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SISTEMAS DE CONTROLE I

1) A figura abaixo apresenta o diagrama de um sistema de controle manual de um processo de aquecimento de gua em um
trocador de calor, usando vapor superaquecido como fonte de energia trmica. Afirmativas corretas. Respostas: 1 -
processo; 2 - sistema de controle; 3 - atuador; 4 - sensor; 5 - controlador
a) Para o controlador, o set-point a temperatura da gua de sada do tanque.
b) A vazo de vapor a MV.
c) A temperatura da gua a PV.

2) A figura abaixo apresenta o cone de um sistema de controle de malha fechada, e sua representao por diagrama de blocos.
Trata-se de controle de nvel h(t) em um tanque, que recebe uma vazo de entrada qi(t). Observe que a boia transmite o nvel
medido at o controlador na forma tenso varivel v(t), e o controlador aciona a vlvula utilizando corrente eltrica i(t) para
comand-la. O controlador, alm de v(t), recebe tambm o sinal de nvel de referncia href.
O diagrama de blocos procura representar todas as variveis e funes de transferncia dos elementos do sistema de
controle. Respostas. So verdadeiras as afirmativas:
a) A varivel v1 corresponde ao nvel de referncia, porm sua unidade de engenharia o Volt.
b) A varivel V3 o sinal de corrente utilizado pelo controlador para manipular a vlvula, e por consequncia a vazo.
Sua unidade o ampere.
c) A varivel do processo (PV) o nvel acumulado no tanque, e o corresponde a V5. Sua unidade poderia ser litros ou
m3.

3) Sobre o sistema de controle de malha aberta e de malha fechada, analise as seguintes afirmativas: Respostas:
a) A qualidade e preciso dos componentes da planta so fatores crticos para o desempenho dos sistemas de controle,
sendo mais crticos para os sistemas em malha aberta do que para os de malha fechada.

b) A manuteno preventiva mais importante nos sistemas de malha aberta do que nos sistemas de malha fechada.

4) As variveis definidas como PV, SP e MV para o controle de temperatura da gua em malha fechada so, respectivamente:
Resposta: Temperatura da gua aquecida na sada, temperatura desejada para a gua na sada, vazo de vapor.
5) sobre sistemas de controle de malha aberta e de malha fechada, analise as afirmativas abaixo: Respostas:
Nos sistemas de controle de malha fechada a sada realimentada para ser comparada com entrada de referncia, e gerar
o sinal de erro;
Os sistemas de controle de malha aberta operam por base de tempo, e a sada depende de uma boa calibrao dos
componentes do sistema;
Sistemas de controle de malha aberta e de malha fechada possuem controladores, que executam programas para gerar as
aes de controle sobre o processo.
A qualidade e preciso dos componentes da planta so fatores crticos para o desempenho dos sistemas de controle, sendo
mais crticos para os sistemas em malha aberta do que para os de malha fechada;
A manuteno preventiva mais importante nos sistemas de malha aberta do que nos sistemas de malha fechada;

6) Um sistema de controle de posio de brao de rob tem com varivel de entrada tenso u(f), dada em volts, e pode ter
duas variveis de sada: velocidade v(t) dada em metros por segundo, e o deslocamento y(t) dado em metros. O
ad 2 y (t)
comportamento dinmico do sistema dado pela equao diferencial. +
dt 2
bdy ( t )
+ cy ( t ) =Ku (t) Sendo K =1, A=1, B=3 e C=2. Considerando o sinal de excitao u(t) do tipo degrau
dt
1 t 1 2 t
unitrio, a resposta y(t) ser. Resposta: e + e
2 2

7) Considere um circuito srie formado pela ligao de um resistor R, um indutor L, e uma fonte de tenso de excitao vi(t).
Considerando a tenso resistor vR(t) como sendo a varivel de resposta vo(t) , a equao diferencial e a funo de
transferncia que relaciona as variveis de excitao e resposta deste sistema so, respectivamente. Resposta:
(L/R). dV R (t)/dt + V R ( t )=V I (t) e 1/((L/R).s+1)
8) A figura apresenta um exemplo de sistema fsico que realiza um processo de aquecimento de gua.

O reservatrio possui uma entrada para receber gua fria, e fornece gua quente na tubulao de sada.
O processo de aquecimento consiste em injetar vapor na tubulao interna ao aquecedor a altssimas temperaturas, e por contato transferir
energia trmica para a gua, provocando a mudana de temperatura. Respostas:
a) Aumentos e diminuies repentinas de demanda por gua quente inviabiliza o controle em malha aberta;

b) Um sistema de malha fechada poder compensar variaes de demanda, evitando variaes indesejveis de temperatura, atuando na
vazo de vapor;

c) Variao na temperatura da gua fria que entra no reservatrio pode comprometer o desempenho do controle, se este for feito em
malha aberta.

d) Os sistemas de controle sendo feito em malha fechada permite compensar variaes na temperatura de sada, provocadas por
perturbaes externas.

9) A figura abaixo apresenta um sistema de primeira ordem, construdo a partir de um amplificador operacional, sendo ei a tenso de entrada
e eo a tenso de sada, no domino de empo. A diferena relacionado eo e ei em funo de R1, R2 e R3.

Aplicando a transformada de Laplace na EDO dada, a tenso de sada Eo(s) ser.

de 0 (t) R 2
R2 C . + e 0 ( t )= . Ei (t) Resposta:
dt R1
R2
1
R1
Eo ( s )= EI ( S )
R 2Cs+1

YS 10.S +10
10) Considere funo de transferncia de um determinado sistema dada por: = Resposta: O
XS S (S 2+ 5. S+6)
sistema tem trs polos e um zero, trata-se de um sistema de ordem 3.

11) Dado o sistema eltrico da figura abaixo, sendo Vi a tenso de entrada e Vo a tenso de sada; e um diagrama de blocos que dever
ser utilizado para representar o sistema, utilizando funes no domnio da frequncia.
O diagrama de blocos representar corretamente o sistema eltrico se as funes G1, G2 e G3 forem iguais a:
Resposta 1: G1(s)=1/(L.s+R) G2(s)=Ro G3(s)=Co.s
Resposta 2 G1(s) = 1/(L.s+R) G2(s) = 1/(Co.s) G3(s) = 1/Ro

12) A transformada de Laplace inversa da funo a funo f(t) indicada em uma das alternativa seguintes. Marque a alternativa correta.

Resposta: f (t) = 4.e-5t cos(2t) - 3t2 + 5e4t.

13) As opes abaixo apresentam conjuntos de valores numricos para K, Kp e Tp. Marque a opo que utilizada, produzir a resposta c(t)
dada no grfico. Resposta: K = 1, KP = 19, TP = 10.

14) Considere funo de transferncia de um determinado sistema dada por:

Resposta: a) O sistema tem trs polos e um zero.


b) Trata-se de um sistema de ordem 3.

15) A habilidade de utilizao de modelos para a representao de sistemas de extrema importncia para o exerccio profissional da
engenharia. O Engenheiro deve ser capaz de representar sistemas fsicos por modelos matemticos, diagramticos, icnicos, esquemticos,
dentre outros. A Figura abaixo apresente o modelo esquemtico para um sistema eltrico, e o modelo diagramtico correspondente.
( 1 ) Seta 1 ( 2 ) Corresponde corrente no indutor L1

( 2 ) Seta 2 ( 4 ) Corresponde corrente no indutor L2

( 3 ) Seta 3 ( 3 ) Corresponde tenso no capacitor

( 4 ) Seta 4 ( 6 ) Corresponde tenso no resistor

( 5 ) Seta 5 ( 1 ) Corresponde tenso no indutor L1

( 6 ) Seta 6 ( 5 ) Corresponde tenso no indutor L2

16) A figura apresenta o esquema eltrico de um sistema com amplificadores operacionais, e sua representao por diagramas
de blocos e funes de transferncia.

Analise as informaes contidas nas afirmativas seguintes: Resposta:


Eo1(s)/Ei(s) uma funo de transferncia de primeira ordem, com ganho igual a -2 e plo igual a -1/(2RC).
Eo2(s)/Ei(s) uma funo de transferncia de primeira ordem, com ganho igual a 3 e plo igual a -1/(RC).
Eo(s)/Ei(s) funo de transferncia de segunda ordem, com ganho igual a -2, e plos iguais a -1/(2RC) e -1/(RC)
G2 = 3/(R.C.s+1)
Eo(s)=( G1+G2).G3.Ei(s)

17) O sistema eltrico apresentado na figura abaixo utilizado como filtro em sistemas de recepo de sinais. Vi e Vo e os sinais
de tenses na entrada e na sada do filtro, i a corrente eltrica. R, L e C so, respectivamente elementos resistncia,
indutncia e capacitncia. Considerando as equaes (1) a (5), analise as afirmativas a seguir. Resposta:

A equao (1) verdadeira, porm a (2) e (3) so falsas.

A equao (4) verdadeira.

O ganho do sistema filtro zero.

18) As funes de transferncia so modelos matemticos que permitem representar os sistemas fsicos, e so utilizados para
fazer simulaes computacionais desses sistemas, anlise de seu comportamento dinmico, e inclusive ajustes de
parmetros para adequar sua resposta a excitaes externas. Respostas:

Determinao da funo de transferncia deve-se considerar nulas as condies iniciais, ou seja, que o sistema no
possui energia armazenada internamente antes da aplicao da excitao.

As funes de transferncia so obtidas aplicando-se a Transformada de Laplace s equaes diferenciais,


convertendo-as em equaes algbricas, reduzindo a complexidade dos modelos matemticos.

IV - A funo de transferncia de uma propriedade do prprio sistema, independente das variveis de entrada e
sada, e seus polos e zeros dependero apenas do parmetro fsico do sistema.

V - O conceito de funes de transferncia aplicveis aos sistemas lineares invariantes no tempo, os quais podem
ser representados por equaes diferenciais lineares ordinrias.

19) Na figura abaixo apresenta-se os diagramas eltrico e de blocos de um sistema fsico.

As variveis V1, V2, V3 e V4 correspondem, respectivamente s variveis eltricas: Resposta: Vi ; VR+VL ; I ; VC

20) Um sistema de controle de posio de brao de rob, representado no diagrama de blocos abaixo, tem como varivel de
entrada tenso u(t), dada em volts, e pode ter duas variveis de sada: velocidade v(t) dada em metros por
segundo, e deslocamento y(t) dado em metros.
1
O comportamento dinmico do sistema dado pela equao diferencial: Resposta: e S
( s+ 2 ) .(s+ 3)

21) A figura abaixo mostra um servo-sistema posicionador de brao de rob, onde K o ganho ajustvel de um controlador,
utilizado para realizar o controle da posio do brao. Dentre as expresses de I a V listadas ao lado da figura, qual representa a
K
funo de transferncia C(s)/R(s)? Resposta: 2
5 S + ( 1+0,8 K ) . S+ K

22) A figura abaixo mostra um servossistema posicionador de brao de rob,


onde K o ganho ajustvel de um controlador, utilizado para realizar o controle posio do brao. Ao lado da figura esto
relacionadas 5 opes para clculo de fator de amortecimento e frequncia natural, em funo do ganho do controlador K,
enumeradas de I a V.
Nas alternativas a seguir, marque a que contm a opo correta?

Resposta:

23) Nas equaes apresentas abaixo, c(t) represeta possiveis respostas de sistemas de segunda ordem, sujeitos a entrada do
tipo degrau unitrio. As equaes (1), (2), (3) correspondem, respectivamente, a respostas de sistemas. Respsota:
Sobreamortecido, criticamente amortecido e subamortecido.

1+ k 1. e

( 1 ) c ( t )=k .

1e
( 2 ) c ( t )=k .( .1(1+ n . t))

d t+ tan

( 3 ) c ( t )=k .(1
e
. sen( 1 2
1 ))
1 2

24) Nas equaes apresentas abaixo, c(t) representa possveis respostas de sistemas de segunda ordem, sujeitos a entrada
do tipo degrau unitrio. As equaes (1), (2) e (3) correspondem, respectivamente, a respostas de sistemas: Resposta:
Sobreamortecido, criticamente amortecido e subamortecido.

25) Um sistema fsico tem como entrada a varivel r(t), e como sada a varivel y(t). A equao diferencial utilizada para
representar o comportamento dinmico do sistema :
A funo de transferncia Y(s)/R(s), portanto, ser:

26) Considere os polinmios abaixo, onde s a varivel do domnio da frequncia, atrelada s transformadas de Laplace:
num(s)=s+1 den(s)=s2+s+1. Se a funo de transferncia FT(s) de um determinado sistema dada pela
razo: FT(s)=num(s)/den(s), analise as afirmativas: Respostas:

O sistema tem dois plos (p1=-0,5-j.0,87 e p2=-0,5+j.0,87) e um zero (z=-1).

O ganho do sistema unitrio

27) Apresenta-se a seguir uma tabela com pares de transformadas de Laplace de algumas funes. Porm, em uma mesma
linha, pode ser que F(s) no seja a transformada de Laplace de f(t). Na coluna A foi atribuda uma numerao das funes
f(t). Enumere a coluna B com o nmero da funo f(t), de forma a haver a correta correspondncia entre f(t) e F(s), ou seja,
que f(t) e F(s) correspondentes tenham a mesma numerao.
A coluna B, na forma transposta, ter a seguinte sequncia numrica: Resposta: 1 3 4 2 6 5 8 7 9

28) A figura abaixo apresenta o diagrama de blocos de um sistema de controle de velocidade de motor, com ganho proporcional Kp, e seu
grfico do lugar das razes. Resposta:
I - Quanto maior o ganho Kp, menor ser a constante de tempo do sistema;
II - Quanto maior o valor de Kp, menor ser o erro de regime, na resposta ao degrau;
III - Da curva de resposta 1 para a 2 o ganho Kp aumentou, pois o tempo de acomodao aumentou
IV - Para acelerar a resposta transitria do motor, e atingir maior valor de velocidade de regime, necessrio aumentar o valor de Kp

29) A figura abaixo apresenta trs respostas tpicas de sistemas de primeira ordem, a entradas do tipo degrau unitrio, numeradas com 1,
2 e 3. Considerando c(t) a varivel de sada e t a varivel tempo, analise as afirmativas: Resposta: As respostas 1 e 2 so de sistemas com a
mesma constante de tempo, porm com ganhos diferentes, enquanto que as respostas 2 e 3 so de sistemas com o mesmo ganho, porm
com constantes de tempos diferentes.

30) A figura abaixo apresenta o diagrama de blocos de um sistema de controle de posio do eixo de um motor dc, com ganho
proporcional Kp, e seu grfico do lugar das razes. Resposta: I - O aumento de Kp reduz o amortecimento, podendo causar
oscilao do eixo e aumento de overshoot; II - O aumento de Kp reduz a frequncia do sistema, fazendo o eixo oscilar em
torno da posio de referncia; V - Da curva de resposta 1 para a 3, apresentadas no grfico, o ganho Kp foi reduzido
31) O diagrama de blocos da figura abaixo apresenta um sistema de controle em malha fechada de primeira ordem, sendo que K o
ganho do controlador, Kp e Tp so o ganho e a constante de tempo do processo. O grfico mostra a resposta do sistema a uma entrada degrau
de amplitude 100. As opes abaixo apresentam conjuntos de valores numricos para K, Kp e Tp. Marque a opo que utilizada, produzir a
resposta c(t) dada no grfico. Resposta: K = 1, KP = 19, TP = 10.

32) Um sistema de controle apresenta o seguinte diagrama de polos zeros: Sua funo de transferncia . Resposta:
S 2+ 2. S+5
S 3+2,5. S2 +1

33) Um sistema de controle apresenta o seguinte diagrama de polos e zeros: Sua funo de transferncia : Resposta:

34) Um sistema de controle apresenta o seguinte diagrama de polos e zeros:


35) Um sistema de 2 ordem tem fator de amortecimento 0,24 e frequencia natural de 4,12 red/s. Ao receber um sinal de excitao
degrau unitrio apresentou a seguinte resposta. O instante de ocorrncia de mximo owershoot percentual mximo, respectivamente pelos
valores. Resposta: 0.79 segundos, 5 segundos e 46%

36) Um sistema de primeira ordem, com funo de transferncia F(s), recebe excitao de entrada do tipo degrau
de amplitude 10, e apresenta resposta c(t) dada no grfico abaixo. Dentre as opes apresentadas abaixo, qual
melhor representa a funo de transferncia F(s) e a resposta ao degrau c(t)? (considere exp - exponencial de base
e). Resposta: F(s)=2/(0,2 s + 1)ec(t)=20.(1-exp(-5.t))

36) Considere o sistema representado pelo diagrama de blocos abaixo: Considere as afirmativas. Resposta: I - A frequncia natural do
sistema no varia, se o valor de K variar. II - O fator de amortecimento do sistema aumenta com o aumento do valor de K. VI - O erro de
resposta ao degrau sempre ser zero, para qualquer valor de K.

37) O grfico do lugar das razes de um sistema de controle com realimentao unitria, e com controlador do tipo proporcional, dado
na figura 1: Quanto os polos do sistema de controle em malha fechada, dependendo do valor de K, correto afirmar que: Resposta: Podem ser
reais e distintos, reais e iguais, ou complexos conjugados

38) Um sistema de controle de posio utilizado para alinhar uma antena receptora de sinais de satlite, e consiste de um
motor eltrico acoplado por engrenagens ao brao mecnico mvel da antena, conforme ilustra a figura abaixo.
A partir de ensaios prticos, observou-se que ao aplicar Ea=100 volts nos terminais do motor, a velocidade de
rotao w(t) atinge 50 rpm, num tempo aproximado de 10 segundos, permitindo representar o motor por um sistema modelo de
1 ordem.
Considerando que se deseja controlar a posio da antena, de acordo com a diagrama de blocos dado, determine a funo de
transferncia out(s)/ ref(s) em funo de Kp, considerando o sensor com ganho unitrio.
I - A funo de transferncia (s)/Ea(s) de primeira ordem, com ganho finito

II - A funo de transferncia out(s)/Ea(s) de segunda ordem, com ganho infinito.

III - O ganho de malha fechada unitrio, e portanto o sistema conseguir posicionar a antena com erro zero.
VI - O ganho de malha fechada mantm-se constante, mesmo se o valor de Kp variar.
VII - Dependendo do valor de Kp, o sistema pode ser criticamente ou sobreamortecido ou subamortecido.
VIII - Dependendo dos valores de Kp, os plos podem ser reais iguais, reais distintos ou complexos conjugados
39) Um determinado processo apresenta modelo de segunda ordem, com polos complexos conjugados dados por P1=-
2j*2.45 e ganho=0.1 em malha aberta.
Um controlador proporcional, com ganho Kp ajustvel, inserido em uma malha de controle para controlar a varivel de sada
desse processo, em um sistema com realimentao unitria. Abaixo apresentado o lugar das razes do sistema de malha
fechada, para uma certa faixa de valores de Kp, que fez deslocar o plo do sistema da posio P1 para a posio P2. So corretas
s
as afirmativas: Respostas: I) A equao caracterstica do sistema 1+kp .1/( 2+ 10)=0 ; II) A funo de transferncia

s
de malha fechada do sistema de controle Gmf =kp/( 2+ 4. s +10+kp); V) O lugar das razes inicia em P1 e

termina em P2, para valores de Kp=0 e Kp=36.2, respectivamente, o que permite concluir que o aumento de Kp traz como
consequncia maiores sobressinais e maiores frequncias de oscilao. VI) O grfico do Lugar a raiz mostra que o sistema no
conseguir responder de forma sobre ou criticamente amortecida, independentemente do valor de Kp.

40) Considere o lugar das razes de um sistema de controle com realimentao unitria, e controlador com ganho
varivel G dado na figura abaixo. Resposta: II, III,IV e V

A partir da anlise das informaes contidas no grfico, avalie a


veracidade das afirmativas a seguir:
I - Para G<9 o sistema ter plos reais e distintos
II - O sistema ser instvel para G<3
III - O valor aproximado de G que coloca o sistema no limite da estabilidade
G=3
IV - O valor de G que torna os plos do sistema reais e iguais G=9
V - Para 3<G<9 o sistema possuir polos complexos conjugados
So verdadeiras as afirmativas:

41) Avalie as afirmativas seguintes, relativas aos grficos do lugar das razes: Resposta: 8
1) o lugar geomtrico do plano s que contm todos os possveis polos de um sistema de malha fechada, considerando a variao de um
parmetro na funo de transferncia de malha fechada.
2) O lugar das razes comea com valor de K=0 (nos polos, ou razes de denec), e termina com K= (nos zeros finitos (razes de numec), ou no
infinito, caso no existam zeros finitos), onde K o parmetro varivel da funo de transferncia do sistema.
3) Apenas os plos mudam de posio no grfico do lugar das razes, os zeros no mudam de valor.
4) A trajetria descrita pelos plos, medida que K varia chamada de ramo.
5) O nmero de ramos sempre igual ao nmero de plos.
6) O ponto onde dois ou mais ramos se encontram chamado ponto de ramificao.
7) Um segmento especfico do eixo real ir pertencer ao lugar das razes se o nmero de plos e zeros esquerda desse segmento for mpar.
8) O lugar das razes simtrico em relao ao eixo imaginrio.
9) sistemas estveis possuem todos os plos esquerda do eixo imaginrio, enquanto que sistemas instveis tm um ou mais plos direita
do eixo imaginrio do plano s
10) No limite da estabilidade, existiro pares de plos esto sobre o eixo imaginrio
42) A Figura abaixo apresenta o grfico do lugar das razes para um sistema de malha fechada, com realimentao unitria, e
controlador proporcional, com ganho ajustvel K.

Analise as informaes contidas no grfico do lugar das razes, e avalie a veracidade das afirmativas a seguir: Resposta: Cssio /
Wander.
I - Para 6250<K<6750 o sistema apresentar respostas oscilatrias
II - para 6250<K<6750 o sistema ter trs polos reais
III - O sistema ter polos complexos conjugados para K<6250 e K>6750
IV - Para que os plos tenham parte real igual a -10, o valor de K ser K=12500
V - O valor de K que torna o sistema instvel maior que 67000

43) Na figura 1 apresentado apresentado o grfico do lugar das razes de um sistema de controle, com realimentao
unitria e controlador com parmetro ajustvel K.

44) Considerando a faixa de valores de K que torna o sistema oscilatrio, o aumento do ganho do controlador pode
provocar vrios efeitos na resposta do sistema dentre eles: Resposta: Cssio.
I - Aumentar a frequncia das oscilaes
II - Aumentar o overshoot;
III - Melhorar a estabilidade do sistema
IV - Eliminar as oscilaes
V - Reduzir o tempo de resposta transitria

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