Cours G7 1 Bases

Le Grafcet G7
Grafcet
1975 : les moyens existants de description des systmes squentiels..

quations combinatoire de la machine de Moore
Logigrammes (reprsentation circuits des eq prcdentes)
Graphes d'tats
Texte
..
sont insuffisants
volumineux, imprcis ou incomplets,
reprsentant difficilement le paralllisme et la synchronisation d'vnements.
Cration d'une commission pour dfinir un nouveau formalisme.
karen.godary@lirmm.fr Polytech' Montpellier, ERII4 - Cours "Automatismes et SED " 2

Grafcet
AFCET : groupe de travail industriels + universitaires lorigine du Grafcet.

(Association Franaise de Cyberntique Economique et Technique)
1975 : commission cre par lAFCET pour dfinir un nouveau formalisme.
Buts :
Simplicit,
Formalisme adapt la reprsentation des volutions squentielles
dun systme,
fournissant potentiellement des facilits de passage une ralisation
matrielle et (ou) logicielle de lautomatisme.

Grafcet, historique
1975 : cration de la commission
1977 : 1re publication
1982 : 1re normalisation (AFNOR NF C 03-190)
1988 : normalisation internationale (CEI 848) sous le nom de SFC - Sequential Function Chart.
Annes 90 : dfinit et normalisation de la MACRO-ETAPE et de FORCAGE AFNOR C03-191
1993 : les concepts du grafcet font partie de la Norme IEC 1131-3 (SFC)
2002 : rvision de la norme (CEI 60848)
IEC: International Electrotechnical Committee ou CEI : Commission lectrotechnique internationale

Grafcet
Significations :
GRAFCET : Graphique fonctionnel de commande tapes/transitions
GRAFECT : Graphe de lAFCET
Conventions :
GRAFCET : langage de spcification
grafcet : modle labor en GRAFCET
Nous : G7

Systme automatique
Structure dun systme automatique : deux parties interdpendantes :
la partie oprative (PO) qui est le processus physique automatis et qui
ralise les oprations sur le flux de produits permettant lapport de la valeur
ajoute ;
la partie commande (PC) qui coordonne la succession des actions de la
partie oprative, permet la communication avec les utilisateurs et les autres
parties commandes.
Outil de
description :
le grafcet

Le Grafcet G7
Bases du langage
GRAFCET : base
Elments graphiques :
Etapes (Actions)
Transition (Rceptivits)
Liaisons
Interprtation
5 rgles dvolution

GRAFCET : lments graphiques
Etape :
caractrise un comportement de la partie commande.
une tape est soit active soit inactive action
tape
action associe (facultatif)
Transition : transition
possibilit d'volution entre les tapes rceptivit
valide lorsque les tapes prcdentes sont actives

arc
rceptivit associe (condition logique)
Liaisons - arcs :
liaison oriente (tape transition, transition tape)

tape
Etape initiale : double encadr initiale 0
Etape inactive
Etape active :
0 Gauche
marque par une marque (jeton)
l'action s'excute
Variable Xn associe une tape :

A chaque tape n est associe une variable boolenne Xn,
qui reprsente l'tat de l'tape.
o Xn=0 si l'tape est inactive 10 X10=1 10 X10=0
o Xn=1 si l'tape est active
Rceptivit : fonction boolenne
1 transition 1 ou plusieurs tapes amont et 1 ou plusieurs

tapes aval.
1 Attente
Fonction = 0 ou 1
arcs : VaDroite
2
orients par dfaut vers le bas
DroiteAtteinte
si vers le haut : mettre une flche

Le Grafcet G7
Rgles d'volution
GRAFCET : rgles d'volution
rgle n1 : Situation initiale.
rgle n2 : Franchissement d'une transition .
rgle n3 : Evolution des tapes actives.
rgle n4 : Evolutions simultanes.
rgle n5 : Activation / Dsactivation simultanes.

rgle n1 : situation initiale = tapes initiales.
rgle n2 : franchissement d'une transition si :

tapes amont actives
rceptivit vraie

rgle n3 : volution de l'activation des tapes lors du

franchissement d'une transition.
Il existe en fait une situation intermdiaire ou aucune tape n'est

active car franchissement = phase1 puis phase2 avec :
Phase 1 = dsactivation des places amont
Phase 2 = activation des phases aval

rgle n4 : volutions simultanes : plusieurs

transitions franchissables sont simultanment
franchies.
rgle n5 : conservation de l'activation d'une tape :

Si une tape doit tre simultanment active et dsactive,
elle reste active. tape source

transition source et puits :

Le Grafcet G7
Petits exemples
GRAFCET : exemple
Reprsentation graphique de la partie squentielle de la commande

douverture de porte

GRAFCET : exemple
Reprsentation graphique de la partie squentielle de la commande

douverture de porte tape initiale
transition 10 rceptivit associ la transition 10
repre de transition
tape 11
liaisons orientes action continue associe l'tape 13
repre d'tape

GRAFCET : exemple
Transporteur de charges :
Une tape reprsente une cellule
L'activation des tapes reprsente le dplacement des charges
Une tape reprsente souvent une action ou une attente, mais

peut aussi reprsenter un tat.
Le Grafcet G7
Evolution de situation
Reprsentation
GRAFCET : volution
Situation : ensemble des tapes actives un instant donn.

Interprtation temporelle de l'volution :
Vraie
Ouvrir la
porte
Fausse

Le Grafcet G7
Le temps dans le G7
GRAFCET : temporisation
La variable "temporisation" se note "t/Xn/d" avec : (rmq : ou "d/Xn/t")
t : identifie une temporisation
Xn est l'tape dont l'activation dmarre la tempo
d est le dlai
La tempo repasse
0 la prochaine
la temporisation "t/Xn/d" vaut : activation de Xn.
0 l'instant initial
0 ds que l'tape Xn devient active
1 ds qu'un dlai d est coul depuis la dernire activation de Xn

Exemple 1 : dure d'une activit

Exemple 2 : attente aprs un vnement

Exemple 3 : le chien de garde simple

Exemple 4 : le chien de garde d'un cycle global (grafcet de surveillance)

Le Grafcet G7
Les E/S
GRAFCET : E/S
Rceptivit = fonction boolenne Rceptivit tjs vraie : 1
Variables d'entre (valeurs de capteurs);

vnements d'entre : chgmt d'tat d'une variable d'entre
front montant : a
front descendant : a
Variables du systme (compteurs..);
Variables d'tat des tapes Xn;
Equations boolennes, prdicat : comparaisons notes avec
"[]"; le rsultat est la variable de rceptivit;
Dure;
cf. + loin

GRAFCET : E/S
Action (ou ordre) continue : c'est une sortie dont la valeur (son assignation)
vaut 1 lorsque l'tape associe est active (ie Xn=1).
Remarque : si une action S1 est associe plusieurs tapes (X1 Xp), alors
S1 = X1 + X2 .. + Xp
Plusieurs actions peuvent tre associes une tape :

Xn
ordre H ordre J H

GRAFCET : E/S
Action (ou ordre) conditionne : l'assignation de l'action est conditionne

par une proposition logique (ou sur vnement).
La sortie vaut si l'tape est active ET la condition est vraie.

GRAFCET : E/S
Action limite dans le temps :

la transition qui suit est une temporisation
t/Xn/L
La condition est une temporisation "inverse"
t/Xn/L

GRAFCET : E/S
Action (ordre) retarde : la condition est une temporisation
t/Xn/D
Action (ordre) fugitive : action ponctuelle sur la partie commande

(positionnement de variables internes ou de mmoires, incrmentations, ..)
Xn
Xn Xn
H
ordre H ordre J
J

GRAFCET : E/S
Action (ordre) mmorise : l'tat de cette sortie est dfini par deux
ordres : "mise 1" (Set) et "mise 0" (Reset).
Ces actions sont effectues lorsque l'tape est active.
Sinon : la sortie reste la valeur acquise.
Permet l'utilisation de
variable numrique
" l'activation"
quivalence
" la dsactivation"

Le Grafcet G7
Structures de base
GRAFCET : Structures de base
Squence unique :
Les tapes (sauf dernire) n'ont qu'1 transition aval,
Les tapes (sauf premire) n'ont qu'1 transition amont.
1 Payer le caf
T22 Pay.CafNoir T8 Pay.CafAuLait
Choix slection de squences 10 Faire un caf noir 14 Faire un caf au lait
exemple
Capteurs
de choix

Exemple : chariot
Exclusivit assure par

Si md et mg appuys en Exclusivit assure
les proprits de la partie
mme temps : activation des structurellement,
oprative: g et d ne
tapes 2 ET 3 avec priorit la
peuvent pas tre vrais en
=> actions G et D vraies !! branche de droite
mme temps

Notion de
Choix slection de squences : priorit
Si a et b vraie : activation des 2 branches Faire attention aux

possibilit de problme possibilits de blocage..
il faut rendre les rceptivits de choix exclusives
Exclusivit des rceptivits :

lie au procd : par ex. capteurs "opposs" (objet gauche / objet droite);
incompatibilit temporelle : a priori jamais en mme temps;
exclusion logique : structurellement, cf. schma.
Saut d'tapes et reprise de squences :
Saut de l'tape 12 15 si Reprise de la squence 17-18 tant

la rceptivit f.e est vraie que la rceptivit n.m n'est pas vraie

Paralllisme : activation de squences parallles
Les actions associes aux

tapes 20 et 30 sont actives
en mme temps
Paralllisme : synchronisation par rendez-vous
Etapes d'attente rciproque :

les tapes 13 et 15 permettent
la synchronisation de la fin
des squences 11-12 et 14.

Exclusion mutuelle : le smaphore / Partage de ressources
transition d'entre
de la zone 1
Ressources : partie physique,
tape lment matriel, partie oprative,
smaphore
/ ressource actions incompatibles, etc..
Zone 1
Zone 2 Les zones 1 et 2 ne doivent pas tre
actives en mme temps :
Smaphore
Exclusivit des rceptivits Te1 et Te2
transition de sortie
de la zone 1

Synchronisation de deux squences :

Ex : envoi / rception de msg

Le Grafcet G7
G7 Hirarchiques
GRAFCET hirarchique
Concepts du formalisme GRAFCET pour structurer une application :

Macro-reprsentations : concept de macro-tapes
Partition d'un grafcet global : dcoupage et modularit
Forage : hirarchisation de la partition dfinie
Situation d'un G7 : ensemble des tapes actives d'un G7 global un

instant donn

GRAFCET hirarchique
tape d'entre
Macro-reprsentation : permet une

reprsentation de haut niveau sans
prendre en considration les dtails
Approche hirarchise descendante
expansion
de la
macro-tape 3
macro-tape
Macro-tape : ensemble fonctionnel

nomm expansion de la macro-tape
tape d'entre
tape de sortie
Pas d'autres liens "externes"
tape de sortie

GRAFCET hirarchique
Partition d'un grafcet :
Grafcet connexe : il existe tjs une liaison explicite entre 2 lments
Grafcet partiel : un ou plusieurs grafcets connexes
Grafcet global : ensemble de tous les grafcets
grafcets connexes

GRAFCET hirarchique
Forage : les ordres (internes) de forage permettent de modifier la

situation d'un grafcet partiel partir d'un autre grafcet partiel.
Le grafcet forant est placer dans une position hirarchique suprieure
celle du grafcet forc.
Rmq : le grafcet le + lev

hirarchiquement est souvent
un grafcet de supervision

GRAFCET hirarchique
Reprsentation graphique normalise : double rectangle d'action (pas

tjs employ)
Ordres de forage : Force G3 : Situation S4

notation : F/G3 : {S4}
rmq : cela implique la numrotation des graphes partiels..
Situation particulire : L'ordre de forage dure

tant que son tape
Situation courante : {*} associe est active
Situation vide (aucune tape active) : {}
Situation initiale : {INIT}
Rgles d'volution : les ordres de forage sont prioritaires.

GRAFCET hirarchique
Exemple :
Aprs l'arrive de l'entre Alarme :
Gel de G2 : G2 reste dans son tat actuel. Ex ici : l'tape 110 reste active,
mme si FinS1 se produit
Puis aprs arrive de Rinitialiser : forage de G2 en activant l'tape 100
G2
G1 forage

GRAFCET hirarchique
a=1, donc normalement activation de l'tape 12. Mais

comme X2 aussi => pas X12, mais X11 par forage e=1, mais comme X2 alors forage de l'tape
11 : pas d'activation de l'tape 14

Le Grafcet G7
Gestion des modes

Gestion des modes
Initialisation : activation des tapes initiales, non-activation des autres.
Arrts d'urgence : arrt des actions en cours (sauf celles concernant la

scurit, frein par ex)
Arrt urgence doux (AUd) : on stoppe les actions en cours sans dsactiver les
tapes
Arrt d'urgence dur (AUD) : dsactivation de toutes les tapes du G7
L'arrt d'urgence peut tre gr :

directement dans les quations logiques du G7 (cf cours "implmentation")
par un grafcet hirarchiquement suprieur qui permet la gestion des modes.
cette dernire solution permet galement la gestion des dfaillances, des
modes normal, dgrad, d'arrt d'urgence, etc..

Gestion des modes
Exemple : schage de ruban

Gestion des modes
Exemple : schage de ruban
Gestion des modes de fonctionnement

et traitement des dfaillances
Fonctionnement normal

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Le Grafcet G7

1975 : les moyens existants de description des systmes squentiels..

Cration d'une commission pour dfinir un nouveau formalisme.

karen.godary@lirmm.fr Polytech' Montpellier, ERII4 - Cours "Automatismes et SED " 2

AFCET : groupe de travail industriels + universitaires lorigine du Grafcet.

karen.godary@lirmm.fr Polytech' Montpellier, ERII4 - Cours "Automatismes et SED " 3

1975 : cration de la commission

1977 : 1re publication

1982 : 1re normalisation (AFNOR NF C 03-190)

Annes 90 : dfinit et normalisation de la MACRO-ETAPE et de FORCAGE AFNOR C03-191

2002 : rvision de la norme (CEI 60848)

IEC: International Electrotechnical Committee ou CEI : Commission lectrotechnique internationale

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possibilit d'volution entre les tapes rceptivit

valide lorsque les tapes prcdentes sont actives

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Variable Xn associe une tape :

Rceptivit : fonction boolenne

1 transition 1 ou plusieurs tapes amont et 1 ou plusieurs

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rgle n1 : Situation initiale.

rgle n2 : Franchissement d'une transition .

rgle n3 : Evolution des tapes actives.

rgle n4 : Evolutions simultanes.

rgle n5 : Activation / Dsactivation simultanes.

karen.godary@lirmm.fr Polytech' Montpellier, ERII4 - Cours "Automatismes et SED " 13

rgle n1 : situation initiale = tapes initiales.

rgle n2 : franchissement d'une transition si :

karen.godary@lirmm.fr Polytech' Montpellier, ERII4 - Cours "Automatismes et SED " 14

rgle n3 : volution de l'activation des tapes lors du

Il existe en fait une situation intermdiaire ou aucune tape n'est

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rgle n4 : volutions simultanes : plusieurs

rgle n5 : conservation de l'activation d'une tape :

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transition source et puits :

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Reprsentation graphique de la partie squentielle de la commande

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Reprsentation graphique de la partie squentielle de la commande

transition 10 rceptivit associ la transition 10

liaisons orientes action continue associe l'tape 13

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Une tape reprsente souvent une action ou une attente, mais

Situation : ensemble des tapes actives un instant donn.

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Exemple 1 : dure d'une activit

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Exemple 2 : attente aprs un vnement

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Exemple 3 : le chien de garde simple

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Rceptivit = fonction boolenne Rceptivit tjs vraie : 1

Variables d'entre (valeurs de capteurs);

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Plusieurs actions peuvent tre associes une tape :

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Action (ou ordre) conditionne : l'assignation de l'action est conditionne

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