempo propio) que produce un envejecimiento diferencial entre ambos. La raz del
fenomeno esta en la perdida del sentido absoluto de los intervalos temporales, siendo el valor de
los mismos dependiente del estado de movimiento del observador respecto del par de eventos que
definen dicho intervalo.
Podemos disenar una experiencia donde transcurran diferentes tiempos propios para dos me-
llizos que tienen las mismas experiencias a lo largo de su desplazamiento en una direccion x, es
decir sometidos a exactamente las mismas aceleraciones a partir de la partida simultanea desde
el reposo. Lo que pasamos a relatar esta desarrollado en los trabajos de Boughn,[39] y de Price y
Gruber[40]:
Dos mellizos 1 y 2 nacidos en un sistema inercial que llamamos K se montan en naves espa-
ciales identicas separadas una distancia L y parten al mismo tiempo; aceleran en forma identica
hacia los valores positivos de x y lo hacen hasta que agotan el combustible de sus naves, a partir
de ese momento las naves derivan en el espacio a exactamente la misma velocidad (figura 11.26).
Durante el viaje espacial cada uno experimenta los mismos efectos durante el mismo tiempo y ex-
iste una total simetra entre ambos cuando analizados en el interior de sus naves: ambos envejecen
el mismo intervalo de tiempo durante el viaje (sus cabellos y barbas crecen la misma longitud, sus
373
M EC ANICA CL ASICA
corazones laten el mismo numero de veces). Supongamos por simplicidad que observado desde K
el combustible se agota exactamente el da de sus cumpleanos:
Ellos estan ahora en reposo en un sistema inercial K 0 que se mueve con velocidad v respecto
de K. Para sus padres que los miran desde K ellos partieron al mismo tiempo teniendo la misma
edad y llegan al final de su vuelo propulsado alcanzando al mismo tiempo la velocidad v, y por
supuesto para los observadores en la Tierra ellos tienen la misma edad al final del viaje.
Veamos ahora cual es la observacion de coordenadas y tiempos que hacen los mellizos al
arribar al nuevo sistema inercial. Ellas estan relacionadas a las coordenadas y tiempos medidas en
el marco K por las transformaciones de Lorentz (11.13,11.16):
x1 vt1
x01 = p (11.73)
1 2
t1 vx1 /c2
t01 = p (11.74)
1 2
x2 vt2
x02 = p
1 2
t2 vx2 /c2
t02 = p
1 2
Consideremos los eventos definidos por el agotamiento del combustible de cada nave: desde
K ocurren simultaneamente y la distancia entre las naves es siempre la misma
x2 = x1 + L
t2 = t1
374
T EOR IA ESPECIAL DE LA R ELATIVIDAD
t1 vx1 /c2
t01 = p
1 2
x1 + L vt1
x02 = p (11.76)
1 2
t1 v(x1 + L)/c2
t02 = p
1 2
0 vL/c2
t02 t1 = p
1 2
y como ese es el da de sus cumpleanos, el mellizo 2 comprueba que es mas viejo que su
0
hermano, quien cumplira anos el da que el llegue a K . Ambos coinciden sobre quien es mas
viejo: el mellizo mas viejo es aquel que viaja en la nave delantera segun el sentido del movimiento.
Sera 2 cuando el movimiento se realice en el sentido positivo del eje x, y 1 cuando se realice en
sentido contrario. Como ambos coincidan en que tenan la misma edad al ascender a sus naves,
conclumos que desde el punto de vista de los mellizos, el desfasaje en las edades se produce
durante el viaje espacial.
Un resultado que extraemos de las ecuaciones (11.75,11.76) es que la distancia entre las naves
ha cambiado:
L
x02 x01 = p
1 2
375
M EC ANICA CL ASICA
Figura 11.27: Descripcion mediante el diagrama de Minkowski de la paradoja de los mellizos equivalentes
0
para el observador en K : cuando 2 envejecio mas que 1?, obviamente en el camino que los lleva
del punto de su nacimiento al de la partida en las naves espaciales, las que estan separadas una
distancia L. Consideremos que 2 asciende a un automovil que acelera hasta alcanzar una velocidad
v respecto de K, y se detiene cuando recorre la distancia L. Durante el viaje la velocidad relativa
entre los sistemas K 0 y K2 es v v, por lo tanto el tiempo que ha durado el viaje medido en K 0
respecto del tiempo propio medido por el mellizo 2 viajero es:
t2
t0 = p
1 (v v)2 /c2
durante ese mismo intervalo t0 medido desde K 0 el tiempo propio transcurrido para el me-
llizo estatico 1 es:
t1
t0 = p
1 v 2 /c2
entonces vemos que, medido desde el sistema K 0 la relacion entre tiempos propios transcurri-
dos (es decir. la relacion entre los envejecimientos) de los mellizos es:
s
1
+ 2 v /c
2 v 2 /c2
t2 = t1
1 2
v v
= t1 1 + 2
c v2
376
T EOR IA ESPECIAL DE LA R ELATIVIDAD
0
Observados desde K los procesos vitales del mellizo 2 durante su viaje en automovil tran-
scurren mas rapido que los del mellizo 1, por consecuencia el mellizo 2 era mas viejo que el 1 al
iniciar el viaje.
Conclumos que
LA VARIABLE TEMPORAL ES PROPIA DEL ESTADO DE MOVIMIENTO DEL RELOJ QUE LA MIDE , Y NO
ES POSIBLE PRETENDER TENER COINCIDENCIA EN LAS MEDICIONES DE DOS RELOJES QUE ,
SINCRONIZADOS EN UN MOMENTO EN QUE EST AN EN UN MISMO PUNTO DEL ESPACIO ,
DESARROLLAN LUEGO DIFERENTES EVOLUCIONES ESPACIALES . A DEM AS , NO TIENE SENTIDO
TRATAR DE DETERMINAR CU ANDO SE DESFASAN , PORQUE ESE DESFASAJE DEPENDE DEL MARCO
INERCIAL DESDE EL QUE SE LO OBSERVA .
11.16. Problemas
1. La interaccion de rayos cosmicos con la atmosfera terrestre produce una lluvia de mesones
(partculas inestables con una vida media de 2, 2 10 6 segundos, similares a los electrones
pero con una masa del 207 veces superior). La altura aproximada respecto de la superficie terrestre
de creacion de estos mesones es de 30 kilometros.
1.1. Calcular el tiempo que tardan los mesones en llegar a la superficie terrestre.
1.2. Calcular el porcentaje de los mesones originales que son detectados.
3. Dos observadores inerciales A y B poseen cada uno un par de relojes (R1 , R2 ),(R10 , R20 )
separados espacialmente una distancia L en la direccion del movimiento. Cuando los relojes R1 R10
coinciden registran el mismo tiempo: t1 = t01 . Cuando R10 coincide con R2 :
3.1. Cual es el tiempo registrado por R10 ?
3.2. Cual es el tiempo registrado por R1 ?
5. Un haz de luz que sale de una lente circular de diametro propio `0 es interrumpido por
un disco de diametro propio tambien igual a `0 y que se mueve con velocidad v en una direc-
cion perpendicular al haz de luz. En el instante t = 0 el centro del disco pasa por el eje del haz de
luz. Puede interrumpirlo completamente? Describa el fenomeno en ambos sistemas de referencia.
377
M EC ANICA CL ASICA
6. Una escuadra que se mueve con velocidad v es fotografiada desde una posicion muy alejada
(OA AC). Mostrar que en la fotografa la escuadra aparece rotada un angulo , con sin =
v/c.
Discutir como sera la fotografa de una esfera.
7. Puede un foton de energa mayor que 2m0 c2 crear un par electron-positron (ambos de masa
en reposo m0 ) sin intervencion de un tercer cuerpo? Por que?
8. Un meson de masa m = 1020GeV /c2 tiene un impulso de 4GeV /c a lo largo del eje x
en el sistema del laboratorio. Decae en dos mesones K: ! K + + K que se mueven a lo largo
del eje x, cuyas masas en reposo valen mK = 0, 494GeV /c2 .
8.1. Calcular el impulso de cada meson K en el sistema del centro de masas. b) Calcular los
impulsos de los mesones K en el sistema del laboratorio.
378
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381
Indice alfabetico
383
M EC ANICA CL ASICA
384
equilibrio del pendulo doble, 52 Efectos arco iris y gloria, 121
Rueda que rota en torno a un eje vertical, potenciales del tipo 1/r, 128
177 Sistema de una partcula, 13
Trompo libre de fuerzas, 175 Sistemas con masa variable, problema del co-
Trompo simetrico sometido a fuerzas exter- hete, 23
nas, 189 Sistemas de coordenadas no inerciales, 135
Problema de una partcula equivalente, 85 Mitos en torno de la fuerza de Coriolis, 143
Problema unidimensional equivalente, 88 Termino centrfugo, 138
Orbitacion, 89 Termino de Coriolis, 138
Potencial efectivo, 88 Sistemas de coordenadas no inerciales. Efectos
Proyectil observables de la fuerza de Coriolis:
frenamiento en la atmosfera, 20 centros ciclonicos y anticiclonicos, 138
movimiento en el vaco, 18 cuerpo en cada libre, 147
pendulo de Foucault, 149
Races multiples del determinante secular, 261 Sistemas de partculas, 25
Relatividad especial ecuaciones del movimiento, 30
adicion de velocidades, 333 Energa cinetica, 28
Contraccion de longitudes, 329 energa potencial, 28
cuadrivector impulso, 343 impulso angular, 27
Diagrama de Minkowski, 335 impulso lineal, 27
Dinamica relativista, 342 teoremas de conservacion, 31
emisor isotropico de radiacion, 359 trabajo, 28
Energa y cuarta componente del cuadrivec- Sistemas mecanicos, 49
tor impulso, 344 Sistemas no conservativos. Atractores, 308
Equivalencia de masa y energa, 347 Suspension cardanica, 182
la forma aparente de los objetos, 361
la paradoja de los mellizos, 368 Tensor de inercia, 155
medicion de Intervalos de tiempo, 326 de un cubo, 166
principio de, 324 Determinante secular, 162
transformaciones de Lorentz, 330 Diagonalizacion, 161
y la formulacion lagrangiana, 365 Ejes principales de inercia, 158
y la masa inercial, 352 El cubo es un trompo esferico, 168
y las leyes de Newton, 353 Rotaciones del sistema de ejes, 159
y los campos electromagneticos, 354 Teorema de Steiner, 165
Rotaciones Transformaciones de semejanza, 160
como rotaciones sucesivas en torno de los Teora Especial de la Relatividad, 6
ejes de la terna original, 211 Teorema de Liouville, 282
de los ejes coordenados cartesianos, 197 Teorema de Noether, 267
El grupo de rotaciones en tres Dimensiones, Teorema del virial, 68
215 Teoremas de conservacion en la formulacion la-
en dos dimensiones, 5, 213 grangiana, 62
energa, 66
Seccion eficaz, 116 energa mecanica, 68
Calculo, 119 Hamiltoniano, 66
385
M EC ANICA CL ASICA
impulso angular, 64
impulso lineal, 63
tirabuzon, Regla del, 9
Transformaciones canonicas, 285
Funcion generatriz, 286
Transformaciones de Galileo, 271
Transformaciones de invariancia y constantes del
movimiento, 265
partcula en el plano, 267
Transformaciones de semejanza, 202
Transformaciones infinitesimales, 267
Transformaciones ortogonales, 197
diagonalizacion de una matriz ortogonal, 207
equivalencia con rotaciones, 207
Propiedades de matrices y determinantes,
206
Puntos de vista pasivo y activo, 200
Rotacion como rotaciones sucesivas en torno
de los ejes de la terna original, 211
Trompo simetrico en un campo gravitatorio sin
nutacion, 195
Trompo simetrico. Nutacion, 194
Unidades, 42
Velocidad
angular, 9
Velocidad de la luz, 320
Vinculos, 47
calculo de las fuerzas usando multiplicadores
de Lagrange, 73
escleronomo, 48
fuerzas producidas, 61
no holonomo, 48, 58
reonomo, 48
386
Indice general
387
M EC ANICA CL ASICA
388
5.2.2. Termino de Coriolis . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 138
5.3. Mitos en torno de la fuerza de Coriolis. (Opcional) . . . . . . . . . . . . . . . . 143
5.3.1. La marina inglesa olvido que la fuerza de Coriolis cambia de signo en el
Hemisferio Sur. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 143
5.3.2. Al desagotar una banera el agua gira en el sentido horario en el Hemisferio
Sur, y a la inversa en el Hemisferio Norte. . . . . . . . . . . . . . . . . . 146
5.4. Ejemplos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 147
5.4.1. Cuerpo en cada libre . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 147
5.4.2. Pendulo de Foucault . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 149
5.5. Grados de libertad de un cuerpo rgido . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 152
5.6. Energa cinetica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 154
5.7. Tensor de inercia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 156
5.8. Impulso angular . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 156
5.9. Ejes principales de inercia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 158
5.9.1. Rotaciones del sistema de ejes solidario al cuerpo . . . . . . . . . . . . . 159
5.9.2. Diagonalizacion del Tensor de Inercia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 161
5.10. Eleccion del origen del sistema solidario al rgido . . . . . . . . . . . . . . . . . 163
5.10.1. Teorema de Steiner . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 165
5.11. Ejemplos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 166
5.11.1. Tensor de inercia de un cubo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 166
5.11.2. El cubo es un trompo esferico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 168
5.12. Problemas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 168
389
M EC ANICA CL ASICA
7. Oscilaciones 219
7.1. Introduccion . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 219
7.2. Elasticidad de los Materiales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 219
7.3. Oscilador armonico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 220
7.4. Oscilador amortiguado . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 222
7.5. Oscilaciones forzadas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 225
7.6. Oscilaciones anarmonicas. (Opcional) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 229
7.7. Problemas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 232
390
9.13. Ecuacion de Hamilton-Jacobi . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 288
9.14. Ejemplo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 291
9.14.1. Separacion de variables en Hamilton-Jacobi . . . . . . . . . . . . . . . . 291
9.15. Corchetes de Poisson . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 294
9.16. Ejemplo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 296
9.16.1. Corchetes de Poisson entre componentes del impulso angular . . . . . . 296
9.17. Ecuaciones del movimiento en terminos de corchetes de Poisson. (Opcional) . . . 297
9.18. Transformaciones canonicas y corchetes de Poisson. (Opcional) . . . . . . . . . 298
9.19. Invariancia y corchetes de Poisson. (Opcional) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 302
9.20. Problemas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 304
391
M EC ANICA CL ASICA
392