Sistemas con varios grados de libertad

Modelo de dos grados de libertad sin amortiguamiento

x1 x2

k1 k2
f(t)
m1 m2

x2

x1
Modelo de dos grados de libertad sin amortiguamiento
x1 x2

k1x1 k2 (x2 x1 ) k2 (x2 x1 )

m1 m2

g p p ,
Diagramadecuerpolibreparacadamasadelsistema,indicando
lafuerzaejercidaporlosresortes

m1 x1 = k1 x1 + k 2 ( x2 x1 ) 38

m2 x 2 = k 2 ( x2 x1 )
Modelo de dos grados de libertad sin amortiguamiento
R d
Reordenandolaec.38
d l 38

m1 x1 + (k1 + k 2 ) x1 k 2 x2 = 0
39

m2 x 2 k 2 x1 + k 2 x2 = 0
Ecuacionesdiferencialesordinariasdesegundaorden(acopladas),sometidasa
lassiguientescuatrocondicionesinciales(necesariasparavibracinlibre):

x1 (0) = x10

x1 (0) = x10 40

x2 (0) = x20

x2 (0) = x20
Modelo de dos grados de libertad sin amortiguamiento:
Solucin del sistema dado ppor las ecs. 39 y 40
Enfoquevectorial

Definiendo
x1 (t )
x(t ) =
41

x2 (t )
Respuesta en desplazamiento
Respuestaendesplazamiento

Derivandolaec.41

x (t ) x (t )
x(t ) =
1
x (t ) =
1 42

x (t ) x (t )
2 2
Velocidad Aceleracin
Modelo de dos grados de libertad sin amortiguamiento:
Solucin del sistema dado ppor las ecs. 39 y 40

Productointernodedosvectores

x1
x x = [x1
T
x2 ] = x1 + x2
2 2
43

x2
Productoexteriordedosvectores

x1 x1 y1 x1 y2
x x = [ y1
T
y2 ] = 44
x2 x2 y1 x2 y 2
Modelo de dos grados de libertad sin amortiguamiento:
Solucin del sistema dado ppor las ecs. 39 y 40
Laec.39puedeserescritacomo:

0 x1 (k1 + k 2 ) k 2 x1 0

m1
0 + =
m2 x 2 k 2 k 2 x2 0
45

[m] x + [k ]{x} = {0}
Matrizdemasa
MatrizdeRigidez

Cuyasolucinestadadapor:(solucinarmnica)

x (t )
x(t ) = 1
x2 (t ) x(t ) = {u}e j t 46 e jt = cos(t ) + j sin(t )

Vectordeconstantes
aserdeterminadas

u
u = 1 Constanteaser
determinada
u2 j = 1
MTODOALTERNATIVOPARADETERMINARKenlaec.45:Coeficientes
derigidez
X1 X2 X3
k 2k k 3k
X
m 2m m

DCL
GL X1=1
1 X2=0
0 X3=0
0
1 K11
K31
a b c
K*1 2K*1 2K K21
a b c

Para mantener las posiciones indicadas se deben aplicar las fuerzas k ij

Paramantenerlasposicionesindicadassedebenaplicarlasfuerzas

Bloquea: Fx = 0 = K 2 K + K11 K11 = 3K Kij

Ki1
Bloqueb: Fx = 0 = 2 K + K 21 K 21 = 2 K
Bloquec: Fx = 0 = K 31 K 31 = 0 Fuerzasnecesarias,enlosGliparacausarun
d
desp.unitariodelapartculalocalizadaenel
it i d l t l l li d l
gradodelibertadj.
MTODOALTERNATIVOPARADETERMINARK:Coeficientesderigidez

GL X1=0 X2=1 X3=0

K12 K22
2
a 2K b c K32
2K K K

Bloque a:
Bloquea: Fx = 0 =K = 2 K K = 2 K
12 12

Bloqueb: Fx = 0 = 2 K K + K K = 3K Ki2
22 22

Fx = 0 = K + K
Bloquec:
32 K 32 = K
MTODOALTERNATIVOPARADETERMINARK:Coeficientesderigidez

GL X1=0 X2=0 X3=1

K23
3
a K13 b c K33
K K
3K

Bloquea:
q Fx = 0 K = 0
13

Bloqueb: Fx = 0 K = K Ki3
23

Bloquec:
Fx = 0 = 4 K + K 33 K 33 = 4 K
MTODOALTERNATIVOPARADETERMINARK:Coeficientesderigidez
Cadacolumnadelamatrizderigideztieneunsentidofsico.
g
Lajesima columnadelamatrizeselconjuntodefuerzasque,colocadasenlos
gradosdelibertadi ,ocasionanundesplazamientounitariodelgradodelibertadj,
manteniendonuloeldesplazamientodelosgl ij.

Entonces,
Fuerzasnecesariasparaproducirun
desp Unitario en el gl1
desp.Unitarioenelgl1
[K ]
Lamatrizdelejemploqueda:
1 2 3
3K 2K 0 1 K11 K12 K13
[K] = 2K 3K K2= K21 K22 K23
0 K 4K3 K31 K32 K33

Adicionalmente,lamatrizdemasaenlaec.45,puedeserescritacomo:
1 2 3
m 0 01
[M ] = 0 2m 0 2
0 0 m 3
Modelo de dos grados de libertad sin amortiguamiento:
Solucin del sistema dado ppor las ecs. 39 y 40
46 45

( [m]{u}+ [k ]{u})e
2 jt
= {0}

( [m] + [k ]){u}e
2 j t
= {0} 47

Diferentedecero

( [m] + [k ]){u} = {0}

2 48

u
D
Dosecuacionesalgebraicascontresincgnitas:
i l b i t i it u = 1 y
u2
Modelo de dos grados de libertad sin amortiguamiento:
Solucin del sistema dado ppor las ecs. 39 y 40

Paraquelaecuacin48tengasolucin,sumatrizcoeficientedebecumplircon:
q g , p

d ( [m] + [k ]) = 0
det( 2
48

Ecuacinalgebraicaparasolucionar
Ecuacin algebraica para solucionar
Ecuacion defrecuencia del sistema

( 2 m1 + k1 + k 2 ) k2
det =0 49

k2 ( m2 + k 2 )
2
Modelo de dos grados de libertad sin amortiguamiento:
Solucin del sistema dado ppor las ecs. 39 y 40

m1m2 (m1k 2 + m2 k1 + m2 k 2 ) + k1k 2 = 0

4 2
50

Ecuacincaractersticadelsistema
Ecuacin caracterstica del sistema
Lasracesdelaec.50correspondenalasfrecuencias
naturalesdelsistema.
 sistemas con 2 o mas grados de libertad.
Frecuencia naturales y formas modales

det K 2 M = 0 Ecuacin de frecuencia del sistema

Ecuacindefrecuenciadelsistema

Laexpansindeldeterminantedaunaecuacinalgebraica
degradoNenw2paraunsistemadeNgradosdelibertad.
Las N races (w21,w22,w2N)representanlasfrecuenciasde
LasNraces(w ) representan las frecuencias de
cadaunodelosNmodosdevibracinquesonposiblesenel
sistema.
ElmododemenorfrecuenciaseconocecomoPrimerModo.
ParamatricesdeMasayRigidezreales,positivasdefinidasy
simtricasquepertenecenasistemasestructuralesestables,
todaslaracesdelaecuacindefrecuenciasonpositivas.
Modelo de dos grados de libertad sin amortiguamiento:
Ejemplo
j p
Calculelassolucionesparawdelaecuacincaractersticadadaatrsparaelcasoenque
Losparmetrosfsicosson:
p

m1 = 9
m2 = 1
k1 = 24
k2 = 3
Solucin
(6) + 8 = 0
4 2

( 2 2)( 2 4) = 0
1 = 2
2 = 2
 Modelo de 2 o mas grados de libertad sin
amortiguamiento:
g
Unavezcalculadow,elvalordelvectorupuedeserestablecido
solucionandolaecuacin48paracadavalordew2

(1 [m] + [k ]){u1} = {0}

2

(2 [m] + [k ]){u2 } = {0}

51
2

Laecuacinanteriorsirveparaestablecerladireccindeu1ydeu2perono
sumagnitud
 Tarea
MTODOALTERNATIVOPARADETERMINARK:Coeficientesderigidez
Use el mtodo descrito anteriormente para determinar la matriz de rigidez del
sistema mostrado en la figura. Use el desplazamiento angular 1de la barra AB y el
desplazamiento angular 2 de la barra CD como los 2 grados de libertad que
definen el sistema.

l 2k l
2 2

A 1 B
k k
D
C

2

l l
3k l
6 3 2