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Ventaja
Desventaja
Tipo de controlador Kp Ti Td
P 0.5Kcr 0
PI 0.45Kcr Tcr/1.2 0
PID 0.5Kcr 0.5Tcr 0.125Tcr
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3. Explique el criterio de sintonizacin de un de la amplitud.
Este criterio se utiliza para sistemas en lazo cerrado. Tambin llamado razn
de amortiguamiento.
El criterio de de la amplitud nos dice que entre los dos primeros ciclos la
amplitud debe ser 0.25 es decir que cada onda es el de la amplitud de la
anterior onda.
Tipo de controlador Kp Ti Td
P 0.5Kcr 0
PI 0.45Kcr Tcr/1.2 0
PID 0.5Kcr 0.5Tcr 0.125Tcr
=
( + 4)( + 8)( + 10)
= =
4(8)(10) 320
=
+ 4 + 8 + 10 +
=
4 + 22 3 + 152 2 + 320 +
2
+ 3 22 320 0
+ 2
320 3344 1512 22 0
= =
22 11 22
+ 1
1512
22 320
11
1512
11
0 0
242 483840
=
1512
+ 0 0 0
El sistema es estable.
Calculo de K
=0
242 483840
=0
1512
483840
=
1512
= 1999.38 2000
Entonces el valor de se encuentra entre 0 < < 2000 para que sea estable.
= =
4(8)(10) 320
=
1 320 320
= = =
1999
320
= 0.16