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Resumen En el documento se presenta tres diseos de Los requerimientos de funcionamiento del brazo robtico
control de velocidad para un motor DC a lazo abierto. indican que el motor debe proporcionar un par TL que es
Utilizando tiristores y diodos se formaron tres un porcentaje por debajo del par especificado (nominal), a
configuraciones para el circuito de armadura las cuales una velocidad por debajo de la velocidad especificada.
son media onda, semicontrolado y completamente
controlado. Para el anlisis se parti con los datos
establecidos para calcular el mximo torque posible de
la mquina. Una vez con los datos nominales del motor
se opt por una velocidad de 1000 rpm y un torque de Con los anteriores datos, se calcul los parmetros de cada
carga de 200 N*m. En el circuito de campo, la una de las configuraciones.
configuracin va a ser la misma para mantener la
misma corriente que nos impone el caso de aplicacin Control de alimentacin de campo
que es de 1.4 A. Aparte del anlisis cambiando el tipo de Para la alimentacin del campo, se plante una
configuracin en el circuito de armadura, tambin se configuracin semicontrolada para controlar los valores
vari la carga con la cual trabaja el motor, lo cual deseados, se necesita que la corriente sea constante de 1.4
provoc perturbaciones en el tiempo y velocidad que [A] y se tiene como dato que la resistencia de campo es de
sufri el motor. 147 . Para obtener el voltaje necesario para mantener la
corriente constante se utilizo la ley de Ohm, a
I. INTRODUCCIN continuacion la demostracion.
Par especificado.
( )
Al mantener el ngulo se nota que el voltaje que vamos a
obtener en el controlador es de 198.0696 [v], que es muy
proximo al deseado, como se puede apreciar en la Figura 1. En la
Figura 2 se puede ver la corriente para el circuito de campo.
( )
( )
IV. SIMULACIONES
A) Semicontrolado
En la Figura 6 se puede ver el voltaje de la configuracin
( ) semicontrolada. Como se puede observar, la onda tiene
picos cuando el voltaje es negativo, esto es debido a que
la configuracin es con diodos, por lo que permiten el
paso total del voltaje de la fuente.
C) Completamente controlado
B) Completamente controlado
A) Semicontrolado
B) Completamente controlado
( )
Figura 9: Onda de velocidad del motor con rectificacin
controlada simulada en Simulink.
( )
VII. CONCLUSIONES
Al finalizar el anlisis se pudo concluir muchos aspectos
sobre como el voltaje afecta a la velocidad del motor, as
como que ciertos circuitos pueden o no servir para cierto
motor, como en este caso el controlador de media onda no
cumpli con el voltaje mnimo que se necesitaba para la
armadura esto sucedi en los tres casos que se propusieron
variando la carga.