UNIVERSIDAD DE ANTIOQUIA

FACULTAD DE INGENIERA
DEPARTAMENTO DE INGENIERA ELECTRNICA
LABORATORIO DE ELECTRNICA ANLOGA II
PRCTICA # 8
MOTORES PASO A PASO

OBJETIVO
Estudiar las caractersticas y funcionamiento de motores paso a paso unipolares, realizando
actividades de control mediante microcontroladores como Arduino, adquiriendo as conocimientos
sobre un elemento ampliamente utilizado en robtica y que puede ser til para la realizacin del
proyecto final.

MARCO TERICO
En esta prctica se trabajar con motores paso a paso de imanes permanentes. A continuacin, se
presenta una descripcin de las caractersticas de un motor paso a paso y su principio de
funcionamiento.
Los motores paso a paso, al igual que otros motores, se caracterizan por convertir energa elctrica en
energa mecnica, lo que diferencia a los paso a paso o stepper (en ingls) es que son ideales para
hacer movimientos de muy alta precisin, pues es posible moverlos un solo paso a la vez y este paso
puede variar desde un ngulo de 90 hasta uno de tan solo 0.9, con lo cual, en el primer caso, para
dar una vuelta completa (360) requiere 4 pasos; y en el segundo caso, requiere de 400 pasos.
Otra de sus caractersticas es que pueden permanecer enclavados en una posicin fija o completamente
libres, el primer caso se da si una o varias de sus bobinas estn excitadas y el segundo si ninguna lo
est. Una bobina estar excitada si por ella circula corriente.
Principio de Funcionamiento
Un motor PAP tiene dos partes fundamentales: el rotor y el estator. En el rotor se encuentran uno o
varios imanes permanentes y en el estator varias bobinas, las cuales son excitadas externamente para
generar el movimiento. Cuando por una bobina circula corriente, se genera un campo
electromagntico y el imn del rotor reorienta sus polos norte sur con los sur norte del campo
generado por la bobina, esto lo hace hasta llegar a un punto de equilibrio. Si se sigue excitando la
misma bobina, el motor queda enclavado a una posicin, pero si se excitan otras bobinas, el rotor se
mover, buscando el equilibrio.
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Laboratorio de Electrnica

Hay dos tipos de motores PAP de imanes permanentes: unipolares y bipolares.

Bipolares:
Estos motores tienen dos bobinas y cuatro cables de salida. Para su control se
requiere del cambio del flujo de corriente por sus bobinas, por lo cual es necesario
emplear un puente H por cada una. Lograr una secuencia correcta de este tipo de
motores es ms complicado que los unipolares.

Unipolares:
Estos motores tienen cuatro bobinas y por ello, cinco o seis cables de salida,
dependiendo de su conexin interna (5 si tiene unidos internamente los dos
comunes o 6 si no). Estos motores son ms simples de controlar. Para controlarlo,
se requiere de un microcontrolador y un driver de potencia. Para esta prctica se
recomienda emplear el ULN2803.
Para controlar estos motores existen tres secuencias posibles: excitando dos
bobinas a la vez, lo cual da mayor torque; excitando una bobina a la vez y la
secuencia de medio paso.

Secuencia normal: Se excitan las bobinas en orden, una vez ejecutado el paso 4, sigue el paso 1
(12341234). Para invertir el sentido de giro, se invierte la ejecucin de la secuencia (43214321).

Fig.3: Secuencia normal. Tomada de: http://bit.ly/1Q7lrqq

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Secuencia de una sola bobina: Se excitan las bobinas en orden, una vez ejecutado el paso 4, sigue el
paso 1 (12341234). Para invertir el sentido de giro, se invierte la ejecucin de la secuencia
(43214321).

Fig. 4: Secuencia una bobina. Tomado de: http://bit.ly/1Q7lrqq

Secuencia de medio paso: Esta secuencia es una combinacin de las dos anteriores, en cada paso se
da medio paso real. Se excitan las bobinas de la misma manera que en los casos anteriores.

Fig. 5: Secuencia medio paso. Tomado de: http://bit.ly/1Q7lrqq

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Identificacin de cables
Para que el motor pueda ejecutar adecuadamente alguna de las secuencias presentadas anteriormente,
se requiere identificar el orden de las bobinas (A, B, C, D) y el comn. A continuacin, se presentan
los pasos a seguir para hacerlo:
1. Identificar el comn: para esto se debe tener en cuenta si el motor es de 5 o 6 cables. Si es de 5, se
mide la resistencia entre todos los cables, el que da aproximadamente la mitad de la resistencia con
todos los dems, es el comn. Si es de 6, normalmente los comunes son del mismo color, en caso
de que no, se hace lo mismo que para 5, pero teniendo en cuenta que en este caso la resistencia da
la mitad solo con un par de cables.
2. Si el motor tiene 6 cables, una los dos comunes.
3. Conectar a VCC (5 a 12V, segn el motor) el comn.
4. Definir un cable como la bobina A y llevarlo a tierra.
5. Probar con cul de los otros cables el motor da un paso en sentido anti horario, esa es la bobina B.
6. Dejar solo la bobina A a tierra y probar con qu cable el motor da un paso en sentido horario, esta
ser la bobina D.
7. Por descarte, la bobina restante ser la C.

Frecuencia y Velocidad
Los motores paso a paso son mquinas mecnicas, por lo cual requieren de un tiempo mnimo para
ejecutar cada paso. Si no se respeta ese tiempo y la secuencia de control es muy rpida, lo ms posible
es que el motor no funcione y presente una de las siguientes fallas: se quede quieto, vibre y no gire,
hacer giros errneos o girar en sentido opuesto al deseado.

PRCTICA
En esta prctica se trabajar con una tarjeta que ya tiene conectado el motor al driver de control. Su
trabajo ser tomar los cuatro cables de control (alimentacin de las bobinas), identificar el orden de
las bobinas y controlarlo desde el Arduino.
1. Identificacin de las bobinas del motor (A, B, C, D).
Las bobinas corresponden a los colores:
COLOR BOBINA PIN ARDUINO
(digital)
Verde A 2
Azul B 3
Violeta C 4
Gris D 5
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2. Conecte la alimentacin para el driver de potencia: Blanco a V+ y Negro a gnd.

3. Corra el programa de Arduino y responda:
3.1 Complete la siguiente tabla:
#Pasos Grados
4 0.7
30 5.25
90 15.75
180 31.5
270 47.25
360 63
720 126

3.1.1 Cul es la precisin del motor? (Ngrados/Npasos)

0.175
3.1.2 Configure esta precisin para su motor.

3.2 Control por grados: complete la siguiente tabla.

Grados Error (grados) Error (%)
9 0.075
18 0.15
90 0.05
180 0.1
10 0.025
50 0.125
100 0.075
250 0.1

3.2.1 Cmo se comporta el error segn el ngulo ingresado?

3.2.2 Se cumple la precisin del motor definida en el numeral 3.1.1?

3.2.3 Cambie la conexin siguiendo la secuencia (bobina(pin arduino)): A(2), B(3), C(4),
D(5) A(3), B(4), C(5), D(2) A(4), B(5), C(2), D(3) y corra para diferentes ngulos o
pasos. Qu puede concluir?
2, cambia sentido, mantiene grados
3,
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3.3 Cambio de sentido de giro: hay dos formas para realizarlo: cambiando el orden de excitacin
de las bobinas en el microcontrolador o cambiando la conexin fsica de las bobinas.
3.3.1 Mediante software: en la opcin de sentido de giro ingrese 1 y realice pruebas como en
con diferentes ngulos y pasos.
3.3.2 Mediante Hardware: En la opcin de sentido de giro pon 0. Intercambia las bobinas: Ay
D, B y C. Prueba con diferentes ngulos o pasos.
3.3.3 Qu puedes concluir de esto?

4. Vare la frecuencia con la que el motor ejecuta los pasos [1Hz 150Hz]. En el men, entre en la
opcin de frecuencia e ingrese un valor. Luego haga pruebas con diferentes grados o nmero de
pasos.
4.1 Qu cambios observa?

velocidad
4.2 A partir de qu frecuencia deja de funcionar el motor?
126
4.3 por qu a esa frecuencia deja de moverse?

4.4 La frecuencia en cuestin es la de excitacin de las cuatro bobinas, en todo instante hay
una bobina excitada, segn esto, cunto es el tiempo mnimo que tiene que estar excitada
una bobina para que el rotor alcance a reaccionar?

5. Configuracin de medio paso:

Segn lo expuesto en la teora, el motor puede moverse a un paso o medio paso. En el men
seleccione la opcin para configurar paso y luego seleccione medio paso. Luego complete la
columna tres de la tabla del numeral 3.1. Anote las diferencias halladas.

6. Presente su informe con anlisis, resultados y conclusiones.

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BIBLIOGRAFA

[1] Tutorial sobre motores paso a paso. Todo Robot. Tomado el 22 de febrero de 2016, del sitio:
http://www.todorobot.com.ar/tutorial-sobre-motores-paso-a-paso-stepper-motors/

[2] Motores de velocidad gradual o de pasos. Mquinas elctricas y sistemas de potencia, sexta
edicin. Theodore Wildi. Pearson Educacin. Mxico, 2007.