DEPARTAMENTO ENERGA Y MECNICA

INGENIERA MECATRNICA

ROBTICA INDUSTRIAL

TEMA: SISTEMA DE TRANSMISIN DE MOVIMIENTO Y SENSORES

PROPIOCEPTIVOS DE LOS ROBOTS

NOVENO NIVEL

PARALELO A

NOMBRE: CRISTIAN CHIMBO TAMAMI

LATACUNGA ECUADOR
22 05 2016
1. OBJETIVOS:

1.1. General:
Realizar la investigacin del sistema de transmisin de movimiento y
sensores propioceptivos implementados en un robot.

1.2. Especficos:
Seleccionar algn diseo de robot implementado, de fuentes que sean tesis o
artculos cientficos.
Detallar como esta implementado el sistema de transmisin de movimiento
en el robot.
Detallar como esta implementado los sensores propioceptivos en el robot y
cul es su funcin.

2. Seleccin y especificaciones del robot:

Mediante la investigacin bibliogrfica se selecciona un robot Cuadrpedo.

Ilustracin 1: Robot Cuadrpedo

2.1. Detalle del sistema de transmisin de movimiento.
Para el movimiento del robot se emplea varios motores en las articulaciones de las
patas.

Ilustracin 2: Movimientos que realiza el robot Cuadrpedo.

En la siguiente imagen se muestra en detalle el sistema de transmisin implementado

en cada pata.
Cada pata consta de 3 piezas principales y 4 ms que
forman los cilindros hidrulicos que van conectados al
motor para poder mover al robot.
En si el sistema de transmisin en una sola pata costa
de:
2 motores.
2 cilindros.
Donde cada pata tiene tres grados de libertad.
Los dos cilindros tambin son utilizados como
sistemas de amortiguamiento, para amortiguar el peso
del robot al momento de realizar movimientos de
caminar.
Ilustracin 3: Sistema de Transmisin
 Para dotar de movimiento al cuadrpedo ser necesario
instalar un motor en la rodilla que gobierne esa rotacin y
otro en la cadera para la otra rotacin.

Adems del motor, en la parte inferior se colocar un muelle

que al igual que los cilindros su funcin es de brindar de
amortiguamiento.

Ilustracin 4: Piezas del sistema de

transmisin

2.2. Detalle de los sensores propioceptivos.

El robot cuadrpedo utiliza una gran variedad de sensores entre los que se destaca:
Un girscopo laser y un sistema de visin estereoscpica
Encoders en las articulaciones y
Sensores de contacto con el suelo.

2.2.1. Giroscopio
Este sensor permite que el robot cuadrpedo pueda medir,
mantener o cambiar la orientacin cuando se est moviendo
de manera que se pueda estabilizar despus de algn
tropiezo cuando est evitando obstculos.
Ilustracin 5: Sensor Giroscopio

2.2.2. Encoders
Este sensor es implementado en las articulaciones del robot
cuadrpedo, especficamente en los ejes del motor, permite
monitorear electrnicamente la posicin del eje giratorio, produce
una secuencia que puede ser usada para controlar el radio de
Ilustracin 6: Encoder
giro, la direccin del movimiento e incluso la velocidad.
2.2.3. Sensores de fuerza
Este sensor permite sentir el contacto con el suelo, cuando
est en movimiento y as poder distribuir el peso del robot
cuadrpedo.
Ilustracin 7: Sensor de Fuerza

3. CONCLUSIONES:

El sistema de transmisin implementado a travs de motores y cilindros permite

tener una gran movilidad al robot y adems poder ser controlado
independientemente en conjunto como articulacin.
Los grados de libertad total del robot cuadrpedo son 12 debido a que son 4
patas de 3 grados de libertad cada una, esto permite realizar un gran nmero de
combinaciones de movimientos por lo cual se convierte en un robot cuadrpedo
muy verstil.
Los sensores propioceptivos implementados en el robot permiten conocer la
ubicacin y posicin de sus extremidades al igual de poder estabilizarse
mediante el sensor giroscopio.

4. BIBLIOGRAFA

Borrella, G. V. (15 de agosto de 2010). Diseo de un sistema de aislamiento de

vibraciones para un robot cuadrpedo. Robot cuadrpedo. Legans, Espaa:
UNIVERSIDAD CARLOS III DE MADRID.
Obtenido de
http://earchivo.uc3m.es/bitstream/handle/10016/11017/PFC_Guillermo_Vidal_Borrella.p
df?sequence=2