UNIVERSIDAD DE LAS FUERZAS ARMADAS

ROBTICA INDUSTRIAL

SIMULACIN KUKA Sim Pro

INTEGRANTES:
ANDRS ESPINOSA
KAREN DUQUE
FREDDY GARCA
LUIS JTIVA
CRISTIAN GARCA

2017-08-09
Contenido
TABLA DE FIGURAS ........................................................................................................................ 3
Tema:............................................................................................................................................. 4
Objetivos: ...................................................................................................................................... 4
Desarrollo: ..................................................................................................................................... 4
KUKA KR 16................................................................................................................................ 5
CONTROLADOR KRC4 ................................................................................................................ 6
KUKA KR 30................................................................................................................................ 6
Datos generales ............................................................................................................................. 6
Velocidad de los ejes ..................................................................................................................... 6
Aplicaciones del Robot .................................................................................................................. 6
CONTROLADOR KRC2 ................................................................................................................ 7
CELDA DE MAQUINADO CON 4 ROBOTS KUKA ............................................................................. 8
FUNCIONAMIENTO DE SIMULADOR ........................................................................................... 10
Introduccin ............................................................................................................................ 10
Funciones y controles.............................................................................................................. 10
CONCLUSIONES ........................................................................................................................... 16
RECOMENDACIONES ................................................................................................................... 16
BIBLIOGRAFA .............................................................................................................................. 16
ANEXO ......................................................................................................................................... 17
TABLA DE FIGURAS

Figura 1 Celda de manufactura ..................................................................................................... 4

Figura 2 Dimensiones KUKA KR 16 ................................................................................................ 5
Figura 3 Carga mxima KUKA KR 30 .............................................................................................. 7
Figura 4 KUKA KR 30 ...................................................................................................................... 8
Figura 5 Estacin de trabajo Taladro .......................................................................................... 8
Figura 6 Estacin de trabajo - Fresado 1 ....................................................................................... 9
Figura 7 Estacin de trabajo - Fresado 3 ....................................................................................... 9
Figura 8 Extintor, panel seguridad y cerca de seguridad .............................................................. 9
Figura 9 Personal fuera delrea de trabajo ................................................................................... 9
Figura 10 File ............................................................................................................................... 10
Figura 11 View ............................................................................................................................. 11
Figura 12 Simulation.................................................................................................................... 11
Figura 13 Panel de mensajes ....................................................................................................... 11
Figura 14 Catlogo....................................................................................................................... 12
Figura 15 Seccin Param ............................................................................................................. 12
Figura 16 Seccin KRC ................................................................................................................. 13
Figura 17 Seccin Create ............................................................................................................. 13
Figura 18 Programacin del robot .............................................................................................. 14
Figura 19 Puntos programados. .................................................................................................. 14
Figura 20 Introduccin de objetos ecat ...................................................................................... 15
Figura 21 Programacin .............................................................................................................. 15
Figura 22 Proyecto completo ...................................................................................................... 16
Tema:
Simulacin de una celda de manufactura para mecanizado de piezas
metlicas con una masa de 35 Kg a travs de 4 robots kuka.

Objetivos:
Utilizar el programa kuka sim-pro para simular una celda de trabajo
con 4 robots.
Programar los robots kuka para realizar un proceso de mecanizado.

Desarrollo:

Una celda de trabajo es un mtodo de manufactura en el cual las estaciones de trabajo se

encuentran alrededor de una estacin principal, la cual en este caso se encarga de movilizar las
piezas a manufacturar en las distintas estaciones que mecanizan la pieza.

La celda de trabajo para mecanizar piezas metlicas cuenta con 4 robots, 3 KUKA KR16 que se
encargan de mecanizar la pieza en cada estacin de trabajo y 1 KUKA KR 30 L16 el cual se encarga
de movilizar la pieza a travs de las distintas estaciones de trabajo.

Las piezas llegan y se despachan de la celda de trabajo a travs de bandas transportadoras y

toda la celda de trabajo se encuentra resguardada por mallas metlicas de seguridad.

9 10

1
6

3
2
5

Figura 1 Celda de manufactura

 1. Banda transportadora para ingreso de material.
2. Robot KUKA KR 30 L16 con gripper de doble pinza.
3. Robot KUKA KR 16 con taladro.
4. Robot KUKA KR 16 con fresa bullnose 10 mm.
5. Robot KUKA KR 16 con fresa plana 20 mm.
6. Banda transportadora para salida de material procesado.
7. Guarda de malla metlica.
8. Controladores KRC4 y KRC2 con teachpendant.
9. Zona de mantenimiento
10. Salida de emergencia.

KUKA KR 16
El Kuka KR 16 cargas medianas seria con 16 kg de carga til y el sobre de trabajo horizontal
alrededor de 1600 mm. robot rpido y preciso adecuado para la manipulacin general, la
soldadura por arco y las operaciones de mecanizado que requieren ciclos de tiempo cortos.

(PLC, 2017)
Datos generales: Movimiento y velocidad del robot en /s
Carga mxima del robot: 16 Kg (RMS):
Numero de ejes: 6 Eje 1: 156
Alcance mximo horizontal: 1611 Eje 2: 156
mm Eje 3: 156
Repetivilidad: +-0.05 mm Eje 4: 330
Controlador: KR C4 Eje 5: 330
Eje 6: 615

Rango de movimiento: Aplicaciones del Robot:

Eje 1: +/- 185 Ensamble
Eje 2: +35/-155 Pick and place
Eje 3: +154/-130 manejo de materiales
Eje 4: +/-350 Embalaje
Eje 5: +/-130 Soldadura por arco
Eje 6: +/-350 Mecanizado de materiales blandos
Recubrimiento y encolado

Figura 2 Dimensiones KUKA KR 16

CONTROLADOR KRC4
Controlador actualizado para robtica y automatizacin con alta eficiencia y flexibilidad. (PLC,
2017)

Caractersticas KR C4

Fcil de planificar, operar y mantener

Operacin rpida y fcil gracias al uso continuado de los conceptos de control del
operador familiarizado
Alta compatibilidad con los programas anteriores para el KR C2
Seguridad, robot, lgica, de movimiento y control de procesos en un nico sistema de
control
La comunicacin en tiempo real entre los procesos de control dedicados
Servicios bsicos centrales para la mxima consistencia de los datos
Servidor de seguridad de software integrado para una mayor seguridad de la red
Funciones de software innovadoras para optimizar la eficiencia energtica
Compatibilidad con procesadores de mltiples ncleos para un rendimiento escalable
Comunicacin rpida a travs de Gigabit Ethernet
Tarjetas de memoria integrados para datos importantes del sistema
Diseado para 400 - 480 VAC
Refrigeracin libre de mantenimiento y sin esteras de filtro

KUKA KR 30
Nueva versin del modelo KR30/2, de menor tamao y ms ligero y gil. Esta es una versin
HA de alta precisin 0,06 mm en la posicin. Robot ideal para aplicaciones de manipulacin,
soldadura, aplicadores, pulidos, etc. donde se requieren cargas medias, ciclos cortos y
precisin. (PLC, 2017)

Datos generales Aplicaciones del Robot

Mecanizado
Capacidad carga: 30Kg
Carga de mquina
Mximo alcance: 2033 mm
Pulir, esmerilar, desbarbar
Precisin en la repeticin: 0,06 mm
Revestimiento y pegamento
Controlador: KRC2
Manipulacin
Medicin y control
Velocidad de los ejes
Montaje
Paletizacin y preparacin de
Eje 1: 140/seg
pedidos
Eje 2: 126/seg
Corte
Eje 3: 140/seg
Soldadura
Eje 4: 260/seg
Eje 5: 245/seg
Eje 6: 322/seg
 Figura 3 Carga mxima KUKA KR 30

CONTROLADOR KRC2
El control del robot KR C2 facilita la programacin con su interfaz de Microsoft Windows. Es
ampliable, se puede integrar en las redes a travs de un bus y contiene paquetes de software
pre grabadas. (PLC, 2017)

Caractersticas del controlador KRC2

Tecnologa de PC abierta y compatible con redes

2 puertos de enchufe libres para el uso de ejes adicionales
El equipamiento estndar incluye puertos de enchufe Device Net y Ethernet para los
sistemas de bus habituales (p.ej. INTERBUS, PROFIBUS, DeviceNet)
Funcin de perfil de desplazamiento para obtener una ptima interaccin entre los
diferentes motores del robot y sus respectivas velocidades
Telediagnstico va Internet, entre otras posibilidades
Facilidad de manejo y de programacin por medio del panel de control KUKA-Control-
Panel (KCP) con Windows como interfaz de usuario
El panel de control KUKA-Control-Panel (KCP) tiene un diseo ergonmico
CELDA DE MAQUINADO CON 4 ROBOTS KUKA

Para la realizacin de este proceso primero se dise un proceso que consta de 4 etapas, la
primera de perforado de 4 agujeros en las esquinas a travs de un taladro, la segunda es un
fresado con una herramienta bullnose de 10 mm para un fresado de canales interno y dar un
ngulo en los bordes externos de la pieza, la tercera etapa se realiza con una fresa plana, la cual
realiza un proceso de planeado en la cara superior de la pieza para asegurar planitud, la cuarta
etapa es la de pick and place que utiliza un gripper de 2 dedos para mover la pieza a maquinar
por todo el proceso.

Se utiliz un robot KUKA KR 30 como segmento principal el cual tiene las caractersticas de
precisin y capacidad de carga adecuadas para mover las piezas de manera correcta a las
diferentes estaciones de trabajo.

Figura 4 KUKA KR 30

Como robots de mecanizado se utiliz 3 robots KUKA KR 16, los cuales estn conectados a su
respectivo efector final, estos robots tienen la versatilidad necesaria para el mecanizado y
trabajan de manera ptima en ciclos de trabajo cortos y de alta velocidad como los tiene este
proceso de mecanizado.

Figura 5 Estacin de trabajo Taladro

 Figura 6 Estacin de trabajo - Fresado 1

Figura 7 Estacin de trabajo - Fresado 3

Todo el proceso cuenta con un sistema de seguridad, extintores de fuego, panel de emergencia,
cerca de seguridad, los controladores y teach pendant se encuentran fuera de la cerca de
seguridad. De esta manera se garantiza que los operarios no estn cerca del rango de operacin
de los robots. A su vez contamos con una salida de emergencia cercana y el cuarto de
mantenimiento se encuentra cerca para tratar cualquier problema a la brevedad.

Figura 8 Extintor, panel seguridad y cerca de seguridad

Figura 9 Personal fuera delrea de trabajo

FUNCIONAMIENTO DE SIMULADOR

Introduccin
KUKA Sim Pro es una interfaz para simulacin y programacin de robot kuka de manera offline,
cuanta con un catlogo de diferentes elementos necesarios para la elaboracin del layout de un
proceso o fbrica. Dichos elementos son robots, grippers, mallas metlicas, mesas de trabajo,
bandas transportadoras y objetos como botellas pallets, fundas, etc. Los cuales pueden ser
personalizados en posicin, direccin y tamao.

Funciones y controles

Interfaz del programa KUKA Sim Pro

Herramientas

Men

Libreras

rea de trabajo

Seccin de Men

Nos permite utilizar las funciones bsicas como cortar, copiar, pegar, abrir programas nuevos,
etc.

Figura 10 File
En la seccin view tenemos diferentes opciones de visualizacin del proyecto y de la interfaz.

Figura 11 View

En la seccin simulation tenemos los controles de play, loop, etc para controlar la simulacin
del proyecto.

Figura 12 Simulation

Seccin Herramientas

Panel de mensajes

Figura 13 Panel de mensajes

Existen 4 tipos de mensajes con un color para casa uno.

1. Rojo oscuro - Advertencia

2. Rojo claro - Error
3. Verde - Eliminar instrucciones del programa
4. Azul - Informacin
Seccin eCat

Tenemos acceso a todas las libreras instaladas, de tal manera que podamos colocar todos los
elementos para el layout con solo arrastrarlos al rea de trabajo.

Figura 14 Catlogo

Seccin Param

Sirve para modificar los parmetros que cada objeto nos permite modificar como dimensiones,
nombre del objeto, etc.

Figura 15 Seccin Param

Seccin KRC

Robot controller KRC se usa para verificar el movimiento automatizado y puede usarse para
modificar datos de posicin.

Figura 16 Seccin KRC

Seccin Create

Sirve para modificar o crear secciones dentro de un elemento.

Figura 17 Seccin Create

Seccin teach

Sirve para programar el robot y moverlo de acuerdo a nuestras necesidades, tiene la opcin de
activar o desactivar el efector final. Con la restriccin que solo hay la posibilidad de
posicionamiento PTP y LINE por lo que la simulacin de un proceso completo no se la puede
hacer sin la versin pagada.
 Figura 18 Programacin del robot

Figura 19 Puntos programados.

Como se observa en la figura 6 se muestra con puntos verdes las posiciones guardadas para el
robot, las nomenclaturas de los puntos no muestran el orden en que se va a ejecutar ya que esto
depende de la programacin. Despus de la programacin podemos utilizar la simulacin para
observar nuestro proyecto y encontrar fallas, de igual manera hay un detector de colisiones para
garantizar el correcto funcionamiento.
Ejemplo:

Primero se agregar los elementos principales de las libreara como robots, mesas de soporte,
grippers, bandas de transporte, etc. Solo se debe arrastrar desde la seccin librera hacia el rea
de trabajo.

Figura 20 Introduccin de objetos ecat

El siguiente paso despus de haber ubicado todos los elementes principales elementos es
programar las secuencias de trabajo de todos los robots, esto se realiza a travs de la seccin
teach en donde se mueve el robot a la posicin deseada y se selecciona el tipo de movimiento
line o PTP de esta manera el robot ir de la posicin anterior a la posicin siguiente. Es muy
importante despus de agregar el movimiento dar click en el botn de touch up.

Toach up

Figura 21 Programacin

El tercer paso despus de programar a todos los robot es agregar los elementos de detalle y
seguridad del proyecto para tener una visin completa del layout.
 Figura 22 Proyecto completo

CONCLUSIONES

KUKA Sim Pro es un programa verstil que nos permite simular procesos de
manufactura, ensamblaje o paletizado con gran precisin.
La importancia de realizar una simulacin precia del proceso es detectar errores o
coques en el movimiento y corregirlos sin consumo de recursos o accidentes.
El programan sire para programar los robots de manera offline, y esta programacin se
la puede pasar directamente a los robots.
El programa tiene una interfaz amigable con el usuario, pero de igual manera muy
cercana a la realidad de manera que el proceso se puede pasar 1:1 a los robots.

RECOMENDACIONES
Para un proceso real, mas no demostrativo se recomienda tener el programa con la
licencia de tal manera que se tenga acceso a todos los productos del programa KUKA
Sim Pro sin restricciones.
Se recomienda tener un conocimiento previo de los robots a utilizar (capacidad de
carga, rea de trabajo, aplicaciones) para no sobre o subutilizar los robots.
Programar los robots con una secuencia segura de tal manera que se eviten choques.

BIBLIOGRAFA
PLC, I. (2017). Obtenido de http://www.infoplc.net/descargas/73-kuka/1505-control-
simulador-kukasim-pro

ROBOTICS, K. (2017). Obtenido de https://www.kuka.com/es-mx/productos-

servicios/sistemas-de-robot/software/planificaci%C3%B3n-proyecci%C3%B3n-servicio-
seguridad/kuka_sim
ANEXO

ENLACE WEB VIDEO DE DEMOSTRACIN.

https://youtu.be/7bOSy5DJYFE