1.

Reguladores Clsicos

1. REGULADORES CLSICOS .................................................................... 1

1.1. PORQU REALIMENTAMOS ................................................................................ 2
1.1.1. Estructura estndar de un PID ................................................................ 5
1.1.2. Efecto Antireset Windup up ................................................................... 28
1.1.3. Efecto Bumpless ....................................................................................... 33
1.2. REFERENCIAS .................................................................................................... 37

09 IyCPQ Reguladores Clsicos.docx 1

1.1. Porqu Realimentamos
v

e u y
r
R G

e u y
r
R G

09 IyCPQ Reguladores Clsicos.docx 2

 v

e u y
r
R G

G G

u y
r
R G

09 IyCPQ Reguladores Clsicos.docx 3

Acciones ms comunes de control
Control de dos posiciones
Control proporcional
Control Integral
Control Derivativo

09 IyCPQ Reguladores Clsicos.docx 4

 1.1.1. Estructura estndar de un PID

Ideal (de libro)

e
r u
K ip Kii e t dt


y de t
Kdi
dt

de
u K ip e K ii edt K di [1.1]
dt
K ip : Ganancia proporcional [unidades de salida / unidades de entrada]. 100
K ip
Banda proporcional
K ii : Ganancia integral (reset) [repeticiones/seg]
K di | : Ganancia derivativa (rate) [segundos]

09 IyCPQ Reguladores Clsicos.docx 5

Banda Proporcional

umax %

Kp

umin %

emin % emax %
100
BP
Kp

09 IyCPQ Reguladores Clsicos.docx 6

Ganancia Integral Tiempo Integral Reset Time Repeticiones

Kp

1 3Ti
Ti 2Ti 1 minuto
Kii

09 IyCPQ Reguladores Clsicos.docx 7

Modelo Paralelo (sin interaccin)

K pp

r e p
u

Ki edt


y de
Kdp
dt

de
u K pp e K ip edt K dp [1.2]
dt
Ojo con las unidades!

PID con accin velocidad o incremento

r e de u
dt
PID edt
y

09 IyCPQ Reguladores Clsicos.docx 8

Accin Directa o Inversa
e u e u
r r
PID PID


y y

Variantes
r e u
PI
r e u
PID

D
y y

r e u
I

PD
y

09 IyCPQ Reguladores Clsicos.docx 9

Modificacin en la parte Derivativa
D s K ip K di sE s
Es una funcin de transferencia con ms ceros que polos
Es irrealizable fsicamente
Se filtra el error
D s K ip K di sE f s
siendo
1
Ef s E s
s 1
Con lo que la parte derivativa resulta
s
D s K ip K di E s
s 1

09 IyCPQ Reguladores Clsicos.docx 10

Funcin de Transferencia del PID

i i i
de f t
u t K e t Ki e t dt K d

p
dt

1 s
U s K ip E s K ii E s K di E s
s s 1
U s i i 1 i s
K p 1 Ki K d [1.3]
E s s s 1
U s K ip K ii s K di s 2

E s s s 1

09 IyCPQ Reguladores Clsicos.docx 11

Discretizacin
La mayora de los controladores son digitales.
k
T Td
uk = k e
p k ej k k 1
e e (1.4)
Ti j 0 T
k -1

u k -1 k p e k -1 k i e j
=

+
j=0
+ kd e k -1 - e k-2 (1.5)


u k - u k -1 = k p 1 + k i + k d e k - 1 + 2 k d e k-1 + k d e k -2 (1.6)
Como Funcin de Transferencia, resulta
1 2
u k b0 b1 z b2 z
(1.7)
ek 1 z 1
con
b0 k p 1 + k i + k d
b1 k p 1 + 2 k d (1.8)

b2 = k p k d

09 IyCPQ Reguladores Clsicos.docx 12

Otra forma de verlo:
uk Pk I k Dk
donde
Pk k p ek
k
I k kiT e j I k 1 kiTek
j 0

y la parte derivativa, la vemos de la siguiente manera:

s
D s K ip K di E s
s 1
sD s D s K ip K di sE s
temporalmente,
dD t dE t
D t K ip K di
dx dx
K ip K di
Dk Dk 1 Dk ek ek 1
T T
Resumen
09 IyCPQ Reguladores Clsicos.docx 13
uk Pk I k Dk
donde
Pk k p ek
k
I k kiT e j I k 1 kiTek
j 0

K ip K di K ip K di
Dk Dk 1 ek ek 1
T T T

09 IyCPQ Reguladores Clsicos.docx 14

Accin Proporcional
Accin ms intuitiva
Para error cero se tiene actuacin cero.
Puede tener error en rgimen estacionario
Alta ganancia, bajo sesgo o error
No introduce desplazamientos de fase (eso es bueno - se ver ms adelante)
Ejemplo: sea un sistema de primer orden
K
Y(s) = U(s)
s 1
Si se lo realimenta con un regulador P resulta
K K K pK
p

s 1 1+ K p K
Y(s) = R(s) = R(s) (1.9)
Kp K
1+ s 1
1 + s 1 + K p K
La constante de tiempo en lazo abierto es y en lazo cerrado es
1 K pK

09 IyCPQ Reguladores Clsicos.docx 15

 Al aumentar K el sistema se hace ms rpido.
KpK
La ganancia en lazo abierto es K y en lazo cerrado
1 K p K
A medida que K p aumenta, la ganancia tiende a uno, objetivo buscado en el
control.
Solo con K p llegaramos a ganancia uno
1
El error permanente es r y
1 K pK

09 IyCPQ Reguladores Clsicos.docx 16

Ejemplo:

Ve , Qe

Tanque
Qs
L

e z u
r Kp

BIAS

09 IyCPQ Reguladores Clsicos.docx 17

 Caso 1:
Ve 50% r 50% y 50% BIAS 50% [1.10]

entonces
e 0 z 0 u BIAS 50% Ve Vs [1.11]

Qe Qs yr [1.12]

Caso 2:
Ve 60% [1.13]

y e z u [1.14]

se debe lograr que Qe Qs o sea

u Ve 60% [1.15]

09 IyCPQ Reguladores Clsicos.docx 18

 En este caso no se logra y r porque,
u Ve 60%
z u BIAS 10% [1.16]

z 10
e 0
Kp Kp
10%
y er 50% [1.17]
Kp
Para
K p 1 y 60% d 10% [1.18]

K p 10 y 51% d 1% [1.19]

09 IyCPQ Reguladores Clsicos.docx 19

 1
El desplazamiento es proporcional a
Kp 1
El BIAS se ajusta para compensar el desplazamiento promedio.
Se hace BIAS = actuacin promedio
En muchos casos se fija BIAS = 50%
BIAS se puede usar para rechazar una perturbacin promedio
Notar que la accin de control es proporcional y negativa con respecto al error

09 IyCPQ Reguladores Clsicos.docx 20

Accin Proporcional + Integral
Recupera el desplazamiento

%
z

tiempo

La accin integral aumenta el tiempo de respuesta del sistema

Lo inestabiliza
Introduce un retardo en la fase (es malo)

09 IyCPQ Reguladores Clsicos.docx 21

 Ejemplo: sea un sistema de primer orden
K
Y(s) U(s)
s 1
Si se lo realimenta con un regulador PI de la forma
K
U(s) K p 1 i E(s) resulta
s
K K
K p 1 i
s 1 s sK p K K p KK i
Y s Rs 2 Rs
K K
1 K p 1 i
s s 1 K p K K p KK i
s 1 s
Error estacionario nulo
Aumenta el orden del sistema en lazo cerrado.
El cero del PI est en c pi K i
Para K i grande, el cero tiene efecto a altas frecuencias

09 IyCPQ Reguladores Clsicos.docx 22

Accin Proporcional + Derivativa

%
Lazo Abierto
%
z
z
y

r y
r

tiempo
tiempo

%
%
z
z y
y
r
r

tiempo tiempo

09 IyCPQ Reguladores Clsicos.docx 23

Aumenta la velocidad de respuesta del sistema
No corrige desplazamientos permanentes
Introduce avance de fase (bueno). Puede corregir el retardo del I
Es anticipativo
Altas acciones de control. Bueno para sensores lentos
Alta ganancia a altas frecuencias. Amplifica ruido
Malo para plantas de no mnima fase (pndulo invertido)

Derivador Ideal
t

frecuencia

Solo se necesita la accin derivativa hasta cierta frecuencia

09 IyCPQ Reguladores Clsicos.docx 24

 Se utiliza un pasa bajos para anular la accin a altas frecuencias
e pasa de f u
Kd bajos
dt

Derivador Ideal
t

pasa bajos

efecto total
fc frecuencia

1 1
fc Hz [1.20]
2
en muchos controladores comerciales (SPEC-200, Bailey FC-156) existe este
ajuste
0,10,2 K d [1.21]

09 IyCPQ Reguladores Clsicos.docx 25

 Ejemplo: sea un sistema de primer orden
K
Y(s) U(s)
s 1
Si se lo realimenta con un regulador PD de la forma
s
U(s) K p 1 K d E(s) resulta
1 T s
d

s K
K p 1 K d
1 T d 1 s
s K p K K p K Td K d s
Y s Rs Rs
s K 1 K p K K p K Td K d Td s Td s 2
1 K p 1 K d
1 Td 1 s
s

09 IyCPQ Reguladores Clsicos.docx 26

 Si Td es pequeo,

K K p K K p KK d s
K p 1 K d s K p K K p KK d s 1 K pK
Y s 1 s R s R s R s
1 K p 1 K d s
K 1 K p K K p KK d s K KK
1 p d s
1 s 1 K pK
Mantiene el orden, agregando un cero (puede ser ms rpido)

09 IyCPQ Reguladores Clsicos.docx 27

 1.1.2. Efecto Antireset Windup up
(el malo de la pelcula es la Integral)
350

300
-y
KTds
250

200
e + v u
Kp Actuador 150
+
+
100

50

Ki 1/s 0

-50
0 50 100 150 200 250 300 350 400 450 500

e: curva roja
v: curva verde
u: curva azul
Se produce un retardo no deseado en la accin de control (de aproximadamente
70 segundos)

09 IyCPQ Reguladores Clsicos.docx 28

 -y
KTds

e + v u
K Actuador
+
+

- +

+
K/Ti 1/s

+ es

1
Ti
u

-y
KTds

e + v Modelo u
K Actuador
+
+

- +

+
K/Ti 1/s

+ es

1
Ti
u

09 IyCPQ Reguladores Clsicos.docx 29

Con anti windup se obtiene
e: curva roja
v y u: curva verde
120

100

80

60

40

20

-20
0 50 100 150 200 250 300 350 400 450 500

09 IyCPQ Reguladores Clsicos.docx 30

Comparacin
e: curva amarilla
v sin antiwindup: curva verde
u sin antiwindup: curva azul
u y v con antiwindup: curva violeta
350

300

250

200

150

100

50

-50
0 50 100 150 200 250 300 350 400 450 500

09 IyCPQ Reguladores Clsicos.docx 31

Otra forma de implementarlo
e u
Kp

1
1
s 1
Ki

Cuando no hay saturacin

K
U s K p 1 i
s
La seal a, se puede interpretar como un BIAS automtico.

09 IyCPQ Reguladores Clsicos.docx 32

1.1.3. Efecto Bumpless

1 1
Tr s

1
Tr

09 IyCPQ Reguladores Clsicos.docx 33

Accin manual en modo jogg

1
Tr
- +

Actuacin
manual 1 1
Tm s

y
PD
r
Manual
e u
1 1
Tr s Auto

- +

1 es
Tr

09 IyCPQ Reguladores Clsicos.docx 34

Otra forma de implementarlo

y
e
referencia

integral
ua

um

manual automtico

Sea un PI
Ki
CPI K p
s
en forma digital,
I k 1 I k TK i ek

u ak K p ek I k
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 Al pasar de manual a automtico, la Integral estar en cualquier valor.
Es deseable que la accin de control en el instante de conmutacin mantenga el
valor que tena en manual.
ua m / a uman
esto se logra haciendo
I m / a uman K p em / a

y
e
referencia

integral
ua

um

manual automtico

09 IyCPQ Reguladores Clsicos.docx 36

 1.2. Referencias
1. Hkan Hjalmarsson, Michel Gevers, Svante Gunnarsson, Olivier Lequin, Iterative
Feedback Tuning: Theory and Applications IEEE Control Systems Agosto
1998
2. G.C. Goodwin, S.F. Graebe, and M.E. Salgado. Control System Design. Pren-
tice Hall, 2001.
3. K. Astrom, B Wittenmark. Computer Controlled Systems. Prentice Hall,
1997.
4. strm, K., Hgglung: Automatic Tuning of PID Controllers, ISA 1988
5. Stephanopoulos, G: Chemical Process Control. Prentice-Hall 1984. Cap. 14
a 18
6. Snchez Pea, Ricardo S. Introduccin a la Teora de Control Robusto.
Buenos Aires: AADECA, 1992.

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