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Modelo Dinmico de La Suspensin de un Robot

de Traccin Tipo Oruga

Leonardo Enrique Solaque* , Diego Alejandro Patio , Jhonnatan Eduardo Zamudio y Maria Ines Jaramillo
*
Facultad de Ingeniera Mectronica
Universidad Militar Nueva Granada, Bogot D.C, Colombia
Leonardo.solaque@unimilitar.edu.co

Facultad de Ingeniera Electrnica
Pontificia Universidad Javeriana, Bogot D.C, Colombia
patino-d@javeriana.edu.co

Facultad de Ingeniera Mectronica
Universidad Militar Nueva Granada, Bogot D.C, Colombia
u1801632@unimilitar.edu.co

Facultad de Ingeniera Mectronica
Universidad Militar Nueva Granada, Bogot D.C, Colombia
u1802282@unimilitar.edu.co

AbstractEl presente artculo describe el modelo matemtico
de la suspensin de un robot de traccin tipo oruga, con el
propsito de estudiar el comportamiento dinmico del robot
cuyo objetivo principal es reducir las vibraciones mecnicas
producidas por el accionamiento de los motores y la superacin
de obstculos presentes en una trayectoria. El anlisis en
referencia, cobra relevancia en la medida que las vibraciones
mecnicas generan daos a la estructura y elementos electrnicos
presentes en esta cuando se alcanza la frecuencia natural de
ellos. La obtencin del modelo matemtico de la suspensin que
representa el comportamiento dinmico del sistema se basa en el
mtodo de Newton-Euler, el cual permite obtener las ecuaciones
diferenciales compuestas por fuerzas y torques que actan
sobre el robot en movimiento. El robot en cuestin, cuenta con
un grado de libertad adicional puesto que las orugas no se
encuentran fijas a 90 grados, sino que pueden tener un ngulo
de apertura diferente. Como resultado del anlisis y modelo
matemtico, se establecen las constantes de amortiguamiento
y elasticidad, ajustadas para que el sistema adquiera una
respuesta, tal que la masa suspendida tenga un menor impacto
en cuanto a las vibraciones generadas en el trayecto recorrido.
Palabras ClavesModelo dinmico, Newton-Euler, vibraciones
mecnicas, trayectoria, frecuencia natural, amortiguamiento.
AbstractThis paper describes the mathematical model of the
suspension of a caterpillar type traction robot, in order to study
the dynamic behavior of the robot whose main objective is to
reduce the mechanical vibrations produced by the engine drive
and overcoming obstacles in a path. The analysis in reference
becomes relevant to the extent that the mechanical vibrations
generated damage to the structure and electronic elements in
this when the natural frequency of them is reached.
Obtaining the mathematical model that represents the dynamic
suspension system performance is based on the Newton-Euler
method, which allows to obtain the composite by forces and
torques acting on the robot in motion differential equations. The
robot in question, has an additional degree of freedom since
the tracks are not fixed to 90 degrees, but may have a different
angle of opening.As a result of analysis and mathematical model,
the elasticity and damping constants are set, adjusted so that the
system acquires a response such that the sprung mass has a minor
impact on the vibrations generated in the distance covered.
Index TermsDynamic model, Newton-Euler, mechanical vi-
bration, path, natural frequency, damping.
I. I NTRODUCCIN
Actualmente el desarrollo de sistemas robticos se
encuentra en su apogeo, debido a que facilitan la forma
de vida y trabajo, estos desempean distintas labores
dependiendo de su estructura mecnica, por ello los robots
manipuladores se consideran de tipo industrial, sin embargo
durante los aos ochenta y noventa se dio relevancia a la
robtica mvil, que a diferencia de los manipuladores no
poseen un rango limitado de movimiento.[1]
Los robots se caracterizan segn su estructura mecnica:
Manipuladores y Mviles, los robots mviles poseen una base
que les permite desplazarse a travs de diferentes sistemas
de locomocin. Existen diversos tipos de configuraciones
para los robots mviles como: Ackerman, Triciclo Clsico,
Direccionamiento Diferencial, Skid Steer, Sncronas y Pistas
de Deslizamiento (Traccin Tipo Oruga).[2], [3]

Los vehculos de traccin tipo oruga tienen una mayor
su superficie de contacto respecto a las configuraciones
mencionadas, por lo cual requiere un diferente
direccionamiento denominado deslizamiento/derrape que
ofrece una ventaja en terrenos irregulares y una desventaja
respecto al cambio de posicin que depende directamente de
la friccin del material con el cual las orugas se encuentran
en contacto.[4]
Cualquier sistema mvil que precise de un desplazamiento en
terreno irregular debe tener mecanismos de suspensin, que
permitan mantener el contacto entra las ruedas y el suelo para
evitar perder la estabilidad del robot. Los mecanismos de
suspensin protegen la estructura y los circuitos electrnicos
presentes en el sistema al reducir las vibraciones mecnicas.
Existen diversas fuentes de excitacin que generan las
vibraciones mecnicas, algunas son ajenas al robot al
originarse a causa de las irregularidades del terreno y otras
son propias del robot al producirse en los elementos rotativos
como el motor.[5], [6]
Un anlisis dinmico permite estudiar la calidad de
marcha del robot evaluando las irregularidades presentes en
el terreno, para mejorar el confort del robot en movimiento
implementando un sistema de suspensin en el cual cobra
relevancia el anlisis de la trayectoria.[7]
La dinmica de un robot es esencial para su anlisis
terico, debido a que representa el comportamiento en tiempo
real de las variables del sistema, por lo cual el modelo
matemtico debe ser detallado y simple, para simular con
precisin el comportamiento dinmico. Se elige un enfoque
axiomtico para la realizacin del modelo matemtico, el
cual hace hincapi en los principios fsicos fundamentales
de la estructura y parmetros conocidos o desconocidos del
sistema, que son validados empricamente de acuerdo al
anlisis de los resultados obtenidos en simulacin.[8]
El modelo dinmico de un sistema est dado por las
ecuaciones diferenciales que son obtenidas por diversos
mtodos, estas representan el modelo matemtico de la
dinmica de un sistema fsico. Los dos mtodos comnmente
utilizados involucran la aplicacin de las leyes fsicas
(Newton-Euler y Euler-Lagrange). El enfoque de Newton-
Euler o tambin denominado mtodo sinttico obtiene las gravedad el cual sirve para determinar las posiciones relativas
ecuaciones diferenciales que representan el sistema mediante
el diagrama de cuerpo libre. El mtodo Lagrange se basa en
las ecuaciones de energa y movimiento del sistema sin tener
en cuenta las fuerzas de reaccin involucradas.[8]
Los modelos matemticos se representan en diferentes
formas dependiendo del sistema. Una representacin en
el espacio de estados es aconsejable en problemas que
involucren control ptimo, sin embargo para el anlisis de
respuesta transitoria es conveniente usar una representacin
mediante la funcin de transferencia.[9]
Para el modelo dinmico del sistema de suspensin se
2
utiliza el mtodo de Newton-Euler, representado mediante las
ecuaciones diferenciales del sistema. Para resolver el sistema
de ecuaciones se emple la transformada de Laplace, dando
como resultado la funcin de transferencia del sistema de
suspensin del robot. El sistema presenta no linealidades
que dificultan el proceso de modelado, por lo cual existen
mltiples aproximaciones lineales que logran representar el
sistema, entre estas se encuentra el modelo de suspensin de
cuarto de carro, medio carro y carro completo.[10]
El modelo de cuarto de carro es simplificado porque
cuenta con dos grados de libertad, que permite determinar
la posicin del chasis respecto a tierra y el desplazamiento
de la llanta, existe un modelo de cuatro grados de libertad
denominado medio carro, porque involucra el ngulo de
inclinacin (pitch) y cambios de altura, sin embargo existe
un modelo que contempla los siete grados de libertad que
tiene los ngulos de rotacin pitch y roll, la altura de la
masa suspendida y la altura de las 4 masas no suspendidas,
conocido como modelo de carro completo.[11], [12], [13]
II. M ODELO MATEMTICO DE 12 GRADOS DE LIBERTAD
DEL SISTEMA DE SUSPENSIN
La implementacin de un sistema de suspensin en un
robot de traccin tipo oruga, es primordial debido a que su
trayectoria presenta obstculos que pueden evitar el contacto
entre las orugas y el suelo provocando la inestabilidad del
robot, por lo tanto se realiza un modelo matemtico que
permita representar el sistema de suspensin.
Para realizar el modelo matemtico del robot, se escogen
dos puntos en los centros de radio de curvatura de cada
oruga, para analizar el comportamiento dinmico respecto a
la trayectoria. Se eligen estos puntos por su ubicacin, la cual
presenta mayor desplazamiento respecto a la superacin de
un obstculo, esto tiene como objetivo principal obtener el
coeficiente de rigidez y viscosidad para el diseo del sistema
de suspensin.
Para el anlisis del comportamiento dinmico del robot
se utiliza un sistema de referencia ubicado en su centro de
de los puntos de inters, luego se analiza el desplazamiento
lateral Y, y el desplazamiento vertical Z. Adicionalmente
se representa el desplazamiento angular asociado a los ejes
Y y X que dan lugar al angulo de balanceo y cabeceo
respectivamente. De esta forma se estudia el movimiento de
la masa suspendida y las masas no suspendidas asociadas a
cada punto de anlisis. [14].
El siguiente esquema paramtrico (Figura 1) del robot
representa un modelo de 12 grados de libertad debido
al desplazamiento en Z y Y de cada uno de los puntos
de referencia y del cuerpo rgido ms , al igual que la
contemplacin de los ngulos pitch y roll .
 3

representan las fuerzas asociadas al sistema.

F Kz = F Kcos

F Bz = F Bcos

F K0 z = F K0 cos

P1 z = P1 cos

1) Anlisis en Z para el punto 1:

X
F = mo Z1

F Kz + F Bz F K0 W = mo Z1

   
Bcos Kcos + K0 cos
Figura 1. Esquema paramtrico robot de traccin tipo oruga Z1(t) + Z1(t) + Z1 (t) =
mo mo
     
Bcos Kcos K0 (cos)2
Zs(t) +
El cuadro I muestra cada una de las nomenclaturas utilizadas mo mo
Zs (t) +
mo
p1 (t) g (1)

en el sistema.
Nomenclatura Significado
K Rigidez del muelle
2) Anlisis en Z para el punto 2:
B Viscosidad del amortiguador    
Bcos Kcos + K0 cos
ms Masa suspendida Z2(t) + Z2(t) + Z2 (t) =
mo mo
mo Masa no suspendida
     
Zs Desplazamiento vertical de la masa suspendida Bcos Kcos K0 (cos)2
Zs(t) + Zs (t) + p2 (t) g (2)
YS Desplazamiento lateral de la masa suspendida mo mo mo
Z1 Desplazamiento vertical masa no suspendida, punto de referencia 1
Z2 Desplazamiento vertical masa no suspendida, punto de referencia 2
Z3 Desplazamiento vertical masa no suspendida, punto de referencia 3
Z4 Desplazamiento vertical masa no suspendida, punto de referencia 4 3) Anlisis en Z para el punto 3:
Y1 Desplazamiento lateral masa no suspendida, punto de referencia 1
   
Y2 Desplazamiento lateral masa no suspendida, punto de referencia 2 Bcos Kcos + K0 cos
Z3(t) + Z3(t) + Z3 (t) =
Y3 Desplazamiento lateral masa no suspendida, punto de referencia 3 mo mo
Y4 Desplazamiento lateral masa no suspendida, punto de referencia 4      
Bcos Kcos K0 (cos) 2
P1 Desplazamiento por trayectoria, seal de entrada 1 Zs(t) + Zs (t) + p3 (t) g (3)
mo mo mo
P2 Desplazamiento por trayectoria, seal de entrada 2
P3 Desplazamiento por trayectoria, seal de entrada 3
P4 Desplazamiento por trayectoria, seal de entrada 4
ngulo de rotacin pitch
ngulo de rotacin roll
4) Anlisis en Z para el punto 4:
I Momento de inercia respecto al eje Y    
Bcos Kcos + K0 cos
I Momento de inercia respecto al eje X Z4(t) + Z4(t) + Z4 (t) =
mo mo
Velocidad del robot
D Distancia entre el centroide y las orugas
     2

Bcos Kcos K0 (cos)
Zs(t) + Zs (t) + p4 (t) g (4)
R Distancia entre el centroide y los ejes mo mo mo
v Velocidad de la oruga
Cuadro I
N OMENCLATURA DE ESQUEMA

B. Anlisis respecto al eje vertical Z (masa suspendida)

Debido al peso de la masa no suspendida y el sistema de
suspensin se produce un desplazamiento en el eje vertical Z,
Se realiza un anlisis en el eje vertical teniendo en cuenta las
luego se deben analizar las fuerzas que actan en el sistema.
fuerzas que actan sobre la masa suspendida. Las siguientes
Al existir un angulo de apertura tambin se produce un
ecuaciones representan las fuerzas actuantes respecto a los 4
movimiento lateral respecto al eje Y el cual se debe analizar.
puntos de referencia:
Fuerzas actuantes en el lado izquierdo:
A. Anlisis respecto al eje vertical Z (masa no suspendida)
F Iz = F1 z + F3 z

F Iz = F K1 z + F B1 z + F K3 z + F B3 z
Para el anlisis en Z se tiene en cuenta cada punto de
Fuerzas actuantes en el lado derecho:
referencia (1,2,3,4) (Figura 1), teniendo en cuenta el angulo
F Dz = F2 z + F4 z
de inclinacin producido por la apertura de las orugas. Una
vez realizado el esquema se obtienes las ecuaciones que F Dz = F K2 z + F B2 z + F K4 z + F B4 z
 4

Las constantes de rigidez y viscosidad son las mismas para 4) Anlisis en Z para el punto 4:
cada uno de los puntos de referencia:
   
Bsen Ksen + K0 sen
K1 = K2 = K3 = K4 = K Y4(t) + Y4(t) + Y4 (t) =
mo mo
B1 = B2 = B3 = B4 = B
   
Bsen Ksen
Realizando la sumatoria de fuerzas: Ys(t) +
2
Ys (t) + K0 (sen) p4 (t) (9)
mo mo

X
F z = ms Zs(t)

F Iz F Dz ms g = ms Zs(t)
D. Anlisis respecto al eje lateral Y (masa suspendida)
   
4Bcos 4Kcos
Zs(t) + Zs(t) + Zs (t) =
ms ms
Se realiza un anlisis en el eje lateral teniendo en cuenta las

Bcos
 
Kcos
 
Bcos
 
Kcos
 fuerzas que actan sobre la masa suspendida. Las siguientes
Z1(t) + Z1 (t) + Z2(t) + Z2 (t)+
ms ms ms ms ecuaciones representan las fuerzas actuantes respecto a los 4
        puntos de referencia:
Bcos Kcos Bcos Kcos
ms
Z3(t)+
ms
Z3 (t)+
ms
Z4(t)+
ms
Z4 (t)g (5) Fuerzas actuantes en el lado izquierdo:

F Iy = F1 y + F3 y

F Iy = F K1 y + F B1 y + F K3 y + F B3 y
C. Anlisis respecto al eje lateral Y (masa no suspendida)
Fuerzas actuantes en el lado derecho:
Para el anlisis en Y se tiene en cuenta la diferencia del
sentido de las fuerzas actuantes entre los puntos pares e F Dy = F2 y + F4 y
impares.
F Ky = F Ksen F Dy = F K2 y + F B2 y + F K4 y + F B4 y

Las constantes de rigidez y viscosidad son las mismas

F By = F Bsen
para cada uno de los puntos de referencia:
F K0 y = F K0 sen
K1 = K2 = K3 = K4 = K

P1 y = P1 sen
B1 = B2 = B3 = B4 = B

1) Anlisis en Y para el punto 1 : Realizando la sumatoria de fuerzas:

X
F = mo Z1 X
F y = ms Ys(t)
F Kz + F Bz F K0 W = mo Y1

F Iy + F Dy = ms Ys(t)
   
Bsen Ksen + K0 sen
Y1(t) + Y1(t) + Y1 (t) =
mo mo
       
Bsen Ksen 2 4Bsen 4Ksen
Ys(t) + Ys (t) + K0 (sen) p1 (t) (6) Ys(t) + Ys(t) + Ys (t) =
mo mo ms ms

       
Bsen Ksen Bsen Ksen
Y1(t) + Y1 (t) + Y2(t) + Y2 (t)+
2) Anlisis en Y para el punto 2: ms ms ms ms

   
Bsen Ksen + K0 sen
Y2(t) + Y2(t) + Y2 (t) =        
mo mo Bsen Ksen Bsen Ksen
Y3(t) + Y3 (t) + Y4(t) + Y4 (t) (10)
    ms ms ms ms
Bsen Ksen 2
Ys(t) + Ys (t) + K0 (sen) p2 (t) (7)
mo mo

E. Anlisis respecto a los ngulos de rotacin pitch y roll

3) Anlisis en Z para el punto 3:
   
Bsen Ksen + K0 sen
Y3(t) + Y3(t) + Y3 (t) = Debido que la velocidad del robot es de 90 cm/s, y la
mo mo
    rotacin generada por los motores es mnima, no se considera
Bsen Ksen
Ys(t) +
2
Ys (t) + K0 (sen) p3 (t) (8) un estudio que analice el movimiento angular producido por la
mo mo
rotacin del motor. Solo se considera el anlisis de los ngulos
de rotacin producido por la superacin de obstculos.
 5

1) Anlisis Pitch : I es el momento de inercia generado 2) Anlisis Roll: I es el momento de inercia generado
respecto al eje Y respecto al eje X

I = (F1 z)Df + (F2 z)Df (F3 z)Dr (F4 z)Dr

I = (F1 z)Rf (F2 z)Rf + (F3 z)Rr (F4 z)Hr

(F1 y)Df + (F2 y)Df + (F3 y)Dr (F4 y)Dr

I = F1 Rf cos F2 Rf cos + F3 Rr cos F4 Rr cos
I = F1 Df cos + F2 Df cos F3 Dr cos F4 Dr cos
Se utilizan las ecuaciones de aproximacin antes mencionadas
F1 Df sen + F2 Df sen + F3 Dr sen F4 Dr sen (11)

2 2
I = 4BR (cos) 4KR (cos) BR (cos) Z1

Debido a que el angulo roll y pitch son pequeos, las

ecuaciones de aproximacin son:
KR (cos) Z1 + BR (cos) Z2 + KR (cos) Z2 BR (cos) Z3
Zs1 = Zs Df Rf

KR (cos) Z3 + BR (cos) Z4 + KR (cos) Z4 (13)

Zs2 = Zs Df + Rf

Zs3 = Zs + Dr Rr III. S IMULACIN

Zs4 = Zs + Dr + Rr

El desplazamiento del robot en una trayectoria determinada,

Y s 1 = Ys + D f puede presentar perturbaciones ocasionadas por obstculos
presentes en esta, por esta razn se simula el sistema de
Y s 2 = Ys + D f suspensin respecto a una seal de excitacin pulso aplicada
en distintos puntos de referencia segun el caso que se desee
Y s3 = Ys Dr simular
Se realiza la simulacin con ayuda del software matlab,
Y s4 = Ys Dr teniendo en cuenta los parmetros del robot mostrados en el
cuadro II.
Derivando
1 = Zs Df Rf
Zs
Parmetros Valores
Masa suspendida 28 kg
2 = Zs Df + Rf
Zs Masa no suspendida 10 kg
Distancia entre el centroide y las orugas 0,025 m
3 = Zs + Dr Rr Distancia entre el centroide y los ejes 0,0195 m
Zs
Momento de inercia I 0,024733kg.m2
Momento de inercia I 0,022449kg.m2
4 = Zs + Dr + Rf
Zs Rigidez de la oruga 160,000 N/m
Rigidez del sistema de suspensin 800 N/m
Viscosidad del sistema de suspensin 8000 N/m
Y s1 = Ys + Df
Cuadro II
PARMETROS DEL ROBOT
Y s2 = Ys + Df

Y s3 = Ys Dr
A. Simulacin respecto al eje vertical Z
Y s4 = Ys Dr

A continuacin se exponen 3 casos que muestran la res-

I = 4BD
2
(cos + sen) 4KD
2
(cos + sen) BD (cos) Z1 puesta generada en la masa suspendida en el eje vertical Z.

KD (cos) Z1 BD (cos) Z2 KD (cos) Z2 + BD (cos) Z3 + KD (cos) Z3

+BD (cos) Z4 + KD (cos) Z4 + BDsenY1 + KDsenY1 + BDsenY2
+KDsenY2 BDsenY3 KDsenY3 BDsenY4 KDsenY4
1) Caso I: En la Figura 2 se observa la respuesta del
sistema, al tener una seal de entrada pulso con amplitud de
0.1 y un periodo de un segundo en los puntos de referencia 1
y 3, y en los dos puntos restantes un cero. Adicionalmente en
(12) esta simulacin la apertura de las orugas es 30 grados.

Figura 2. Simulacin en el eje vertical Z, caso I
2) Caso II: En la Figura 3 se observa la respuesta del
sistema, al tener una seal de entrada pulso con amplitud de
0.1 y un periodo de un segundo en los puntos de referencia 1
y 2, y en los dos puntos restantes un cero. Adicionalmente en
esta simulacin la apertura de las orugas es 30 grados.
Figura 3. Simulacin en el eje vertical Z, caso II
3) Caso III: En la Figura 4 se observa la respuesta del
sistema, al tener una seal de entrada pulso con amplitud de
0.1 y un periodo de un segundo en el punto de referencia
1 y una seal de entrada pulso con amplitud de -0.1 y un
periodo de un segundo en el punto de referencia 2, y en los dos
puntos restantes un cero. Adicionalmente en esta simulacin
la apertura de las orugas es 30 grados.
Figura 4. Simulacin en el eje vertical Z, caso III
6
B. Simulacin respecto al eje lateral Y
A continuacin se exponen 3 casos que muestran la res-
puesta generada en la masa suspendida en el eje lateral Y.
1) Caso I: En la Figura 5 se observa la respuesta del
sistema, al tener una seal de entrada pulso con amplitud de
0.1 y un periodo de un segundo en los puntos de referencia 1
y 3, y en los dos puntos restantes un cero. Adicionalmente en
esta simulacin la apertura de las orugas es 30 grados.
Figura 5. Simulacin en el eje vertical Y, caso I
2) Caso II: En la Figura 6 se observa la respuesta del
sistema, al tener una seal de entrada pulso con amplitud de
0.1 y un periodo de un segundo en los puntos de referencia 1
y 2, y en los dos puntos restantes un cero. Adicionalmente en
esta simulacin la apertura de las orugas es 30 grados.
Figura 6. Simulacin en el eje vertical Y, caso II
3) Caso III: En la Figura 7 se observa la respuesta del
sistema, al tener una seal de entrada pulso con amplitud de
0.1 y un periodo de un segundo en el punto de referencia
1 y una seal de entrada pulso con amplitud de -0.1 y un
periodo de un segundo en el punto de referencia 2, y en los dos
puntos restantes un cero. Adicionalmente en esta simulacin
la apertura de las orugas es 30 grados.

Figura 7. Simulacin en el eje vertical Y, caso III
C. Simulacin ngulo de rotacin pitch
A continuacin se exponen 3 casos que muestran la res-
puesta generada en la masa suspendida en el eje lateral Y.
1) Caso I: En la Figura 8 se observa la respuesta del
sistema, al tener una seal de entrada pulso con amplitud de
0.1 y un periodo de un segundo en los puntos de referencia 1
y 3, y en los dos puntos restantes un cero. Adicionalmente en
esta simulacin la apertura de las orugas es 30 grados.
Figura 8. Simulacin en el ngulo de rotacin pitch, caso I
D. Simulacin ngulo de rotacin roll
A continuacin se exponen 3 casos que muestran la res-
puesta generada en la masa suspendida en el eje lateral Y.
1) Caso I: En la Figura 9 se observa la respuesta del
sistema, al tener una seal de entrada pulso con amplitud de
0.1 y un periodo de un segundo en los puntos de referencia 1
y 3, y en los dos puntos restantes un cero. Adicionalmente en
esta simulacin la apertura de las orugas es 30 grados.
7
Figura 9. Simulacin ngulo de rotacin roll (caso I)
IV. A NLISIS DE RESULTADOS
Al superar un obstculo la masa no suspendida presenta
una oscilacin que puede afectar los elementos mecnicos
y electrnicos del sistema, luego las grficas obtenidas por
simulacin deben demostrar que el sistema de suspensin
reduce la amplitud de las oscilaciones de la masa suspendida
respecto a la masa no suspendida. A continuacin se muestra
el anlisis generado para cada grfica expuesta en la seccin
tres.
A. Anlisis respecto al eje vertical Z
1) Caso I: En el primer caso se considera un obstculo
que altera la altura de una de las orugas, en la figura 2 se
puede observar el anlisis para el plano vertical de la masa
suspendida, esta respuesta presenta menor amplitud en las
oscilaciones respecto a la seal de entrada en los puntos 1
(seal de color cian) y 3 (seal de color verde). La seal Zs
es una respuesta subamortiguada, con un overshoot menor en
comparacin con las seales Z1 y Z3 correspondientes a la
oruga, esta seal Zs se estabiliza a un centmetro por debajo
del centro de gravedad, esto se debe a la accin de la pre-carga
y carga del chasis sobre la suspensin.
2) Caso II: En el segundo caso se considera un obstculo
que afecta los puntos de referencia 1 y 2, en la figura 3 se
puede observar el anlisis para el plano vertical de la masa
suspendida, esta respuesta comprueba la estabilidad del robot
al superar un obstculo de forma frontal y no volcarse. Al
igual que en el caso I se produce una reduccin de altura
respecto al sistema de referencia provocado por la gravedad
y la carga del chasis sobre la suspensin Al obtener una
respuesta subamortiguada con menor numero de oscilaciones
respecto a la seal de entrada, implica que la suspensin esta
absorbiendo la vibracin mecnica generada por la superacin
del obstculo, luego se minimiza notablemente la seal de la
masa suspendida en comparacin con la seal de las orugas.
3) Caso III: En el tercer caso el robot debe superar un
obstculo de 10 centmetros que afecta al punto de referencia
1 y un hueco con profundidad de 10 centmetros que afecta al
punto de referencia 2, en la figura 4 se observa que al superar
 8

estos obstaculos, se presentan fuerzas de igual magnitud y
direccin, con sentido opuesto que al cancelarse entre si solo
producen una seal sobreamortiguada que se estabiliza a la
misma altura que los anteriores casos.
B. Anlisis respecto al eje lateral Y
1) Caso I: Debido a que existe un angulo de inclinacin
presente en la apertura de las orugas, se produce un movi-
miento lateral sobre la masa suspendida. En el primer caso
se considera un obstculo de 10 centmetros en los puntos 1
y 2, en la figura 5 se puede observar en estado transitorio la
seal Ys con una respuesta subamortiguada que presenta un
overshoot menor en comparacin con las seales Y1 y Y3
correspondientes a la oruga, en rgimen permanente la seal
Ys llega a cero indicando que el movimiento lateral del robot
ha terminado.
2) Caso II: El segundo caso presenta un obstculo de 10 cm
en los puntos de referencia 1 (seal de color verde) y 2 (seal
de color magenta), en la figura 6 se observa que la superacin
de este obstculo produce una seal Ys subamortiguada que
representa el movimiento lateral de la masa suspendida, al
presentar una menor sobreoscilacin respecto a las seales de
entrada se comprueba el correcto desempeo del sistema de
suspensin.
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[14] L. F. Moncayo Ortiz et al., Clculo y anlisis dinmico del automvil
durante su desplazamiento en carretera, 2004.

3) Caso III: En el tercer caso el robot debe superar un

obstculo de 10 centmetros que afecta al punto de referencia
1 y un hueco con profundidad de 10 centmetros que afecta al
punto de referencia 2, en la figura 7 se observa que al superar
estos obstculos, se presentan fuerzas de igual magnitud y
direccin, con sentido opuesto que al cancelarse entre si no
producen movimiento alguno en plano lateral del robot.

V. C ONCLUSIONES
Un modelo de suspensin permite verificar la estabilidad
del robot al alcanzar un obstculo determinando, este
permite predecir si el obstculo se logra superar o se
pierde la maniobrabilidad del robot.
Las constantes de rigidez y amortiguamiento de un sis-
tema de suspensin al ser calculadas de manera correcta
permiten un adecuado desempeo en el funcionamiento
de la suspensin, reduciendo de manera significativa la
amplitud de las oscilaciones, evitando as daos que se
pueden generar en la estructura debido a las vibraciones
mecnicas producidas por la superacin de un obstculo.

R EFERENCIAS
[1] A. O. Baturone, Robtica: manipuladores y robots mviles. Marcombo,
2001.
[2] L. Sciavicco and L. Villani, Robotics: modelling, planning and control.
Springer, 2009.
[3] G. Dudek and M. Jenkin, Computational principles of mobile robotics.
Cambridge university press, 2010.