DISEO POLINOMIAL

Semejanza con un modelo de referencia.

Supngase que se desea controlar una planta descrita por el siguiente modelo
discreto, obtenido mediante un proceso de muestreo:

()[] = ()[]

La planta descrita) puede ser de fase no mnima (es decir puede contener ceros
fuera del crculo unitario).

En este caso, dichos ceros no pueden ser cancelados por los polos del sistema de
control en lazo cerrado, por lo que conviene expresar el polinomio () de la
siguiente manera:

() = + () ()

El objetivo de control es puesto en trminos de un modelo de referencia dado por:

() [] = ()[]

el sistema en lazo cerrado queda descrito por:

()()[] = ()[()[] ()[]]

Seguimiento de trayectoria
Supngase que se quiere controlar una planta descrita por el siguiente modelo
discreto, obtenido mediante un proceso de muestreo:

()[] = ()[] + []

El objetivo de control es puesto en trminos de la siguiente ecuacin:

()[[] ()[]] = ()[]

Sea la ley de control con la siguiente estructura:

()[] = ()[] ()[]

donde , y son polinomios en el operador ; el operador de transferencia

representa una retroalimentacin negativa de la salida y representa una pre
alimentacin de la seal de referencia.
Ejercicio 1.-
Se tiene una funcin de transferencia la cual se debe asemejar a un modelo de referencia
mediante el clculo de S, R y T:

+
() =
2 + 1 + 2

Siendo:

b=2

a1=-4

a2=1

A continuacin, se muestra nuestro modelo de referencia:

2 ( + 1)
() =
2 + 2 + 2
Siendo:

= 0.2

= 0.7
= 5

Los Datos son los siguientes:

= 2 + 1 + 2

=+
= 1

= 1

1 + = 1

0 = + 0

1 = + 11

= 0 + 1

= 2 + 1 + 2

= 0 1

= 0
Calculando y despejando nos da:

11 = 01 + 1 1

0 = 2 + 01 1 2 1 11

1 = 2 + 01 1 2 1 01 1 1 + 1 2

= + (01 + 1 1 )

= ( + 01 )(0 + 1 )

= (2 + 01 1 2 1 1 ) + (01 2 2 01 0 1 + 2

Se obtuvo los valores de :

1 = 1

0 = 1

11 = 3

Estos datos se implementaron a las ecuaciones ya dadas y se simularon con ayuda de

Matlab. Dando el siguiente diseo:

Siendo:

t0=t1=t2=1

r1=2

r2=4
Dando las siguientes graficas:

Esta grafica de Scope en el diseo nos muestra la salida del diseo

Esta grafica nos muestra la salida del error des sistema

Ejercicio 2. -
Se tiene una funcin de transferencia la cual se debe asemejar a un modelo de trayectoria
mediante el clculo de S, R y T:

() =
+
Siendo:
a=2
b=1
A continuacin, se muestra la funcin de transferencia de modelo de trayectoria utilizada:

() =
2 + 10 + 15
Siendo esta ecuacin inspirada en el ejemplo de las diapositivas de seguimiento de
trayectoria.
Los Datos son los siguientes:

() = +

() =
+ () = 1

() =

() = 1 ()

1 = + 11

= 0 + 1

() = 2 + 1 + 2

() = ; () ()

= ()

Dando como resultado de los clculos:

0 = 0

1 = 0.5

11 = 7.5

Calculando y despejando nos da:

2
11 =

0 = 0
 1 = 1 11

() = + () 1 () = + 11

() = () = 2 + 1 + 2

= + 1

Dando las siguientes graficas:

Este el diseo para este segundo ejemplo de diseo polinomio con seguimiento de
trayectoria.

En estas graficas se muestra la salida de la funcin y como la trayectoria llega a estar

cerca de la salida con un error q se muestra en la ltima grfica.