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CORRECCIN DE LA SEGUNDA PRUEBA

1. Explique el funcionamiento (ventajas y desventajas), caractersticas de


un control PI.

Ventaja

Es ms rpido que el controlador proporcional solo y ms rpido que el integral


solo.

Tiene error en estado estable que tiende a cero.

Desventaja

Es oscilatorio es decir es inestable.

2. Explique muy claramente el procedimiento de sintonizacin de


GANANCIA AL LIMITE.

Se utiliza para sistemas en lazo cerrado.

Se puede trabajar con controladores PI y PID los ms usuales.

Se debe anular la ganancia integral (Ki) y derivativa (Kd).

Se debe trabajar el controlador proporcional el cual se debe seguir los


siguientes pasos:

1) Dar una pequea ganancia.


2) Dar una perturbacin.
3) Esperar

Si el sistema se es estable nuevamente realizar los tres pasos, y as


sucesivamente hasta que se vuelva inestable.

Se realiza estos pasos para ver si el sistema se encuentra trabajando.

Despus se debe ir a la tabla para encontrar el Kp, Ti y Td con la Kcr que es la


ganancia crtica y el Tcr que es el periodo crtico.

Tipo de controlador Kp Ti Td
P 0.5Kcr 0
PI 0.45Kcr Tcr/1.2 0
PID 0.5Kcr 0.5Tcr 0.125Tcr

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3. Explique el criterio de sintonizacin de un de la amplitud.

Este criterio se utiliza para sistemas en lazo cerrado. Tambin llamado razn
de amortiguamiento.

El criterio de de la amplitud nos dice que entre los dos primeros ciclos la
amplitud debe ser 0.25 es decir que cada onda es el de la amplitud de la
anterior onda.

Se utiliza la siguiente tabla:

Tipo de controlador Kp Ti Td
P 0.5Kcr 0
PI 0.45Kcr Tcr/1.2 0
PID 0.5Kcr 0.5Tcr 0.125Tcr

Donde Kcr es la ganancia crtica y Tcr es el periodo crtico.

4. Encuentre cual sera el mnimo error que se puede obtener de este


sistema al aplicarle una entrada rampa unitaria.


=
( + 4)( + 8)( + 10)


= =
4(8)(10) 320


=
+ 4 + 8 + 10 +


=
4 + 22 3 + 152 2 + 320 +

2
+ 3 22 320 0
+ 2
320 3344 1512 22 0
= =
22 11 22

+ 1
1512
22 320
11
1512
11
0 0
242 483840
=
1512

+ 0 0 0

El sistema es estable.

Calculo de K

=0

242 483840
=0
1512
483840
=
1512
= 1999.38 2000

Entonces el valor de se encuentra entre 0 < < 2000 para que sea estable.

Como se necesita el error mnimo se necesita el valor de K grande.


= =
4(8)(10) 320


=

1 320 320
= = =
1999
320

= 0.16