CONTROL DE POSICION ANGULAR DE UN HELICOPTERO DE 1

GDL.

DESCRIPCIN DEL PROYECTO.

El siguiente trabajo trata acerca del diseo y la implementacin de un

Control Proporcional-Integral-Derivativo (PID), para el control de
posicin angular en una barra que presenta un grado de libertad, el
cual consiste en el giro respecto a un eje que pasa por su centro de
gravedad, el movimiento de giro ser provocado por una fuerza de
empuje producida por una hlice y un motor de corriente directa, de tal
forma que controlando la velocidad de giro del motor se podr regular
la fuerza de empuje que acta sobre la barra y con ello la posicin de
la misma, es decir un helicptero de 1 gdl.

Se presenta el modelado del motor DC con lo que conlleva la ecuacin

diferencial de dicho sistema y tambin la representacin de su funcin
de transferencia.

La implementacin circuital utilizando amplificadores operacionales

para el funcionamiento del Control Proporcional-Integral-Derivativo
(PID) analgico, y para el funcionamiento del (PID) digital se utiliza
arduino como controlador, y una interfaz grafica entre Labview y
MATLAB logrando visualizar las graficas de respuesta, y modificar las
ganancias para una respuesta factible a una entrada escaln unitario.

OBJETIVO GENERAL

El objetivo general del proyecto es la construccin de un helicptero

de 1 GDL para la implementacin y evaluacin de un control PID con
el propsito de poder controlar la posicin angular del helicptero.
OBJETIVOS PARTICULARES

- Conseguir la regulacin de la posicin de la barra, lograr en todo

momento estabilizarla en el ngulo deseado y tambin la
verificacin del sistema en lazo abierto.

- Lograr que el sistema alcance la referencia con el menor sobre

impulso posible, que en todo momento su evolucin temporal
sea estable.

- Buena respuesta ante perturbaciones, el sistema deber ser

capaz de estabilizar su posicin ante la accin de fuerzas
externas que puedan provocar una desviacin de la posicin del
ngulo respecto a la barra.

- Implementacin del algoritmo de control utilizando Arduino y

Labview en una interfaz grafica.

- Obtener el modelo matemtico del sistema.

INTRODUCCION.
Para tener un buen control de posicin del balancn hay que
tener la planta donde se va a trabajar y de all sacar los datos
necesarios para su respectiva programacin por medio del
arduino.

Su construccin es fcil y econmica, esta conlleva una

estructura metlica como base de $150.
Un motor de DC $130.
Un par de hlices $100.
Material electrnico $750.
Invirtindose un total de $1300.
 MARCO TEORICO

Desde la dcada de los ochentas el control de robots manipuladores

se ha estudiado de manera

amplia proponindo diversas estrategias de control para resolver el

caso de posicionamiento y seguimiento de trayectorias, llevndolos a
ambientes tanto ideales como inciertos., alcanzando a explorar lugares
que para los humanos eran desconocidos.

Un reto tanto cientfico como tecnolgico es lograr estabilizar

helicpteros de radio control debido a que los efectos aerodinmicos

tienen gran influencia en cualquier momento de tiempo. Dicha
aeronave se encuentra dentro de la clasificacin

de Vehculo Areo no Tripulado (UAV) por sus siglas en ingls, est

tecnologa se encuentra actualmente dentro del rea aeronutica,
donde da con da est aumentando el

nmero de naciones que tienen programas que involucran UAVs.

El helicptero de 1 gdl tambin es llamado balancn mvil controlado,

este ha surgido en aos recientes y ha atrado la atencin de
investigadores de sistemas de control alrededor del mundo, ste se
podra asemejar a un helicptero en el cual el motor o la hlice son
mecnicamente inestables, por lo que es necesario explorar las
diversas posibilidades de implementacin de sistemas de control para
mantener el equilibrio en la estabilidad del sistema.

El control de posicin de un balancn con una hlice y motor consigue

su funcionamiento gracias al giro de su rotor principal, impulsando el
aire desde la parte superior a la inferior de su rotor, y generando un
potente chorro de aire debido al principio o teorema de Bernoulli
(aplicable a tambin a los fluidos, ya que el helicptero de 1 gdl se
desarrolla en el fluido del aire).

El perfil de las palas est diseado de tal forma que el aire circula a
mayor velocidad por su parte superior que por la inferior, a mayor
velocidad hay menor presin y a menor velocidad habr mayor
presin, es una aplicacin bastante interesante y con un amplio campo
de desarrollo a futuro.

En este proyecto se basara en los fundamentos Teora de control,

mecnica y la electrnica. Por lo que a continuacin se definen los
conceptos tericos fundamentales. As como la formulacin analtica,
sobre los cuales se basa el desarrollo de este proyecto.

Grados de libertad: Los grados de libertad en un sistema mecnico,

es la cantidad mnima de coordenadas independientes requeridas para
especificar las posiciones de todos sus elementos.

Antes de analizar el sistema de control determinaremos las siguientes

definiciones:

Variable controlada y seal de control o variable manipulada: La

variable controlada es la cantidad o condicin que se mide y controla.
La seal de control o variable manipulada es la cantidad o condicin
que el controlador modifica para afectar el valor de la variable
controlada.
Normalmente, la variable controlada es la salida del sistema. Controlar
significa medir el valor de la variable controlada del sistema y aplicar la
variable manipulada al sistema para corregir o limitar la desviacin del
valor medido respecto del valor deseado.

Plantas: Una planta puede ser una parte de un equipo, tal vez un
conjunto de los elementos de una mquina que funcionan juntos, y
cuyo objetivo es efectuar una operacin particular.

Perturbaciones: Una perturbacin es una seal que tiende a afectar

negativamente el valor de la salida de un sistema. Si la perturbacin
se genera dentro del sistema se denomina interna, mientras que una
perturbacin externa se genera fuera del sistema y es una entrada.
Control realimentado: El control realimentado se refiere a una
operacin que, en presencia de perturbaciones, tiende a reducir la
diferencia entre la salida de un sistema y alguna entrada de referencia,
y lo realiza tomando en cuenta esta diferencia. Aqu slo se
especifican con este trmino las perturbaciones impredecibles, ya que
las perturbaciones predecibles o conocidas siempre pueden
compensarse dentro del sistema.

Movimiento de rotacin de un slido rgido.

El movimiento a controlar en esta planta es el de rotacin de un slido

alrededor de su eje central de inercia. La variacin del estado de
rotacin de un slido viene determinada por la variacin de su
velocidad angular por lo que, si queremos describir el movimiento de
rotacin debemos encontrar una ecuacin que nos permita calcular la
aceleracin angular del mismo, para ello la siguiente ecuacin:

Momento de inercia.

Momento de inercia para una masa puntual.

En este caso el sistema contiene dos elementos que aportan momento
de inercia, uno es la masa de la barra y el otro la masa del motor.
Cada uno de estos aporta un momento de inercia que se calcula de
manera independiente y distinta y que finalmente aadiremos para
caracterizar el momento de inercia del sistema en general. Veamos a
continuacin como calcular el momento de inercia para una masa
puntual, en este caso la masa del motor.
Para el clculo del momento de inercia de masas puntuales se
emplear la siguiente ecuacin:
donde li es la distancia de la partcula de masa mi al eje de rotacin.
En el caso de nuestro sistema solo tenemos una masa puntual por lo
que la ecuacin se puede escribir de la siguiente manera:

=^2

Teniendo en cuenta los siguientes datos:

-m (masa del motor)= 64g l= 32 cm = 0.32 m

Momento de inercia de una varilla cuyo eje de giro pasa por su

centro de gravedad.

Apoyndonos en el siguiente esquema vamos a calcular el momento

de inercia de una varilla de masa M y longitud L respecto de un eje
perpendicular a la varilla que pasa por el centro de masas.

La masa dm del elemento de longitud de la varilla comprendido entre x

y x+dx es:
El momento de inercia de la varilla es:

Pues ahora necesitamos conocer la masa de la barra y la

calcularemos de la siguiente manera:
Conociendo la densidad del cobre, material del cual est compuesta la
barra, podemos utilizar la ecuacin:

=, donde m es la masa total, v el volumen y la densidad.

Obtencin de la funcin de transferencia.

Como ya es de suponer la relacin que se quiere obtener es como

varia la posicin en funcin de la fuerza de empuje producida por la
hlice Fe. Para determinar el modelo matemtico aproximado de este
sistema, se empleara la ecuacin del movimiento de rotacin de un
slido anloga a la segunda ley de Newton. Una vez aplicada esta
ecuacin y luego de haber obtenido cada uno de sus parmetros se
realizar la transformada de Laplace a la ecuacin resultante, as de
este modo se podr obtener la funcin de transferencia del modelo
aproximado, sobre la cual se desarrollarn algunas pruebas para
comprobar la respuesta del sistema modelado y compararla con la del
sistema real.
Para obtener la ecuacin de movimiento que caracteriza a la planta se
tendr en cuenta que el eje de inercia de la barra mvil est ubicado
justo en su centro de gravedad, razn por la cual la fuerza resultante
sobre la barra ser nula, al estar todas las fuerzas de un lado y del
otro, de su eje de inercia, compensadas entre s. Aclarado este punto,
cabe sealar que solo sern de inters las fuerzas debidas a la masa
del motor y las de
Friccin con el eje de giro, ya que el giro del cursor del potencimetro
influye notablemente; oponiendo resistencia al movimiento de la barra.

Ahora estamos en condiciones de aplicar:

Donde:

: posicin de la barra respecto al eje de giro, se consideraran

Desplazamientos muy pequeos por lo que sin en [rad].

l: longitud desde el centro de la barra mvil a uno de sus extremos.

Fg: fuerza de gravedad que acta sobre el motor.

: coeficiente de rozamiento.

I: momento de inercia del sistema mvil.

: aceleracin angular.

Fe: fuerza de empuje generada por el giro de la hlice

Donde:

: densidad del aire [Kg/m3]

V: velocidad de giro de la hlice [m/s]

Sref: rea que forma la hlice al girar [m2]

CL: coeficiente de elevacin [a dimensional]

Ahora la ecuacin puede escribirse de la siguiente manera:

Aplicando la Transformada de Laplace quedara:

Finalmente nuestra funcin de transferencia nos quedara:

DESCRIPCION POR ETAPAS DEL PROYECTO.

1.- Se hace la construccin fsica del proyecto, la base y en la parte

del balancn se implementa un potencimetro para efectuar la
detencin del posicin angular, se coloca el balancn y en un extremo
se le aade el motor DC con las hlices en su eje; se le aplica un
contrapeso.

2.- Se realiza el diseo del circuito de Control Proporcional-Integral-

Derivativo analgico

Para este sistema tenemos que tener muy claro el funcionamiento del
motor brushless y su variador de velocidad (ESC) ya que es
fundamental para el armado del motor y poder variar su velocidad.

Motor brushless (sin escobilla):

La caracterstica principal de los motores DC sin escobillas es que

realizan la misma funcin de un motor DC normal pero remplazando el
conmutador y las escobillas por switches de estado slido que
funcionan con una lgica para la conmutacin de los embobinados.

Para controlar un motor de este tipo hay que mandar al ESC seales
como si quisiramos controlar un servo normal. Estas seales son
cuadradas con un tiempo en alto que vara entre 1 y 2 milisegundos,
que correspondera a un ngulo de entre 0 y 180 grados, para la
conexin con el micro controlador usaremos un pin de Salida, en
nuestro caso usamos el pin 9 que es un PWM del arduino. [2]

Junio de 2014. Universidad de Caldas de Manizales

2

Para conectar el ESC, se conectan los cables de alimentacin a una

fuente de computador de 40A ya que este motor consume mucha
corriente, una vez alimentado el ESC y al escuchar el sonido de
confirmacin, es decir, el armado, se procede a programar desde el
software del arduino.

Control PID (Proporcional integral derivativo):

Es un sistema de control que, mediante un elemento final de control

(actuador), es capaz de mantener una variable o proceso en un punto
deseado dentro del rango de medicin del sensor que la mide en este
caso un potencimetro lineal. Es uno de los mtodos de control ms
frecuentes y precisos dentro de la regulacin. [3]

Las tres componentes de un controlador PID son: la accin

proporcional, accin integral y accin derivativa.

En general, si se tiene un sistema de primer orden, se suele utilizar

control PI (ya que la accin derivativa no tiene mayor efecto) y si el
sistema es de segundo orden, se suele utilizar control PID el cual es el
utilizado en este caso.

Se tomaron distintas mediciones y los controles pertinentes para las

cuales se podra saber cmo respondera el sistema en primer orden y
segundo orden.

Para una buena funcin de transferencia se utiliz la herramienta de

Matlab llamada Ident, a partir de la entrada mandada por el arduino y
la salida del sistema, trata de estimar un correcto funcionamiento,
entregando un porcentaje final de 89% de acierto y de all la respectiva
funcin de transferencia y sus constantes kp, kd y ki.

En la figura 1. Se pueden observar los datos tomados desde el arduino

en tiempo real.

Figura 1.
Estos datos fueron tomados desde el sistema en lazo abierto para
registrarlos en Excel y de all mandarlos al Ident y sacar la mejor
funcin de transferencia posible

En la figura 2 se puede observar la estimacin del Ident dando una

buena respuesta ante el problema.

Figura 2. Aproximacin del Ident de un sistema de control de posicin

del balancn.

La funcin de transferencia para un sistema de primer orden segn el

Ident es:

1.023

()= -----------

5.485 s + 1

Y la funcin de transferencia para un sistema de segundo orden es:

1.05

()= ------------------------

0.1958 s^2 + 6.418 s + 1

Recordemos que un sistema de segundo orden es ms estable que

uno de primero ya que la accin derivativa (kd) tiene mayor efecto ante
el sistema utilizado.

Con la ayuda de este software y al ver todas las respuesta del sistema
ante estas estimaciones, se utiliz la mejor dando un buen control del
balancn y un tiempo de estabilizacin de

12 segundos.

Junio de 2014. Universidad de Caldas de Manizales

____________________________
1. Las notas de pie de pgina debern estar en la pgina donde se
citan. Letra Times New Roman de 8 puntos

Figura 3. Vemos la respuesta a la entrada escaln a la funcin de

transferencia y se muestra una estimacin del 89% con una
estabilizacin de 12 segundos

Algoritmo final PID:

Para el correcto funcionamiento del sistema los valores finales de Kp,

Ki, Kd son:

Kp = 1.0

Ki = 5.0

Kd = 0.01

III. CONCLUSIONES

El diseo de la planta para el control de posicin del balancn y las

pruebas de control realizadas durante este proyecto aument el nivel
de conocimiento ya adquirido a lo largo de la formacin como
ingenieros Mecatrnicos.

Los criterios y clculos al momento de seleccionar accesorios y

equipos para este proyecto, son los que nos da como resultado un
buen funcionamiento de control de posicin del balancn
independientemente de las perturbaciones que se le generen.

El anlisis del sistema en lazo abierto y en lazo cerrado nos lleva a

una adecuada eleccin del tipo de controlador, en este caso el
controlador PID.

Este proyecto propuso y valid un sistema de lazo cerrado dando

buenos resultados.

El uso de la herramienta de Matlab es fundamental para la

implementacin de los modelos matemticos y las estrategias de
control. Esta herramienta ofrece una gran variedad de funciones que
permiten solucionar de manera ptima este tipo de problemas.