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CINEMTICA DE ROTACIN
7.1 INTRODUCCIN
Un cuerpo rgido es un sistema de partculas en el cual las distancias entre todos
sus componentes permanecen constantes bajo la aplicacin de una fuerza o un
torque; no cambia su forma mientras se mueve. Si un cuerpo rgido presenta solo
movimiento rotacional alrededor de un eje fijo, la trayectoria descrita por cada
una de sus partculas es una circunferencia (excepto aquellas que se encuentran
sobre el eje de rotacin).
En la presente sesin describimos la cinemtica rotacional de las partculas
constituyentes del cuerpo rgido y el momento de inercia del cuerpo, el cual como
veremos, indica su resistencia a adquirir una aceleracin angular.
P, en el tiempo t
-o Po, en el tiempo to = 0
r o
X
O
m (7.1)
t
v
r r
(a) (b)
Fig. 7.2. Representacin del vector velocidad angular en el movimiento circular.
a) rotacin horaria b) rotacin anti horaria
(7.3)
t
7.6 ACELERACIN ANGULAR INSTANTNEA ()
o
(7.6)
t t
v v
r r
(a) (b)
Fig. 7.3. Representacin vectorial de la velocidad angular y la aceleracin angular
en el MCUV: a) acelerado y b) retardado. En ambos casos la partcula gira en
el mismo sentido.
0
d
o
d
d
o
2
( o )
2
0
2 02 2 ( o )
En el movimiento circular, los vectores velocidad, v, y aceleracin, a, no tienen la
misma direccin, es decir, la aceleracin no sigue la direccin de la recta tangente
a la trayectoria.
a
aC
v v
aT
a
aC
aC aT
a
a) b)
Fig. 7.5 Representacin vectorial de las aceleraciones total, centrpeta y tangencial
en el M.C.U.V.: a) acelerado y b) retardado. En ambos casos la partcula se
mueve en el sentido anti horario.
Tangente
aN
a
Normal
v1
1
v2
EnFig.
el caso del movimiento
7.7 Radio de curvaturacircular, el radio de
en el movimiento curvatura
curvilneo es constante,
en un plano. esto es =
R = Constante.
Combinando las relaciones (7.19) y (7.20), obtenemos:
= v2 / aN = v2 / a Sen = v3 / a v (7.21)
dv d ( v u T ) dv du
a uT v T (7.22)
dt dt dt dt
ur
r
X
O
Su derivada es
du T d d
(cos i sen j) - u r = (- ur)
dt dt dt
dv dv dv
a u T v (-u r ) u T 2 r (-u r ) (7.25)
dt dt dt
I m i ri2 (7.26)
m1
r1
m3
r3
Fig. 1.10 Momento de inercia de un sistema de partculas
Para un cuerpo de masa continua (medio continuo), ver figura 7.11, la ec. 7.26 se
generaliza como:
r r
2 2
I dm dV (7.27)
m V
El subndice V de la integral indica que se integra sobre todo el volumen del
cuerpo.
dV
Fig. 7.11
V r
2
I dV M K 2
Luego,
I
K (7.28)
M
7.11 TEOREMA DE STEINER O DE LOS EJES PARALELOS
En los casos que no resultan tan sencillos aplicar la ec. 7.27, se recurre al clculo
del momento de inercia por mtodos indirectos como el Teorema de Steiner, el
cual establece que, el momento de inercia de un cuerpo con respecto a un eje, es
igual al momento de inercia de tal cuerpo con respecto a un eje paralelo al
primero y que pasa por el centro de masa, ms el producto de la masa por el
cuadrado de la distancia entre los dos ejes
I I CM M d 2 (7.28)
Para probar sta relacin, escojamos los ejes Xc, Yc, Zc, de modo que su origen se
encuentre en el centro de masa, CM, del cuerpo, ver figura 7.12. Los ejes X, Y, Z,
se escogen de modo que Y coincide con Yc. La distancia entre los ejes Z y Z c es d.
El punto P es un punto cualquiera del cuerpo. Entonces, como PA = x, CA = y,
tenemos
R 2c x 2 y2 ,
R 2 x 2 ( y d) 2 ,
Z Zc
R 2 x 2 y 2 2 yd d 2 ,
R 2 R c2 2 yd d 2 ,
Rc
R
d P
O
CM
y A Y
X R Rc
Xc x Yc
P
I m i R i2 m i (R c2 2 y d d 2 )
I m i R c2 2 d m i y d 2 m i )
I I CM 2 d m i y Md 2
El trmino central se anula, debido a que la coordenada Y CM del centro de masa
coincide con el origen CM,
y CM
yi mi 0
mi
Ejemplo 7.1 Calcular el tiempo que separa dos encuentros sucesivos de la aguja
horaria y el minutero de un reloj.
12 12
1 1
Solucin:
9 9
3 3
6 6
Por simplicidad consideremos que las agujas se encuentran inicialmente a las
12:00 horas, ver figura.
Hasta el siguiente encuentro, el desplazamiento del horario es:
= h t (1)
El desplazamiento angular del minutero en ese mismo tiempo es:
+ 2 = m t (2)
De (1) y (2): 2 = (m - h) t
De donde: t = 2 / (m - h)
Para el horario : h = [2 / 12 (60)] rad/min
Para el minutero: m = [2 / 60] rad/min
Reemplazando stos datos en (3): t = 65,45 min
Ejemplo 7.2 Una bicicleta tiene una rueda de radio 40 cm, el radio de la catalina
es 15 cm y el radio de pin 3 cm. Calcular a cuantas vueltas por minuto debe
pedalear un ciclista para desarrollar una velocidad aproximadamente igual a 36
Km/h?
Rueda
Cadena
Pin rc
rp Catalina
R
Solucin: Pedal
Para la rueda: v = 36 Km/h = 10 m/s
v = R R; R = v/R = 10/0,4 = 25 rad/s
Para la rueda y el pin, dado que rotan juntos:
R = P = 25 rad/s
Para la catalina y el pin; al transmitir la cadena el movimiento, las velocidades
tangenciales son iguales en la catalina y el pin, es decir p rp = c rc
c = (rp/rc) p = (3/15)25 = 5 rad/s
fc = c / 2 = (5/2 ) vueltas / segundo = 47,8 vueltas / minuto
Ejemplo 7.3 El cilindro hueco de la figura gira a una frecuencia de 240 RPM.
Se dispara una bala, la cual se mueve con rapidez constante , de modo que
atraviesa al cilindro pasando por su eje de rotacin Cul debe ser la mxima de
la bala para que atraviese el cilindro haciendo un solo orificio?. Considere R =
0.5 m.
Solucin:
(240)(2 )
= 8 rad/s
60
R
=/t t = / 8
Para que haya un solo orificio = ,3 , 5 ,......
t min = t / 8 = 1 / 8 s.
2 (1/2)
Para la bala: vmax = d / t min = = 8m/s
1/8
Solucin: a
aC
En el instante en que la aceleracin es de 25 m/s 2, ver figura, tenemos:
aT = a Cos 37 =20 m/s2 aN = a Sen 37 = 15 m/s2
As mismo, la velocidad angular (inicial) en ese instante y la aceleracin angular
del movimiento son:
aN 15
o = = = 1,73 rad/s2 y = aT / R = 20/5 = 4,0 rad/s2
R 5
Ejemplo 7.5 Una partcula se mueve sobre una circunferencia con MCUV, de
modo que el desplazamiento angular y el tiempo siguen la siguiente relacin: =
4t2 +3t. Cul es la velocidad angular y aceleracin angular en t =5s?
Solucin:
Comparando la relacin. = 3t + 4t 2, con la ecuacin que relaciona el ngulo
escrito con el tiempo en el MCUV, obtenemos:
= 3 rad/s
= 8 rad/s2, (en cualquier instante)
= o + t = 3 + 8(5) = 43 rad/s
Ejemplo 7.6 Un tren disminuye su rapidez de 108 Km/h a 72 Km/h, en 2s, al cerrar una
curva, Cul es su aceleracin cuando su rapidez es de 72 Km/h? El radio de la curva es R
= 100 m.
Solucin:
En t = 0, v = 108 Km/h = 30 m/s
En t = 2 s, v = 72 Km/h = 20 m/s, luego, la aceleracin en t = 2 s, la obtenemos as:
a a c2 a T
2
v 2 ( 20) 2 m
ac 4,0 2
R 100 s
v 20 30 m
aT 5,0 2
t 2 s
m
a (4) 2 (5) 2 6,4
s2
Ejemplo 7.7 Dos partculas, 1 y 2, parten del reposo desde dos puntos
diametralmente opuestos de una circunferencia desplazndose ambas en sentido
anti horario con M.C.U.V, como se muestra en la figura. Cuando la partcula 1
alcanza a la partcula 2, sus velocidades angulares son 1 = /3 rad/s y 2 = /4
rad/s, respectivamente. Despus de cunto tiempo la primera da alcance a la
segunda?
Solucin:
Desde que parten hasta que la partcula 1 da alcance a la partcula 2, el
desplazamiento angular de cada una es:
o1 = 0
v1 =1R
v2 =2R
to = 0
1
2
o2 = 0
1
1 2 o1 t (1)
2
2
2 o 2 t (2)
2
Considerando o1 = o2 = 0, de (1) y (2) se obtiene:
2 2
t 24 s
1 2
3 4
Ejemplo 7.8 Se lanza un cuerpo con una velocidad de 90 Km/h, con un ngulo de
lanzamiento = 37, Cul es el radio de curvatura en el punto de mxima altura?
Solucin:
vo
Usamos: = v3/ | a x v | v = vx
2 a=g
En nuestro caso: a = g = 9,8 m/s .
hmx
v = vx = v0 Cos37 = 25(4/5) = 20 m/s X
En el punto de mxima altura g y v son perpendiculares,
luego, |g x v | = g v Sen90 = g v
= v3 / g v = v2/ g = (20)2/9,8 = 40,8 m
CM X
- x = - L/2 x = +L/2
dV= Adx
L/2 L/2 L / 2
x3
r r x
2 2 2 2
I dm dV A dx A x dx A
3
L / 2
m V - L/2 - L/2
I
A
3
( L / 2) 3 ( L / 2) 3
1
12
AL3
1
12
(AL)L2
1
12
ML2
Solucin: Z
R
e
M
CM= O
Y
Y r d
X dA= r dr d
dr
d r
X
Luego, el elemento diferencial de volumen ser:
dV = e dA =e r dr d
R 2
I r 2 dm r 2 dV r 2 e dA e
r 2 r dr d e r 3 dr d
m V A 0 0
R4 R2 1
I e 2 eR 2 MR 2
4 2 2
Ejemplo 7.11 Calculo del momento de inercia a travs de un eje longitudinal, que
pasa por el centro de masa, de un cilindro homogneo de masa M, Longitud L y
radio R, ver figura. Z
Solucin:
R
dV
r
CM
dV = dz dA = dz r dr d
L R 2
R4
I r 2 dV
r 2 dz r dr d dz r 3 dr d L
4
2
V 0 0 0
2
R 1
I R 2 L MR 2
2 2
A C
(rad)s)
1 t (s)
3 5
5. Una partcula parte del reposo y se mueve por una circunferencia cuyo radio
es de 20 cm con una aceleracin tangencial constante de 5 cm/s 2. Cunto
tiempo, a partir del instante en que empieza a moverse el punto, deber
transcurrir para que la aceleracin normal del punto sea igual a la aceleracin
tangencial.
6. Una partcula se mueve con aceleracin angular constante igual a 0,5 rad/s 2
en una circunferencia de radio 1 m. Si en un instante dado la velocidad de la
partcula es V = (0,3 i 0,4 j) m/s, halle la magnitud de la aceleracin total.
30
20
10
t (s)
0 10 20 30 40 50
V
B
10. En los vrtices sucesivos A, B, C y D de un cuadrado de 10 cm de lado hay
localizadas las masas de 1, 2, 3 y 4 g, respectivamente. Determinar el
momento de inercia del sistema con respecto a un eje perpendicular al plano
que lo contiene y que pasa por el centro del cuadrado.
13. Se tiene una varilla homognea de longitud L y masa M, ver figura. Calcular
su momento de inercia respecto del eje Z que pasa por uno de sus extremos
y que forma con ella un ngulo .
14. Calcular el momento de inercia de un cilindro hueco y homogneo, de masa
M y Longitud L y radios interior R 1 y exterior R2, con respecto a su eje
geomtrico longitudinal que pasa por su centro.
17. Una esfera (ICM = 2MR2/5) de radio R y masa M est suspendida desde un
punto fijo por una cuerda de masa despreciable, de modo que la distancia
desde el centro de la esfera al punto de suspensin es L = 4R. Determinar el
momento de inercia del sistema respecto al eje de suspensin.
18. Hallar el radio de giro del sistema, respecto al eje que pasa por el centro de
ste, como se muestra en la figura. La varilla delgada es de masa M y
Longitud L; la esfera es de masa M/4 y de radio R = L/8.
Y L/
2
19. Calcular el momento de inercia respecto de un eje que pase por el centro de
R
un disco homogneo de radio R y masa M al cual se le ha practicado un
agujero circular de radio R/4 y centrado a una distancia
X R/2 del centro del
disco, ver figura.
R/2
20. Calcular el momento de inercia respecto del eje X de la plancha homognea
en forma de sector circular de radio R, espesor e, masa M y densidad , que
se muestra en la figura.
Y