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Transformada de Laplace

CIPQ Marga Marcos, Itziar Cabanes, Eva Portillo, 2006


Transformada de Laplace
f(t) función temporal f(t)

f(t) = 0 para t < 0


t

L[f ( t )] = F(s) = ∫ f ( t )e −st dt
0

s = σ + jω variable compleja de Laplace

si f(t) = g ( t )
L[f ( t )] = L[g ( t )] Cambio de
F(s) = G (s) variable t ⇒ s

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Transformada de Laplace
•La Transformada de Laplace es un método operacional que
puede utilizarse para resolver ecuaciones diferenciales lineales.

•Transforma ecuaciones diferenciales en ecuaciones algebraicas


de una variable compleja s.

Si la ecuación algebraica se resuelve en s, se puede


encontrar la solución de la ecuación diferencial
(Transformada inversa de Laplace) utilizando una tabla de
transformadas, o bien mediante la técnica de expansión en
fracciones parciales.

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Transformada de Laplace
si f(t) = g ( t )
Cambio de
L[f ( t )] = L[g ( t )] variable t ⇒ s
F(s) = G (s)
Resolución del problema en el dominio s X(s)
Interpretación y expresión de la solución en el
dominio t
j∞

x ( t ) = L−1 [X (s ) ] = ∫ X ( s ) e st
ds Cambio de
− j∞ variable s ⇒ t

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Transformada de Laplace
Dominio temporal Dominio de Laplace
PASO 1
Ec.Dif.Ord. Tomar £
Cond. Inic. (TABLA) PASO 2
Resolver
Y(s)=N(s) / D(s)

PASO 3
Factorizar D(s)
Descomponer en
PASO 4 fracciones simples
Solución Tomar £-1
y (t) (TABLA)

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Propiedades de la T. Laplace (I)

L[f ( t )] = F(s) = ∫ f ( t )e −st dt
0

• Linealidad

L[af(t) + bg(t)] = aF(s) + bG(s)


• Diferenciación en el dominio del tiempo
 df(t)   d2f(t)  2 df(0)
L  = sF(s) − f(0) L 2 
= s F ( s) − sf( 0) −
 dt   dt  dt
• Integración en el dominio del tiempo
 t  F(s) f( −1) (0 + )

L  f(t)dt =
 0  s

s
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Propiedades de la T. Laplace (II)
• Desplazamiento en el tiempo

L [f(t- d)]= e sdF(s)


-

• Teorema del valor inicial


lim f(t) = lim sF(s)
t →0 s →∞
• Teorema del valor final NOTA: Este teorema sólo es válido si “s F(s)” no tiene
polos sobre el eje imaginario o con parte real positiva.
lim f(t) = lim sF(s) Es válido solamente si, existe lim f (t )
t→∞ s→0 t →∞
•Teorema de convolución

L  ∫ f(t)g ( t- τ)dτ = F(s)G (s)

0 
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Propiedades de la T. Laplace (III)
•Transformación de variables. Cambio de escala
L[f(t/α )] = αF(αs)
1
α : Constante positiva
L[f(αt )] = F(s/α )
α
• Traslación en el campo complejo

L[f1 (t)] = F(s) y L[f2 (t)] = F(s ± α )

α : Constante
f2 (t) = e mαt f1 (t)
• Diferenciación en el campo complejo
dF(s)
L[tf(t)] = −
ds
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Propiedades I

L[f ( t )] = F(s) = ∫ f ( t )e −st dt
0

L[af ( t ) + bg ( t )] = aF(s) + bG (s)


∞ ∞ ∞
L[af ( t ) + bg ( t )] = ∫ [af ( t ) + bg ( t )]e dt = a ∫ f ( t )e dt + b ∫ g ( t )e −st dt = aF(s) + bG (s)
−st −st

0 0 0


 df ( t )   df ( t )  df ( t ) −st
L
 dt 

= sF(s) − f (0) L
 dt  =
 0
∫ dt
e dt

df ( t )
∫ u dv = uv − ∫ v du dv =
dt
dt u = e −st ⇒ v = f ( t ) du = −se −st dt
∞ ∞ ∞
 df ( t ) 
L  = ∫
df ( t ) −st
e dt = [
e −st
f (t) ] + ∫ f (t )se −st
dt = −f (0) + sF(s)
 dt  0 dt 0 0

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Propiedades II
L[f ( t − d )] = e − sd F(s)

L[f ( t − d )] = ∫ f ( t − d )e −st dt t − d = τ t = 0 ⇒ τ = − d; t = ∞ ⇒ τ = ∞
0
∞ ∞ ∞ ∞

∫ ∫ ∫ ∫
−st −s ( τ + d ) −sd −sτ −sd − sτ −sd
f ( t − d ) e dt = f ( τ ) e d τ = f ( τ ) e e d τ = e f ( τ ) e d τ = e F(s)
0 −d 0 0


d f ( t ) −st
lim f ( t ) = lim sF(s) sF(s) = ∫ e dt + f (0)
t →∞ s→0
0
dt
∞ ∞
d f ( t ) −st d f (t)
lim sF(s) = lim ∫ e dt + f (0) = ∫ dt + f (0) =
s →0 s →0
0
d t 0
d t

= f ( t ) 0 + f ( 0) = f ( ∞ ) − f ( 0) + f ( 0) = f ( ∞ )

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Propiedades III
∞ 
L  ∫ f (τ)g ( t − τ)dτ = F(s)G (s)
0 
∞  ∞ ∞ 
L  ∫ f (τ)g ( t − τ)dτ = ∫  ∫ f (τ)g ( t − τ)dτ e −st dt
0  0 0 
t−τ=α t = 0 ⇒ α = − τ; t = ∞ ⇒ α = ∞

∞  −st ∞ ∞
  ∞ ∞
 
∫0 ∫0 f (τ)g(t − τ)dτe dt = ∫0 ∫0 f (τ)g(t − τ)e dτdt = −∫τ ∫0 f (τ)g(α)e dτdα =
−st −s ( α + τ )


∞  ∞ ∞
= ∫  ∫ f (τ)e dτ g (α)e dα =  ∫ f (τ)e dτ ∫ g (α)e −sα dα =
− sτ − sα − sτ

−τ  0  0  −τ
∞  ∞
=  ∫ f (τ)e −sτ dτ ∫ g (α)e −sα dα = F(s)G (s)
0 0
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Transformada de Laplace de
funciones básicas (I)
f(t) función escalón f(t)=k
f(t) = 0 para t < 0
f(t) = k para t >= 0
t
∞ ∞ − st ∞
e k
L[f ( t )] = F(s) = ∫ f ( t )e dt = ∫ ke dt = −k
−st −st
=
0 0
s 0
s

f(t) función rampa f(t)=kt



f(t) = 0 para t < 0 K
F(s) = Kt.e − stdt = 2
∫ s
f(t) = kt para t >= 0 0

t
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Transformada de Laplace de
funciones básicas (II)
f(t) función exponencial
f(t) = 0 para t < 0
f(t) = ke-αt para t ≥ 0
t
∞ ∞
K
F(s) = ∫ K.e .e dt = K ∫ e
− αt − st −( α+s ) t
dt =
0 0 s+α

Tablas de transformadas de las


funciones mas comunes

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Tabla de las transformadas más
comunes
f(t) F(s)

Impulso unitario 1
1
1
s
n!
tn
s n +1
1
e-αt s+α

n!
t n e-αt
(s + α)n +1
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Tabla de las transformadas más
comunes
f(t) F(s)
w
A.sen wt A. 2
s + w2
A.cos wt s
A. 2
s + w2
w
A. e − at sen wt A
( s + a ) 2 + w2
s+a
A. e − at cos wt A
( s + a ) 2 + w2
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Método de reducción en
fracciones parciales
En los sistemas de control cuyo comportamiento se rige por una
ecuación diferencial de coeficientes constantes, la función F(s) tiene
normalmente la forma:
N ( s) N ( s)
F ( s) = =
D( s) ( s + p1 )( s + p2 )( s + p3 )...( s + pn )

s = − p1
s = − p
 2
donde:  son las raíces del polinomio D(s)
...
s = − pn
Estas raíces podrán ser: reales simples, reales múltiples, complejas
simples, complejas múltiples.
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Método de reducción en
fracciones parciales
• RAICES REALES SIMPLES:

- La función F(s) se podrá descomponer en la siguiente forma:


N(s) N(s) A1 A2 An n
Ai
F(s) = = = + + ... + =∑
D(s) n
s+ p1 s+ p 2 s+ p n i =1 s+ p i
∏ (s+ p )
i =1
i

- Aplicando la propiedad de linealidad de la transformada de


Laplace
 A   A2  -1  An 
f (t ) = £ -1 [F ( s )] = £ -1  1  + £ -1   + .... + £  
 s + p1   s + p2   s + p n 

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Método de reducción en
fracciones parciales
• RAICES REALES SIMPLES:

- Por lo tanto la antitrasformada de Laplace es:


n
− pi ⇒ polo
f (t ) = ∑ Ai .e − pi t

i =1
Ai ⇒ residuo del polo - pi

- La manera de calcular el valor de cada residuo Ai es la


siguiente:
Ai = ( s + p i ) F ( s) s = − p
i

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Método de reducción en
fracciones parciales
• EJEMPLO 1:
Hallar la antitrasformada de Laplace de:
F ( s) =
( s + 3) ( s + 4 )
s ( s + 2 ) (s + 5 ) (s + 6 )
SOLUCION
La función F(s) la podemos poner en la forma:
F (s) =
(s + 3) (s + 4) = A0 + A1 + A2 + A3
s (s + 2 ) (s + 5 ) ( s + 6 ) s s + 2 s + 5 s + 6

A continuación calculamos los valores de Ai


A 0 = F(s)s s = 0 = 1 5 A 1 = F(s)(s + 2) s = −2 = − 112

2 1
A 2 = F(s)(s + 5) s = −5 = 15 A 3 = F(s)(s + 6) s = −6 = − 4

Por tanto la transformada inversa de Laplace es:


1 1 −2 t 2 −5t 1 −6t
f (t ) = − e + e − e
5 12 15 4
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Método de reducción en
fracciones parciales
• EJEMPLO 2:
10 ( s + 2)
Hallar la antitransformada de LaplaceFde:
( s) =
( s + 1) ( s + 3)
SOLUCION
10 ( s + 2) A A
F ( s) = = 1 + 2
( s + 1) ( s + 3) S + 1 S + 3

Vamos a calcular los Ai de otra forma:


10 (s + 2) = A1 (s + 3) + A 2 (s + 1) → 10 s + 20 = (A1 + A 2 ) s + 3 A1 + A 2

Igualando los coeficientes:10 = A1 + A2  A = 5 A = 5


 1 2
20 = 3 A1 + A2 

Por tanto la solución es: f (t ) = 5 e − t + 5 e −3t


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Método de reducción en
fracciones parciales
• RAICES REALES MÚLTIPLES:
N ( s) N (s)
F (s) = = =
D ( s ) ( s + p1 )( s + p 2 )...( s + p i ) r

A1 An a1 a2 ar
= + ... + + + ...
( s + p1 ) (s + p n ) (s + pi ) (s + pi ) 2 (s + pi ) r

- Los coeficientes A1...An se calculan según lo visto


anteriormente y los ar de la siguiente manera:
N(s) d  N(s) r
ar = (s + p i ) r a r −1 =  D(s) (s + p i
) 
D(s) s=−p i
ds   s=−p i

1 d r −1  N(s) r
a1 = (s + p )
(r − 1)! ds r −1  D(s) 
i
 s=−p i

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Método de reducción en
fracciones parciales
• RAICES REALES MÚLTIPLES:

- Teniendo en cuenta que:


 1  t r −1 − p t
-1
£  r
= e i

 ( s + pi )  ( r − 1)!

- Por lo tanto la Transformada inversa de F(s) será de la forma:

f ( t ) = £ -1 [ F(s)] = A 1 . e − p t + A 2 . e − p t +...+ A n . e − p t +
1 2 n

 ar a r −1 r − 2 
+ t r −1 + t +...+ a 2 t + a 1 . e − p t i

 ( r − 1)! ( r − 2)! 

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Método de reducción en
fracciones parciales
• EJEMPLO 3:
s+1
Hallar la antitransformada de Laplace de: F( s) =
( s + 2 )2 ( s + 4 )( s + 3)

SOLUCIÓN

Lo ponemos en la forma:

s +1 a2 a1 A1 A2
F(s) = = + + +
(s + 2) 2 (s + 4)(s + 3) (s + 2) 2 s + 2 s + 4 s + 3
A 1 = F(s)(s + 4) s = −4 = 3
4
A 2 = F(s)(s + 3) s = −3 = −2

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Método de reducción en
fracciones parciales
• EJEMPLO 3:

a 2 = F(s)(s + 2) 2 s = −2 = − 1
2
d d  s +1 
a1 = F(s)(s + 2) 2 =   =5
ds s = −2 ds  s + 7s + 12  s = −2
2 4

- Por lo tanto la solución será:

3 5 1 
f ( t ) = e − 4 t − 2e − 3 t +  − t  e − 2 t
4 4 2 

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Método de reducción en
fracciones parciales
• EJEMPLO 4:
s2 + 2s + 3
F( s ) =
Hallar la antitransformada de Laplace de:
( s + 1)3
SOLUCIÓN s 2 + 2s + 3 A B C
F(s) = = + +
(s + 1) 3 S + 1 (S + 1) 2 (S + 1) 3

s 2 + 2s + 3 = A (s + 1) 2 + B(s + 1) + C
s 2 + 2s + 3 = A (s 2 + 2s + 1) + B(s + 1) + C

1= A 

2 = 2A + B A = 1; B = 0; C = 2
3 = A + B + C
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Método de reducción en
fracciones parciales
• EJEMPLO 4:

Por lo tanto la solución queda:

1 2
F( s ) = +
s + 1 ( s + 1)3

Y finalmente, la función temporal es:

f ( t ) = 1e − t + t 2 e − t → f ( t ) = e − t (1 + t 2 )

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Método de reducción en
fracciones parciales
• RAICES COMPLEJAS CONJUGADAS:

- Supongamos el denominador de 2º orden cuyas raíces son: α +jwd


- Los pasos a dar son los siguientes:

1. Obtener fracciones con un denominador de segundo grado (cuyas


raíces son
complejas conjugadas) y un numerador de primer grado.
As + B
a2 s 2 + a1s + a0

2. Obtener los valores de A y B

3. Descomponer y trasformar la fracción en transformadas de Laplace


cuya CIPQ Marga Marcos, Itziar Cabanes, Eva Portillo, 2006
antitransformada está en las tablas.
Método de reducción en
fracciones parciales
• EJEMPLO 5:
3
F (s) =
- Hallar la antitransformada de Laplace de la función:
s ( s 2 + 2 s + 5)
SOLUCIÓN
3 A B s+C
F ( s) = = + 2
s ( s 2 + 2 s + 5) s s +2 s+5

Identificando coeficientes de potencias de s se obtienen A, B y


C: 0 = A+ B B = −3
5
0 = 2 A+C C =−6
5
3=5 A A= 3
5
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Método de reducción en
fracciones parciales
• EJEMPLO 5:

- Poniendo las fracciones como transformadas de Laplace conocidas:

31 s + 2  31 s +1 1 2 
F ( s ) =  − 2  =  − − 
5  s s + 2 s + 5  5  s ( s + 1) 2 + 22 2 ( s + 1) 2 + 22 

- Y la solución será:

3 1 
f (t ) = 1 − e −t cos 2t − e −t sen 2t 
5 2 

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Resolución de ecuaciones
diferenciales
Ejemplo:
d2 y dy du d y(0)
+2 +y= 0.5u y( 0) = 0; = 0; u(t) = e − 2 t para t ≥ 0
d t2 dt dt − dt
 d2 y dy  du 
L + 2 + y  = L − 0.5u
dt dt
 d t
2
 
s2 Y(s)+ 2sY(s) + Y(s) = sU(s) −U(0)-0.5U(s) Y(s)(s2 + 2s + 1) = (s − 0.5)U(s) − 1
1 − 2.5 − 2.5
U(s) = Y(s) = Y(s) =
s +2 (s2 + 2s + 1)(s + 2) (s + 1)2 (s + 2)

−1  − 2.5 
y(t) = L−1 [Y(s)] = L   = ...
 (s + 1) 2
(s + 2) 

dominio t ⇒ dominio s ⇒ dominio t


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Descomposición en fracciones simples
 − 2.5 
y( t ) = L 1 [Y (s)]= L−1 


 (s + 1) (s + 2) 
2

− 2.5 a b c
= + +
(s + 1)2 (s + 2) s + 2 s + 1 (s + 1)2
− 2.5 a (s + 1) b(s + 1)(s + 2) c (s + 2 )
2
= + +
(s + 1)2 (s + 2) (s + 1) 2(s + 2) (s + 1) 2 (s + 2) (s + 1) 2(s + 2)
a +b = 0
a = -2.5 b = 2.5 c = -2.5
2a + 3b + c = 0
a + 2b + 2c = −2.5
 − 2.5 2.5
−1 − 2.5  −2 t −t −t
y( t ) = L  + +  = − 2 . 5e + 2 . 5e − 2 . 5 te
 s + 2 s + 1 (s + 1) 
2

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PROPIEDADES DE LA T. LAPLACE TRANSFORMADAS MÁS COMUNES
Linealidad L[af (t ) + bg (t )] = aF ( s ) + bG ( s ) f(t) F(s)
 df (t ) 
L  = sF ( s ) − f (0)  d n f (t )  n −1
Impulso unitario 1
 dt   = s F ( s ) − s f ( 0) −
Diferenciación en el n
L n
dominio del tiempo  dt 
 d 2 f (t )  df (0) 1
 = s F ( s) − sf (0) −
2
L 2 − s f ' (0) − ... − s 0 f n −1 (0)
n−2
1
 dt  dt s
Integración en el
dominio del tiempo L  ∫ f (t )dt  =
 0
t


F ( s) f ( −1) (0 + )
− [
L f (− n)
]
(t ) =
F ( s) n 1
sn
− ∑ n −i +1 f ( −i )
(0 + ) tn
n!
s n +1
s s i =1 s

1
L[ f (t − d )] = e − sd F ( s )
Desplazamiento en el
tiempo e − at
s+a
Teorema del valor n!
lim f(t) = lim sF(s) t n e − at
inicial t →0 s →∞
( s + a) n +1
lim f(t) = lim sF(s) w
Teorema del valor final t →∞ s →0
Asenwt A 2
s + w2
Teorema de ∞  s
L  ∫ f (t ) g (t − τ )dτ  = F ( s )G ( s ) Acoswt A
convolución s + w2
2
0 
Transformación de L[f (t/α )] = αF(αs)
variables. Cambio de w
1 α= constante positiva Ae − at senwt A
escala L[f (αt )] = F(s/α ) (s + a) 2 + w2
α
Traslación en el campo Si L[f1 (t)] = F(s) y L[f 2 (t)] = F(s ± α ) siendo α= constante, entonces s+a
m αt Ae − at cos wt A
complejo f 2 (t) = e f1 (t) (s + a) 2 + w 2
dF(s)
Diferenciación en el
campo complejo
L[tf(t)] = −
ds

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