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MODULE DES SCIENCES APPLIQUES
CONCEPTION DUN POIGNET MCANIQUE MOTORIS
PROJET DE FIN DTUDE EN INGNIERIE DANS LE CADRE DU PROGRAMME

DE BACCALAURAT EN GNIE LCTROMCANIQUE
Prsent par : M. Rda NAOR

M. Issam HESSANI
Superviseurs : M. Mohamad, SAAD ing. Stag. , Ph.D. Professeur, UQAT
Reprsentant industriel : M. Andr-Hugues GINGRAS, ing. , quipements CARDINAL,

Angliers
Avril 2008
PFE : Conception dun poignet mcanique motoris ii
REMERCIEMENTS
Nous avons fait face, tout au long de ce projet, plusieurs compromis. En effet, nous
avouons que certains de ces compromis nauront pas t surmonts sans lintervention de notre
superviseur M. Mohamad Saad que nous tenons remercier pour son soutien et sa disponibilit.
Nous remercions galement M. Andr-Hugues Gingras ing., reprsentant de quipement

Cardinal pour nous avoir accord sa confiance pour la ralisation de ce projet et pour son
professionnalisme.
Finalement, nous remercions toute personne qui a contribu de prs ou de loin laboutissement
de ce projet.
Naor Rda
Hessani Issam Avril 2008
PFE : Conception dun poignet mcanique motoris iii
RSUM
Les broyeurs minerai sont frquemment sujets dentretien vu leur degr de sollicitation.
Les cots darrt pour les entretenir sont levs et constituent une vraie perte pour la compagnie
minire. Pour remdier ce problme, il faut effectuer les travaux dentretien dans les plus brefs
dlais.
Dans le cadre de ce projet, on vise dvelopper un poignet mcanique qui servira comme
complment au bras mcanique de Cardinal en vu de concevoir un mcanisme de deuxime
gnration. Le bras en question permettra de raliser un gain de temps considrable tout en
prservant la sant et lintgrit des travailleurs en milieu minier.
Pour aboutir un rsultat la hauteur des attentes du client, nous devons analyser le contexte de
travail du bras mcanique, valuer les risques et dfinir toute les contraintes relatives la
conception avant de proposer les diffrentes solutions possibles.
Au niveau de la conception, on se concentrera sur ltude de la structure vis--vis de la charge et

sur le dimensionnement des composantes actives du poignet.
Naor Rda
PFE : Conception dun poignet mcanique motoris iv
ABSTRACT
The crushers are frequently subject to maintenance given their degree of solicitation.
Their maintenance time results in a high cost and represents a real loss for the mining company.
To solve this problem, it is necessary to carry out the maintenance in the shortest possible time.
This project aims at developing a mechanical wrist that will serve as a complement to the
mechanical arm of Cardinal Equipment in order to design a mechanism of second generation.
The arm in question will save the company a considerable time while preserving the health and
integrity of workers in the mining sector.
To achieve a result at the expectations of the customer, we need to analyse the work environment
for the mechanical arm, evaluate the risks and identify any constraints on the design before
proposing alternatives.
From a design perspective, we will study the structure and focus on the design of active
components of the wrist.
Naor Rda
PFE : Conception dun poignet mcanique motoris v
TABLES DES MATIERES
LISTE DES FIGURES ................................................................................................................ viii

LISTE DES TABLEAUX............................................................................................................... x
LISTE DES ANNEXES ................................................................................................................ xi
LISTE DES SYMBOLES ET DES ABRVIATIONS ................................................................ xii
CHAPITRE 1. INTRODUCTION .................................................................................................. 1
1.1 Lentreprise ........................................................................................................................... 1
1.2 Description des produits ....................................................................................................... 2
1.3 Dfinition du projet ............................................................................................................... 3
1.4 Mandat .................................................................................................................................. 4
1.5 Planification du travail .......................................................................................................... 4
CHAPITRE 2. DFINITION DU PROBLME ............................................................................ 5
2.1 Traitement du minerai ........................................................................................................... 5
2.1.1 Introduction .................................................................................................................... 5
2.1.2 Broyage .......................................................................................................................... 6
2.1.3 Broyeur .......................................................................................................................... 6
2.2 Bras mcanique existant ....................................................................................................... 8
2.2.1 Description ..................................................................................................................... 8
2.2.2 Opration dentretien ..................................................................................................... 9
2.2.3 Points amliorer ........................................................................................................ 11
2.3 Situation dsire .................................................................................................................. 12
CHAPITRE 3. LMENTS DE CONCEPTION ........................................................................ 14
3.1 Caractristiques du poignet ................................................................................................. 14
3.2 Entrainement direct ou indirect ........................................................................................... 14
3.3 Le mouvement du poignet .................................................................................................. 15
3.4 Normes en vigueur .............................................................................................................. 17
3.5 lments de calculs ............................................................................................................. 19
Naor Rda
PFE : Conception dun poignet mcanique motoris vi
3.5.1 Rsistance des matriaux ............................................................................................. 19

3.5.2 Concentrations de contraintes ...................................................................................... 19
3.5.3 Calcul du couple moteur .............................................................................................. 20
3.5.4 Calcul des boulons ....................................................................................................... 20
CHAPITRE 4. CONCEPTION PRLIMINAIRE ....................................................................... 22
4.1 Contraintes relatives au poignet .......................................................................................... 22
4.2 Outils de manutention ......................................................................................................... 23
4.2.1 Cycle de travail ............................................................................................................ 23
4.2.2 Pince hydraulique-pneumatique................................................................................... 25
4.2.3 Ventouse de manutention ............................................................................................. 26
4.2.4 Autres mcanismes ...................................................................................................... 27
4.2.5 Recommandation ......................................................................................................... 28
4.3 Conception de la structure du poignet ................................................................................ 29
4.3.1 Solution I...................................................................................................................... 29
4.3.2 Solution II .................................................................................................................... 30
4.3.3 Solution III ................................................................................................................... 30
4.3.4 Matrice de dcision ...................................................................................................... 31
4.4 Conclusion et recommandation........................................................................................... 32
CHAPITRE 5. CONCEPTION DTAILLE .............................................................................. 33
5.1 Description de la solution ................................................................................................... 33
5.2 Choix des composantes ....................................................................................................... 34
5.2.1 Treuil ............................................................................................................................ 34
5.2.2 Vrin hydraulique ........................................................................................................ 35
5.2.3 Moteurs rotatifs ............................................................................................................ 36
5.3 tude de la structure............................................................................................................ 37
5.3.1 Introduction .................................................................................................................. 37
5.3.2 Structure de leffecteur final ........................................................................................ 38
5.3.3 tude de la structure du poignet................................................................................... 38
i. Introduction ........................................................................................................................ 38
ii. Joint rotatif 1 ..................................................................................................................... 39
iii. Pice de liaison 1 ............................................................................................................. 40
Naor Rda
PFE : Conception dun poignet mcanique motoris vii
iv. Pice de liaison 2 ............................................................................................................. 41

v. Joint rotatif 2 ..................................................................................................................... 42
vi. Conclusion ....................................................................................................................... 43
5.4 Dimensionnements des moteurs ......................................................................................... 44
5.4.1 Introduction .................................................................................................................. 44
5.4.2 Moteur rotatif 1 ............................................................................................................ 44
5.4.3 Vrin hydraulique ........................................................................................................ 46
5.4.4 Moteur rotatif 2 ............................................................................................................ 50
5.5 Calcul des boulons .............................................................................................................. 52
5.6 Finalisation et description de la solution amliore ............................................................ 54
5.7 Cinmatique direct du poignet ............................................................................................ 55
5.7.1 Systmes daxes ........................................................................................................... 55
5.7.2 Tableau des paramtres ................................................................................................ 55
5.7.3 Matrices de transformation .......................................................................................... 56
5.8 Conclusion .......................................................................................................................... 58
CHAPITRE 6. TUDE CONOMIQUE ..................................................................................... 59
6.1 Prix de la solution finale ..................................................................................................... 59
6.2 Profitabilit du projet .......................................................................................................... 60
CHAPITRE 7. CONCLUSION ET RECOMMANDATION ...................................................... 61
BIBLIOGRAPHIE ........................................................................................................................ 62
ANNEXES .................................................................................................................................... 63
Annexe 1.1 : Cadre logique ........................................................................................................ 2
Annexe 1.2 : Diagramme de Gant............................................................................................... 4
Annexe 2.1 : Bras mcaniques conu par RME ......................................................................... 5
Annexe 2.2 : Bras mcaniques conu par MC LELLAN ........................................................... 6
Annexe 3 : Comparaison des rsultats de simulation de contraintes .......................................... 8
Annexe 4 : Caractristiques techniques des moteurs et du treuil.............................................. 12
Annexe 5 : Dimensionnement du poignet ................................................................................. 13
Annexe 6 : Dtail de facturation ............................................................................................... 14
Naor Rda
PFE : Conception dun poignet mcanique motoris viii
LISTE DES FIGURES
Figure 1.1 : Logo de lentreprise Cardinal. ..................................................................................... 2

Figure 1.2 : Refendeuse figurant parmi les produits offerts par Cardinal. ..................................... 3
Figure 2.1 : Schma du principe dun circuit de traitement de minerai par flottation. ................... 6
Figure 2.2 : Identification des composantes du broyeur boulets. ................................................. 7
Figure 2.3 : Bras mcanique conue par Cardinal. ......................................................................... 9
Figure 2.4 : Bras mcanique durant lopration dentretien. ........................................................ 10
Figure 2.5 : Bras mcanique (8 ddl) conu par RME en opration. ............................................. 11
Figure 4.1 : Convoyeur install sur le bras mcanique conu par RME....................................... 24
Figure 4.2 : Pince de prhension pneumatique. ............................................................................ 25
Figure 4.3 : Ventouse de manutention manipulant une charge de 3000 kg (6614 lb). ................. 26
Figure 4.4 : Mcanisme de manutention utilis par RME pour son bras mcanique 8 d.d.l.. ... 27
Figure 4.5 : Croquis de la solution intermdiaire I. (Ralis sur SolidWorks). ............................ 29
Figure 4.6 : Vue de la solution intermdiaire II (Ralise sur Inventor). ..................................... 30
Figure 4.7 : Vue de la solution intermdiaire III (Ralise sur Inventor). .................................... 31
Figure 5.1 : Vue 3D du concept final du bras mcanique. ............................................................ 34
Figure 5.2 : Treuil lectrique de la compagnie SuperWinch. ....................................................... 35
Figure 5.3 : Structure de leffecteur final (Ralise sur Inventor). ............................................... 38
Figure 5.4 : Rsultats du maillage sur Algor................................................................................. 39
Figure 5.5 : Rsultats de la simulation sur Algor. ......................................................................... 40
Figure 5.10 : Rsultats du maillage sur Algor............................................................................... 42
Figure 5.11 : Rsultats de la simulation sur Algor. ....................................................................... 42
Figure 5.12 : Rsultats de la simulation sur Algor. ....................................................................... 43
Figure 5.13 : Pices en rotation autour de laxe du moteur (Axe Z). ........................................... 44
Naor Rda
PFE : Conception dun poignet mcanique motoris ix
Figure 5.14 : Rsultats des proprits physiques de lassemblage de la figure 5.13. ................... 45
Figure 5. 16 : Rsultats des proprits physiques de lassemblage de la figure 5.15. .................. 47
Figure 5.17 : Diagramme des corps libres du bloc en rotation. .................................................... 48
Figure 5.19 : Rsultats des proprits physiques de lassemblage de la figure 5.18. ................... 50
Figure 5. 20 : Configuration des boulons pour la liaison du poignet avec le bras mcanique. .... 52
Figure 5.21 : Dimensions du poignet ralises sur Inventor (Dimensions en mm). ..................... 54
Figure 5.22 : Systmes daxes de la solution finale. ..................................................................... 55
Naor Rda
PFE : Conception dun poignet mcanique motoris x
LISTE DES TABLEAUX
Tableau 2.1 : Comparaison des diffrents bras mcanique existants sur le march. .................... 12
Tableau 4.1 : Comparaison des diffrents outils de manutention. ................................................ 28
Tableau 4.2 : Comparaison de diffrentes solutions relatives la structure du poignet. .............. 31
Tableau 5.1 : Comparaison des diffrents moteurs hydrauliques rotatifs. .................................... 36
Tableau 5.2 : Proprits physiques du matriau utilis pour ltude de la structure. ................... 39
Tableau 5.3 : Tableau des paramtres de D-H. ............................................................................. 55
Tableau 6.1 : Dtails de facturation concernant le prix total de la solution finale. ...................... 59
Naor Rda
PFE : Conception dun poignet mcanique motoris xi
LISTE DES ANNEXES
Annexe 1.1 : CADRE LOGIQUE.

Annexe 1.2 : DIAGRAMME DE GANT.
Annexe 2.1 : BRAS MCANIQUE CONU PAR RME.
Annexe 2.2 : BRAS MCANIQUE CONU PAR MC LELLAN.
Annexe 3 : COMPARAISON DES RSULTATS DE SIMULATION DE CONTRAINTES.
Annexe 4 : CARACTRISTIQUES TECHNIQUES DES MOTEURS ET DU TREUIL.
Annexe 5 : DIMENSIONNEMENT DU POIGNET.
Annexe 6 : DTAIL DE FACTURATION.
Naor Rda
PFE : Conception dun poignet mcanique motoris xii
LISTE DES SYMBOLES ET DES ABRVIATIONS
[N] : Fait rfrence louvrage de numro N figurant dans la liste des rfrences
bibliographiques.
d.d.l.: Degrs de libert.
FS : Facteur de scurit.
Rf. : Rfrence.
Fig. : Figure
Tab. : Tableau.
VM : Von Mises.
Tr : Tresca.
D-H : Denavit-Hartenberg
cm: Centimtre.
po: Pouces.
lb: Livres.
kg: Kilogrammes.
Naor Rda
PFE : Conception dun poignet mcanique motoris 1
CHAPITRE 1. INTRODUCTION
Dans le domaine de la minralurgie, plusieurs outils et mthodes ont t dvelopps afin

damliorer lentretien des quipements en vu de rduire le cycle de traitement des minerais et
afin de gnrer davantage de profits. Dans ce contexte, on trouve sur le march une panoplie
dquipements compacts et performants entranes par diffrents types de moteurs selon les
besoins de chaque compagnie. Ces quipements offrent un guidage facile ainsi quune bonne
prcision tout en prservant la sant et lintgrit physique des oprateurs.
Dans le prsent rapport, on propose une dmarche rationnelle base sur une bonne tude de la
problmatique pour nous permettre de faire les bons choix lors de la conception du poignet
mcanique. Par la suite, on exposera les solutions juges convenables, accompagnes dune
plage de prix afin de mieux servir lintrt du client.
Finalement, on traitera avec le souci du dtail tous les aspects ayant trait la conception du
poignet mcanique.
1.1 Lentreprise
Cardinal est une entreprise place Angliers qui existe depuis plus de 20 ans1. Elle se spcialise
dans la conception et la fabrication d'quipements destins aux usines de sciage et offre de
lquipement de haut rendement. Lquipement conu par lentreprise est fait sur mesure selon
les demandes des clients. Cardinal agit comme compagnie responsable et soucieuse de
l'environnement. Donc, tout est pens pour rduire les rejets et les pertes. Par ailleurs,
lentreprise est un distributeur de MORBAK, un leader mondial dans la fabrication
d'quipements forestiers et de recyclage. Elle distribue aussi des pices de rechange pour des
quipements trs spcialiss. Dans le mme ordre dides, Cardinal offre un service dassistance.
En effet, des techniciens sont disponibles 24 heures sur 24, 7 jours sur 7 pour aider les clients.
1
Rf. : http://www.cardinalsaw.com/fr/index.html
Naor Rda
Enfin, lentreprise dessert les territoires du Qubec, de l'Ontario et des Maritimes. Les autres
provinces canadiennes sont desservies selon les besoins. Les tats-Unis sont aussi couverts par
un rseau de distributeurs et de reprsentants.
Figure 1.1 : Logo de lentreprise Cardinal2.
1.2 Description des produits
Comme nous avions eu loccasion de lexpliquer ci-haut, Cardinal offre une gamme de produits
impressionnante notamment pour le sciage, le dbitage, le dlignage, le refendage (Fig. 1.2),
l'boutage, l'corage ainsi que des quipements de manutention. Lentreprise conoit ces
produits afin de transformer la matire premire de la faon la plus rentable possible. Elle offre
aussi des positionneurs et scanners, des affteuses Berotech et des quipements usags. Cardinal
est une entreprise manufacturire d'quipements destins principalement aux scieries, mais elle
offre aussi des produits lis l'exploitation minire. Il faut galement spcifier que dans le cadre
dune nouvelle diversification de ses produits, la compagnie offre dautres quipements dont le
bras manipulateur qui fera lobjet de notre tude dans les paragraphes qui suivent.
2
Rf.: http://www.cardinalsaw.com/fr/images/entete_oiseau.jpg
Naor Rda
Figure 1.2 : Refendeuse figurant parmi les produits offerts par Cardinal3.
1.3 Dfinition du projet
Dans lindustrie minire, le recours des broyeurs est journalier dans le cadre du cycle de
traitement de minerais afin de maintenir la productivit. Souvent, ces broyeurs ont besoin dtre
entretenus et les consquences darrts peuvent avoir des retombes conomiques nfastes pour
la compagnie minire.
Dautre part, lentretien des broyeurs minerai est une tache trs pnible dans labsence de
machinerie et les ouvriers sont sujets de graves blessures.
Le projet propos par Cardinal consiste dvelopper un poignet motoris pour entretenir le
revtement interne des parois du broyeur. Ce poignet permettra un dplacement dans toutes les
directions et sera contrl par un oprateur. Le projet ira selon lavancement jusqu' la
conception du poignet par Cardinal.
Le poignet sera mont sur un bras mcanique dj oprationnel. Il devra facilement pntrer dans
des broyeurs dont le diamtre dentre est denviron 152 cm (60 po) et devra galement
manipuler des charges pesant jusqu' 365 kg (800 lb).
Le projet peut ventuellement se dcomposer en deux tapes diffrentes :
3
Rf : http://www.cardinalsaw.com/fr/prod_refendage_1.html
Naor Rda
Dveloppement dun poignet motoris permettant une flexibilit accrue.

Adaptation du poignet au bras mcanique existant.
1.4 Mandat
Afin de mieux servir lintrt du client et remplir bien nos objectifs lgard du projet, nous
devons rpartir correctement le travail afin dtudier tous les aspects importants qui sy rattache.
Dans ce contexte, nous sommes amenes :
Faire ltude de la documentation disponible,

Analyser la structure vis--vis de la charge,
Faire ltude des diffrentes solutions deux ou trois degrs de libert,
Faire un choix judicieux des composantes qui serviront lors de la conception du poignet.
Faire les calculs ncessaires,
Modliser le poignet,
Conclure et faire des recommandations.
1.5 Planification du travail
Une planification dtaille du mandat du projet a t ralis lors de latelier : Gestion et

planification des projets II. En effet, chacune des tches raliser et le temps qui lui est alloue
fait lobjet dun cadre logique et dun diagramme de Gant prsents lAnnexe 1.
Naor Rda
CHAPITRE 2. DFINITION DU PROBLME
Lors de ce second chapitre, on va introduire le cycle de traitement du minerai pour permettre au

lecteur davoir une ide sur lenvironnement de travail du bras mcanique. On parlera galement
du bras mcanique en question et plus prcisment du droulement de lopration dentretien des
broyeurs. Finalement on va exposer la situation dsire avant dintroduire le prochain chapitre.
2.1 Traitement du minerai
2.1.1 Introduction
Le traitement du minerai, dfini par une encyclopdie public [1], permet d'en extraire, dans des
conditions conomiques donnes et dans un site o il conviendra de respecter lenvironnement,
des produits de conservation utile dont il faudra tirer des bnfices.
Le procd de traitement de minerai peut tre sous formes de techniques thermiques, physiques,
chimiques ou autres. Pour nous simplifier la tche, on peut rsumer ce procd en deux grandes
tapes :
1. La fragmentation : Lors de cette tape on fait subir la roche un concassage suivi d'un
broyage sur plusieurs tapes dpendamment des besoins.
2. La sparation : Elle permet disoler chacun des mtaux prsents dans le minerai.
Lors de cette tape, on utilise des mthodes physiques telles magntiques ou lectrostatiques,
physico-chimiques telles flottation (Fig. 2.1) ou lixiviation, biochimiques (action de bactries) ou
chimique (grillage, solubilit).
Finalement, le concentr obtenu fait l'objet d'un conditionnement pour des fins de schage,
calcination, bouletage, mlange ou autres avant de complter lopration du traitement.
Naor Rda
Figure 2.1 : Schma du principe dun circuit de traitement de minerai par flottation4.
2.1.2 Broyage
Le broyage (zone encercle sur la figure 2.1) est une opration consistant diviser un solide,
pour augmenter sa surface spcifique (surface dveloppe de la poudre par unit de masse) et
donc sa ractivit [1]. En minralurgie, le broyage se fait jusqu' la maille de libration. La
maille de libration d'un minral est la taille au dessous de laquelle une particule de minerai est
parfaitement libre, c'est dire constitue uniquement de l'espce minrale valoriser.
2.1.3 Broyeur
Dans la premire catgorie, on retrouve des appareils tels que les broyeurs barres, utiliss pour
le broyage primaire, les broyeurs boulets (Fig. 2.2) utiliss pour le broyage secondaire. Ces
4
Rf.: http://www.sfc.fr/Donnees/metaux/zn/Image1.gif
Naor Rda
appareils contiennent une charge brovante (barres ou boulets dacier) denviron 40-50 % du
volume intrieur du broyeur, valeur qui permet de maximiser la puissance consomme par
rapport la puissance disponible pour la vitesse de rotation usuelle de ces broyeurs (60 80 %
de la vitesse critique) [2]. Du point de vue de la conduite de lunit, cette quantit de charge
brovante doit tre maintenue constante en cours de broyage par ajout de barres ou de boulets afin
de garantir une qualit de broyage constante. Ces deux types de broyeurs fonctionnent
normalement en voie humide, avec une pulpe contenant entre 65% et 85% en masse de solides,
valeur quil faut rguler en cours dopration. Trs souvent, on utilise un broyeur barres suivi
dun broyeur boulets, bien quune libration convenable puisse tre obtenue en une seule tape
de broyage boulets, dans certains cas.
Figure 2.2 : Identification des composantes du broyeur boulets5.
Les broyeurs autognes utilisent les gros morceaux du minerai lui-mme comme corps broyant
[3]. Ils offrent lavantage dune rduction substantielle des cots opratoires en supprimant la
consommation dacier par usure des barres ou des boulets. Le broyage autogne nest cependant
possible que si le minerai prsente certaines caractristiques : un niveau acceptable de
comptence et une granulomtrie adquate (20 25 % de particules de 150 200 mm). Quand la
comptence du minerai est trs variable, le broyage autogne peut tre assist par lajout dune
charge rduite de boulets de grande dimension (2 10 % du volume des corps brovants), on parle
5
Rf.: http://www.mcq.org/roc/img_rm/exploit/bw_broyeur_boulet.jpg
Naor Rda
alors de broyage semi-autogne. Si le minerai est assez dur et comptent, il est alors possible de
prparer des galets de minerai de bonne qualit, pour leur utilisation dans une deuxime tape de
broyage fin. Dans le cas contraire, il faut prvoir une tape secondaire de broyage classique
boulets. Le broyage autogne peut se faire sec ou en milieu humide (60 70 % en masse de
particules solides). Du point de vue de la conduite de lunit, les broyeurs autognes, galets ou
semi-autognes prsentent une plus grande sensibilit du contenu du broyeur aux conditions
opratoires que les broyeurs classiques barres et boulets, et ncessitent donc des techniques
de commande plus labores.
prsent quon a dcrit lopration de traitement du minerai dans son ensemble et aprs
exposition du milieu de travail du bras mcanique savoir le broyeur, nous enchainons avec une
description du bras pour souligner ses forces et ses faiblesses.
2.2 Bras mcanique existant
2.2.1 Description
Le bras mcanique offert actuellement par Cardinal (Fig. 2.3) rpond un haut standard de
qualit et de performance. En effet, pour un prix modique, comparativement ses comptiteurs6
sur le march local et international, on peut avoir droit un produit des plus intressants.
Le bras en question est conu pour manipuler des poids de 228 kg (500 lbs) sans la moindre
difficult. Pour effectuer bien son travail, il mobilise quatre degrs de libert dont trois
prismatiques et un rotatif. Les joints prismatiques sont dploys grce lutilisation de vrins
hydrauliques tandis que le joint rotatif est dploy grce lutilisation dun actuateur
hydraulique pignon et crmaillre. Par ailleurs, les dimensions du bras mcanique sont
optimises afin quil puisse accder dans des broyeurs dont le diamtre dentre ne dpasse pas
les 84 cm (33 po) (Modle de la figure 2.3). Ce qui est gnralement trs petit comparativement
aux standards des compagnies minires.
6
Comptiteurs : En rfrence Russell Mineral Equipment et Mc Lellan Industries inc.
Naor Rda
Figure 2.3 : Bras mcanique conue par Cardinal7.
2.2.2 Opration dentretien
Le blindage du broyeur (Fig. 2.2) est compos de barres de relevage visses partir de
lextrieur. Entre ces barres, on retrouve des plaques dacier additionnelles pour protger
davantage les parois interne du broyeur. cause de la forte utilisation du broyeur en milieu
minier, une opration dentretien est ncessaire au bout dun intervalle de deux trois mois8
dpendamment du degr de sollicitation afin de changer le blindage.
Lopration dentretien dure de 12 24 heures avec lutilisation dun quipement standard, ce
qui peut coter assez cher aux compagnies minires. En effet, les temps darrt pour lentretien
des broyeurs cotent9 de 15000$ 25000$ par heure, dpendamment des mines.
Lors de lopration dentretien, le bras mcanique est positionn lextrieur du broyeur qui est
dailleurs son seul point dappui (Fig. 2.4). Loprateur, plac lintrieur pour superviser de
7
Rf.: Documents fournis par Cardinal.
8
Priode dfinie selon la collecte dinformation faite dans la rgion de lAbitibi-Tmiscamingue.
9
Rf. : Mines Golden Eagles et commentaires du reprsentant de Cardinal.
Naor Rda
prs les dplacements du bras, peut faire accder la charge (barre de relevage) au broyeur en
mobilisant son premier joint prismatique.
Intrieur du Extrieur du
broyeur broyeur
Bras mcanique
Figure 2.4 : Bras mcanique durant lopration dentretien.
Gnralement, lopration dentretien ncessite la prsence de plus dun ouvrier pour manipuler
les charges souleves par le bras mcanique. En effet, vu que ce dernier ne dispose pas dun
poignet de positionnement, les ouvriers doivent intervenir au dbut du processus de soulvement
afin de bien attacher la charge lextrmit du cble, la fin du processus pour changer les
anciennes plaques par des nouvelles et finalement pour positionner et fixer la charge aux parois
interne du broyeur. Nanmoins, leur travail est moins pnible vu que le poids de la charge est
support par le bras.
Grce au bras mcanique conu par Cardinal, les compagnies minires rduiront le temps que
dure lopration dentretien et pourront ainsi sauver les cots engendrs par larrt de la
production. Pour tre plus prcis, le cot du bras peut tre amorti lors de deux voire une seule
opration dentretien.
Naor Rda
2.2.3 Points amliorer
Pour des raisons de scurit et dans les endroits o les contraintes sont les plus significatives, le
concepteur du bras mcanique (Cardinal) a d utiliser plus dacier pour davantage de garantie.
Ltude de ce point fait lobjet dun autre projet en cours et on nen discutera pas dans le prsent
rapport. Par ailleurs, il ne faut pas oublier que ce bras mcanique a t cr pour prserver la
sant et la scurit des ouvriers vu que la manipulation de charges extrmement lourdes peut
provoquer de graves blessures. Dans cette optique, lintervention du facteur humain devra se
rduire la manipulation du bras et la supervision des travaux ce qui nest pas du tout le cas
dans le contexte actuel comme on la vu dans le paragraphe prcdent. Aussi, plusieurs
compagnies concurrentes offrent sur le march des produits entirement autonomes qui ont juste
besoin dtre oprer pour effectuer lopration dentretien (Fig. 2.5).
.
Figure 2.5 : Bras mcanique (8 d.d.l.) conu par RME en opration10.
Afin de comparer le produit de Cardinal avec celui de ses concurrents et pour justifier lutilit de
notre projet, on dresse le tableau 2.1.
10
Rf.: http://www.rmeaus.com/MRM/
Naor Rda
Tableau 2.1 : Comparaison des diffrents bras mcanique existants sur le march.
Degrs de
Compagnie Charge maximale Prix
libert
RME 6 1000 kg (2200 lb) lev
MC LELLAN 11 5 1000 kg (2200 lb) Concurrentiel
CARDINAL 4 228 kg (500 lb) Concurrentiel
Note : Plus de dtails concernant les bras mcanique concurrent sont inclus lannexe 2.
Les compagnies concurrentes Cardinal offrent des produits pour soulever des charges excdent
1000 kg. Ceci joue en faveur de Cardinal dans le sens o elle offre des produits pour soulever
des charges moins lourdes labri de la concurrence tout en rivalisant ses concurrents dans des
gammes de masse plus leve. Cependant, les paramtres cits dans les paragraphes prcdents
poussent Cardinal trouver une solution pour amliorer son produit et maintenir sa prsence et
sa comptitivit sur le march. Ceci fera lobjet de notre tude dans les prochains paragraphes.
2.3 Situation dsire
Dans le but de suivre la concurrence, le besoin de concevoir un bras mcanique de deuxime

gnration se manifeste et le produit doit voir le jour.
Lobjectif majeur de la cration de ce bras tant la mobilisation de plus de degrs de libert tout
en prservant davantage la sant et la scurit des travailleurs.
Dans la rgion de lAbitibi-Tmiscamingue, une enqute12 faite auprs des oprateurs miniers13
de bras mcaniques sans poignet stipule que dans tous les cas rencontrs, ces oprateurs estiment
que leur travaille serait plus facile et plus pratique avec lajout dun systme de positionnement
lextrmit du bras pour plus de mobilit de la charge.
11
Mc Lellan Industries inc. http://www.mclellanindustries.com/mine_equip.html
12
Enqute ralise par nous mme savoir Rda Naor et Issam Hessani
13
Oprateurs miniers : En rfrence aux oprateurs des mines Golden Eagles et Normtal.
Naor Rda
tant donn ces circonstances, nos efforts doivent se concentrer, au moment actuel, sur la
conception dun poignet permettant la mobilisation de deux voire trois degrs de libert
supplmentaires. ventuellement, ce poignet devra avoir les capacits statiques et dynamiques
pour supporter et manipuler des charges relativement lourdes sans danger pour les oprateurs.
Il devra aussi respecter toutes les normes en vigueur sur les appareils de levage en milieu minier
et finalement tre compatible avec le bras mcanique qui existe dj.
Le reprsentant de Cardinal, savoir M. Andr-Hugues, veut un produit la fois simple de
conception, oprationnel et faible cot.
Nous aborderons au cours du prochain chapitre, les diffrents lments de conception de base
auxquels nous devons prter attention avant daborder la conception du poignet.
Naor Rda
CHAPITRE 3. LMENTS DE CONCEPTION
Lors du prsent chapitre, on abordera les lments de base ayant trait la conception du poignet.
Nous tudierons galement les normes relatives au fonctionnement dun appareil de levage en
milieu minier. Finalement, on exposera les lments de calculs qui nous serviront dans le
chapitre quatre pour la conception dtaille de notre solution retenue.
3.1 Caractristiques du poignet
Dun point de vue cinmatique, il est prfrable que les trois axes de rotation du poignet se
croisent en un point [4]. Aussi, il est prfrable que les moteurs ne soient pas positionns sur le
poignet mais agissent plutt via des liens mcaniques de manire concentrer le poids prs de
laxe central du poignet pour rduire son inertie.
Les caractristiques dun poignet idal sont les suivantes :

Trois degrs de libert,
Possder un centre de poignet,
Grand espace de travail,
Moteur agissant distance,
Compact, lger et rigide,
Cot de fabrication faible,
Robuste.
3.2 Entrainement direct ou indirect
Naor Rda
Les articulations dun bras manipulateur peuvent tre mises en mouvement par liaison directe ou
indirecte avec le moteur qui leur est attach. Dans le premier cas, laxe de larticulation est aussi
celui du moteur tandis que dans le second cas, on utilise une transmission.
Le mode direct est certainement plus prcis que le mode indirect, puisquon vite les jeux et les
hystrsis que prsentent la plupart du temps les transmissions [5]. La fiabilit est meilleure,
puisquon a moins de pices mcaniques dans la chaine cinmatique du robot. Lennui est que
les moteurs monts sur les axes constituent une tare non ngligeable pour le robot, et chargent
considrablement les articulations du bti. Les trois moteurs du poignet chargent celui du coude,
ces quatre moteurs charges eux-mmes lpaule etc. En consquence, la charge utile que lon
peut manipuler bout de bras reste relativement rduite, ce qui conduit lutilisation plus
gnralise de robots entrainement indirect.
3.3 Le mouvement du poignet
La plupart des poignets possdent trois degrs de libert. On rencontre des modles qui se
contentent de deux axes comme le cas de robots de soudure larc du fait de la symtrie que
prsente gnralement llectrode de soudure. La conception dun poignet doit lui assurer la plus
grande lgret possible. On lui permet aussi de manipuler des charges utiles dautant plus
importantes quil sera lui-mme lger. Le moment dinertie rsultant du poignet sera lui aussi
rduit. Le rejet, sur le bti des moteurs dentranement du poignet, permet dobtenir ce rsultat.
La transmission seffectue alors par chane ou par pantographe.
Le poignet du robot dpend bien sr de la tche quil aura accomplir. Un poignet destin faire
de la peinture ou de la soudure sera trs diffrent dun poignet de manutention. De nombreux
processus industriels doivent tre effectus en environnement restreint (soudure sur caisse
dautomobile) et sous des orientations trs diverses. Ces processus exigent de la part du robot des
qualits de mobilit et dagilit. Cela suppose donc un poignet lger, de petites dimensions, sans
asprits fonctionnelles qui lempcheraient, par exemple, de pntrer facilement travers des
ouvertures de dimensions rduites.
Les outillages terminaux peuvent tre classs en deux catgories : les pinces proprement dites,
communment utilises pour la manutention ou lassemblage, et les outils spcialiss en vue
Naor Rda
dun processus particulier (torche ou lectrode de soudure, pistolet peinture, mches et fraises
pour lusinage de pices mcaniques).
La plupart des pinces effectuent leur prhension au moyen de vrins pneumatiques. Lorsquil
sagit de manipuler du verre ou des pices planes qui prsentent un bon tat de surface,
lutilisation de ventouses commandes par dpression est particulirement judicieuse. On fait
plus rarement appel aux dispositifs de prhension lectromagntiques, car ils ont la fcheuse
tendance dattirer beaucoup dautres choses que ce quils doivent manipuler.
Une pince donne peut, la plupart du temps, manipuler une famille de pices, avec un jeu de
doigts interchangeables. Pour obtenir une bonne reproductibilit de fonctionnement, il faut
concevoir avec soin le manipulateur et le munir dadaptations trs robustes aux diffrents doigts
utiliss. Le montage du manipulateur sur le poignet du robot joue lui aussi un rle dans la
rptabilit de ce dernier; cest la raison pour laquelle le poignet est souvent quip dune plaque
dadaptation trs rigide sur laquelle viennent se montrer les divers manipulateurs utiliss par le
robot.
La rptabilit de la prhension dpend aussi du contact entre la pince et la pice quelle
manipule [4]. Le coefficient de frottement au niveau de ce contact ainsi que la force de serrage
doivent tre relativement importants afin dviter tout glissement intempestif. La forme de la
pince est gnralement adapte celle de lobjet quelle doit manipuler; les mors par exemple
seront profils en V ouvert pour manipuler des objets cylindriques.
Une bonne prhension des doigts de la pince conduit lutilisation de matriaux souples et
compliants au contact; on rencontre souvent le polyurthane adhris sur lacier sous forme de
plots de contact. Le polyurthane peut tre mont en forme ou usin. Il rsiste des milliers de
contacts sous pression. Il est dot dun coefficient de friction important et nest pas agressif vis-
-vis des objets manipuls [4].
Ces objets doivent tre cooprants dans lopration de prhension. Leurs surfaces de contact
doivent tre non fonctionnelles, cest--dire tolrer sans inconvnient les quelques rayures ou
marques invitablement laisses par la pince du robot. Elles doivent tre approximativement
parallles dans le cas dune pince deux doigts. Il faut aussi noter que la pince, quelle que soit sa
position, doit accepter une ouverture suprieure aux dimensions de la pice manipule [4].
Naor Rda
3.4 Normes en vigueur
Bien quil soit difficile de trouver des normes rgissant le fonctionnement du bras mcanique
conu par Cardinal tant donn quon ne peut le considrer ni comme robot, ni comme appareil
de levage standard, on prsente un aperu des diffrentes sections de normes ([6]-[7]-[8]-
[9]) juges pertinentes.
- Les dispositifs concernant la scurit des appareils de levage comprennent toutes les
installations garantissant la scurit des personnes, telles par exemples :
Les protections contre la chute ou le renversement de lappareil;

Les freins arrtant la descente et le dplacement des charges;
Les limiteurs de levage (haut et bas);
Les limiteurs de course de giration de lappareil ou du chariot;
Les limiteurs de vitesse de dplacement des charges;
Les commandes type homme mort 14;
Les dispositifs automatiques contrlant la zone daction dappareils de levage pouvant
interfrer;
Les dispositifs darrt durgence;
Les systmes davertissement et de signalisation;
Les moyens de communication entre pontiers sur un mme lieu de travail;
Les anmomtres;
Les dispositifs anti collision.
- Tout appareil de levage doit tre quip de dispositifs darrt durgence facilement reprables et
accessibles, placs en des endroits judicieusement choisis et permettant de larrter
instantanment en cas durgence. Ceci peut se faire, par exemple, par la mise en action dune
commande STOP arrtant le mouvement dangereux.
14
Commande type homme mort : Commande qui teint lappareil de levage la moindre dfaillance de loprateur
en relchant la poigne de commande.
Naor Rda
- Les dispositifs de mise en marche et darrt (tels quinterrupteurs, leviers, boutons-poussoirs,

commandes au pied ou au genou) doivent tre conus, construits et installs de sorte :
Quils puissent tre commands facilement et en toute scurit;
Que lappareil ne puisse tre mis en marche involontairement;
Que tout mouvement de lappareil sarrte ds que le pontier nest plus lui mme
capable deffectuer les commandes (commandes types homme mort).
- Des mesures appropries sont prendre pour que les appareils de levage ne puissent tre mis ou
remis en marche intempestive.
- Tout appareil de levage ayant une capacit de levage gale ou suprieure 1000kg doit tre
quip dun dispositif vitant la surcharge de lappareil.
- Linterruption ou le rtablissement imprvu de lnergie dentrainement de lappareil ne doit

pas crer de situation dangereuse.
- Les accessoires de levage tels que par exemple les cbles, lingues mtalliques ou synthtiques,
les chanes de manutention et les dispositifs similaires pour lamarrage, le soulvement et le
transport de charges, doivent tre en bonne qualit ainsi que prvus et adapts pour les charges
manipuler.
- Les appareils de levage doivent tre conus et construits afin de supporter sans dformation
permanente, ni dfectuosit manifeste, les surcharges dues aux preuves statiques et dynamiques.
- Les valeurs de surcharge appliquer sont les suivantes :
Appareil m par la force humaine : coefficient de surcharge en preuve statique : 1,5 ;

Autres appareils : coefficient de surcharge en preuve statique : 1,25 ;
Coefficient dpreuve dynamique : 1,1 max.
Naor Rda
3.5 lments de calculs
3.5.1 Rsistance des matriaux
Le contenu de ce paragraphe parvient, en majorit, de la rfrence [10].
Contraintes induites en traction :

(3.1)
Contraintes induites en flexion :
(3.2)
Contraintes induites en torsion :
(3.3)
O :
: Contrainte induite
P : Force exerce.
A : Aire de la section o agit la force.
M : Moment de flexion.
c : Distance pour atteindre laxe neutre.
I,J : Moment dinertie dpendamment de la configuration.
T : Moment de torsion.
3.5.2 Concentrations de contraintes
Les formules cits ci-dessus sont valides dans le cas o les pices ne reprsentent pas de
changement brusque au niveau des sections ce qui nest pas le cas des pices en pratique [11].
Ceci rend la distribution des contraintes non linaire et nous amne tudier les concentrations
de contraintes.
Lors de ltude des concentrations de contraintes, on procde gnralement par deux tapes
savoir la dtermination du facteur thorique de concentrations de contraintes et le comportement
du matriau utilis soumis ces facteurs de concentrations de contraintes.
Naor Rda
Il existe plusieurs mthodes pour valuer les facteurs de concentration de contraintes.

Nanmoins, on ne sintressera pas cette partie puisque gnralement, ces facteurs sont
prdtermins pour les formes les plus usuelles. Ce qui importe, ce sont les moyens
envisageables pour les rduire. En effet, pour rduire ces facteurs, on propose [11] un
changement de section de la manire la moins brusque possible. Pour ce faire, les plus grands
rayons de raccordements possibles doivent tre employs.
3.5.3 Calcul du couple moteur
Afin de dimensionner les moteurs, on doit calculer le couple ncessaire. Pour ce faire, on se
rfre la formule suivante [12] :
Ctotal = Cacc + Cfrot + Cvisq + Ccharge (3.4)
O:
Cacc : Couple ncessaire pour acclrer la masse.

Cfrot : Couple pour vaincre les frottements.
Cvisq : Couple pour vaincre la rsistance visqueuse (fonction de la vitesse).
Ccharge : Couple pour dplacer la charge.
3.5.4 Calcul des boulons
Les contraintes de cisaillement dans un boulon peuvent scrire ([10]-[11]):
- Contrainte de contact due au prserrage (m) :
m = (3.5)
O :
m : Contrainte de contact due au prserrage.

Fb : Force de tension dans un boulon.
n : Nombre de boulons.
bd : Laire de la surface de contact.
Naor Rda
- Moment flchissant M :
M= [(n-1) + ]Fb (3.6)
O :
M : Moment flchissant (Mboulons +Msurface de contact).

Fb : Force de tension dans un boulon.
Ab : Section dun boulon.
b : Largeur de la surface de contact.
s : Distance entre deux boulons.
- Contrainte de cisaillement :
= (3.7)
O :
P : La charge.
Ab : Section dun boulon.
Les formules numres lors de ce paragraphe serviront dans les chapitres suivants, notamment
en ce qui concerne la conception de la structure du poignet. Leur utilisation permettra de
dimensionner les composantes actives du poignet ainsi que les boulons qui serviront pour fixer le
poignet lextrmit du bras mcanique conu par Cardinal.
Naor Rda
CHAPITRE 4. CONCEPTION PRLIMINAIRE
Lors de ce chapitre, on dmarre la conception du poignet mcanique ainsi que le choix du

systme de manutention qui sy rattache. Plusieurs solutions seront traites dans le but de
dterminer celle qui pourra tre retenue selon les contraintes et les critres de slection
prtablies par le client. Pour ce faire, plusieurs paramtres entreront en jeu savoir lespace
disponible, le poids, la fiabilit, compatibilit et la prcision.
4.1 Contraintes relatives au poignet
Dimension :
Comme hypothse convenue avec le client, savoir M. Andr-Hugues Gingras, le poignet doit
tre en mesure de traverser un trou de 152 cm (60 po) de diamtre. Ses dimensions doivent tre
ajustes en consquence.
Charge :
Le poignet doit tre en mesure de manipuler des charges de 340 kg (750 lb).
Compatibilit :
Le poignet doit tre compatible avec le bras mcanique conu par Cardinal.
Fabrication :
Cardinal dispose dun atelier de fabrication qui abrite les principales machines dusinage.
Naor Rda
Le poignet devra donc tre conu de sorte ce que sa fabrication soit faite dans ledit atelier aprs
avoir achet le reste des composantes actives (Moteurs, vrins ).
Autres :
Au niveau de loutil, une problmatique concernant les barres de relevages fait que les formes de
celles-ci sont tenues confidentielles par les compagnies qui les conoivent. Par ailleurs, loutil
doit tre adapt de sorte quil puisse soulever des formes quivalentes celles quon a trouv.
Aussi, lquipement actuellement disponible sur le bras mcanique devra tre conserv et utilis
dune faon optimale pour rduire les cots de fabrication.
Dans le but de dmarrer une bonne dmarche de conception, on traitera en premier lieu, le
systme de manutention qui sera employ pour soulever la charge. Par aprs, on abordera les
solutions relatives la conception de la structure du poignet.
4.2 Outils de manutention
4.2.1 Cycle de travail
Avant de parler doutils pour manipuler la charge, une dmarche rationnelle exige quon
dtermine toutes les donnes et les restrictions du problme. Dans ce paragraphe, nous allons
nous intresser au cycle de travail du bras mcanique concevoir. En effet, trois paramtres
caractrisent le cycle de travail savoir la dure, la vitesse linaire ou angulaire associe la
charge ainsi que la force ou le couple rsultant. Plus prcisment, on va sintresser la dure du
cycle tant donn que cest le paramtre le plus important puisquil affecte la puissance du
systme. noter que la dure du cycle est dfinie comme tant le temps que le procd exige.
Dans notre cas, on peut dfinir la dure du cycle de travail par le temps ncessaire pour changer
une seule barre de relevage. Par ailleurs, les actions requises pour accomplir cette tche dans les
conditions actuelles sont les suivantes :
Saisir la charge;
Sortir la charge lextrieur du broyeur;
Naor Rda
Saisir la charge de remplacement lextrieur du moulin;

Rentrer la cherche lintrieur du broyeur;
Placer la charge sur le blindage du broyeur.
Or notre but est de raccourcir au maximum la dure du cycle de travail tant donn son influence
sur le droulement de lopration dentretien ainsi que sur le facteur de la sant et la scurit des
travailleurs. Pour ce faire, on conseille dacheminer la charge lintrieur du broyeur et de la
sortir par un moyen autre que le bras mcanique. Ainsi, on obtiendra une forte diminution de la
dure du cycle de travail et le bras mcanique se contentera de :
Saisir la charge;
Placer la charge sur le blindage du broyeur.
Comme solution intermdiaire au problme, on conseille dutiliser un convoyeur (Fig. 4.1) plac
sur le bti du mat primaire du bras. De cette faon, la charge peut tre place sur le convoyeur en
utilisant un moyen de levage standard (grue, palan) puis achemine lintrieur du broyeur.
De la mme manire, la charge va tre place par le biais du bras mcanique puis achemine vers
lextrieur du broyeur via ce mme convoyeur.
Figure 4.1 : Convoyeur install sur le bras mcanique conu par RME15.
15
Rf. : http://www.rmeq.com.au/Relining_equipment/MRM/content.htm#P20_240
Naor Rda
On notera que linstallation dun convoyeur ncessite la rvision de la conception du bras

mcanique tant donne la charge supplmentaire quelle va occasionner. Par ailleurs, les calculs
relatifs son installation ne feront pas lobjet de notre tude dans ce rapport.
prsent, on propose les diffrents mcanismes qui pourront faire lobjet doutils de
manutention pour notre poignet mcanique.
4.2.2 Pince hydraulique-pneumatique
La pince hydraulique ou pneumatique (Fig. 4.2) est un outil mcanique pour pincer, maintenir ou
saisir un objet [1]. Elle peut avoir diffrentes formes adaptes selon la forme quelle doit saisir.
Gnralement, on caractrise une pince par sa course de doigts et sa force de serrage.
Figure 4.2 : Pince de prhension pneumatique16.
Dans notre cas, la pince peut tre une solution pratique vu la forme rectangulaire des barres de
relevages. Cependant, lintgration dune pince notre poignet doit se faire avec lajout dun
degr de libert additionnel pour faciliter les oprations de saisie de la charge.
16
Rf. : http://www.schunk.com/
Naor Rda
4.2.3 Ventouse de manutention
Le principe de fonctionnement de la ventouse (Fig. 4.3) est relativement simple. En crant le

vide, on annule la pression atmosphrique dans l'enceinte de la ventouse. Le produit se trouve
alors appliqu contre la ventouse grce la pression atmosphrique de 1kg/cm (varie de 950
1030 hectopascals). Ainsi sur une ventouse de 1m rgne une pression de 10000 Pascale [15].
Par ce phnomne physique, on obtient un systme de manutention extrmement performant et
pouvant raliser de trs nombreuses opration de manipulation.
Figure 4.3 : Ventouse de manutention manipulant une charge de 3000 kg (6614 lb)17.
Les avantages de lutilisation de la ventouse de manutention sont les suivantes [15]:

- Rapidit de prhension :
En 1 seconde, le vide qui se trouve disponible dans une rserve est transmis aux ventouses. La
prise et le dpt d'un produit sont donc instantans.
- Scurit :
Le vide d'un appareil de manutention par ventouse provient toujours d'une rserve qui permet le
maintient de la charge plusieurs heures en cas de coupure d'alimentation de la pompe crant le
vide. Le niveau de vide est contrl en permanence par un dtecteur qui indique la prsence
ventuelle de fuite et le moment o la charge doit tre dpose. Tant que le vide existe dans
l'enceinte, la charge ne peut physiquement pas tomber.
17
Rf. : http://www.acimex.net/
Naor Rda
- Gain financier :
L'emploi de ventouse permet la rduction du personnel sur chantier. La prise et la dpose
s'effectuent par loprateur en appuyant sur un simple bouton. Le gain financier se calcule aussi
au niveau de la vitesse de production : une seconde suffira pour la prise et le dpt de matriel
quel qu'il soit, l o plusieurs minutes taient ncessaire auparavant.
Enfin, pour finir, les ventouses ne laissent aucune marque ou dtrioration aprs le contact avec
le produit grce l'emploi de caoutchouc spcial. Ce qui permet aussi de manutentionner des
produits trs dlicats.
- Facilit de mise en uvre :
La manutention de la charge s'effectuant par le dessus, le positionnement et le retournement de
celle-ci devient extrmement simple (pose de dalles, pose de vitres, pose de pices sur machine).
4.2.4 Autres mcanismes
Dautres mcanismes (Fig. 4.4) peuvent intervenir pour remplacer les outils de manutention
traditionnels. Ces mcanismes peuvent tre adapts au besoin et sollicitent lutilisation de
plusieurs composantes classiques savoir cble ou chane.
Figure 4.4 : Mcanisme de manutention utilis par RME pour son bras mcanique 8 d.d.l.18.
18
Rf. : http://www.rmeq.com.au/Relining_equipment/MRM/content.htm#P20_240
Naor Rda
Dans le cas du mcanisme utilis par RME pour son bras mcanique pour entretenir les broyeurs
(Fig. 4.4), la charge est leve en utilisant une chane puis, grce un mcanisme mal-femelle, la
charge est fixe sur lextrmit du poignet. Ds lors, le bras peut la manipuler en utilisant les
articulations prcdentes. Lavantage de lemploi de ce systme est le transfert du poids de la
charge au bti du bras mcanique sans alourdir la structure du poignet. Le poignet servira donc
juste pour orienter la charge et ne subira quune partie de son poids. Par contre le principal souci
rencontr avec ce genre de systme est la dtrioration de la chane au fil du temps. On peut donc
chercher des solutions alternatives en remplaant la chane par un cble. Dailleurs, le bras
mcanique conu par Cardinal en dispose dj.
4.2.5 Recommandation
Pour mieux illustrer nos propos et afin dargumenter notre choix, on dresse le tableau suivant :
Tableau 4.1 : Comparaison des diffrents outils de manutention.
Outils Avantages Inconvnients
Risques dchapper la
Bonne prise.
charge.
Pince Bonne fiabilit.
Besoin dintgrer un degr de
conomie.
libert additionnel.
Superficie de manutention
restreinte.
Trs bonne prise.
Ventouse Besoin dintgrer un degr de
Scurit de manipulation.
libert additionnel.
Prix lev.
Trs bonne prise.
Mcanisme de manutention Dlais relatifs la
Scurit de manipulation.
par cble conception.
conomie.
Naor Rda
Au niveau de loutil, on recommande la conception dun mcanisme de manutention au lieu

dutiliser les quipements disponibles sur le march. En effet, ces quipements prsentent des
inconvnients majeurs qui risquent de compromettre la sant et la scurit des travailleurs (Tab.
4.1). Nous introduirons dans le prochain paragraphe, les solutions concernant la structure du
poignet et nous reviendrons sur la conception du systme de manutention lors du chapitre
suivant.
4.3 Conception de la structure du poignet
4.3.1 Solution I
La solution I (Fig. 4.5), simple de conception, consiste en un poignet de deux degrs de libert.
Nous nous sommes concentrs, pour cette premire solution de base, sur lajout des deux joints
rotatifs pour orienter la charge selon les deux sens qui manquent au bras mcanique.
Le second degr de libert est actionn indirectement pas un moteur via une transmission par
chaine.
Figure 4.5 : Croquis de la solution intermdiaire I (Ralis sur SolidWorks).
Cette solution reste tout de mme limite dans le sens o un degr de libert servira uniquement
pour les oprations de prise de la charge.
Naor Rda
4.3.2 Solution II
La seconde solution (Fig. 4.6) est galement une solution base de deux degrs de libert mais,
la diffrence de la premire, les moteurs sont directement raccords aux arbres et aucune
transmission nest envisage.
La solution offre une meilleure mobilit de la charge comparativement la premire si le choix
de loutil est bon. Par ailleurs sa conception est plus facile mettre en uvre que la premire.
Figure 4.6 : Vue de la solution intermdiaire II (Ralise sur Inventor).
4.3.3 Solution III
Suite une rencontre avec le client, ce dernier a insist sur le fait davoir trois degrs de libert
pour plus de mobilit de la charge et pour davantage de manuvre. Nous devrions donc
envisager dintgrer un autre degr de libert lune des solutions propose ci-dessus. Ce degr
additionnel peut tre actionn via un moteur rotatif ou un vrin hydraulique pour rduire
lencombrement du poignet.
Comme troisime solution (Fig. 4.7), on propose un poignet de trois degrs de libert dont deux
actionns par moteurs rotatifs et un par vrin hydraulique. Cette solution est base sur une
amlioration de la seconde solution.
Naor Rda
Figure 4.7 : Vue de la solution intermdiaire III (Ralise sur Inventor).
4.3.4 Matrice de dcision
Le tableau 4.2 reprsente une comparaison entre les diffrentes solutions proposes ci-dessus.
Tableau 4.2 : Comparaison de diffrentes solutions relatives la structure du poignet.
Solutions Avantages Inconvnients

Mobilit rduite.
Espace de travail restreint.
Conception simple.
Solutions I Compatibilit rduite avec le
Encombrement rduit.
bras mcanique.
conomique.
Mobilit rduite.
Solutions II Encombrement rduit.
conomique.
Naor Rda
Mobilit accrue.
Conception complexe.
Solutions III Grand espace de travail.
Prix lev.
Encombrement rduit.
On recommande amplement la troisime solution vue quen plus de remplir tous les critres de
slection, elle offre une grande mobilit donc un grand espace de travail.
4.4 Conclusion et recommandation
Dans les paragraphes prcdents, nous avons abord les diffrentes solutions ayant trait la
conception du poignet et du choix du mcanisme de manutention qui laccompagne.
Nous avons eu beaucoup de difficult au dpart concernant le design dune structure la fois
simple et qui offre une grande mobilit tout en ayant les caractristiques du poignet idal aborde
lors du second chapitre.
Malheureusement, nous avons longuement travaill sur le fait de transfrer une partie du poids
de la charge au bti du bras mcanique pour soulager la structure du poignet sans avoir de
rsultats encourageants. En effet, pour y parvenir, nous devrions utiliser une transmission base
de cble ou de chane pour transfrer ce poids. Aussi, le risque de briser la transmission
augmente amplement tant donne la structure globale du poignet et le risque de compromettre la
sant des travailleurs se multiplie. Finalement, nous avons dcid de laisser tomber cette
initiative et de faire en sorte que la structure du poignet supporte la charge.
Dautre part, nous sommes confiant quen combinant la troisime solution qui offre une grande
mobilit avec un bon systme de manutention tout en rduisant la dure du cycle de travail, nous
aurons un produit la hauteur des exigences du client.
Ceci dit, nous allons travailler au prochain chapitre sur la conception dtaille de la solution
retenue.
Naor Rda
CHAPITRE 5. CONCEPTION DTAILLE
Vu la ncessit de concevoir un mcanisme trs scuritaire pour viter de mettre en danger la

sant et lintgrit physique des travailleurs, nous allons prter normment dattention la
structure du poignet. Pour ce faire, on va procder par deux tapes. Une premire dmarche
permettra de dimensionner les composantes principales de la structure. Dautre part, une
vrification grce un logiciel de simulation de contrainte aura lieu afin dapprouver nos
rsultats et dapporter les modifications ncessaires dans les endroits o les contraintes sont les
plus significatives.
Lors du prsent chapitre, on va tudier le comportement du poignet vis--vis de la charge,

dimensionner les composantes de sorte rencontrer les exigences de notre mandat.
Par aprs, on valuera la rsistance de la structure avec lajout des composantes actives et on fera
les modifications ncessaires qui nous permettrons de rencontrer les objectifs du mandat.
5.1 Description de la solution
Le concept final du poignet mcanique (Fig. 5.1), bas sur une amlioration de la troisime
solution intermdiaire, comporte trois degrs de libert pour permettre une grande mobilit de la
charge. Deux degrs de libert sont actionns grce des moteurs rotatifs tandis quun troisime
degr est m par un vrin hydraulique.
Le premier joint rotatif permet une rotation de 1800, le second une rotation de 3600 et finalement
le vrin hydraulique permet une rotation de 900. Ces angles ont t rviss afin de rencontrer les
exigences du client.
Afin de complter la solution, une tude de la structure ainsi quun dimensionnement des
composantes simpose afin de dterminer les dimensions finales et rencontrer les exigences du
mandat.
Naor Rda
5 4
Figure 5.1 : Vue 3D du concept final du bras mcanique.

Sur la figure 5.1, on voit :
1. Moteur hydraulique rotatif;

2. Vrins hydrauliques;
3. Moteur hydraulique rotatif;
4. Treuil;
5. Outil.
5.2 Choix des composantes
5.2.1 Treuil
Le treuil (Fig. 5.2) est un dispositif mcanique permettant de commander l'enroulement et le

droulement d'un cble, d'une chane ou de tout autre type de composant destin porter ou
tracter une charge. Dans notre cas, on opte pour lutilisation dun cble tant donn les diffrents
Naor Rda
problmes soulevs dans le cas de lemploi dune chane notamment lusure rapide quand les
charges sont relativement lourdes19.
Le treuil combin un mcanisme (Section 5.3.2) servira pour maintenir la charge lextrmit
du poignet pour permettre son dplacement sans danger pour les travailleurs.
Figure 5.2 : Treuil lectrique de la compagnie SuperWinch20.
Vu que la charge pse 363 kg (800 lb), on opte pour le modle lectrique SAC100 de la
compagnie Super Winch. Ce dernier soulve 450 kg (990 lb) et possde un facteur de scurit de
5 (Voir Annexe 4 pour plus de dtails concernant les spcifications techniques du treuil).
On notera galement que lutilisation dun treuil hydraulique est une solution valable. En effet,
ces treuils offrent une capacit de lever des charges plus importantes et sont simple configurer.
5.2.2 Vrin hydraulique
Le vrin est un cylindrique dans lequel une pice mobile (piston) spare le volume du cylindre en
deux chambres isoles l'une de l'autre [1]. Un ou plusieurs orifices permettent d'introduire ou
d'vacuer un fluide dans l'une ou l'autre des chambres et ainsi dplacer le piston.
Sur le march, on trouve diffrentes catgories de vrins. Dans notre cas, tant donn que le
vrin travaille dans un seul sens, nous recommandons lutilisation dun vrin effet simple.
19
Rf. : Commentaires de la clientle de RME. http://www.rmeq.com.au/Relining_equipment/MRM
20
Rf. : http://www.superwinch.com/SAC1000_1_000_lbs.html
Naor Rda
En effet, l'arrive de la pression dans ce genre de vrin ne se fait que sur un seul orifice
d'alimentation ce qui entrane le piston dans un seul sens. Son retour s'effectuera sous l'action
d'un ressort qui amortira laction du poids de la charge et la structure du premier joint rotatif.
5.2.3 Moteurs rotatifs
Compte tenu du couple requis pour dplacer la charge et la contrainte relative aux dimensions du
poignet, nous optons pour lutilisation de moteurs hydrauliques. Bien que les moteurs
hydrauliques peuvent causer des problmes de maintien de la charge, ces moteurs offrent une
puissance importante pour un faible encombrement [13]. Gnralement, les moteurs
hydrauliques sont classs en deux catgories savoir les moteurs rapides et les moteurs lents.
Afin de prsenter les grandes catgories de moteurs ainsi que leurs avantages et inconvnients,
on dresse le tableau 5.1 en vue de comparer les caractristiques de chaque catgorie [13].
Tableau 5.1 : Comparaison des diffrents moteurs hydrauliques rotatifs.
Catgories
Description Avantages Inconvnients
des moteurs
Moteurs Lhuile sous pression provoque la rotation des Ralisation Puissance
palettes palettes implantes sur le rotor. simple. transmise
relativement
faible.
Moteurs Les pistons en communication avec la haute Couple trs Coteux.
piston axiaux pression se dplacent en tournant et par une important.
liaison rotule avec le tourillon obligent ce dernier Possibilit de
tourner. varier la
cylindre.
Vitesse
importante.
Moteurs Contrairement aux pompes pistons radiaux, les Couple trs Vitesse faible.
Naor Rda
piston pistons peuvent tourner sur une came (stator) important. Encombrant.
radiaux permettant davoir plusieurs courses par tour. Le Coteux.
nombre des pistons est impair pour la continuit Problmes
de dbit et lquilibrage. Possibilit davoir une dtanchit
distribution cylindrique ou plane du fluide. pour la
distribution.
Moteur Mme conception que la pompe engrenage, la Encombrement Rendement
engrenages pression du fluide entrane en rotation les roues trs rduit. limit.
dont lune est motrice. conomique.
Puisque le facteur qui nous importe le plus est relatif la dimension du poignet et au cot du
produit final, les moteurs engrenages sont la solution quon recommande.
5.3 tude de la structure
5.3.1 Introduction
tant donn lenjeu sur la sant et la scurit des travailleurs, le choix dune bonne mthodologie
de travail est primordial pour tirer des rsultats concluants. Ceci inclue la stratgie, les objectifs
et les outils employs pour les atteindre.
Pour analyser la structure, on peut procder de plusieurs faons. Une dmarche thorique donne
gnralement de bons rsultats en utilisant les diffrents critres et mthodes numriques pour
valuer les contraintes. Nanmoins, dans notre cas, cette analyse peut savrer fastidieuse vu la
complexit de la gomtrie et le nombre de pice en jeu. Par ailleurs, on peut recourir des
logiciels de simulation de contraintes tel que Algor mais le problme cest quon ne dispose pas
dun logiciel concurrent pour comparer les rsultats. (Inventor et Solidworks tant limit quant au
calcul des contraintes au niveau des assemblages).
Avant dentamer le travaille et se fier aux rsultats dAlgor, on prfre faire une petite
comparaison entre les rsultats dune simulation au niveau des trois logiciels cits.
Pour ce faire, on analyse la structure de leffecteur final, qui est la dernire partie du poignet en
lien direct avec la charge. Les rsultats de lanalyse se trouvent lannexe 3.
Naor Rda
5.3.2 Structure de leffecteur final
La structure de leffecteur final (Fig. 5.3) devra tre faite de sorte quelle supporte le treuil qui
soulvera la charge et le mcanisme qui maintiendra cette dernire coince.
Figure 5.3 : Structure de leffecteur final (Ralise sur Inventor).
En ce qui concerne le mode de fonctionnement de leffecteur final, la barre de relevage sera fixe
sur le mcanisme de couleur gris (Fig. 5.3) puis tire grce au treuil jusqu ce que la pice noir
pouse loutil du poignet. Ds lors, le treuil continuera soulever la charge jusqu ce quelle
soit maintenue horizontalement (Partie droite de la figure). Finalement, la charge pourra tre
oriente avec les moteurs installs sur le poignet (Fig. 5.1).
5.3.3 tude de la structure du poignet
i. Introduction
Bas sur le rsultat du paragraphe prcdent (Annexe 3), ltude de la structure sera ralise sur
le logiciel de simulation Algor. Le matriau utilis pour la conception est identique celui utilis
par Cardinal pour la conception de son bras mcanique.
Naor Rda
Les proprits physiques du matriau sont donnes au tableau 5.2.
Tableau 5.2 : Proprits physiques du matriau utilis pour ltude de la structure.
Masse volumique (kg/m3) 7800

Module dlasticit (N/m2) 210000000
Rapport de Poisson 0,28
Coefficient thermique dexpansion (1/0C) 0,000013
Module dlasticit en cisaillement (N/m2) 790000000
Limite lastique (N/m2) 360000000
tant donn les difficults majeures prouves lors de la simulation des assemblages cause des
erreurs de simulation et/ou les erreurs de contraintes, nous allons procder dans les paragraphes
suivants en simulant bloc par bloc.
ii. Joint rotatif 1
Le premier joint rotatif (Fig. 5.4) constitue la premire liaison entre la charge et le poignet (Fig.
5.1). Il supporte la fois loutil pour maintenir la charge, le treuil et le moteur rotatif. Suite
lanalyse du premier joint rotatif sur Algor (Fig. 5.4 et 5.5), on obtient un facteur de scurit de
7,001 selon le critre de Von Mises et un facteur de scurit de 6,88 selon le critre de Tresca.
Figure 5.4 : Rsultats du maillage sur Algor.
Naor Rda
Figure 5.5 : Rsultats de la simulation sur Algor.
iii. Pice de liaison 1
La pice analyse lors de paragraphe (Fig. 5.6) constitue le lien entre le joint rotaif 1 et la pice
de liaison 2. La pice en question subit les forces exerces par le vrin hydraulique et celles
exerces par leffecteur final du poignet. Suite lanalyse de la pice sur Algor (Fig. 5.6 et 5.7),
on obtient un facteur de scurit de 3,23 selon le critre de Von Mises et un facteur de scurit de
2,86 selon le critre de Tresca.
Naor Rda
iv. Pice de liaison 2
La pice analyse lors de ce paragraphe (Fig. 5.8) servira de lien entre la partie infrieure (joint
rotatif 1 + pice de liaison 1) et la partie suprieure du poignet (joint rotatif 2). Cette pice est
importante dans le sens o elle servira galement comme axe de rotation.
Suite lanalyse de la pice sur Algor (Fig. 5.8 et 5.9), on obtient un facteur de scurit de 20,57
selon le critre de Von Mises et un facteur de scurit de 19 selon le critre de Tresca.
Naor Rda
v. Joint rotatif 2
Le second joint rotatif (Fig. 5.10) constitue lextrmit du poignet qui sera en contact direct avec
le bras mcanique de Cardinal. Ce joint supporte lensemble des blocs tudis ci-dessus. Suite
lanalyse du second joint rotatif sur Algor (Fig. 5.10 et 5.11), on obtient un facteur de scurit de
15,38 selon le critre de Von Mises et un facteur de scurit de 13,91 selon le critre de Tresca.
Naor Rda
vi. Conclusion
Suite lanalyse de la structure du poignet, nous rapportons que le facteur de scurit se situe
entre 3,23 et 20,57 selon le critre de Von Mises et entre 2,86 et 18,99 selon le critre de Tresca.
Dans labsence darticles sur la normalisation de facteur de scurit concernant la structure des
quipements de levage en milieu minier, nous estimons aprs discussion avec le client, que les
rsultats obtenues sont satisfaisants. Par ailleurs, on estime que le facteur de scurit na pas
besoin dtre revue pour les pices dont les dimensions sont minimes comme le cas de la pice
de liaison 2 qui prsente la plus grande valeur du FS (20,57 selon Von Mises et 18,99 selon
Tresca) vu quelle naffecte pas de faon significative les dimensions globales du poignet.
Cependant, pour augmenter la valeur du facteur de scurit dans le cas de la pice de liaison 1
qui prsente la plus petite valeur du FS (3,23 selon Von Mises et 2,86 selon Tresca) nous
rapportant lanalyse de la pice o les contraintes sont les plus significatives (Fig. 5.12). En effet,
nous remarquons que les contraintes maximales sont situes au niveau de larticulation en
contact avec la pice de liaison 2. Par consquent, nous recommandons lutilisation danneaux
faits de matriau plus rsistant qui viendront se loger au niveau de ladite articulation ou, tout
simplement, en rajoutant de la matire dans cet endroit.
Naor Rda
5.4 Dimensionnements des moteurs
5.4.1 Introduction
Afin de dimensionner les composantes actives du poignet, on dmarre notre analyse partir de
lextrmit du poignet du ct de la charge. De cette faon, on intgre les masses des
composantes choisies au fur et mesure dans le calcul servant au choix des composantes qui les
suivent.
Pour raliser notre calcul, on utilisera le logiciel SolidWorks afin de dterminer les moments
dinerties des composantes en rotation tant de donn que Inventor est limit au calcul des
proprits relatives la masse au niveau des assemblages.
5.4.2 Moteur rotatif 1
Grce au logiciel SolidWorks, on value le moment dinertie des pices en rotation (Fig. 5.13 et
5.14) ramen laxe de rotation du moteur :
Figure 5.13 : Pices en rotation autour de laxe du moteur (Axe Z).
Naor Rda
Figure 5.14 : Rsultats des proprits physiques de lassemblage de la figure 5.13.
tant donn que la vitesse de rotation est faible, on nglige la valeur du couple de traine. Par
ailleurs, puisque le montage est sur roulements, le coefficient de frottement est galement
nglig. Ainsi, selon lquation (3.4) :
De la figure 5.14, on tire :
Comme hypothse pour la vitesse de rotation, on prend :
Par ailleurs, on dsire atteindre cette vitesse dans 0,25 seconde, ainsi :
Naor Rda
Finalement, on trouve :
On applique au couple un facteur de correction de 1,25 en guise de prvention. On obtient :
Le bras mcanique utilise une unit hydraulique avec un 5 hp de puissance et une pompe dbit
variable compens de 5 gpm.
Ainsi, on dduit la pression :
Selon le catalogue du fournisseur Parker (Annexe 5), le couple fourni par le moteur de rfrence
HTR 3.5 est de 141 N.m pour une pression de 1000 psi. La masse du moteur pour un angle de
rotation de 3600 est de 17 kg. Les caractristiques techniques du moteur sont disponibles
lannexe 4.
5.4.3 Vrin hydraulique
Grce au logiciel SolidWorks, on value le moment dinertie des pices en rotation (Fig. 5.15 et
5.16) par rapport laxe de rotation :
Naor Rda
Figure 5. 16 : Rsultats des proprits physiques de lassemblage de la figure 5.15.
A partir de la figure 5.16, on tire les donnes suivantes:

d1= 0,44 m
Naor Rda
Daprs la loi de Newton, on sait que la somme des moments autour du point O (Fig. 5.17)
scrit :
Axe du vrin
d3 y F
A
d1 O x d2
Figure 5.17 : Diagramme des corps libres du bloc en rotation.

Ainsi,
Afin de diminuer la valeur de la force F, on suggre daligner le point dapplication de la force F

(Point A) avec le point O selon laxe X. De cette manire, la composante Fx de la force F
disparaitra du bilan des moments et ninfluencera pas les rsultats.
Note : On tiendra compte des modifications lors du modle final.
Ainsi, on obtient :
Finalement,
Naor Rda
Si on suppose que la distance d3 est fixe suite la contrainte de dimension au niveau de la

hauteur du poignet, alors la variation de d2 implique une variation de langle . En effet, plus d2
augmente, plus langle diminue. De plus, le sinus est une fonction croissante dans lintervalle
[0, /2] et la diminution de la valeur de langle signifie une diminution de .
Ainsi, pour diminuer la valeur de F, on applique la force au point le plus loign du centre O
(d2) de sorte ne pas trop perturber la structure du poignet en augmentant excessivement la
longueur de la pice de liaison 1. La raison de lapplication de la force F loin du centre O est
justifie par le fait que la valeur de (d2) affecte plus que ( ) la valeur F.
Note : On tiendra compte des modifications lors du modle final.
Pour linstant, on calcule la valeur de F pour la position actuelle o :

d2= 0,42 m et
Ainsi,
On applique la force un facteur de correction de 1.25 en guise de prvention. On obtient :
Par ailleurs, on notera que la course du vrin devra tre de 12 cm (4,8 po) (calcule grce au
logiciel Inventor) afin de lui permettre de complter la rotation de 900.
Naor Rda
5.4.4 Moteur rotatif 2
Grce au logiciel SolidWorks, on value le moment dinertie des pices en rotation (Fig.
5.18 et 5.19) par rapport laxe de rotation du moteur :
Figure 5.19 : Rsultats des proprits physiques de lassemblage de la figure 5.18.
Naor Rda
On sait que :
De la figure 5.19, on tire :
Finalement, on trouve :
On applique au couple, un facteur de correction de 1,25 en guise de prvention. On obtient :
Selon le catalogue du fournisseur Parker, le couple fourni par le moteur de rfrence HTR 15 est
de 847,5 N.m pour une pression de 1500 psi. La masse du moteur pour un angle de rotation de
1800 et de 27 kg. Par ailleurs, on peut galement utiliser le moteur HTR 30 dont le couple est de
1130 N.m pour une pression de 1000 psi. La masse du moteur pour un angle de rotation de 1800
est de 44 kg.
Puisque le systme hydraulique est capable de fournir une pression de 1710 psi, on recommande
lutilisation du moteur HTR 15 afin de rduire lencombrement et la masse du poignet. Les
caractristiques techniques du moteur sont disponibles lannexe 4.
A prsent, on procde au calcul des boulons pour la liaison entre le poignet et le bras mcanique.
Naor Rda
5.5 Calcul des boulons
Dans ce paragraphe, on procde au calcul des boulons qui serviront pour fixer la structure du
poignet celle du bras mcanique (Fig. 5.20). Avant de dmarrer nos calculs, on effectue une
srie dhypothse.
Configuration
des boulons
Figure 5. 20 : Configuration des boulons pour la liaison du poignet avec le bras mcanique.
Hypothses :
Les joints sont de type frottement;
La charge est excentre (d= 0,75 ; P= 5591,7N) ;
On impose une prtension gale 0,6*Su ;
On utilise des boulons A-325 de 20 mm de diamtre et Su=780 MPa [14].
Lquation (3.5) permet de calculer la valeur de la contrainte de contact due au prserrage :
m =
On a huit boulons (Fig. 5.20), la surface de contact est gale :
bd=[(250*180)-(70*140)] mm2
Par ailleurs :
Fb= 0,6*Su*Ab
Naor Rda
Ainsi :
m= 33,41 MPa
La valeur de la force totale de contact correspondante est donne par n*
Fm= n* =8*147045= 1176,36 kN

Si on suppose un coefficient de frottement de 0,1 le joint peut supporter 117,6 kN de la force
tangentielle .
- Contrainte de cisaillement :
= - 44 MPa
La valeur ngative de la contrainte de cisaillement confirme que grce la force de frottement il

ny aura aucun cisaillement au niveau des boulons.
- Contrainte de tension due au moment de flexion :
M= [(n-1) + ]*Fb
O :
smoyen= 68 mm
Ainsi :
M= d*P= d= 0,75*5591,7= 4193,7 N.m
Donc, la force exerce sur un boulon est :

Fb= 15,18 N
Nous rappelons que le boulon utilis (type A-325) peut supporter jusqu' 131 kN [14]. Donc
pour la configuration suppose au dpart et les contraintes induites par la charge, aucun
problme ne peut survenir au niveau de la liaison.
Naor Rda
5.6 Finalisation et description de la solution amliore
Pour amliorer la structure et rduire linertie du poignet on a rectifi les lments discuts dans
les paragraphes 5.3 et 5.4.
Les dimensions du poignet tel quillustr sur la figure 5.21 sont plus que satisfaisantes.
Lhypothse fixe au dpart avec le client stipule que le poignet ne doit pas excder 152 cm (60
po). Nous annonons que nous sommes seulement 50,65% de la contrainte maximale avec une
hauteur de 77,2 cm.
Figure 5.21 : Dimensions du poignet ralises sur Inventor (Dimensions en mm).
De plus, la masse du poignet ne dpasse pas 220 kg dont 40,45% dquipements (Moteurs, vrins
et treuil).
Pour plus de dtails concernant les dimensions du poignet, consulter lannexe 5.
Au cours du paragraphe suivant, on va effectuer la cinmatique directe de notre solution
amliore.
Naor Rda
5.7 Cinmatique direct du poignet
5.7.1 Systmes daxes
On prsente ci-dessous (Fig. 5.22) les systmes daxes tels quon les a identifis :
l1
Z0 Zbras Xbras , X0
d1
X1
X4 X3 Z1
l2 , X2
X1 Z2 l3 Z3
Z4
l4
d3
Figure 5.22 : Systmes daxes de la solution finale.
5.7.2 Tableau des paramtres
En se basant sur les systmes daxes dfinis la figure 5.22, on prsente le tableau des
paramtres de Denavit-Hartenberg comme suit :
Tableau 5.3 : Tableau des paramtres de D-H.
Variable de
Joint d l
joint
1 1+900 260 223,76 90 1
0
2 2+90 0 135 90 2
3 3 290 66,5 -90 3
4 4 0 68,23 90 4
Naor Rda
5.7.3 Matrices de transformation
En se basant sur les paramtres du tableau de D-H (Tab. 5.3) et en utilisant la forme gnrale
prsente ci-dessous :
cos( ) sin( ) * cos( ) sin( ) * sin( ) l * cos( )

i 1 sin( ) cos( ) * cos( ) cos( ) * sin( ) l * sin( )
Ti
0 sin( ) cos( ) d

0
0 0 1
On trouve :
S 1 0 C 1 223,76S1
C 0 S 1 223,76C1
0
T1 1
0 1 0 260

0 0 0 1
S 2 0 C 2 135S 2
C 0 S 2 135C 2
1
T2 2
0 1 0 0

0 0 0 1
C 3 0 S 3 66,5C 3
S 0 C 3 66,5S 3
2
T3 3
0 1 0 290

0 0 0 1
C 4 0 S 4 68,23C 4
S 0 C 4 68,23S 4
3
T4 4
0 1 0 0

0 0 0 1
Pour ramener la transformation au niveau de la liaison avec le bras mcanique, on multiplie les
transformations tablies ci-dessus par :
Naor Rda
1 0 0 0
0 0 1 0
T
0 1 0 210,76

0 0 0 1
A laide des rsultats trouvs prcdemment, on peut dire que la transformation gnrale qui lie
la base du poignet lextrmit de loutil est la suivante :
0
TH 0 T1 *1 T2 *2 T3 *3 T4 *4 T5
On prsente le rsultat de cette multiplication sous la forme gnrale suivante21 :

n x x ax Px
n y ay Py
T y
nz z az Pz

0 0 0 1
O :
nx=(S1*S2*S3+C1*S3)*C4 S1*C2*S4;
ny=-C2*C3*C4-S2*S4 ;
nz=(-C1*S2*C3+S1*S3)*C4+C1*C2*S4;
x=S1*S2*S3-C1*C3;
y =-C2*S3;
z =-C1*S2*S3-S1*C3;
ax=(S1*S2*C3+C1*S3)*S4+S1*C2*C4;
ay=-C2*C3*S4+S2*C4;
az=-(C1*S2*C3+S1*S3)*S4-C1*C2*C4;
Px =68,23*(S1*S2*C3+C1*S3)*C4-68,23*S1*C2*S4+66,5*S1*S2*C3+66,5*C1*S3-90*S1*C2+
135*S12-223,7*S1;
Py =-68,23*C2*C3*C4-68,23*S2*S4-260-66,5*S2*C3-290*S2-135*C1;
Pz =68,23*(-C1*S2*C3+S1*S3)*C4+68,23*C1*C2*S4+210,76-66,5*C1*S2*C3+66,5*S1*S3
+290*C1*C2-135*C1*S1+223,76*C1;
Et o :
Si=sini , Ci=cosi , i=1,2,3,4
21
Calcul ralis grce au logiciel de calcul Maple v. 11
Naor Rda
5.8 Conclusion
Au cours de ce chapitre, on a tudi la structure vis--vis de la charge et les rsultats obtenus

grce au logiciel de simulation de contrainte Algor se sont avrs trs satisfaisants. Par ailleurs,
on a galement procd au dimensionnement des composantes actives du poignet et on a vrifi
si les dimensions finales de notre solution rpondent aux exigences du client.
Nous allons effectuer, lors du prochain chapitre, lanalyse conomique de notre solution afin
den dterminer le cot et la rentabilit. Par la suite, le dernier chapitre sera ddi aux
conclusions et recommandations globales du projet.
Naor Rda
CHAPITRE 6. TUDE CONOMIQUE
Afin de mieux servir lintrt du client, on va ddier ce chapitre ltude conomique relative
la solution finale. Pour ce faire, on va valuer le prix de la solution en fonction des quipements
utiliss et par la suite on valuera la rentabilit du projet.
6.1 Prix de la solution finale
En premier lieu, on dresse le tableau suivant pour calculer le prix global de la solution tudie
dans le chapitre prcdent:
Tableau 6.1 : Dtails de facturation concernant le prix total de la solution finale.
Composant Prix Quantit Total
(22)
Acier 55 cent /lb 220 kg (485 lb) 270 $
Moteur hydraulique rotatif
1700 $ *1 1700 $
HTR 3,7
Moteur hydraulique rotatif
2100 $ *1 2100 $
HTR 15
Vrin hydraulique 1100 $ *1 1100 $
Autre quipement
1500 $ *1 1500 $
(Roulements)
Frais de fabrication (Main
duvre, usinage, 5000 $ *1 5000 $
peinture)
Total 10670 $
22
Masse gnre grce au logiciel de modlisation Inventor
Naor Rda
6.2 Profitabilit du projet
Comme dcrit dans le paragraphe 2.2.2, les cots darrt pour entretenir les broyeurs svaluent
15000$ voire 25000$ par heure darrt. De plus, un entretien peut durer de 12 heures 24 heures
dans les conditions normales 23 . Ceci veut dire que pour chaque opration dentretien, la
compagnie minire perd entre 180000$ et 600000$ dpendamment de sa grosseur.
Daprs les informations recueillies, on estime quavec lajout du poignet lextrmit du bras
mcanique on peut rduire le temps dentretien de 20%24. Calculons donc la profitabilit pour
une compagnie, qui en utilisant un broyeur donn, perd en temps darrt 20000$/heure et dont
lentretien peut durer 20 heures.
Les pertes totales relies larrt de production sont les suivantes :
Cots pertes = 20000*20 = 400000$
En rduisant le temps dentretien de 25%, la compagnie peut sauver :

Cots sauvs = 0,20*40*20000 = 160000$
Si on suppose que la compagnie effectue un entretien sur une base de quatre fois par anne, le
montant sauv devient :
Cots sauvs = 4*160000= 640000$
De plus, il ne faut pas oublier quavec lajout de ce dispositif, la compagnie minire sauvera
indirectement les frais relis au risque dun ventuel accident de travail puisquil y aura une
rduction du personnel sur le plancher lors de lopration dentretien. Ces frais sont
malheureusement indterminable mais constitue une vraie tare pour les compagnies.
23
Rf. : Oprateurs de la mine Golden Eagles et Normtal.
24
Rf. : Informations recueillies auprs du client et des oprateurs miniers interrogs.
Naor Rda
CHAPITRE 7. CONCLUSION ET RECOMMANDATION
Dans le cadre de ce projet, on a eu loccasion de concevoir un mcanisme ingnieux qui servira

comme complment au bras mcanique conu par Cardinal. Le mcanisme en question viendra
se fixer lextrmit du bras mcanique dans le but dlargir son domaine de travail tout en
prservant la sant et lintgrit physique des travailleurs.
Avec lintgration du poignet mcanique et la rvision de la conception du bras, ce dernier aura
sept degrs de libert et pourra manipuler des charges de 340 kg (800 lb) ce qui permettra
Cardinal de souvrir sur dautres marchs et de devenir plus concurrente.
En premier lieu, nous avons effectu une tude globale visant vrifier la rsistance de la
structure aux contraintes induites par la charge. Par la suite, nous avons procd au
dimensionnement des composantes actives du poignet ainsi quau calcul des boulons.
Nous affirmons que tous les rsultats obtenus sont satisfaisants et rpondent aux critres
prtablis dans le troisime chapitre. Par ailleurs, nous recommandons deffectuer une tude plus
approfondie dans le but damliorer la gomtrie de la structure et rduire au maximum les
frottements dans les joints.
Dautre part, nous estimons quen combinant la solution actuelle avec le systme de manutention
conu ainsi quen rduisant la dure du cycle du travail avec linstallation dun convoyeur sur le
mt principale du bras mcanique, le client aura en sa disposition un produit comptitif et trs
scuritaire.
Finalement, les notions acquises lors de ce projet sont :
Approfondissement du processus de la conception et de tous ses aspects;
Approfondissement des notions thoriques en rsistance des matriaux et leurs
applications des exemples concrets;
Approfondissement des notions relatives lanalyse par lments finis sous diffrentes
interfaces (Algor, Inventor et SolidWorks);
Application des notions danalyse conomique pour ltude de profitabilit dun projet
concret.
Naor Rda
BIBLIOGRAPHIE
[1] Encyclopdie libre Wikipdia 2001

[2] SIROIS J., Concassage et broyage, dition Polytechnique de Montral, 1974.
[3] BROWNELL MCGREW, Crushing practice and theory, 1953.
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[5] MOHAMAD SAAD, Conception des robots industriels, note de cours, Uqat, 2006.
[6] BUREAU DE NORMALISATION DU LUXEMBOURG, ITM-CL 280.1, 2000.
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[8] ACNOR, C22.2 no 33-M1984 Pont roulant et palans lectriques, 2004.
[9] ACNOR, Zl50-98 Safety Code for mobile crane, 2004.
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[16] ETCHEGARAY <http://www.ac-noumea.nc/physique-chimie/site_coree/traitement.htm>,
Consult le 2008-02-25, Dernire mise jour: 2008-02-16.
[17] KUKA, <http://www.kuka.com/france/fr/product/industrial_robot/heavy>, Consult le
2008-02-10, Dernire mise jour : 2008-02-05.
[18] MATIEU BARREAU,<http://www.barreau.mathieu.free.fe/cours/liaisons-
complete/page/etude_cas>, Consult le 2008-03-28, Dernire mise jour : 2008-03-15.
[19] RMEAUS, <http://www.rmeaus.com>, Consult le 2008-01-25, Dernire mise jour: 2008-
01-20.
[20] GLOBALSPEC, <http://www.globalspec.com>, Consult le 2008-03-02, Dernire mise
jour : 2008-03-01.
Naor Rda
ANNEXES
Naor Rda
ANNEXE 1.1 : Cadre logique
Titre du projet : Conception dun bras mcanique pour Dbut du projet : Janvier 2008
intervention dans un moulin minerai.
Entreprise : quipement forestier Cardinal Fin du projet : Avril 2008
Reprsentant industriel : Andr Hugue-Gingras Date du cadre logique : 25-10-2007
Professeurs superviseurs : Mohamad Saad tudiant(e)s : Reda Naor Issam Hessani
Niveaux descriptifs du projet Indicateurs objectivement Moyens de vrification Conditions critiques

vrifiables (IOV) (MDV) (risques probables)
Finalit laquelle le projet Augmentation de la production. tat financier de lentreprise. But Finalit
contribue : Rduction des cots de traitement. Satisfaction du client. Aucune rentabilit du projet.
Souvrir sur de nouveaux marchs et Rduction du temps dentretien des Les oprateurs sont bien forms pour
augmenter les profits de Cardinal. moulins minerai. utiliser le bras mcanique en toute
Scuriser le personnel. Rduction du nombre daccidents. scurit.
But du projet : La main est compacte. Banc dessai Extrants But
largir la gamme de produits. La main 3 degrs de libert est assez Lusine demeure oprationnelle.
quiper le bras mcanique dune robuste pour manipuler des charges Le budget accord au projet est
main. slevant 500 lbs. suffisant.
Lenvironnement de travail demeure
inchang.
Extrants : Analyse de la structure de la main. Rapport final. Intrants Extrants

Conception de la main mcanique. Analyse statique et dynamique des Approbation par le responsable de la Disponibilit des tudiants.
composantes de la main. satisfaction aux exigences relies la Professeurs disponibles jusqu la fin
Choix des moteurs en fonction de la sant et scurit au travail. du projet.
charge maximale supporte. Reprsentant industriel disponible
Satisfaction des exigences des normes durant la priode du projet.
en termes de scurit. Disponibilit de la documentation au
Ralisation dun modle CAO. dbut janvier.
Simulation des contraintes.
tude conomiques.
Intrants : Nombre dheure de disponibilit : Rapport davancement. Conditions pralables

Reda Naor - Reda : 35 h/semaine Entente entre quipements forestier
Issam Hessani - Issam: 35 h/semaine - Cardinal et lUQAT afin de confier le

Mohamad Saad (Superviseur). Disponibilit du professeur projet aux tudiants.
Andr Hugue-Gingras (Rep. (3h/semaine)
industriel) Visites industrielles.
Documentation technique.
Donnes techniques de la main.
Donnes techniques sur
lenvironnement de travail.
Logiciel de modlisation et
simulation.
Normes sur lutilisation des robots en
milieu industriel.
Ateliers et laboratoires.
Signature : Signature :
Reprsentant industriel Professeurs superviseurs
Naor Rda
ANNEXE 1.2 : Diagramme de Gant
ANNEXE 2.1 : Bras mcaniques conu par RME25
6-axis liner placement Mill Relining Machines (Fig. 2.1) suit Rod mills and smaller Ball
mills fitted with individual liners weighing up to 2,200lb (1,000kg).
An MRM-6 can reline over half the mill shell before inching rotation since it can place liners
from below the mill centre-line through to overhead. The mill relining crew can reach and fit
new liner bolts across this same range.
Relining times are fast and made safe by eliminating all manual lifting of new and worn liners.
Machine-to-liner interface is via RME Key Tools which detents cast into each liner bolt hole.
Figure 2.1 : Bras mcanique 6 d.d.l. conu par RME.
25
Rf. : http://www.rmeaus.com/Products/?ProductID=11
ANNEXE 2.2 : Bras mcaniques conu par MC LELLAN26
The McLellan mill liner handler (Fig. 2.2) was designed with various problems to be
considered.
Figure 2.2 : Bras mcanique 5 d.d.l. conu par MC LELLAN.
The small diameter and long shell measurements, small net trunnion clearance, crowded access
areas, the necessity of lifting the liner machine with a bridge crane and still be 100% self
supporting, to this we addressed ourselves:
Hydraulic pump and motor are direct coupled to assure trouble free service. All starters,
breakers, and witches are located in one compact, dust and moisture resistant box that
remain outside the mill.
Hydraulic reservoir is sized to assure proper oil temperature along with removable
inspection plate, filters, and oil gauge.
The hold down clamps attached to each corner of the machine frame are secured in place
to feed chute rails, when machine is in operation (steel to steel). Other hold downs
optional.
26
Rf. : http://www.mclellanindustries.com/mine_equip.html
Naor Rda
The horizontal beam is powered in and out by means of a hydraulic driven sprocket
chain. This beam also provides an excellent access for entrance in and out of the mill.
The beam affords an excellent mounting for the optional, roller conveyor system.
Crane - The general design is "Heavy Duty," one hundred percent hydraulic.
Design criteria reduce rod charging time to increase mill productivity.
Rod rack affords both rod storage plus rod indexing onto charge (slope adjustable).
Capability of laying or propelling the rod into the mill.
Extendible boom to afford extension and retraction for charging.
Constructed of tubular steel for strength and durability under extreme conditions.
We have far exceeded sizes of components to assure ruggedness of design. Features of the crane
are: 3 position operators seat and control console, continuous rotation, power extension and
retraction, power up and down, powered secondary boom in and out. Check valves are provided
to hold at full rated loads in case of accidental line failure on all motions.
Naor Rda
ANNEXE 3 : Comparaison des rsultats de simulation de contraintes
On va raliser une tude visant comparer les rsultats des simulations sur diffrents
logiciels. Le but de cette tape est de sassurer de la crdibilit des rsultats obtenus pour pouvoir
continuer le reste de la conception en se fiant aux simulations informatiques.
Condition de simulation :
Pour toutes les simulations, les dimensions du poignet (Fig. A.1) sont identiques. Les forces
appliques sur le poignet sont :
Le poids du treuil (200 N).
Le poids du poignet (130 N).
Le poids de la charge (4000 N).
noter que dans tous les cas, les forces seront appliques aux mmes endroits, que le facteur de
scurit sera dtermin selon les critres de Von Mises et de Tresca et quon utilisera le mme
maillage.
Figure A.1 : Dimensions du poignet
Pour le matriau, on utilise lacier alli dont les caractristiques sont les suivantes :
Naor Rda
Tableau A.1 : Proprits physiques de lacier alli.
Masse volumique (kg/m3) 8000

Module dlasticit (N/m2) 190000000
Rapport de poisson 0,29
Coefficient thermique dexpansion (1/0C) 0,00008
Module dlasticit en cisaillement (N/m2) 750000000
2
Limite lastique (N/m ) 206807000
Inventor :
Le logiciel Inventor donne un facteur de scurit minimal de 3,665 pour une contrainte maximale
de 6,82.107 Pa.
Figure 2 : Rsultats de la simulation sur Inventor.
Algor :
La simulation sur Algor (Fig. 3) donne une contrainte maximale de 9,387 .107 Pa selon le critre
de Von Mises et 1,052 .108 Pa selon le critre de Tresca.
Le facteur de scurit se dduit donc et svalue (Valeur minimale) 2,64 selon le critre de Von
Mises et 2,4 selon le critre de Tresca.
Naor Rda
Figure 3 : Rsultats de la simulation sur Algor.
SolidWorks :
La simulation sur SolidWorks (Fig. 4) donne une contrainte maximale de 8,544 .107 selon le
critre de Von Mises. Le facteur de scurit dans les endroits les plus critiques est donc :
Figure 4 : Rsultats de la simulation sur SolidWoks.
Naor Rda
Rsum de la simulation :
Tableau 2 : Rsum des rsultats de simulation de contraintes avec diffrents logiciels.
Logiciel Rsultat (FS)

Inventor 3,66
Algor 2,64
SolidWorks 2,92
Les rsultats obtenus grce la simulation sont pratiquement identiques. On note une
valeur minimale de 2,64 pour Algor et une valeur maximale de 3,66 pour Inventor.
Finalement, on choisi dutiliser le logiciel de simulation Algor parce quil est plus puissant au
niveau des assemblages.
Naor Rda
ANNEXE 4 : Caractristiques techniques des moteurs et du treuil
Naor Rda
ANNEXE 5 : Dimensionnement du poignet
Naor Rda
ANNEXE 6 : Dtail de facturation
Naor Rda

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MODULE DES SCIENCES APPLIQUES

CONCEPTION DUN POIGNET MCANIQUE MOTORIS

PROJET DE FIN DTUDE EN INGNIERIE DANS LE CADRE DU PROGRAMME

Prsent par : M. Rda NAOR

Superviseurs : M. Mohamad, SAAD ing. Stag. , Ph.D. Professeur, UQAT

Reprsentant industriel : M. Andr-Hugues GINGRAS, ing. , quipements CARDINAL,

Nous remercions galement M. Andr-Hugues Gingras ing., reprsentant de quipement

Au niveau de la conception, on se concentrera sur ltude de la structure vis--vis de la charge et

TABLES DES MATIERES

LISTE DES FIGURES ................................................................................................................ viii

3.5.1 Rsistance des matriaux ............................................................................................. 19

iv. Pice de liaison 2 ............................................................................................................. 41

LISTE DES FIGURES

Figure 1.1 : Logo de lentreprise Cardinal. ..................................................................................... 2

LISTE DES TABLEAUX

LISTE DES ANNEXES

Annexe 1.1 : CADRE LOGIQUE.

LISTE DES SYMBOLES ET DES ABRVIATIONS

Dans le domaine de la minralurgie, plusieurs outils et mthodes ont t dvelopps afin

Figure 1.1 : Logo de lentreprise Cardinal2.

1.2 Description des produits

1.3 Dfinition du projet

Dveloppement dun poignet motoris permettant une flexibilit accrue.

Faire ltude de la documentation disponible,

1.5 Planification du travail

Une planification dtaille du mandat du projet a t ralis lors de latelier : Gestion et

CHAPITRE 2. DFINITION DU PROBLME

Lors de ce second chapitre, on va introduire le cycle de traitement du minerai pour permettre au

2.1 Traitement du minerai

Figure 2.2 : Identification des composantes du broyeur boulets5.

2.2 Bras mcanique existant

Figure 2.3 : Bras mcanique conue par Cardinal7.

2.2.2 Opration dentretien

Figure 2.4 : Bras mcanique durant lopration dentretien.

2.2.3 Points amliorer

2.3 Situation dsire

Dans le but de suivre la concurrence, le besoin de concevoir un bras mcanique de deuxime

CHAPITRE 3. LMENTS DE CONCEPTION

3.1 Caractristiques du poignet

Les caractristiques dun poignet idal sont les suivantes :

3.2 Entrainement direct ou indirect

3.3 Le mouvement du poignet

3.4 Normes en vigueur

Les protections contre la chute ou le renversement de lappareil;

- Les dispositifs de mise en marche et darrt (tels quinterrupteurs, leviers, boutons-poussoirs,

- Linterruption ou le rtablissement imprvu de lnergie dentrainement de lappareil ne doit

- Les valeurs de surcharge appliquer sont les suivantes :

Appareil m par la force humaine : coefficient de surcharge en preuve statique : 1,5 ;

3.5 lments de calculs

3.5.1 Rsistance des matriaux

Le contenu de ce paragraphe parvient, en majorit, de la rfrence [10].

Contraintes induites en traction :

3.5.2 Concentrations de contraintes

Il existe plusieurs mthodes pour valuer les facteurs de concentration de contraintes.

3.5.3 Calcul du couple moteur

Ctotal = Cacc + Cfrot + Cvisq + Ccharge (3.4)

Cacc : Couple ncessaire pour acclrer la masse.

3.5.4 Calcul des boulons

Les contraintes de cisaillement dans un boulon peuvent scrire ([10]-[11]):

- Contrainte de contact due au prserrage (m) :

m : Contrainte de contact due au prserrage.

M= [(n-1) + ]Fb (3.6)

M : Moment flchissant (Mboulons +Msurface de contact).