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DECLARACIN
Nosotros, Grace Paola Cano Usia y Diego Jos Palaquibay Inga, declaramos
bajo juramento que el trabajo aqu descrito es de nuestra autora; que no ha sido
previamente presentada para ningn grado o calificacin profesional; y, que
hemos consultado las referencias bibliogrficas que se incluyen en este
documento.
______________________________ ________________________________
CERTIFICACIN
Certifico que el presente trabajo fue desarrollado por Grace Paola Cano Usia y
Diego Jos Palaquibay Inga, bajo mi supervisin.
________________________
AGRADECIMIENTO
A mis padres por su apoyo incondicional, porque siempre han sabido guiarme y
apoyarme en todas las decisiones que he tomado. A mi mami, que me ha
enseado que todo se puede conseguir con esfuerzo y dedicacin. A mi papi, que
siempre le pone buena cara a la vida aun en los momentos difciles. Los amo.
A mis amigos y compaeros, gracias por todos estos aos compartidos, por
brindarme siempre su amistad y sus locuras, lo que ha hecho que esta etapa de la
vida sea irremplazable.
Grace
iv
AGRADECIMIENTO
Como prioridad en mi vida quisiera agradecer a Dios, por permitirme culminar una
etapa ms de mi vida, por la sabidura y conocimiento que he ganado en este
tiempo.
A mis padres, mis viejitos, Manuela y Jos por todo el cario, amor , consejos que
me han dado durante mi vida, especialmente por ensearme que todo es posible
en esta vida , y por permitirme que poco a poco cumpla mis sueos. A mi
hermana, Lucia que con su ejemplo y dedicacin me ha enseado como continuar
con mi vida profesional. A mi ta Mercedes, que fue como mi segunda madre y
siempre estuvo pendiente de mi vida.
A mis amigos de estudio , farra, futbol, joda que me demostraron que en cualquier
parte del mundo se puede encontrar una verdadera amistad.
Diego
v
DEDICATORIA
Grace
vi
DEDICATORIA
Dedico mi tesis a mi pap por todos los sacrificios que ha hecho por sacarnos
adelante, a Mi Doa Rosita, mi mami que siempre estuvo pendiente para exigirme,
apoyarme consolarme en todos los momentos de mi vida.
A mis dos sobrinos, Matas y Daniel que en el poco tiempo que llevan en este
mundo han llegado a iluminar a la familia con sus travesuras y ocurrencias.
Diego
vii
Contenido
CAPTULO 1 ....................................................................................... 1
CAPTULO 2 ......................................................................................22
CAPTULO 3 ......................................................................................30
3.5.1 ARQUITECTURA................................................................................... 39
CAPTULO 4 ......................................................................................44
CAPTULO 5 ......................................................................................62
CAPTULO 6 ......................................................................................76
REFERENCIAS ..................................................................................79
xi
RESUMEN
PRESENTACIN
FUNDAMENTOS BSICOS
1.1.1 INTRODUCCIN
En los ltimos aos la robtica mvil se ha ido desarrollando a gran escala, esto se
debe a que su campo de aplicacin cada vez es ms grande, ya que estos robots se
van introduciendo en la industria, en el hogar y en otras reas para mejorar su
productividad y confort [2].
Los robots mviles son ampliamente utilizados ya que realizan ciertas tareas de
manera ms exacta que los humanos, actualmente se los encuentra desde pintando
autos, explorando volcanes activos, hasta manejando trenes e incluso como ayuda
en el hogar [2], es por esto que los robots mviles se han ido desarrollando cada vez
ms para poder desenvolverse autnomamente.
Los robots mviles cuentan con una serie de sensores propios, de los cuales reciben
la informacin necesaria para su desplazamiento, es por esto que su uso se ha
incrementado, como es el caso de las instalaciones industriales, sobre todo para el
transporte de mercancas en cadenas de produccin, adems por su movilidad son
muy utilizados en exploracin para lugares de difcil acceso o muy distantes, adems
se los utiliza en el transporte de elementos cuya manipulacin es peligrosa como es
el caso de elementos radiactivos, o muestras biolgicas.[2]
Los robots mviles estn provistos de patas, ruedas u orugas, las cuales les dan la
capacidad para desplazarse de acuerdo a su programacin.
Uno de los problemas que tiene este tipo de robot es mantener el equilibrio, ya que
solo tiene dos ruedas, por lo cual generalmente se agrega ruedas de libre giro, pero
colocndolas se presenta otro problema: la prdida de traccin en terrenos
irregulares, por lo que su uso se limita a superficies planas.
El problema que tiene esta configuracin es la falta de traccin que tiene el robot en
subir planos inclinados.
6
Robotino cuenta con una cmara web que permite la visualizacin de objetos en
tiempo real, as como tambin posee una serie de sensores que hacen que el
programador cuente con muchos recursos sobre los cuales trabajar, adems el
Robotino tiene varias entradas y salidas disponibles para poder conectar algunos
actuadores extra en caso de ser necesario.
PARMETRO
VALOR
Alimentacin de tensin 24 V DC, 4.5 A
Entradas digitales 8
Salidas digitales 8
Entradas analgicas 8 (0 10 V)
Salidas por rel 2
8
Figura 1.15. Partes de la unidad de accionamiento (1) Motor DC, (2) Encoder incremental, (3) Rodillos
omnidireccionales, (4) Reductor de relacin 16:1, (5) Correa dentada, tomado de [14].
9
La velocidad real del motor se compara con la deseada por medio del encoder
incremental y se regula a con un PID a travs de la placa de circuito de E/S.
Procesador PC 104
Tarjeta Compact flash de 256MB con API C++
Punto de acceso LAN inalmbrico.
10
La unidad de control est equipada con interfaces ethernet, 2 puertos USB y VGA,
los cuales se utilizan para conectar un teclado, un mouse y una pantalla.
1.2.7 SENSORES
Robotino cuenta con mltiples sensores para la medicin de distancias y deteccin
de las velocidades de los motores, adems de un sensor anticolisin alrededor de la
circunferencia del chasis.
El punto de acceso LAN permite la comunicacin inalmbrica con robot desde una
red. Este punto de acceso permite velocidades de transmisin de hasta 54 Mbps
para el estndar IEE 802.11g, y 11Mbps para el 802.1b, con un radio de alcance de
100m.
1.3 MANIPULADORES
Los manipuladores utilizados en este proyecto han sido diseados especficamente
para cumplir con el propsito de transportar una barra rgida. Para cumplir con este
objetivo, los manipuladores cuentan con 3 grados de libertad y una pinza de sujecin.
Los brazos diseados estn ubicados en cada uno de los Robotinos, de modo que
puedan sujetar una barra rgida de dimensiones especificadas en la interfaz grfica.
El posicionamiento de los manipuladores se muestra en la Figura 1.21.
13
Un punto a destacar del uso de las tareas cooperativas, es que los involucrados
comparten el espacio fsico y trabajan sobre el mismo objeto, por lo cual es
importante planificar las tareas para especificar y determinar a qu robot le
corresponde realizar cada accin y as evitar colisiones entre ellos.
En este caso cada robot, por s solo, es capaz de tomar sus propias decisiones, la
elaboracin de los algoritmos es mucho ms difcil, pues deben funcionar
adecuadamente para todos los robots. En este caso, dependiendo del nivel de
comunicacin entre los robots, los sistemas pueden ser:
1.4.2.2.1 Colectivos
Tolerancia a fallos: Si un robot falla, este Costo de comunicacin: Los robots deben
error puede ser compensado por los otros tener una comunicacin fluida entre ellos o
robots que forman parte del equipo con la unidad central, por lo cual los
equipos para este fin son muy importantes.
Son dispositivos de propsito general que pueden ser configurados por el usuario.
Estn compuestos por bloques lgicos comunicados por conexiones programables.
La lgica programable puede reproducir desde funciones tan sencillas como las
llevadas a cabo por una puerta lgica o un sistema combinacional, hasta complejos
sistemas en un chip.
17
Aunque actualmente existen otras arquitecturas para los FPGA, el esquema clsico
consiste de los siguientes elementos, mostrados en la Figura 1.24.
1.5.2 PROGRAMACIN
VHDL
Verilog
ABEL
Aunque para reducir la complejidad y el tiempo de desarrollo se plantean varias
propuestas, como es el caso de LabVIEW FPGA de National Instruments, que
propone programacin grfica de alto nivel.
1.5.3.1 Rendimiento
1.5.3.3 Fiabilidad
Los chips FPGA son actualizables en campo y no requieren mucho tiempo ni costos
grandes. Los chips FPGA, al ser reconfigurables, son capaces de mantenerse al
tanto con modificaciones a futuro que pudieran ser necesarias. Mientras el producto
o sistema se va desarrollando, se puede implementar mejoras funcionales sin la
necesidad de invertir tiempo rediseando el hardware o modificando el diseo de la
tarjeta. [19]
La principal ventaja de este tipo de radio es que su funcionalidad viene definida por el
diseo del software, de forma que su modificacin o actualizacin es sencilla y no
precisa de la sustitucin de ningn elemento de hardware.
1.5.4.5 Radioastronoma
1.5.4.9 Robtica
CAPTULO 2
El objetivo de este proyecto es lograr que dos robots sigan de forma cooperativa una
trayectoria definida transportando una barra entre ellos, para lo cual, se planifican las
trayectorias que deben seguir los robots.
Los robots a utilizarse son las plataformas robticas Robotino, las cuales estn
disponibles en el Laboratorio de Sistemas de Control Automtico del Departamento
de Automatizacin y Control Industrial. Se utilizan los Robotinos, ya que tienen la
ventaja de ser omnidireccionales y poseen un punto de acceso LAN inalmbrico que
permite la comunicacin del robot con un computador.
Se manejan dos Robotinos con una Spartan3E, cada Robotino debe ser autnomo y
seguir una trayectoria definida, por lo que se requiere que ambos robots se
comuniquen. Los robots se comunican entre s a travs del Spartan3E, para ste
propsito cada Robotino se comunica inalmbricamente con un computador porttil y
ste a su vez se comunica va RS-232 con el Spartan3E, el cual procesa la
informacin y devuelve los datos a los computadores, y stos a su vez a los
Robotinos.
Para este caso se utiliza una formacin tringulo, es decir, que los robots estarn
alineados uno junto a otro siguiendo la trayectoria de un gua que puede ser fsico o
virtual. En este proyecto se cuenta nicamente con dos Robotinos, por lo que el robot
gua es virtual.
= 150 = 210
24
Las distancias entre los robots dependen de la longitud de la barra que se transporta,
y pueden ser modificadas a travs de la interfaz grfica.
Las trayectorias se trazarn punto a punto, es decir, que para cada uno de los
caminos la Spartan3E calcula los puntos a los que cada Robotino debe dirigirse para
mantener la trayectoria. Para este proyecto se plantean tres trayectorias:
2.3.1 LINEAL
Una trayectoria recta es la ms sencilla de las trayectorias, pero es la que mejor se
aproxima a un camino real en un sistema de traslado de objetos de un lugar a otro.
Por ejemplo, en una lnea de ensamblaje o desensamblaje de un equipo u objeto, las
piezas estn en un lugar determinado y sern ubicadas en un sitio diferente en la
misma habitacin, por lo que la trayectoria en este caso es una lnea recta.
2.3.2 RECTANGULAR
Un rectngulo es una figura cerrada formada por lneas rectas y cuya posicin final
es la misma que la posicin inicial. Esta figura es una de las trayectorias que han
sido planteadas para este proyecto, ya que cuenta con cambios de direccin
repentinos en los cuales los robots deben sincronizarse para seguir la trayectoria.
Como ya se ha planteado, los Robotinos tienen una posicin fija con respecto al
robot gua.
Esta es una trayectoria compleja que muestra varias rectas que simulan un camino
complicado para transitar.
= , , , , , ,
Una vez ingresados los valores de la posicin inicial del robot gua, se calculan los
valores de los puntos en los cuales deben estar ubicados los Robotinos y se
transmite esta informacin a cada uno, para que se ubiquen en los puntos
correspondientes.
= cos(150) = sin(150)
= cos(210) = sin(210)
A continuacin se enva una seal que indica que los manipuladores montados en
cada uno de los Robotinos, deben colocarse en una posicin determinada para
sujetar la barra que va a ser transportada.
Cabe destacar que los manipuladores van a tener un control sencillo el cual consiste
en que al recibir un pulso de inicio, empieza la secuencia de control automtico de
los brazos, programada en un microcontrolador Atmega164p montado en cada uno
de los Robotinos.
27
2.4 COMUNICACIONES
Para que el sistema sea cooperativo, se requiere que los robots involucrados en el
sistema, se comuniquen de alguna manera, por lo que se plantea un control
centralizado en el Spartan3E, es decir, que ste toma las acciones necesarias de
control y las enva a cada uno de los robots involucrados en el sistema.
Los Robotinos cuentan con su propio servidor WLAN, que se activa si los Robotinos
se encuentran en modo AP (Access Point). Por ello, cuando se hace funcionar un
Robotino se necesita un PC que pueda establecer la conexin WLAN.
En este proyecto, aunque se tiene que controlar hasta 3 robots, se utiliza los
Robotinos en modo AP, asignndole a cada uno una direccin IP distinta. La red a la
que se deben conectar los computadores es la red RobotinoAPX1, que es la red que
los Robotinos crean automticamente.
28
Los Robotinos, con ayuda de un sistema de sujecin, trasladan una barra rgida entre
ellos. Este sistema consiste en dos brazos o manipuladores de tres grados de
libertad, cada uno de los cuales se encuentra montado en uno de los Robotinos. El
sistema completo se muestra en la Figura 2.15.
CAPTULO 3
DISEO E IMPLEMENTACIN DEL HARDWARE DEL
SISTEMA
3.1 MANIPULADORES
Los manipuladores, tambin conocidos como robots industriales, son mquinas de
manipulacin automtica, multifuncional, reprogramable, con tres o ms ejes que
pueden posicionar y orientar materias, piezas, herramientas o dispositivos
especiales, para la ejecucin de trabajos diversos en las diferentes etapas de la
produccin industrial, ya sea en una posicin fija o en movimiento. [21]
3.1.2.1 Cartesiano
Su funcionamiento en el espacio se lleva a cabo mediante articulaciones lineales.
3.1.2.2 Cilndrico
Con una articulacin rotacional sobre una base y articulaciones lineales para los
movimientos en altura y en radio.
3.1.2.3 Polar
Cuenta con dos articulaciones rotacionales y una lineal.
3.1.2.4 Esfrico
Cuenta con tres articulaciones rotacionales.
3.1.2.5 Mixto
Cuenta con varios tipos de articulaciones, combinaciones de las anteriores. En esta
clasificacin se destacan los robots SCARA (Selective Compliance Assembly Robot
Arm).
3.1.2.6 Paralelo
Posee brazos con articulaciones prismticas o rotacionales concurrentes.
3.2 MINI-MANIPULADORES
Para dimensionar los servomotores, se debe tomar en cuenta nicamente el peso del
brazo, ya que se ha considerado que los brazos se van a posicionar al inicio del
proceso, y el luego operador coloca la barra sobre ellos.
3.2.1.1 Servomotor 1
El primer servo es el que soporta la mayor tensin y debe tener el mayor torque para
levantar tanto el peso de la carga como el peso del resto del brazo y de la pinza.
Por lo que para dimensionar este servo se calcula el torque mximo requerido.
= (0.263) (27.5)
= 7.2325 "#. $%
Sobredimensionando el motor:
= 1.5 7.2325
= 10.84875 "#. $%
3.2.1.2 Servomotor 2
El servomotor nmero 2 no requiere tanto torque como el servo 1 porque solo
soporta el peso de la pinza.
35
= (0.171) (17)
= 2.907 "#. $%
Sobredimensionando el motor:
= 1.5 2.907
= 4.3605 "#. $%
3.2.1.3 Servomotor 3
El servomotor 3 es el encargado de la rotacin de la pinza.
3.2.1.4 Servomotor 4
Este servomotor se encarga de la apertura y cierre de la pinza que sujeta la barra,
as que no es necesario que sea de mucho torque.
36
La placa de control de los brazos est diseada para manejar los servomotores de
forma automtica, de modo que puedan sujetar el objeto a transportar. Al ser un
sistema autnomo, el circuito debe recibir una seal de inicio para empezar el
proceso de posicionamiento, esta seal tambin es obtenida de una de las salidas
digitales de Robotino, pero al ser una seal de 24 V es necesario reducirla para
obtener una seal de 5 V. En la Figura 3.8 se muestra el diseo del reductor de
37
voltaje para que la seal del Robotino pueda ser utilizada por el microcontrolador
para iniciar el posicionamiento.
SERVO1
3
2
1
C4
100n
ATMEGA164P EXP2
1
RESET PC0/SCL
2
SERVO2 PC1/SDA
3
XTAL1 PC2/TCK
3 4
EXP1 XTAL2 PC3/TMS
2 5
PC4/TDO
1 1 6
PA0/ADC0 PC5/TDI
C5 2
PA1/ADC1 PC6/TOSC1
7
100n 3 8
PA2/ADC2 PC7/TOSC2
4
PA3/ADC3
5
PA4/ADC4 PD0/RXD
6
SERVO3 PA5/ADC5 PD1/TXD
7
PA6/ADC6 PD2/INT0
3 8
PA7/ADC7 PD3/INT1
2
PD4/OC1B
1
PB0/T0/XCK PD5/OC1A
C6 PB1/T1 PD6/ICP1
100n PB2/AIN0/INT2 PD7/OC2
PB3/AIN1/OC0
PB4/SS
SERVO4 PB5/MOSI
PB6/MISO AREF
3
PB7/SCK AVCC
2
1
C7
100n
LM7812 LM7805
IN+ (24V) OUT+(5V)
1 1 1 3 1 3
INPUT VI VO VI VO
GND
GND
1
2 C8 C2 C1 C3
3 100n 470u 100n 100n
2
IN-(GND) OUT-(GND)
1 1
3.5.1 ARQUITECTURA
Los cinco elementos funcionales programables que la componen son los siguientes:
3.5.2 CARACTERSTICAS
Este kit de aprendizaje es una solucin desarrollada para que los usuarios puedan
acceder a las funciones que ofrece la familia SPARTAN 3E.
41
En este proyecto se realiza comunicacin serial, para lo cual se utiliza uno de los dos
puertos seriales del mdulo Spartan3E.
La Figura 3.16 muestra el modo de conexin que tiene el mdulo FPGA con los
conectores DB9. El FPGA entrega voltajes en niveles TTL o CMOS, que el
transmisor de voltaje convierte a niveles RS-232 y viceversa.
CAPTULO 4
de desarrollo grfico de LabVIEW; adems con este mdulo se puede crear sistemas
de medicin y control personalizados en el hardware, sin tener que utilizar un
lenguaje de bajo nivel.
4.3.1.1.1 Funcionamiento
El computador master del sistema enva un arreglo de 5 datos a la placa de
comunicacin al que se encuentra conectado a travs del mdulo CP210X, estos
datos son adquiridos por el microcontrolador AtMega164p y a su vez enviados al
Spartan3E a travs del mdulo conversor TTL a RS-232, quien los procesa y
devuelve los datos calculados a la placa de comunicacin, la cual los enva por los
mdulos CP210X a cada uno de los tres computadores. El camino que toman las
seales en la placa de comunicacin es el mostrado en la Figura 4.14.
Es por esto que adems de utilizar una placa de comunicacin se utiliza el Sub VI
HDL Interface Node, el que permite usar cdigo VHDL dentro del programa creado
en LabVIEW, este SUB VI permiti utilizar solamente un 60% de las LUTs de la
Tarjeta Spartan3E.
INICIO
Ingresar el
primer, segundo
tercer dgito
ademas el signo
del numero en
codigo ASCII
suma=centena+decena+unida
SI
el signo es -
NO
decimal
FIN
= ) cos(*+,) = ) sin(*+,)
= ) cos(*+,) = ) sin(*+,)
Figura 4.21 Clculo de las posiciones de los Robotinos.
El diagrama de flujo que indica el proceso del clculo de los datos se muestra en la
Figura 4.22.
En este caso se tiene una computadora principal que es la encargada de recibir las
condiciones iniciales por parte del usuario, y luego enviarla hacia el Spartan3E, a
continuacin recibe los datos necesarios para poder controlar el Robotino designado.
El diagrama de flujo que muestra el algoritmo de control que usan las computadoras
para manejar los Robotinos se muestra en las Figuras 4.23 y 4.24.
SELECCIONAR LAS
MATRICES DE
COORDENADAS DEL
ROBOT A
CONTROLAR
GRAFICAR LAS
TRAYECTORIAS DE
CADA ROBOT
CONECTAR
CON EL
ROBOTINO
POSICIONAR
ROBOTINO
ACTIVAR EL
MINIMANIPULADOR
MOVER ROBOTINO
EN LA TRAYECTORIA
SELECCIONADA B
FIN
Inicio
INGRESAR LAS
MATRICES DE DATOS
EN X y Y del robot
SI
contador=20
NO
n=contador+1
SI
SI
ODOMETROX=DIFERNCIA X ODOMETROY=DIFERENCIA Y
NO NO
FIN
INICIO
Seal de inici
POSICION1
POSICION 2
POSICION 3
POSICION 4
NO
Seal de inicio= ACTIVA
SI
POSICION1=60
GRADOS
POSICION2=180
GRADOS
POSICION3=90
GRADOS
POSICION4=150
GRADOS
FIN
A partir de estos datos se calculan en la Spartan3E las posiciones de los otros dos
Robotinos.
61
CAPTULO 5
PRUEBAS Y RESULTADOS
En este captulo se muestran las pruebas realizadas, y los resultados obtenidos con
la realizacin de las mismas, con cada una de ellas se prueba una parte del
programa de control. Como se ha mencionado, la programacin del sistema tiene
cinco partes fundamentales, por lo que cada etapa del programa tiene sus propias
pruebas, y al final se muestran las pruebas realizadas al sistema completo.
Al presionar conectar, el computador entra en red con el Robotino, por lo que tiene la
posibilidad de manejarlo de forma remota.
Con lo que se comprueba que existe comunicacin entre los dos dispositivos, en
caso contrario la respuesta en esta ventana es la mostrada en la Figura 5.5.
Con lo cual se puede apreciar el movimiento del Robotino. En el display del robot se
aprecia el texto mostrado en la Figura 5.6, el movimiento de Robotino se muestra en
la Figura 5.7.
Como se aprecia en la Figura 5.7, Robotino se desplaza de acuerdo con las seales
de control enviadas desde el VI. Con lo cual se verifica que existe comunicacin
entre el computador y el Robotino.
Para enviar los datos del Spartan3E a todos los computadores se utiliza una placa de
comunicacin provista de un microcontrolador AtMega164P, el cual posee un
programa de recepcin y transmisin de datos, adems la placa cuenta con cuatro
puertos de comunicacin serial RS-232, uno para la comunicacin con el Spartan3E,
el cual est provisto de un terminal DB9 hembra, para ser conectado en el terminal
DB9 macho que tiene el Spartan3E, y tres puertos de comunicacin serial RS-232
con terminal mini-USB para ser conectados a cada uno de los computadores
necesarios para la conexin de los tres Robotinos dispuestos en el sistema.
Los datos tericos de seguimiento de trayectorias se muestran en las Tablas 5.1, 5.2,
y 5.3, y el movimiento esperado de los Robotinos para cada trayectoria se muestra
en las Figuras 5.14, 5.17, y 5.20.
69
X ORIGINAL Y ORIGINAL X2 Y2 X3 Y3
0 0 -1,73205693 0,999989396 -1,73721887 -0,99099475
4 0 2,26794307 0,999989396 2,26278113 -0,99376028
8 0 6,26794307 0,999989396 6,26278113 -0,99376028
12 0 10,2679431 0,999989396 10,2627811 -0,99376028
16 0 14,2679431 0,999989396 14,2627811 -0,99376028
20 0 18,2679431 0,999989396 18,2627811 -0,99376028
24 0 22,2679431 0,999989396 22,2627811 -0,99376028
28 0 26,2679431 0,999989396 26,2627811 -0,99376028
32 0 30,2679431 0,999989396 30,2627811 -0,99376028
36 0 34,2679431 0,999989396 34,2627811 -0,99376028
40 0 38,2679431 0,999989396 38,2627811 -0,99376028
44 0 42,2679431 0,999989396 42,2627811 -0,99376028
48 0 46,2679431 0,999989396 46,2627811 -0,99376028
52 0 50,2679431 0,999989396 50,2627811 -0,99376028
56 0 54,2679431 0,999989396 54,2627811 -0,99376028
10
ROBOTINO 1
5
ROBOTINO 2
0
-2 -1 0 1 2 ROBOTINO
GUIA
-5
Figura 5.14 Movimiento esperado en la trayectoria Recta.
|100.53 100|
-= 100 %
100
- = 0.53 %
10
6
ROBOTINO 1
4
ROBOTINO 2
2
ROBOTINO GUIA
0
-5 0 5 10
-2
-4
25
20
15
ROBOTINO 1
10 ROBOTINO 2
ROBOTINO GUIA
5
0
-10 -5 0 5 10
-5
CAPTULO 6
CONCLUSIONES Y RECOMENDACIONES
6.1 CONCLUSIONES
Una de las ventajas de realizar la programacin del FPGA en LabVIEW, es que ste
es un lenguaje grfico y de alto nivel, que es ms amigable con el usuario y facilita la
programacin; a pesar de esto fue necesario mezclar programacin en LabVIEW con
programacin en VHDL ya que el algoritmo de transmisin y recepcin de datos en la
comunicacin serial realizado en LabVIEW, consume demasiada memoria del FPGA,
mientras que al realizarlo en cdigo VHDL y colocarlo en un HDL Node de LabVIEW,
se consume menos memoria y se optimiza la transferencia de datos.
transmitir una sola vez la informacin del FPGA hacia una tarjeta de comunicacin
provista de un microcontrolador, a travs de un puerto de comunicacin serial RS-
232, que se encarga de repartir la informacin a cada uno de los computadores a
travs de otros tres mdulos de comunicacin serial.
Para el diseo de los manipuladores, fue necesario utilizar servomotores, para que
puedan proveer torque necesario para el levantamiento del brazo y que puedan
mantener su posicin sin caerse; como se vi en el captulo de diseo de hardware
para el control de los manipuladores se opt por la programacin de un
microcontrolador, ya que resulta fcil la elaboracin del algoritmo debido a las
ayudas que presenta la programacin del microcontrolador en Bascom AVR, el
programa se encarga de posicionar de manera automtica cada uno de los
servomotores en la posicin requerida para sujetar la barra que se va a transportar, a
partir de la recepcin de una seal de inicio entregada por el robot a travs del puerto
de expansin de Robotino una vez ubicado en la posicin inicial.
78
6.2 RECOMENDACIONES
Robotino posee una tarjeta de memoria CV-Card o tarjeta Compact Flash, la cual
debe ser tratada con cuidado, ya que el uso y manipulacin continua pueden
deteriorarla, adems el puerto en el cual se pone la tarjeta tambin puede sufrir
daos.
79
REFERENCIAS
http://www.gimp.org.es/modules/newbb/viewtopic.php?topic_id=3192&
menumode=1
http://homepage.cem.itesm.mx/aaceves/proyecto_2.html
[8] Gonzlez, Oscar, Hexapod Phoenix: El Robot araa, Brico Geek, Marzo,
2008, Disponible en:
http://blog.bricogeek.com/noticias/diy/video-hexapod-phoenix-el-robot-arana
80
http://blog.een.cl/2013_07_01_archive.html
[14] Festo, Robtino, Manual de usuario, Festo Didactic GmbH & Co. KG,
Denkendorf, Alemania, 2010. Disponible en:
http://www.festo-didactic.com/ov3/media/customers/1100/544305_robotino_esf
r2.pdf
http://es.engadget.com/2010/07/13/helicopteros-roboticos-en-formacion-llegan-
dispuestos-para-la-ba/
81
http://www.alcabot.com/alcabot/seminario2006/Trabajos/LuisDeSantiagoRodri
go.PDF
http://www.ni.com/white-paper/6984/es/
[21] Gonzlez, Vctor, "Control y Robtica", Open VRG Curso en lnea, Unidad 5,
Captulo 4, Espaa, 2005. Disponible en:
http://platea.pntic.mec.es/vgonzale/cyr_0708
[22] Xilinx, Spartan-3E FPGA Starter Kit User Guide, Xilinx UG230, Enero 2011.
Disponible en:
http://www.xilinx.com/support/documentation/boards_and_kits/ug230.pdf
82
ANEXOS
ANEXO A: ROBOTINO
ANEXO C: ATMEGA164P
ANEXO A
ROBOTINO
DATOS TCNICOS
A-2
A-3
http://www.festo-didactic.com/ov3/media/customers/1100/544305_robotino _esfr2.pdf
B-1
ANEXO B
http://www.xilinx.com/support/documentation/boards_and_kits/ug230.pdf
C-1
ANEXO C
ATMEGA 164P
C-2
C-3
C-4
C-5
https://www.google.com.ec/url?sa=t&rct=j&q=&esrc=s&source=web&cd=2&cad=rja&v
ed=0CC4QFjAB&url=http%3A%2F%2Fmoon-
20.googlecode.com%2Ffiles%2FATmega164p_guide.pdf&ei=yyDQUqHEOMjlsATRq
YLgDA&usg=AFQjCNF0XQgeqt9P_dKatcEaKJH3kXAtSA&bvm=bv.59026428,d.cWc
D-1
ANEXO D
https://www.sparkfun.com/datasheets/IC/cp2102.pdf
E-1
ANEXO E
ANEXO F
Product Length:
HX5010
Number:
1.56 in (39.6 mm)
Width:
Street Price: 5.95 USD
Dimensions: 0.79 in (20.1 mm)
Basic Information
Height:
Rotation/Sup
4.8V: Dual Bearings
Speed: port:
0.16 sec/60
G-1
ANEXO G
Weight: 17g
Voltage: 4.8v~6v
Plug: JR
Weight (g) 17
Torque (kg) 2.5
Speed
0.14
(Sec/60deg)
A(mm) 33
B(mm) 28
C(mm) 30
D(mm) 13
E(mm) 40
F(mm) 19
H-1
ANEXO H
Product Length:
HD-1201MG
Number:
1.65 in (41.9 mm)
Width:
Street Price: 23.00 USD
Dimensions:
0.81 in (20.6 mm)
Basic Information
Height: