Diseo de Control de Velocidad de un Motor a Lazo Abierto

Juan Antonio Brito Sanmartn, jbritos1@est.ups.edu.ec

Romanella Johanna Soria Gimnez, rsoriag1@est.ups.edu.ec

Universidad Politcnica Salesiana

Electrnica de Potencia

Resumen En el documento se presenta tres diseos de
control de velocidad para un motor DC a lazo abierto.
Utilizando tiristores y diodos se formaron tres
configuraciones para el circuito de armadura las cuales
son media onda, semicontrolado y completamente
controlado. Para el anlisis se parti con los datos
establecidos para calcular el mximo torque posible de
la mquina. Una vez con los datos nominales del motor
se opt por una velocidad de 1000 rpm y un torque de
carga de 200 N*m. En el circuito de campo, la
configuracin va a ser la misma para mantener la
misma corriente que nos impone el caso de aplicacin
que es de 1.4 A. Aparte del anlisis cambiando el tipo de
configuracin en el circuito de armadura, tambin se
vari la carga con la cual trabaja el motor, lo cual
provoc perturbaciones en el tiempo y velocidad que
sufri el motor.
I. INTRODUCCIN
Los requerimientos de funcionamiento del brazo robtico
indican que el motor debe proporcionar un par TL que es
un porcentaje por debajo del par especificado (nominal), a
una velocidad por debajo de la velocidad especificada.
Con los anteriores datos, se calcul los parmetros de cada
una de las configuraciones.
Control de alimentacin de campo
Para la alimentacin del campo, se plante una
configuracin semicontrolada para controlar los valores
deseados, se necesita que la corriente sea constante de 1.4
[A] y se tiene como dato que la resistencia de campo es de
147 . Para obtener el voltaje necesario para mantener la
corriente constante se utilizo la ley de Ohm, a
continuacion la demostracion.

II. MARCO TERICO

A continuacin se presenta las especificaciones del motor,

pares de carga requeridos y velocidad deseada. Adems se

muestra el anlisis del circuito de campo, l va a ser el
mismo para todos los casos de anlisis propuesto.
( )

Mediante las especificaciones del motor, se procedi a
calcular el mximo torque que puede soportar la mquina.
Como podemos observar con la configuracin semicontrolada no
Especificaciones del motor: se puede obtener el ngulo de excitacin de los tiristores para el
50 KW voltaje deseado, as que se opt por utilizar el ngulo ,
para asi poder obtener el maximo votaje que puede dar el
240 V controlador, a continuacion la demostracion.
1700 rpm

Par especificado.

( )
Al mantener el ngulo se nota que el voltaje que vamos a
obtener en el controlador es de 198.0696 [v], que es muy
proximo al deseado, como se puede apreciar en la Figura 1. En la
Figura 2 se puede ver la corriente para el circuito de campo.

Figura 1: Onda de voltaje del rectificador semicontrolado para

el campo.

( )

Aqu el ngulo tiene un error ya que con un tiristor no

se puede obtener el voltaje deseado. Para comprobar se
Figura 2: Onda de corriente del rectificador semicontrolado para impuso un ngulo de encendido de cero, ya que,
el campo. segn la teora, debera darnos el mximo voltaje posible
con esa configuracin.
Esta configuracin ser la misma para todos los anlisis que se
presentan a continuacin ya que solo se variara la alimentacin
de la armadura, con los datos que se calcularon anteriormente.

III. CALCULOS Y RESULTADOS

A) Media Onda Como se observa el voltaje mayor que se puede obtener

En la Figura 3, se puede ver la configuracin de la
rectificacin de media onda, donde la carga, en este caso
de aplicacin seria el motor con la resistencia e
inductancia de armadura.
con el circuito de media onda es de 99.0348 [V]. Por lo
que esta configuracin no es vlida para este caso de
aplicacin.
B) Semicontrolado

En la Figura 4, se puede ver la configuracin de la

rectificacin semicontrolada, donde la carga, en este caso
de aplicacin seria el motor con la resistencia e
inductancia de armadura.

Figura 3: Configuracin de la configuracin de media onda.

A continuacin se muestra los clculos para los

parmetros de la configuracin.
Figura 4: Configuracin de la configuracin semicontrolada.

A continuacin se muestra los clculos para los

parmetros de la configuracin.


( )

IV. SIMULACIONES

Luego de los clculos, se simul los distintos diseos para

comprobar los datos obtenidos y poder observar las ondas
de tensin y corriente en cada configuracin.

A) Semicontrolado

En la Figura 6 se puede ver el voltaje de la configuracin
( ) semicontrolada. Como se puede observar, la onda tiene
picos cuando el voltaje es negativo, esto es debido a que
la configuracin es con diodos, por lo que permiten el
paso total del voltaje de la fuente.
C) Completamente controlado

En la Figura 5, se puede ver la configuracin de la

rectificacin completamente controlada, donde la carga,
en este caso de aplicacin seria el motor con la resistencia
e inductancia de armadura.

Figura 6: Onda de voltaje del rectificador semicontrolado.

B) Completamente controlado

En la figura 7 se puede ver el voltaje con la configuracin

completamente controlado. A diferencia del otro, el
tiristor se apaga cuando la corriente llega a cero por lo que
no existe un parte negativa en el voltaje.

Figura 5: Configuracin de la configuracin completamente

controlada.

A continuacin se muestra los clculos para los

parmetros de la configuracin.
Figura 7: Onda de voltaje del rectificador completamente
controlado.

Considerando el modelo dinmico en lazo abierto, se

simul la velocidad del motor debido a la carga
especificada. Adems se calcul el tiempo que tard en
llegar a esa velocidad.

A) Semicontrolado

Figura 8: Onda de velocidad del motor con rectificacin

semicontrolada simulada en Simulink.
Como se puede ver en la Figura 8, la velocidad deseada se
logra a partir de los 16 segundos, donde se observa en la
grfica que a partir de este tiempo empieza el rgimen
permanente del motor.

B) Completamente controlado

( )

Figura 9: Onda de velocidad del motor con rectificacin
controlada simulada en Simulink.

Como se puede ver en la Figura 9, la velocidad deseada se

logra a partir de los 17 segundos, donde se observa en la
grfica que a partir de este tiempo empieza el rgimen
permanente del motor.
V. PERTURBACIONES EN LA CARGA
La segunda parte del anlisis es si el brazo robtico sufre
perturbaciones debido a una fuerza externa, provocando
una mayor o menor par de la carga. Se recalculo el voltaje
de armadura para cada perturbacin de par de carga y se
verific que efectivamente se logra compensar la
velocidad.
A) Semicontrolado
TL=100N*m
Tw=200N*m
Se impuso un nuevo par de carga de 200 N*m. Como se
observa en la figura 10, se mantuvo el ngulo de
excitacin de los tiristores, y se puede notar que existen
perturbaciones hasta los 14 segundos cuando empieza el
estado permanente del motor.
Figura 11: Onda de velocidad del motor con rectificacin
semicontrolada cambiando el ngulo de encendido .
En la Figura 11 se observa que al cambiar el ngulo del
tiristor, se logra conseguir el par propuesto en el mismo
tiempo que se consegua con el ngulo de encendido
adecuado. Se puede notar tambin que al utilizar el nuevo
ngulo de encendido de los tiristores, para conservar el par
propuesto, la velocidad disminuye.
B) Completamente controlado
TL=100N*m
Tw=200N*m
Se impuso un nuevo par de carga de 200 N*m. Como se
observa en la Figura 12, se mantuvo el ngulo de
excitacin de los tiristores, y se puede notar que existen
perturbaciones hasta los 17 segundos cuando empieza el
estado permanente del motor.

Figura 12: Onda de velocidad del motor con rectificacin

Figura 10: Onda de velocidad del motor con rectificacin
semicontrolada con una carga de 200 N*m.
A continuacin se presentan los clculos correspondientes
para un par TL=100 N*m.
completamente controlada con una carga de 200 N*m.
A continuacin se presentan los clculos correspondientes
para un par TL=100 N*m.


( )

Figura 13: Onda de velocidad del motor con rectificacin ( )

completamente controlada cambiando el ngulo de encendido
.

En la Figura 13 se observa que al cambiar el ngulo del

tiristor, se logra conseguir el par propuesto en el mismo
tiempo que se consegua con el ngulo de encendido
adecuado. Se puede notar tambin que al utilizar el nuevo
ngulo de encendido de los tiristores, para conservar el par
propuesto, la velocidad disminuye.

Anlisis de carga mxima

Para otro anlisis de las perturbaciones de carga se
propuso a un par de carga mximo para el motor
analizado, como anteriormente se calcul el par nominal
del motor TL=280 N*m, vamos a obtener un par de carga
de Tw=560N*m. A continuacin se presentan los
resultados de los anlisis.
A) Semicontrolado
TL=280N*m
Tw=560N*m
Se impuso un nuevo par de carga de 280 N*m. Como se
observa en la Figura 14, se mantuvo el ngulo de
excitacin de los tiristores, y se puede notar que existen
perturbaciones hasta los 19 segundos cuando empieza el
estado permanente del motor.
Figura 15: Onda de velocidad del motor con rectificacin
semicontrolada cambiando el ngulo de encendido .
En la Figura 15 se observa que al cambiar el ngulo del
tiristor, se logra conseguir el par propuesto en el mismo
tiempo que se consegua con el ngulo de encendido
adecuado. Se puede notar tambin que al utilizar el nuevo
ngulo de encendido de los tiristores, para conservar el par
propuesto, la velocidad aumenta.
B) Completamente controlado
TL=280N*m
Tw=560N*m
Se impuso un nuevo par de carga de 280 N*m. Como se
observa en la Figura 16, se mantuvo el ngulo de
excitacin de los tiristores, y se puede notar que existen
perturbaciones hasta los 18 segundos cuando empieza el
estado permanente del motor.

Figura 14: Onda de velocidad del motor con rectificacin

semicontrolada con una carga de 560 N*m.

A continuacin se presentan los clculos correspondientes

para un par de 280 N*m.

Figura 16: Onda de velocidad del motor con rectificacin
completamente controlada con una carga de 560 N*m
.A continuacin se presentan los clculos correspondientes
para un par TL=280 N*m.
( )
Figura 17: Onda de velocidad del motor con rectificacin
completamente controlada cambiando el ngulo de encendido
.
En la Figura 17 se observa que al cambiar el ngulo del
tiristor, se logra conseguir el par propuesto en el mismo
tiempo que se consegua con el ngulo de encendido
adecuado. Se puede notar tambin que al utilizar el nuevo
ngulo de encendido de los tiristores, para conservar el par
propuesto, la velocidad aumenta.
VI. NECESIDADES DEL BRAZO
ROBOTICO
En la realidad, para poder tener un control de un brazo
robtico se necesita controlar dos variables principales,
velocidad y posicin. Anteriormente se hizo un anlisis
para controlar la velocidad y el par del motor con las
diferentes configuraciones, media onda, semicontrolado y
completamente controlado. Sin embargo, para poder
controlar la posicin del brazo robtico, tuviramos que
hacer una relacin entre la velocidad angular y el tiempo
para esto se necesitara un control extra para poder
controlar eficazmente la posicin del brazo robtico.
VII. CONCLUSIONES
Al finalizar el anlisis se pudo concluir muchos aspectos
sobre como el voltaje afecta a la velocidad del motor, as
como que ciertos circuitos pueden o no servir para cierto
motor, como en este caso el controlador de media onda no
cumpli con el voltaje mnimo que se necesitaba para la
armadura esto sucedi en los tres casos que se propusieron
variando la carga.
Otro aspecto muy importante que se puede concluir es que
en un lazo abierto no se pudo conseguir la velocidad
exacta que se propuso en los clculos, esto se debe a que
en un lazo abierto no se tiene un control de los datos que
se obtienen en los controladores, en cambio en un lazo
cerrado esto se puede controlar, y as se garantiza un error
de 0.
Al analizar las curvas de velocidades se tom como
referencia los primeros clculos realizados con un par de
carga de 400 N*m, el cual se encontr diferencias con los
pares de carga de 200 N*m y 560 N*m. Se not una
disminucin en la velocidad comparando el par de carga
de 200 N*m con respecto la de par de carga de 400N*m.
En cambio, en el par de carga de 560N*m la velocidad
aumentaba.
En tanto a tiempos, si existi variaciones en el momento
de que se usaban las primeras excitaciones de los
tiristores, ya que al momento que se utilizaban las
excitaciones adecuadas para el par propuesto los tiempos
de todos los casos coincidieron.
VIII. REFERENCIAS
[1] Mohan, N., Undeland T., and Robbins, W.
Electrnica de Potencia. Convertidores, Aplicaciones y
Diseo. Mc. Graw Hill.