Universidad Tecnolgica de Panam

Centro Regional de Chiriqu

Facultad de Ingeniera Industrial

Dinmica Aplicada y Teora de Control

Profesora:
Ing. Jaqueline Quintero

Laboratorio:
Vibracin Armnica de Sistemas
Dinmicos de Segundo Orden

Elaborado por:
Aleyda Albarracn
4-767-537
Jackeline Jimenez
4-772-1864

Fecha de entrega:
23 de junio de 2017
Introduccin
Un sistema mecnico de dos grados de libertad es aquel que requiere dos coordenadas
independientes para describir su movimiento. Un sistema de dos grados de libertad
vibrar libremente, si no es sometido a fuerza externa. En este tipo de vibracin el sistema
vibrara a sus frecuencias naturales. En este laboratorio se estudiar la vibracin
simple de un pndulo doble, para ello utilizaremos una herramienta ms de Simulink:
SimMechanics.
SimMechanics es una herramienta para modelar y analizar sistemas mecnicos y se
basa en un estndar de la dinmica de Newton para el clculo de fuerzas, pares y velocidades.

Contiene bloques que permite simular sistemas fsicos conformados por cuerpos
o estructuras fijas o mviles, conectadas con uniones o articulaciones que transfieren
el movimiento generado por actuadores. Los resultados del sistema son captados por
sensores y representados de forma numrica o grfica.

El modelado y simulacin de los sistemas se basa en una programacin por bloques,

como las dems herramientas de Simulink. Cada uno de los bloques requieren, para la
simulacin, que se definan propiedades como, el sistema de coordenadas, centros de
gravedad, momentos de inercia, y otros; permiten adems la generacin de seales,
operaciones matemticas, anlisis de frecuencia, visualizaciones de datos, etc. Estos
bloques pueden integrarse con otros bloques para el anlisis de sistemas elctricos,
control, realidad virtual, y otras libreras especializadas de Matlab.
En esta experiencia de laboratorio, se iniciar al estudiante en el uso de SimMechanics. Se le
guiar paso a paso en la construccin de un modelo fsico, ampliamente
estudiado en los cursos de vibraciones, el pndulo simple; tomada esta experiencia de
la gua del usuario de Matlab.
Objetivos

Aprender a utilizar la herramienta SimMechanics de Simulink de Matlab.

Analizar parmetros de sistemas de segundo grado de libertad
Observar la respuesta libre de un sistema dinmico de dos grados de libertad.

Marco Terico

Bloque Ground

SimMechanics internamente define un sistema de coordenadas absoluto (CS) llamado Tierra.

El Sistema de Coordenadas Tierra se encuentra en reposo en el marco de referencia inercial
tambin llamado Tierra.

El sistema de coordenadas Tierra tiene su origen en (0; 0; 0), y sus ejes son definidos por
defecto de la siguiente manera:

+x apunta hacia la derecha

+y apunta hacia arriba
+z apunta hacia afuera de la pantalla

El bloque tierra permite definir otros sistemas de coordenadas inerciales, que no estn en el
origen, con ejes paralelos al sistema coordenado Tierra. Representan puntos fijos en el Marco
de Referencia Tierra. Cada mquina del modelo en SimMechanics debe tener al menos un
bloque tierra. Este se configura para la posicin [x; y; z] deseada.

Bloque Body

Una mquina real consiste de uno o ms cuerpos rgidos. Cada uno de estos cuerpos debe ser
representado por un bloque cuerpo. Es necesario especificar las propiedades de masa (masa
y tensor de inercia), la posicin inicial del centro de gravedad y la orientacin espacial inicial
respecto a un sistema de coordenadas. Adems, se especifica un sistema de coordenadas
atado al cuerpo (CSs), el cual se mover con l.

Un cuerpo necesita como mnimo un sistema coordenado, el del centro de gravedad CG. Este
se utiliza para definir su tensor de inercia y su orientacin en todo momento. Adems, se
necesitan un sistema de coordenadas separadas para cada unin conectada, cada restriccin,
actuador y sensor.

El pndulo doble

En los laboratorios 5 y 6 se estudi el pndulo simple y el pndulo fsico, en este laboratorio

y el prximo se estudiar el pndulo doble. Un pndulo doble, necesita dos coordenadas para
definir su movimiento; por ejemplo. la posicin angular , o las coordenadas x de cada masa,
o las coordenadas y. Pero en total sern dos las coordenadas independientes que definen el
movimiento, si este es restringido al plano vertical.

Puesto que el sistema tiene dos grados de libertad, resultan dos ecuaciones diferenciales, dos
frecuencias naturales y dos modos de oscilacin. El sistema vibrar libremente en su primer
modo normal de oscilacin, segundo modo o una combinacin de ambos modos al
desplazarse de su posicin de equilibrio esttico y liberarse. El modo en el cual vibre
depender de las condiciones iniciales.

Resultados

0 0 0.2076 0 0
[0 0]=[ 0 0.0002456 0 ]
0 0 0 0 0.2076

Masa= 2.49128

Las coordenadas (x; y; z) de su posicin inicial son: [3.0868 3.5076 5]

Origen del sistema de Coordenados en la unin (CS1): [3 4 5]

Las curvas obtenidas fueron de tipo senoidal como se muestra a continuacin:

Cules son las amplitudes mximas de posicin y velocidad?

Amplitud mxima para curva de velocidad (amarilla): 40

Amplitud mxima para curva de posicin (morada): -20

Cul es el perodo de las curvas?

Curva de velocidad (amarilla): 3

Curva de posicin (morada): 2

Simulacin del pndulo:

Grfico obtenido al correr la simulacin

Asignacin

Investigue: Cmo se especica la orientacin de un cuerpo slido mediante los parmetros

de Euler y la convencin xyz.? Indique los tipos de uniones bsicas y explique las
restricciones que impone.

Posicin de un slido con un punto fijo: ngulos de Euler

Cuando un slido experimenta un movimiento plano, slo se necesitan tres parmetros para
determinar su posicin. Cuando el slido gira en torno a un eje fijo, slo es necesario
un`parmetro para determinarla. Cuando se conoce la posicin de un punto fijo del slido,
entonces slo se necesitan tres parmetros para determinar su posicin. Es inmediato reducir
el problema de la determinacin de la posicin de un slido con un punto fijo al de la
determinacin de la posicin de una referencia tridimensional vinculada al slido, pues
conocida sta, los puntos del slido se ubican mediante sus coordenadas que son constantes.
Se trata de determinar los tres vectores de una base ortonormal considerada mvil respecto a
una referencia fija. En principio se tienen nueve parmetros (las componentes de los tres
vectores mviles en la base fija), pero las condiciones debidas a la ortonormalidad de la base
imponen seis restricciones ms, a saber, que los tres vectores han de ser unitarios y que deben
ser perpendiculares entre s. Quedan, pues, tres nicos parmetros para determinar la posicin
de la base mvil respecto a la fija. Estos tres parmetros pueden elegirse de entre una gran
variedad de ellos, pero los ms frecuentes son los ngulos de Euler, que se procede a definir.

Sea una base fija ortonormal {i1,j1,k1} y una mvil {i,j,k}. Se definen los siguintes
elementos:

lnea de nodos: es el eje cuya recta soporte es la de la interseccin entre los planos
x1y1 y xy y cuyo sentido es el que hace que la terna de ejes nz1z tenga orientacin
positiva. En trminos analticos la lnea de nodos viene definida por la frmula:
k1 k
n=
|k1 k|
ngulo de precesin (0 j < 2p): es el azimut de la lnea de nodos respecto a
x1 orientado por z1. Analticamente se determina por sus razones trigonomtricas
cosj = i1 n sinj = j1n

ngulo de nutacin (0 q p): es el ngulo que forman los ejes z1,z.

Analticamente se determina por su coseno:

cosq = k1k

ngulo de rotacin propia (0 y < 2p): es el azimut de x respecto a la lnea

de nodos orientado por z. Analticamente se determina por sus razones
trigonomtricas

cosy = i n sinj = - jn

Los ngulos de Euler (j,q,y) estn definidos para todas las configuraciones,
excepto para el caso en que los ejes z1,z sean paralelos. Si este estado se
mantiene durante intervalos extensos de tiempo, el slido experimenta realmente
un movimiento con un eje fijo, y slo se necesita un parmetro para posicionarlo.
Si el paralelismo es un hecho puntual, pueden definirse los ngulos de Euler por
continuidad temporal.

Se va a proceder a continuacin a construir la posicin de la base mvil a partir

de la fija y los tres ngulos de Euler, suponiendo que no se dan las condiciones
de degeneracin aludidas en el prrafo anterior. Este proceso se realizar
mediante tres rotaciones sucesivas que irn transformando la terna {i1,j1,k1} en la
{n,u1,k1}, {n,u,k} y la {i,j,k}.
1. giro j en torno a k1: en este giro se obtiene la terna {n,u1,k1} a partir de la
fija,como muestra la figura

1. segn las ecuaciones

n = cosji1 + sinjj1

2. (1)
u1 = -sinji1 + cosjj1

3. o sus inversas

i1 = cosjn - sinju1

4. (2)
j1 = sinjn + cosju1

5. giro q en torno a n: en este giro se obtiene la terna {n,u,k} a partir de la

{n,u1,k1}, como muestra la figura

segn las ecuaciones

 u = cosqu1 + sinqk1
(3)
k = -sinqu1 + cosqk1

o sus inversas

u1 = cosqu - sinqk
(4)
k1 = sinqu + cosqk

6. giro y en torno a z: en este giro se obtiene la terna {i,j,k} a partir de la

{n,u,k}, como muestra la figura

segn las ecuaciones

i = cosyn + sinyu
(5)
j = -sinyn + cosyu

o sus inversas

n = cosyi - sinyj
(6)
u = sinyi + cosyj
Conclusiones

Despus de haber realizado las mediciones y clculos respectivos con respecto al pndulo
simple y su relacin con la longitud, ngulo y masa a travs de la herramienta SimMechanics,
podemos decir que logramos obtener la simulacin de las oscilaciones del mismo y adems
la grfica del movimiento que nos result un circulo. Tambin, mediante las matriz de
momentos de inercia, pudimos obtener valores para describir correctamente el modelo en el
bloque body.

Adems, se obtuvieron grficas senoidales para la velocidad y posicin con un

comportamiento oscilatorio constante durante el tiempo de la simulacin. Podemos decir que,
no logramos realizar el pndulo doble ya que la gua de laboratorio no explicaba bien la
realizacin del procedimiento.