Revista I I 2008 Vol 2 2 PDF

Snchez L.
Diseo y optimizacin experimental del proceso de flotacin de un mineral aurfero
Investigacin
aplicada e
innovacin
Volumen 2-N 2
Segundo semestre 2008 ISSN 1996-7551
Lima-Per
Editorial.................................................................................................................................................................... 65
Diseo y optimizacin experimental del proceso de flotacin de un mineral

aurfero............................................................................................................................................ Luis Snchez 66
Brushless DC (BLDC) motor drive for novice circuit developer.................................

............................................................................................................................. Athula Kulatunga / Fred Chou 73 63
Modelamiento de una planta de control de nivel mediante identificacin no

paramtrica.......................................................................................... Ral Medrano / Ernesto Godines 79
Determinacin del tiempo de barrido para recoleccin remota de datos en

una configuracin punto-multipunto..............................................................Ramn Robalino 88
Monitoreo de temperatura de los gases de escape del motor de combustin

interna utilizando microcontrolador (PIC) y asistida por PC .....................................
..............................................................................................................................Jos Reyes / Ronmel Valcrcel 96
Implementacin de controladores en MATLAB - PLC con comunicacin OPC

aplicado a plantas industriales...........................................................................Manuel Manyari 103
Plataforma de aprendizaje a distancia en automatizacin industrial.................

empleando laboratorios remotos............................................... Alfredo Saire / Henry Gmez 109
Acceso a servicios en una PBX utilizando comandos de voz con asterisk.....

.................................................................................................................................. Renatto Gonzales Figueroa 1 17
Sistema de control y monitorizacin industrial por lnea telefnica.....................

.........................................................................................................................................................Miguel Valencia 125
Invest Apl Innov 2(2), 2008
CompendioT2_nov 2008_p063_p072.indd 63 12/3/08 1:38:41 PM

Snchez L. Diseo y optimizacin experimental del proceso de flotacin de un mineral aurfero
Director:
Alberto Bejarano
Comit Editorial:
Adolfo Marchese Garca
Daniel Mendiburu Zeballos
Dante Muoz Daz
Elmer Ramrez Quiroz
Hernn Zapata Gamarra
Jorge Bastante Pazos
Mayra Pinedo Lpez
Pablo Moreno Roman
Colaboradores:
Alfredo Saire Huamn
Athula Kulatunga
Ernesto Godines De la Cruz
Fred Chou
Henry Gmez Urquizo
Jos Reyes Miranda
Luis Snchez Ziga
Manuel Manyari Rivera
Miguel Valencia Amado
Ramn Robalino Gmez
Ral Medrano Tantaruna
Renatto Gonzales Figueroa
Ronmel Valcrcel Bornas
64 Corrector de estilo:
Jorge Alvarado Cevallos
Diseo y diagramacin:
On Time Publicidad & Marketing
Impresin:
Tarea Asociacin Grfica Educativa
Hecho el depsito legal en la Biblioteca Nacional del Per:

2007-04706
Tecsup
Arequipa:
Urb. Monterrey Lote D-8 Jos Luis Bustamante y Rivero.
Arequipa, Per
Lima:
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Trujillo:
Va de Evitamiento s/n Vctor Larco Herrera, Trujillo, Per
Publicacin Semestral
Tecsup se reserva todos los derechos legales de reproduccin del
contenido, sin embargo autoriza la reproduccin total o parcial para
fines didcticos, siempre y cuando se cite la fuente.
Nota
Invest Apl Innov
Las ideas 2(2), 2008
y opiniones contenidas en los artculos son de responsabilidad de sus
autores y no refleja necesariamente el pensamiento de nuestra institucin.

EDITORIAL
I + i, es un vnculo para estrechar la relacin con el pblico acadmico, empresarial peruano y
extranjero, a fin de enriquecer el conocimiento a travs de investigaciones aplicadas. Es una
gran satisfaccin entregar en forma semestral una publicacin que contiene propuestas de
innovacin, producto de trabajos especializados y proyectos elaborados por los docentes
de Tecsup y otras universidades de ingeniera, quienes buscan compartir su experiencia y
contribuir al desarrollo del pas.
Nuestra revista, es un desafo alcanzado, por lo cual todos los que trabajamos en su produccin
nos sentimos felices y muy orgullosos; es una publicacin que aporta al logro concreto de los
objetivos de brindar ingeniera con mayor orientacin a la prctica, los cuales son cada vez
ms reconocidos y valorados en el mundo.
Al momento de la publicacin de este cuarto nmero hay dos sucesos importantes que
marcan nuestro trabajo como organizacin y como pas. El primero es que, en octubre pasado,
nuestras carreras de Procesos Qumicos y Metalrgicos, Electrnica y Automatizacin Industrial,
Mantenimiento de Maquinaria de Planta y Electrotecnia Industrial, fueron doblemente 65
acreditadas, tanto por la Agencia Alemana para Acreditacin de Carreras de Ingeniera,
Informtica, Ciencias Naturales y Matemticas (ASIIN) como carreras que cumplen requisitos
de calidad docente y administrativa que se exigen en las universidades alemanas y tambin la
Acreditacin Europea de Programas de Ingeniera (EUR- ACE), que otorga la acreditacin y el
reconocimiento de calidad vlidos a nivel de Europa.
El segundo evento es la reunin del Foro Econmico Asia Pacfico (APEC) realizado en
noviembre y en el que participaron lderes de 20 pases que, al juntarse, concentran la mitad
del comercio mundial y ms de 2.600 millones de habitantes.
Estos dos acontecimientos nos colocan frente a una posicin en la que, aprovechando nuestras
capacidades profesionales, infraestructura y relaciones con la comunidad vinculante, nos
impulsa a crear y promover ms conocimiento desde nuestras aulas, talleres y laboratorios.
Por todo esto agradecemos a nuestra plana docente por apoyar con su excelente trabajo,
la elaboracin de contenidos de I+i, en algunos casos en colaboracin con profesores de la
Universidad de Purdue de Estados Unidos, a los alumnos, egresados y a los miembros de los
comits tcnicos consultivos por su compromiso con el desarrollo tecnolgico del pas. A
todos ellos nos debemos y por eso seguiremos buscando aplicar el saber.
Comit Editorial

Diseo y optimizacin experimental del proceso
de flotacin de un mineral aurfero
Design and experimental optimization of flotation

process of an aurferous mineral
Luis Snchez
Resumen
El objetivo del estudio metalrgico consiste en determi- The methodology used in the metallurgical tests inclu-
nar el rendimiento de la aplicacin del proceso de flota- ded applying a factorial design with six variables and
cin sobre un mineral aurfero que proviene de la zona by using statistical analysis, by which we were able to
sur del pas. optimize the flotation process parameters whose varia-
bles were: Reagent level dosage and the number of the
El alcance de las pruebas metalrgicas se realiz en los cleaner stage.
laboratorios del Departamento Qumica y Metalurgia y
consisti en la ejecucin de las pruebas de flotacin con By applying flotation gives a 90% recovery of gold at a
el fin de obtener los niveles ptimos de dosificacin de grade of 63% grinding mesh 200.
reactivos.
The conclusion of the experimental work is that the mi-
La metodologa empleada en las pruebas metalrgicas se neral under study is likely to be treated by flotation and
66 aplic en un diseo factorial con seis variables y mediante laboratory results are the basis for developing the profi-
el anlisis estadstico se logr optimizar parmetros del le of the treatment project at an industrial level.
proceso de flotacin cuyas variables fueron: dosificacin
de reactivos y el nmero de etapas de limpieza. Palabras claves
Mediante la aplicacin de flotacin se obtiene una re- Diseo experimental, flotacin, recuperacin oro, ratio
cuperacin de 90% de oro a un grado de molienda 63% concentracin, reactivos.
menos malla 200.
Key words
La conclusin del trabajo experimental es que el mine-
ral aurfero es factible de ser tratado por flotacin y los Experimental design, flotation, recovery of gold, ratio of
resultados de laboratorio sirven de base para elaborar el concentration, chemical reagents.
perfil del proyecto de tratamiento a nivel industrial.
Introduccin
Abstract
Los tratamientos metalrgicos que se aplican a los mi-
The objective of the metallurgical study, is to determine nerales de oro se basan en las siguientes caractersti-
the performance of the implementation of the flotation cas tecnolgicas:
process on a gold-bearing mineral which comes from
the south of the country. a) La gran diferencia de densidad y/o gravedad espe-
cifica del oro con respecto a la ganga, as como su
The tests were conducted in the laboratories of the Che- masa y volumen considerable de la partcula de oro.
mistry and Metallurgy Department, through flotation tests b) La solubilidad del oro en soluciones alcalinas dilui-
in order to obtain optimum levels of reactive dosage. das de cianuro.

c) La reconocida flotabilidad del oro cuando se presen- minerales con alto ngulo de contacto son aeroflicos, es
ta al estado libre o asociado a sulfuros. decir tienen mayor afinidad por el aire que por el agua.
La mayor parte de los minerales en estado natural no son
El proceso de flotacin es una tcnica de concentra- repelentes al agua y, por tanto, conviene agregar reacti-
cin que utiliza las propiedades fisicoqumicas de los vos de flotacin a la pulpa.
minerales. En este proceso, partculas flotables son co-
lectadas en los productos espumas dejando la parte no
flotable en la pulpa. La ley del concentrado es un pa-
rmetro crtico, el cual decide la solidez financiera del
proceso industrial. Para producir un concentrado de ley
requerida, el grado de influencia de los parmetros del
proceso y su optimizacin requiere de la aplicacin de
un diseo factorial.
Figura 1. ngulo de contacto entre burbuja y
partcula en un medio acuoso.
Fundamentos
Procedimiento
La actividad de una superficie mineral en relacin con los
reactivos de flotacin en el agua depende de las fuerzas
Caracterizacin mineralgica
que operan sobre esa superficie. En la Figura 1 se mues-
tran las fuerzas que tienden a separar una partcula y una
De acuerdo con el estudio mineragrfico, las principales
burbuja.
especies observadas en el mineral son: esfalerita, enargita,
galena, limonita y pirita, siendo la pirita la principal porta-
Las fuerzas de tensin conducen al desarrollo de un n-
dora de oro y plata.
gulo entre la superficie mineral y la superficie de la bur-
buja. En el equilibrio:
Los sulfuros observados al microscopio indican la si-
guiente relacin entre elementos qumicos y minerales
S/A = S/W + W/A cos
portadores:
67
Donde: S/A , S/W , W/A son las energas superficiales entre Cu Presente en cobre gris, calcopirita, enargita y
las fases slido-aire, slido-agua y agua-aire, respectiva- sulfuros secundarios de cobre
mente y es el ngulo de contacto entre la superficie
Pb Presente en galena
mineral y burbuja.
Zn Presente en zinc
La fuerza necesaria para romper la interface partcula-
burbuja es llamado trabajo de adhesin, S/A, y es igual As/Sb Presente en cobre gris, enargita
al trabajo necesario para separar la interface slido-aire
y produce las interfaces separadas aire-agua y slidos- La caracterstica mineralgica se muestra en la Tabla 1.
agua es decir
Especie mineralgica Frmula qumica
S/A = W/A + S/W - S/A Cobre gris (Cu,Fe,As)12 (As,Sb)4 S13
(grupo de tetraedrita)
Al combinar con la ecuacin anterior se tiene: Calcopirita CuFeS2
Covelita CuS
S/A = W/A (1- cos ) Digenita Cu9S5
Esfalerita (Zn,Fe)S
Mientras mayor sea el ngulo de contacto ms grande Enargita Cu3AsS4
ser el trabajo de adhesin entre la partcula y la burbu- Galena PbS
ja; adems el sistema es ms elstico ante las fuerzas de
Pirita FeS
rompimiento. Por consiguiente la flotabilidad de un mi-
neral aumenta con el ngulo de contacto se dice que los
Tabla 1. Especies mineralgicas presentes en el mineral.

Composicin qumica Las condiciones comunes de trabajo de las pruebas se

presentan a continuacin:
El mineral en estudio presenta la siguiente composicin
qumica resumida en la Tabla 2. Peso mineral : 1000 g.
PH : Natural
Azufre
Au Ag Pb Zn Mn Fe Concentracin slidos : 32,0 %
(sulfuro)
g/t g/t % % % %
% Velocidad de agitacin rougher : 1300 rpm
7,8 601 0,095 0,17 0,1 3,6 2,24
Velocidad de agitacin cleaner : 1000 rpm
Tabla 2. Composicin qumica del mineral

Tiempo (minutos)
Prueba Limp. Cleaner Cleaner
Condiciones experimentales Acond. Rougher Scav.
Scav. 1 2
PF 1
El mineral, previamente molido al tamao apropiado, fue PF 2 6 9 9 2 4 2
adicionado a una celda de acero inoxidable de 2,7 L. La PF 3
flotacin se realiz en la celda mecnica Denver D-12. La Tabla 4. Tiempo de flotacin.
velocidad del impulsor fue ajustado a 1300 RPM (Roug-
her y Scavenger), 1000 RPM (Limpieza). La succin gene- Diseo experimental
rada por el impulsor provee la aireacin requerida para la
formacin de la espuma. El objetivo de las pruebas de flotacin mediante diseo
experimental consiste en obtener recuperaciones de pla-
Las espumas fueron retiradas manualmente con una pa- ta y oro sobre el 90%, con leyes de concentrado de cali-
leta de jebe y colectada en bandejas de loza donde el mi- dad comercial y altos radios de concentracin, tomando
neral fue decantado, se trabajo a temperatura ambiente. como factores de evaluacin la dosificacin de colecto-
res principales/secundarios, dosificacin del depresor de
68 El mineral flotado fue filtrado a presin, la muestra fue lamas y el nmero de etapas de limpieza.
secada mediante una estufa a 110C.
Se ejecutaron nueve pruebas metalrgicas de flotacin
Flotacin experimental experimental con el mineral aurfero. El diseo de prue-
bas se presenta a continuacin:
El objetivo de las pruebas de flotacin experimental con-
siste en determinar el efecto de la fineza de molienda en
Dosificacin de reactivos (g/t)
la recuperacin de oro y plata privilegiando la recupera-
Eta-
cin en el circuito rougher-scavenger y la determinacin
Prueba Silica- pas
del radio de concentracin. to de A-208 A-404 Z-6 A-3418 de
sodio Lim-
pieza
El trabajo experimental consisti en la ejecucin de tres
PF 4 50 40 40 10 30 2
pruebas metalrgicas de flotacin rougher-scavenger, en
PF 5 50 40 10 80 10 2
las que se estudi el efecto de la fineza de molienda y de
la dosificacin de los reactivos promotores/colectores. PF 6 50 10 40 10 10 3
PF 7 10 40 10 10 30 3
Dosificacin de PF 8 50 10 10 80 30 3
Granulometra
Prueba % menos malla reactivos (g/t) PF 9 10 10 40 80 30 2
200 Z6 MIBC PF 10 10 40 40 80 10 3
PF 1 58 PF 11 10 10 10 10 10 2
PF 2 63 80 30 PF 12 30 25 25 45 20 2
PF 3 68 Tabla 5. Diseo de Pruebas de Flotacin.
Tabla 3. Condiciones de trabajo.

Resultados Las variables fueron:
Se realizaron inicialmente tres pruebas de flotacin a fn Min Mx.

de determinar el efecto de la granulometra en la recupe-
Silicato de sodio (g/t) 10 50
racin de oro y poder definir el grado de molienda ms
ptimo. Los resultados se presentan en la Tabla 6.
A-208 (g/t) 10 40
Prueba Granu- Ensaye Au (g/t) Recu- Radio A-404 (g/t) 10 40

lome- pera- de Con-
tra Concen- Relave cin centra-
trado A-3418 (g/t) 10 30
% Au (%) cin
menos
malla Z-6 (g/t) 10 80
200
Limpieza (etapa) 2 3
PF 1 58 84,18 0,62 88,1 14,89
PF 2 63 95,12 0,62 90,1 15,08 Prueba Ensaye Au (g/t) Recupera- Radio de

PF 3 68 97,7 0,68 85,9 17,72 cin Concen-
Concen- Relave
Au (%) tracin
trado
Tabla 6. Resultados de las pruebas de flotacin.
PF 4 130,52 0,56 84,3 22,27
Los resultados nos demuestran que la granulometra PF 5 96,54 0,54 89,8 15,93
producida en la molienda del mineral es importante por- PF 6 230,67 0,72 66,8 75,48
que permite liberar el oro asociado a los sulfuros. De esta
PF 7 189,46 0,58 66,3 54,19
forma, la molienda a 63% menos malla 200 permite recu-
perar 90% de oro, incrementar la molienda mayor a 63% PF 8 111,56 0,56 78,4 23,51
menos malla 200 la recuperacin de oro decrece segn PF 9 91,04 0,52 88,3 15,64
se puede ver en la Figura 2. 69
PF 10 67,27 0,61 50,4 137,94
PF 11 174,66 0,62 80,6 37,22
PF 12 113,62 0,58 88,4 18,70
Tabla 7. Resultados metalrgicos obtenidos

en el diseo factorial de las pruebas de flotacin.
La calidad de los concentrados oro-plata puede ser me-

jorado mediante etapas de limpieza. Para mejorar la ca-
lidad del concentrado oro-plata se realizaron dos etapas
de limpieza. El diagrama de flujo donde se indica las con-
diciones de flotacin demostrado en la Figura 3.
De acuerdo con la metodologa del diseo factorial es

Figura 2. Recuperacin de oro vs. granulometra. importante determinar los efectos de las variables estu-
diadas sobre la variable respuesta (recuperacin de oro)
A continuacin se aplic un diseo factorial a fin de de- y a continuacin modelizar el proceso, por lo que se pre-
terminar el efecto de cinco variables: adicin de silicato sentan las Tablas 8 y 9.
de sodio, A-208, A-404, Z-6, A-3418 y el nmero de etapas
de limpieza.

Prueba X0 X1 X2 X3 F1 X4 X5 X6 Y1
1 1 1 1 1 -1 1 1 1 84,3
2 1 1 1 -1 1 1 -1 -1 89,8
3 1 1 -1 1 1 -1 -1 1 66,8
4 1 -1 1 -1 1 -1 1 1 66,3
5 1 1 -1 -1 -1 1 1 1 78,4
6 1 -1 -1 1 1 1 1 -1 88,3
7 1 -1 1 1 -1 1 -1 1 50,4
8 1 -1 1 -1 1 -1 1 -1 80,6
Tabla 8. Plantilla codificada de experimentos con un criterio de optimizacin y una variable ficticia.
Prueba X0 X1 X2 X3 F1 X4 X5 X6 Y1
1 1 1 1 1 1 1 1 1 84,3
2 1 1 1 -1 1 -1 -1 -1 89,8
3 1 1 -1 1 -1 -1 1 -1 66,8
4 1 -1 1 -1 -1 1 1 -1 66,3
5 -1 1 1 1 -1 1 -1 -1 78,4
6 -1 1 -1 -1 1 1 1 -1 88,3
7 1 -1 -1 1 1 1 -1 -1 50,4
8 -1 -1 1 1 1 -1 1 -1 80,6
(X)T(Y) 604,9 33,7 -23,3 -25,3 17,5 8,9 29,7 -81,1

Efectos 8,425 -5,825 -6,325 4,375 2,225 7,425 -20,275
75,61 4,21 -2,91 -3,16 2,19 1,11 3,71 -10,14
70 Tabla 9. Determinacin de los efectos de las variables.
Figura 3. Esquema de flotacin PF 5.

En la Tabla 9 determinamos lo siguiente: El incremento en la adicin del A-3418 permite au-

mentar la recuperacin de oro en 3%.
El efecto de incrementar la adicin de silicato de so-
dio aumenta la recuperacin de oro en 4, 2 %. El incremento del nmero de etapas de limpieza dis-
minuye la recuperacin de oro en 10%.
La adicin de los colectores A-208 y A-404 no tienen
efecto positivo en la recuperacin de oro. A continuacin en la Tabla 10 realizamos el anlisis de va-
rianza y determinamos el modelo matemtico.
SS error 19,140625
SSM 19,140625
Fuente de Variacin Suma de cuadrados Grados de Libertad Media de cuadrados F0
X1 141,96 1 141,96 7,417 74,17
X2 67,86 1 67,86 3,545 35,45
X3 80,01 1 80,01 4,180 41,80
F1 38,28 1 38,28 2,000 20,00
X4 9,90 1 9,90 0,517 5,17
X5 110,26 1 110,26 5,761 57,61
X6 822,15 1 822,15 42,953 429,53
SS error 19,14 1 19,14
Total 1289,57 8
Tabla 10. Anlisis de varianza.
Modelo matemtico:
Y est. = 75,61 + 4,21X1 3,16X3 +3,71X5 10,14X6
Y Yest. (Y Y est.) 71
79,47 70,23 9,24
84,05 89,41 -5,36
77,72 90,51 -12,79
52,02 88,41 -36,39
40,46 83,09 -42,63
60,83 96,83 -36 SS error 5084,6176
62,09 74,67 -12,58 MSR 1271,1544
67,56 82,09 -14,13 F 66,41
Para un nivel de significancia del 99% y para 1 y 2 gra- El modelo matemtico a escala codificado es:
dos de libertad el valor de F es 98,50 y sta es mayor que Recuperacin Au (%) =
66,41, por lo tanto el modelo matemtico ajusta o repre-
75,61 + 4,21X1 -3,16X3 +3,71X5 10,14X6
senta adecuadamente los datos experimentales.
Reemplazando los datos a las frmulas anteriores, tene-

Decodificacin del modelo matemtico a escala natural
mos:
a0 = 117,84
Descripcin Z1 Z2 Z3 Z4 Z5 Z6 a1 = 0,21
Nivel inferior (-) 10 10 10 10 10 2 a2 = -1,90
Nivel superior (+) 50 40 40 80 30 3 a3 = 0,37
Centro diseo (Z0) 30 25 25 45 20 2,5 a4 = -20,28
Radio diseo (dZ) 20 15 15 35 10 0,5

Recuperacin Au (%) =
Relacin (e) 1,5 1,67 1,67 1,29 2,00 5,0
X1 X2 X3 X4 X5 X6 117,84 + 0,21Z1 -1,90Z3 + 0,37Z5 -20,28Z6

En un proceso continuo la dosificacin de reactivos

Recuperacin (% Au)
Condicin decrecer por efecto de la recirculacin de los me-
Calculado Real
dios.
1 98,93 84,3
2 91,53 89,8
Referencias
3 71,25 66,8
4 70,25 66,3 [1] Wills, Barry A. Tecnologa de procesamiento de minerales.
5 78,65 78,4 Mxico. Editorial Limusa. 1994.
6 90,53 88,3
7 92,85 50,4 [2] Montgomery, Douglas C. Diseo y anlisis de experimentos.
Nueva York. Editorial Wiley, 1990.
8 62,85 80,6
9 91,03 88,4
[3] Cytec. Mining Chemicals. Handbook. 2002.
En el desarrollo experimental un factor que influye nega-
tivamente en la recuperacin de oro es el incremento en [4] Ayala Mina, Jorge; Pardo Mercado, Richard. Optimizacin
el nmero de limpiezas; adicionalmente la recuperacin por diseos experimentales. Concytec. Lima, Per.
de oro es sensible positivamente a la adicin del silicato

[5] Tecsup. Archivo de informes de investigacin metalrgica
de sodio y del A-3418.
del Dpto. Qumica-Metalurgia, aos 2007-2008.
Finalmente, sobre la base de los resultados obtenidos en

el trabajo experimental es posible disear el circuito de
Acerca del autor
tratamiento del mineral en estudio.
Lus Snchez Ziga es ingeniero
metalrgico. Es investigador en el
Conclusiones rea del procesamiento de los mi-
nerales. Tiene experiencia laboral
Las pruebas de flotacin del diseo experimental en empresas mineras, focalizando
del mineral demuestran que la recuperacin de oro su desarrollo profesional en la im-
72 plementacin de procesos meta-
es sensible positivamente a la adicin del promotor
lrgicos y supervisin en plantas
3418-A y del silicato de sodio. En la prueba ms pti-
concentradoras de minerales de
ma (PF 5) se produce un concentrado que contiene oro, plata y cobre. Sus reas de in-
96,5 g/t de oro con un indicador de recuperacin ters son: Hidrometalurgia del oro y diseo de plantas metalr-
metalrgica igual a 89,8% y radio de concentracin gicas. Es consultor en Investigacin Aplicada de los Servicios a la
igual a 16. Industria Minera de Tecsup.
De los resultados se puede concluir que para el tra-

tamiento del mineral se requiere un grado de mo-
lienda de 63% menos malla 200 y de la adicin de los
promotores A-3418 y A-208 para obtener recupera-
cin en oro del orden del 90%.
Los resultados en cuanto recuperacin de oro de las

pruebas de flotacin PF- 9 y PF-12 tienen valores cer-
canos al ptimo, pero requieren del incremento de la
adicin del colector secundario A-3418 entre 30 y 20
g/t.
El mnimo radio de concentracin obtenido en las

pruebas de flotacin es 15 y al incrementar dicho va-
lor decrece la recuperacin de oro.

Accionamiento de motores de corriente contnua
sin escobillas (BLDC) para principiantes
diseadores de circuitos
Brushless DC (BLDC) Motor Drive for
Novice Circuit Developer
Athula Kulatunga, Fred Chou
Resumen Keywords
Motores DC sin escobillas (BLDC) han sido exitosamente BLDC controller, energy savings, microcontroller
usados para reemplazar motores de induccin monofsi-
cos en electrodomsticos, aire acondicionados, bombas , Introduction
etc. Aun cuando un BLDC cuenta con muchas caracteris-
ticas atractivas , este requiere un controlador ms sofis- Brushless DC motors (BLDC), also known as Permanent
ticado . Un controlador simple puede ser desarrollado Magnet Synchronous Motor (PMSM), Permanent Magnet
usando microntroladores y mdulos de potencia IGBTs AC Motor, Interior Permanent Magnet Motor (IPM), and
integrados. Este artculo describe los pasos a seguir para Surface Permanent Magnet Motor (IPM), have been used
el desarrollo de un sencillo controlador para BLDC. to replace traditional, single-phase induction motors and
the gear boxes accompanied with them in many applian-
Abstract ces. It is not surprise to find BLDCs in fans, blowers, was-
hing machines, pumps, and hub-motors in electric vehi-
Brushless DC motors (BLDC) have been successfully used cles. BLDCs are popular because of low manufacturing 73
to replace traditional single-phase inductions motors in cost, ability to control speed and rotation via electronic
appliances, air-conditioners, pumps, etc. Even though a controllers, and low maintenance requirements.
BLDC comes with many attractive characteristics, it requi-
res a more sophisticated motor driver. A simple driver If you lack the background knowledge related BLDC, the
can be developed by using microcontrollers and integra- Reference [1] & [2] are good resources to learn the basics
ted, IGBT based power modules. This paper describes de- of BLDC motor construction, operation, and control. You
veloping steps of a simple BLDC controller. will soon find the low cost motor also requires sophisti-
cate electronic controllers. The purpose of this paper is
Palabras claves to show you how to build a simple BLDC controller using
available technologies.
Controlador BLDC, Ahorro de energa, Microcontrolador.
Figure 1. Block diagram of a BLDC controller. (Photo courtesy: International Rectifier Company).

Kulatunga A., Chou F. Brushless DC (BLDC) Motor Drive for Novice Circuit Developer
Figure 2. Sequence of current flow. (Photo courtesy: Bodine Electric Company).
FUNDAMENTALS
Figure 1 illustrates the major circuits of a simple BLDC mo- bus voltage after going through a rectifier and a capaci-
tor controller. The motor consists of a 3-phase winding tor. If a voltage doubler is used as shown in figure 1, the
and three Hall Effect sensors, which senses the rotor po- bus voltage may reach to 300V. So, how can you protect
sition. The controller receives the power from a 1-phase yourself, equipment, and the circuit under development?
supply and converts to DC voltage (Bus Voltage). The DC
bus voltage is then chopped, according to a predetermine During the development stage, always use an isolation
pattern, by a six Insulated Gate Bipolar Transistors (IGBTs). transformer to eclectically isolate the circuits and the
IGBTs have specific drive requirements. Driver design may power source. Choose a one-to-one isolation transformer
74 be too hassle for a novice developer. On the other hand that matches your maximum load requirements.
Integrated Power Modules (IPM), a single chip that combi-
ned the driver circuits, IGBTs, and other protection circuits, One of the most common mistakes done by beginners
is good choice if the chips specifications meet the appli- is accidental grounding of floating voltages via oscillos-
cation requirements. The IPM requires TTL compatible sig- copes ground connection. You need differential probes
nals, which can be provided by a microcontroller. (600V rating) for your oscilloscope. Three differential pro-
bes and a DC current clamp for the oscilloscope make the
Since the motor is the final controlled element, the deve- measurement taking easier and safer. A variable voltage
loper must understand the drive requirement of the mo- transformer (variac) is also recommended. A variac will
tor. Typically, a motor datasheet provides the necessary help you to increase the bus voltage gradually as you test
firing sequence or it can be obtained form the motor ma- your IGBT modules.
nufacturers. Figure 2 depicts the direction of current flow
in order to move the magnetic field of the stator winding Controller layout
along one direction. By firing the IGBTs according to spe-
cific sequence, the desired current flow can be obtained. A commercial BLDC controller may not allow you to exa-
mine the operation of each block in detail. The following
Procedure design is developed to give the novice developer a grea-
ter access to the controller signals.
Controller Development-Safety First item is to determine the maximum current and vol-
tage output of the controller. The IPM and the bridge rec-
If you are using utility supply as the input to the controller, tifier should be able to handle the motors voltage and
appropriate safety measures must be taken during the current requirements. An IPM is ideal for novice learner,
powered testing of your prototype. An 110Vrms has the instead of using discrete IGBTs and the separate drivers,
peak voltage around 155V. This voltage becomes the DC because it includes IGBTs, drivers for IGBTs, current limi-

ting feature, and thermal shut down circuits, all in ADMUX |= 0b00100101; //AREF as Vref, Left
adjust results, ADC Channel 5
one package. All you have to do it to provide exter-
//Initialize PWM output OC2B from Timer/
nal power and TTL signals from a microcontroller. For Counter2 at 20kHz base freq @ 8MHz CPU.
this design IPM made by International Rectifier (IR), TCCR2A |= 0b00110001; //Set OC2B (Pin5)
IRAMS10UP60A, is selected. IRs IPM can handle more on Compare Match, Phase Correct PWM & OCRA
as TOP
than the motor selected for this project; BODINE,
TCCR2B |= 0b00001001; //Phase corret PWM,
HP, 130V, 3500 rpm BLDC motor. No prescaling on CLK
OCR2A = 200; // 200 decimal TOP, set for
Next item is the microcontroller. Developers may 20kHz
chose a microcontroller based on many factors, such OCR2B = 100; // This starts PWM output at
as programming language, I/O needs, dedicated PWM 50% duty cycle
DDRD.3 = 1; //enable PWM output at OC2B,
features, etc. For this project ATMEL microcontroller
Pin5
was chosen. A simple BLDs code is also provided by // Set up and Enable Interrupts
ATMEL that makes the development easier. The pro- PCMSK1 |= 0b00000111; //Pin Change Mask
gram was altered to add start/stop and forward/rever- PCINT10-8 enabled (PORTC 2-0)
PCICR |= 0x02; //Enable Pin Change inte-
se features. Figure 3 provides the additional lines that
rrupts from PORTC
were added to the code obtained from ATMEL [3]. // Start interrupts by forcing Hall Inputs
to 0, then switching pins to inputs.
/* DDRC = 0b00000111; // 3 Hall Inputs pulled
to 0 volts.
- File : avr448.c PORTC = 0x00;
- Compiler : CodeVision 1.25.0a PORTC = 0b00000111; //Internal Pullups
Evaluation Version. for Hall sensors on
- Revision Date : 7/25/08 DDRC = 0x00; // Port C switched back to
- Devices : ATmega48 and all inputs.
IRAMS10UP60A SREG |= 0x80;// Enable Global Interrupts
- Description : Example of how DDRD.1 = 0; //Input from Motor Direction
to control a BLDC Control
motor using pin PORTD |= 0b00000010; // Motor Direction
control input pullups 75
change interrupts
connected to hall while(1) // IPM_B4_PWM is updated via a
sensor output to Pin Change Interrupt
control motor {
commutation, and if( PIND.1 == 1) // Direction control PD1
PWM-controlled directional control, pull high or low
power to the drive RunClockwise = 0;
stage. else
- Based off of AVR448, Control of HV RunClockwise = 1;
3Phase BLDC Motor by Atmel // Update speed setting from ADC reading.
#include <mega48.h> speed = ~ADCH;
// Global variables. if( speed >= 200 ) speed = 200; //rev li-
unsigned char RunClockwise = 1; mit setting
//Start with clockwise rotation. // OCR2B = speed;
unsigned char IPM_B4_PWM = 0xFF; if( speed <= 110 ) speed = 110;
//Control signals to IPM driver chip, off OCR2B = speed;
(Active low) // If OC2B is high, send inactive outputs
void main(void) to IPM.
{ if( PIND & (1 << 3) ) {
unsigned char speed; //POT -> ADC -> Speed PORTB = 0xFF; //active high inputs for
(1-255) IPM.
// Initialize I/O-ports (Output to IPM) } else {
PORTB= ~0x3F; // 6 bits of PORTB to be PORTB = IPM_B4_PWM; //active high inputs
high for IPM
DDRB = 0x3F; // set PORTB6 bits as output }
//Initialize ADC to CPU/4 speed, channel }
5, free running mode. (Speed Control) }
ADCSRA |= 0b11100010; //ADC Enable, ADC //! Pin Change Interrupt for PORTC
Start Converstion-free running, ADC Auto (PCINT8..14).
Trigger, ADC/4. interrupt [PCINT1] void Pin_Change_Int_

Now, a circuit can be drawn to interconnect microcon-

Serv(void)
{ troller, IPM, and power supplies as shown in Figure 4. The
unsigned char Hall_In; PCB was developed using the free circuit layout software
Hall_In = PINC & 0b00000111; //Lower 3
provided by Advanced Circuits (www.4PCB.com). The foo-
bits of PINC are Hall sensor inputs
if( RunClockwise ) // Based on Hall inputs tprints for several components had to be custom drawn.
select 1 of 6 patterns to send to IPM via The board is divided into four major areas: low voltage
MAIN() DC, High voltage DC, microcontroller, and IGBT module
{
(or IPM). The low voltage DC section consists of a linear,
switch(Hall_In) {
case 4: IPM_B4_PWM = 0b110011; break; regulated, DC power supply that provides +5V for micro-
case 0: IPM_B4_PWM = 0b110101; break; controller operation and +15V for IPM operation. This
case 1: IPM_B4_PWM = 0b011101; break; power supply can be easily replaced by a much smaller
case 3: IPM_B4_PWM = 0b011110; break;
switching power supply in later developments. The high
case 6: IPM_B4_PWM = 0b101011; break; voltage DC section converts single-phase, 110VAC, line
// All outputs off if illegal Hall sen- voltage into DC bus voltage via a bridge rectifier and a
sors.
smoothing capacitor. The IPM receives the DC bus voltage
default: IPM_B4_PWM = 0b111111;
} and switches according the control signals receive from
} else { the microcontroller to create phase shifted 3-phase wave-
// This is counter-clockwise Switch sta- forms. Microcontroller senses the position signals created
tement.
by Hall Effect sensors located in the motor to determine
// Based on Hall inputs, select 1 of 6
patterns to the next firing sequence for IPM.
// send to IPM via main().
switch(Hall_In) { The completed controller board is shown in Figure 5. IPM
and its heat sink are mounted on the top right corner.
case 3: IPM_B4_PWM = 0b110011; break; Many test points are made available to measure low vol-
case 1: IPM_B4_PWM = 0b101011; break; tages, DC bus voltage, microcontroller outputs, Hall Effect
sensor output, and the IPM output. Fusses are essential to
76 // All outputs off if illegal Hall sen- limit any short circuit currents. The current limiting fea-
sors. ture of the IPM is not in use but the line fuse is adequate
default: IPM_B4_PWM = 0b111111; for the initial development. It is recommended to employ
}
the current limiting feature for late developments.
}
}
Figure 3. Modified ATMEL code
Figure 4. PCB layout

Is the motor torque going to be smooth? Well, lets take

a look at the true nature of the wave forms. Figure 7 illus-
trates an explored view of the same waveforms. Notice
the current has some fluctuations. Yet this may not be a
problem in some applications such as fans and pumps.
Lets see what would happens if we drive a pump using
the same motor.
Figure 5. Completed controller
Results of Testing - Signals
To test the controller, you need to connect the motor win-

dings and the Hall sensors correctly. Since the IGBTs are
100% on or off, the input AC voltage must be adjusted to
meet the maximum voltage of the motor winding. Re-
member the peak value of the incoming sinusoidal vol-
tage, not the RMS voltage, appears as the maximum bus
Figure 6. From the top, phase voltages of phase A, B, and
voltage. With a Variac in place, you may start at a lower
C, and the current of phase A.
bus voltage and increase to the rated value once you are
satisfied with the operation. Figure 6 shows the signals
at the motor terminals. From the top, phase voltages for
phase A, phase B, and phase C. The four one represents
the current of phase A. All waveforms are captured via a
LeCroy Wave-runner Oscilloscope, Fluke differential pro-
bes (in x20 setting), and a LeCroy 30A current probe. 77
In addition to the above signals, you may compare the

motor signals and microcontroller outputs to observe the
relationship. Flip the forward/reverse switch and observe
the direction and signals. Why not adding couple of co-
des to ramp up instead of hard turn on?
Figure 7. Explored view of the waveforms in Figure 6.
Table 2.
BLDC motor
performance

References
[1] Kulatunga, A., Persson, E., Sundararajan, R., and Herrick, R.

(2007). Energy saving potential and characteristics of motors
for consumer appliances, Proceedings of the IEEE EIC/EME Con-
ference, TN
[2] Yedamale, P. (2003), Brushless DC (BLDC) motor fundamen-

tals, Document # AN885, Microchip Technologies, Inc., 2003,
Figure 8. Pumping [3] AVR448: Control of High Voltage 3-phase BLDC Motor
water with the BLDC www.atmel.com/dyn/resources/prod_documents/doc2592.
motor and the con- pdf (accessed March 2008)
troller.
Acerca de los autores

RESULTS
Athula Kulatunga holds a BS de-
The new controller and its HP BLDC motor was con- gree from Pittsburg State Uni-
nected to centrifugal water pump application as shown versity, MS from Eastern Illinois
University, and Ph.D. from Pur-
in figure 7. Fluke 43B power analyzers recorded the data
due University. He is the founder
in Table 2 for input and output (motor) side of the contro- and coordinator of the industry
llers. Compare the results to observe wattage, total har- sponsored International Rectifier
monic distortion (THD) for V & I, power factor (PF). Our Power Electronics Development and Application Lab (IR_PEDAL)
simple BLDC controller doesnt include and EMI filter, as at Purdue University, West Lafayette, IN, USA. His research focus is
shown in figure 1. in application of power electronics for energy efficiency impro-
vements. He is a Certified Energy Manager (CEM) and conducts
energy assessments for industries as well. He was awarded Le-
According to the Table 2, total harmonic distortion (THD) gends in Energy recognition by the Association of Energy Engi-
of voltage is less than accepted level of 5%. But the THD neers (AEE) in 2007. He has published more than thirty papers
78
of current is way above the accepted level of 20%. So, our
next goal should be minimizing the THD level of current, Mr. Fred Chou is a senior in the Elec-
which will be discussed in a follow up paper. trical and Computer Engineering
Technology at Purdue University,
West Lafayette, Indiana, USA. He
Conclusions has been working in the industry
sponsored International Rectifier
The development of first motor drive for a BLDC motor Power Electronics Development
can be challenging to novice developer. Integrated Power and Application Lab (IR_PEDAL) at Purdue University. His applied
Modules (IPM) and microcontroller can ease the develo- research focuses on various motor drive development using
available technologies.
pment process. By building a motor controller from the
available resources, the developer may sharpen the skill
needed for more advanced controllers. These skills inclu-
de working safely with high voltages, correct use of equi-
pment, PCB development, and testing under real world
conditions.

Modelamiento de una planta de control de nivel
mediante identificacin no paramtrica
Modeling a level control plant
by non-parametric identification
Ral Medrano, Ernesto Godinez
Resumen
Para el control automtico de una variable de un proceso box de identificacin, luego un controlador industrial Sie-
industrial se requiere determinar los parmetros de con- mens para controlar un mdulo de procesos de Nivel con
trol, adems de establecer inicialmente el tipo de control descarga por gravedad.
ms adecuado para el proceso en particular. Para este
propsito es usual la aplicacin de uno de los mtodos Abstract
de sintona propuestos por Ziegler & Nichols con el fin
de calcular los valores de dichos parmetros de un modo For the automated control of a variable on industrial pro-
prctico. cess it is necessary to determine the parameters of control,
in addition to initially establish the kind of control more
En la especialidad de Electrnica Industrial, los estudian- suitable for the process in particular. For this purpose, is
tes utilizan este procedimiento para sintonizar los contro- generally used one of the tuning methods proposed by
ladores de procesos para nivel, flujo, presin, temperatura Ziegler & Nichols in order to calculate the values of these
o velocidad. Si bien es cierto que esta aproximacin pue- parameters in a practical way. 79
de ser suficiente para la mayora de los casos, un mejor co-
nocimiento del comportamiento del proceso a controlar On the Industrial Electronics Department, students are
adems de utilizar software de simulacin con el modelo using this procedure to tune the processes for controlling
del proceso puede permitir el ajuste de los parmetros de level, flow, pressure, temperature or speed. While it is true
control en menor tiempo con mayor aproximacin y, por that this approach may be sufficient for the majority of
lo tanto, optimizar el aprendizaje de los estudiantes. cases, a better understanding of the behavior of the pro-
cess to check-in addition to using simulation software,
En el presente trabajo se aplic la herramienta de identi- can allow the adjustment of the parameters of control in
ficacin de MATLAB para la identificacin no paramtrica less time, with greater approximation and therefore opti-
del proceso de nivel; luego se sintoniz al controlador en mizing the control.
el proceso simulado y por ltimo se sintoniz un contro-
lador industrial para el control del proceso. Los resultados In this paper we applied the identification tool of MATLAB
del presente trabajo comparados con el procedimiento for identifying non-parametric process level, and then
actual, demuestran que efectivamente se ha mejorado el we tuned the controller in the simulated process and fi-
desempeo del procedimiento de sintona del controla- nally tuned an industrial controller to control the plant.
dor de procesos y por lo tanto se aplicarn estas nuevas The results compared with the current procedure, show
tcnicas en todos los laboratorios del curso. Una conclu- that actually has improved the performance of the pro-
sin importante es que el uso de la tecnologa no dara cedure tuning controller processes and thus will apply
buen resultado sin antes conocer las caractersticas pro- these new techniques in all laboratories of the course. An
pias de cada proceso como, por ejemplo, en el proceso important conclusion is that the use of the technology
de nivel donde siempre se debe considerar el tiempo would not give good results without knowing the specific
muerto a pesar de parecer despreciable en Plantas muy characteristics of each process as for example in the pro-
pequeas. Es til indicar que se han usado tarjetas de ad- cess level, we should always must consider the dead time
quisicin de datos NI y el software MATLAB con su tool- despite apparently it is negligible in very small plants. It is

Medrano R. , Godinez E. Modelamiento de una planta de control de nivel mediante identificacin no paramtrica
important to indicate that we have used NI data acquisi- de control proporcional, la cual es motorizada y controla-
tion board and software MATLAB with his identification da por una corriente de 4-20mA. Una bomba instalada al
toolbox, then a SIEMENS industrial controller to control interior del reservorio impulsa el agua a la entrada de la
module-level processes with download gravity. vlvula proporcional.
Palabras claves Las vlvulas manuales tipo mariposa deben ser conve-
nientemente ajustadas, de modo tal que se pueda obser-
Identificacin no paramtrica, modelamiento, control de var el llenado del depsito hasta un mximo de 0,9m de
procesos, mtodos de sintona, software de simulacin. altura para la mxima apertura de la vlvula proporcional.
Se observa que, a medida que sube el nivel del lquido,
Key words se ejerce mayor presin hidrosttica sobre la vlvula de
salida X2 logrndose, luego, el punto de equilibrio (caudal
Non-parametric identification, modeling, process control, que ingresa es igual al caudal que sale). Del conocimiento
tuning methods, simulation software. de la caracterstica de una planta de nivel [1], trabajan-
do en la zona lineal encontrada segn pruebas de curva
INTRODUCCIN de reaccin, se sabe que es de primer orden con tiempo
muerto y que se consigue un control aceptable con el al-
Teniendo una Planta por controlar, los estudiantes de goritmo de control PID.
nuestra institucin realizan la sintonizacin del proceso
en laboratorio usando el mtodo de Curva de Reaccin
de Ziegler & Nichols para inferir el modelo, habiendo de-
terminado previamente la regin lineal. Luego realizan
la sintonizacin por el mtodo del tanteo o del cuarto
decaimiento. Tales procedimientos son tediosos, pues de-
mandan mucho tiempo porque el modelo resultante del
Proceso no es exacto. La propuesta de esta investigacin
80 es comprobar que, identificando el modelo del proceso
mediante tcnicas no paramtricas apoyadas por un soft-
ware de identificacin, se logra obtener un buen modelo
de la Planta y, por lo tanto, incrementar el desempeo del
estudiante durante el procedimiento de sintonizacin del
controlador industrial. Se consigue, adems, mayor preci-
sin del control de una variable sobre todo el rango lineal
de control.
FUNDAMENTOS
La Figura 1 muestra el P&ID de la planta de nivel pertene-

ciente a la Especialidad de Electrnica Industrial, la cual
va a ser usada para determinar la efectividad del nuevo
mtodo de sintonizacin propuesto. Se observa que la Figura 1. P&ID del mdulo de la planta de nivel.
medida del nivel de agua va a ser obtenida de modo indi-
recto por medio del transmisor de presin PT, es decir que Elementos utilizados
para determinado valor de peso de agua corresponder
el nivel de lquido respectivo. La altura mxima de la co- 2.1 PT: Transmisor de presin, entrada 0 a 0,25bar y sali-
lumna de agua es de 1m y se considera que el tanque que da de 0 a 20 mA
la contiene es de 0,2m de dimetro, entonces se tiene un 2.2 FT: Transmisor/indicador de flujo, tipo magntico
proceso de capacitancia constante y con regin de ope- 2.3 Vlvula proporcional, entrada 4 a 20mA y salida 0 a
racin limitada [3]. En este estudio es irrelevante la data 2 gpm
del transmisor de flujo FT. La manipulacin del caudal que 2.4 Controlador PID industrial, fabricante: SIEMENS, mo-
ingresa en la Planta es realizada por medio de la vlvula delo: DR20

2.5 Planta de Nivel: Depsito de agua de 1m de altura y Curva caracterstica del proceso
0.20m de dimetro
2.6 Una computadora personal implementada con el La curva caracterstica del proceso de nivel nos permite
software MatLab
conocer la dinmica de la planta, a partir de la cual se
2.7 Tarjeta de adquisicin de datos NI, modelo: PCI-
identificarn los tramos lineales de la curva para poder
6221
establecer el rango de operacin adecuado sobre el cual
2.8 Mdulo convertidor de 10 Voltios a 4-20mA
se aplicar el algoritmo de control. Segn la Figura 1 que
muestra el proceso, se trata de un proceso autoregulado.
Linealizacin del proceso de nivel
con descarga por gravedad PROCEDIMIENTO
Modelo no lineal
La Figura 2 representa las conexiones efectuadas. En la
salida del transmisor tenemos disponible la seal de
(1)
corriente de 0 a 20 mA, la cual es proporcional al nivel,
esto significa que 0m equivale a 0mA y 2,55m equivale
En donde: A es el rea transversal del tanque que es cons-
a 20mA.
tante en este caso y proporcional a la capacitancia del
sistema [3], k es la constante de apertura de la vlvula de
Los cables que transportan esta seal se conectan a los
salida X2, H es la altura del nivel de lquido y Q1 es el cau-
bornes 63(+) y 29(-) de la tarjeta de adquisicin de datos,
dal de salida.
en los cuales tambin se instal una resistencia de 248,
de modo que la seal de corriente de 0 a 20mA es con-
Modelo linealizado alrededor de un punto Q1,0
vertida en una seal de tensin de 0 a 4,96voltios. De
esta manera ingresa la seal que representa nivel hacia
Utilizando la serie de Taylor alrededor de un punto para
la computadora. El nivel mximo obtenido fue de 0.88m
simplificar la no linealidad.
lo que corresponde a un voltaje de 1,735V aproximada-
mente. El rango de medicin se expresar en porcentaje,
(2) 81
lo cual significa que 0 voltios corresponde a 0% y 1,735
voltios corresponde a 100%. Luego tenemos que para un
En donde:
voltaje u de entrada el valor porcentual ser v = 57,6u %.
(3)
La ecuacin (2) es de primer orden y debido al recorrido

del lquido en las tuberas ms la posicin de los sensores,
se debe considerar un tiempo muerto. La no linealidad
de los procesos es caracterstica comn y por lo tanto es
necesario linealizarlo alrededor de un punto de equilibrio
y controlar en dicho valor. Mientras el proceso tenga ma-
yor caracterstica no lineal es ms difcil de controlar [2] y
por lo tanto son necesarios nuevos algoritmos de control
avanzado si es que se desea controlar sobre el rango total
del proceso (extremo superior del tanque).
Figura 2. Diagrama P&ID de conexiones

para identificar la planta de nivel.

De otro lado, la salida de la tarjeta de adquisicin de datos Curva caracterstica del proceso
es 10 voltios por medio de los bornes 22(+) y 55 (-), que
tambin debe ser escalado, es decir 0% corresponde a Para obtener la curva caracterstica, se trabaja en lazo
-10 voltios y 100% corresponde a +10 voltios, por lo tanto abierto variando y de 0 a 100%, luego se anotan los corres-
para y % de salida tendremos 0,2y-10 voltios, en donde pondientes valores porcentuales de v, con lo cual se logra
el rango de y es de 0 a 100%. Este voltaje de 10 voltios la Tabla 1. Debemos tener presente que la vlvula manual
debe ser convertido a corriente de 4 a 20mA mediante el de entrada al tanque X1 debe estar totalmente abierta y
convertidor de voltaje a corriente. Esta seal de corriente la vlvula manual de salida X2 del tanque debe estar con
es la que alimenta a la vlvula proporcional de control. 80% de apertura. La vlvula X3 debe estar cerrada.
Configuracin de la tarjeta de y(%) 0 10 20 30 40 50 60 70 80 90 100

adquisicin de datos
v(%) 0 0 0 8.8 12 34 50 63 78.4 93.4 94.1
Teniendo en cuenta el prrafo anterior, en la Figura 3 se

muestra que la seal de entrada anloga suministrada Tabla 1. Curva caracterstica del proceso.
por PT (variable controlada) ingresa en la computadora
por medio de la tarjeta de adquisicin de datos PCI-6221 Con los valores obtenidos en la Tabla 1 se obtiene la curva
y es convertida a un valor porcentual v. Luego la salida y caracterstica del proceso mostrada en la Figura 4, a par-
es transformada de valor porcentual y% a voltaje +/-10V tir de la cual observamos el rango en el cual la curva es
y enviada por la tarjeta de adquisicin de datos hacia el aproximadamente lineal. El rango de salida y% selecciona-
convertidor V/I para el control de la vlvula proporcional do es de 40 a 70% y el rango de entrada correspondiente
que controlar el caudal de entrada (variable manipula- de 12% a 63%. Dicho rango va a ser usado para determi-
da). Mencionaremos que la tarjeta DAQ ha sido configu- nar el modelo matemtico del proceso, aproximndolo a
rada para trabajar en tiempo real (RT) con SIMULINK en el un sistema con comportamiento lineal y de dicho modo
programa MATLAB. se podr usar y sintonizar un sencillo controlador PID.
82
Figura 3. Escalamiento de la interfaz DAQ y software MATLAB.

Figura 4. Curva caracterstica de la planta de nivel.
Figura 5. Configuracin DAQ-SIMULINK para obtener la curva de reaccin.

Curva de reaccin Aplicacin de Identification Tool-

box de MATLAB
Para obtener la curva de reaccin, vamos a trabajar en
lazo abierto. Nos basamos en la zona lineal por lo que Para usar la herramienta de Identificacin, debemos
cambiamos la salida y% en forma de escaln de 40% a cargar los datos guardados en el block Display, abrir el
70%. Debemos tener presente que para una salida de Toolbox y trabajar en SIMULINK de MATLAB. La Figura 7
40%, debemos esperar que se estabilice la entrada en muestra la ventana de trabajo con el procedimiento de
12% de acuerdo con la Tabla 1. La configuracin utilizada carga de datos desde el workspace. Observe que se ha de-
para obtener la curva de reaccin se muestra en la Figura nominado level a la identificacin a ejecutar.
5, en donde la data input (v), output (y) y time (t) son
guardadas en el block Display. El resultado del procedi- De la forma de la curva de reaccin observada en la Figura
miento se observa en la Figura 6. 6, se deduce que se trata de un sistema de primer orden y
por lo tanto se van a utilizar en Process Models los tipos
de identificacin sin retardo (P1) y con retardo (P1D), tal
como se ve en la Figura 8. El programa nos proporciona
el valor de la ganancia (K), constante de tiempo (Tp1) y
tiempo de retraso (Td) de la Planta de Nivel estudiada. El
objetivo de usar los dos modelos es determinar cul de
estos se aproxima mejor a la data del proceso de nivel real,
la cual se muestra en la Figura 9. Se observa que el modelo
P1D tiene una aproximacin de 91,39 superior que 89,22
del modelo P1.
Entonces, el modelo a trabajar tiene los siguientes par-

metros:
Figura 6. Curva de reaccin en la regin lineal.
83
(4)
Dicho modelo representa a toda la Planta, es decir: tan-

que, tuberas, vlvulas y transmisor.
Figura 7. Presentacin del Identification Toolbox de MATLAB.
Figura 8. Modelos sin y con retardo luego de la identificacin.

Figura 9. Aproximacin de modelos a la data medida de la planta nivel.
Simulacin usando SIMULINK de Resultados del comportamiento del

MATLAB Proceso Simulado y Proceso Real
Con el modelo de la Planta de nivel de la ecuacin (4), y Simulacin del proceso de nivel controlado
haciendo uso de un controlador PID se realizan las simula-
ciones respectivas para un punto intermedio de referencia En las Figuras 11, 12 y 13 se pueden observar las respues-
(Set Point: S.P.) del rango lineal de control entre 0,4 a 0,5m. tas del sistema controlado con valores de sintona del
84 Los valores del controlador hallados luego de las pruebas controlador ajustados segn prrafo anterior.
de tanteo son: Proporcional=3,5; Integral=1; Derivativo=0.
Adems se simularn para valores de referencia fuera del
rango lineal para niveles de 0,1 a 0,2m; y 0,8 a 0,88m. Lue-
go vamos a comparar con la Planta real controlada por un
controlador industrial. La figura 10 muestra el modelo de
Planta y controlador a simular.
Figura 10. Modelo de planta de nivel a simular con controlador PID.

Figura 11. Respuesta del sistema simulado controlado con escaln de 0,1 a 0,2m.
85

Figura 15. Respuesta del sistema simulado

controlado con escaln de 0,4 a 0,5m.
Figura 16. Respuesta del sistema simulado

controlado con escaln de 0,8 a 0,88m.
86
Proceso controlado por controlador RESULTADOS
industrial siemens DR20
Se observa que los tiempos del proceso simulado (Fi-
En las Figuras 14, 15 y 16 se pueden observar las res- guras 11 a 13) se encuentran sincronizados al reloj del
puestas del proceso real con el controlador ajustado de programa simulador en la PC y por esa razn difiere
acuerdo con los valores Proporcional: 3,5; Integral: 1 y De- del tiempo visto en el proceso real (Figuras 14 a 16).
rivativo: 0. De las figuras presentadas (planta simulada y Los sobre impulsos y tiempos de asentamiento ob-
planta real) se observa que el mtodo propuesto de iden- servados el proceso simulado (Figuras 11 a 13) son
tificacin no paramtrica de procesos, cumple el objetivo aproximadamente iguales para cada valor de S.P., es
principal de optimizar el tiempo de ajuste de parmetros decir que la dinmica del proceso es constante. En el
del controlador industrial, pues con los valores de sintona proceso real se tiene un resultado completamente di-
del controlador simulado ajustados en el controlador real ferente (Figuras 14 a 16) y se observan variaciones en
el sobre impulso debido a que la dinmica del sistema,
se consigue un control aceptable (se pueden realizar ajus-
especficamente la resistencia del proceso, es variable,
te adicionales) y por lo tanto los estudiantes disminuirn
dependiendo de la altura del nivel de lquido. La ca-
sus pasos de sintona para dedicar ms tiempo al anlisis
pacitacin del proceso es constante pues el rea de la
de lo aprendido. Se observan diferencias en el comporta-
seccin transversal del tanque es constante [3].
miento del modelo identificado y el modelo real, pues no
se estn considerando el ruido existente en los sensores, Del diagrama P&ID (Figura 1), se observa que la bom-
ba se encuentra ubicada de modo tal que el ingreso
prdidas en la tubera ante flujo turbulento y friccin en
del lquido es por la parte inferior del tanque, esto
los codos de las tuberas.
con el objetivo de evitar ruido en la variable de nivel.

Como se trata de un mdulo educativo, de pequeo REFERENCIAS

tamao, se puede despreciar el esfuerzo de potencia
elctrica en la bomba necesaria para sostener la co- [1] Acedo, J (2003). Control Avanzado de Procesos: Teora
lumna de agua de 0,2m de dimetro. En situaciones y Prctica. En Daz de Santos (Ed.). Comportamiento
reales, el ingreso del lquido es por la parte superior. de las variables de Proceso (pp. 200-202). Espaa:
Se recomienda instalar una tubera para el ingreso Daz de Santos S.A.
del agua por la parte superior para que as los estu-
[2] Corripio, A (1991). Control Automtico de Procesos:
diantes puedan investigar las diferencias en cuanto
Teora y Prctica. En Noriega (Ed.). Nivel en un Proce-
al control del nivel por cada uno de los medios de in-
so (pp. 116-121). Mxico: Jhon Wiley & Sons, Inc.
greso de agua (superior e inferior), as como al ahorro
de energa elctrica conseguido en la bomba. [3] Ogata, K (2003). Ingeniera Control Moderna, 4 Ed:
En Prentice Hall (Ed.). Modelado matemtico de Sis-
CONCLUSIONES temas de Fluidos y Sistemas Trmicos (pp. 152-156).
Espaa: Pearson Educacin S.A.
El planteamiento principal que motiv el presente
artculo se ha cumplido al comparar los resultados de ACERCA DE L0S AUTORES
las Figuras 11 a 13 y 13 a 16, en los cuales se muestran
el proceso simulado y real, respectivamente. Aplican- Ral Medrano Tantaruna es inge-
do esta nueva tecnologa de adquisicin de datos en niero electrnico, particip en un
tiempo real mediante el uso de una tarjeta PCI6221 y programa de entrenamiento en
el software de identificacin de MATLAB, el estudian- tecnologa educativa organizado
te deduce un modelo ms preciso de toda la Planta por la DSE en Mannheim, Alema-
(tanque, tuberas, vlvulas, sensores) y por lo tanto se nia. Es profesor de Tecsup en los
optimiza el tiempo de sintonizacin de un controla- cursos de control electrnico de
dor industrial. potencia, diseo y mantenimien-
La herramienta tecnolgica empleada abre nuevas to electrnico, ha implementando
interrogantes a responder, como por ejemplo: cu- varios proyectos para el departamento de Electrnica. Es
les diferencias existen si el ingreso del lquido es por miembro de la IEEE.
87
la parte inferior o superior?, qu sucede en cuanto
al consumo de energa utilizada para cada modo de Ernesto Godines De La Cruz es in-
instalacin?, se puede controlar el flujo para mejorar geniero electrnico e ingeniero
el control de la variable nivel?, se puede usar un con- electricista, con Maestra en Inge-
trol en cascada?, etctera. Se concluye que el ahorro niera de Control y Automatizacin.
de tiempo obtenido en las actividades de laboratorio Es profesor de instrumentacin y
puede ser usado para elevar el racionamiento analti- control en Tecsup.
co de los estudiantes.
Se concluye que un mejor modelo de la Planta usan-

do otras tcnicas de identificacin, tal como las pa-
ramtricas, permitirn mejorar el control del proceso
y los estudiantes podrn deducir que cambiando el
tipo de controlador PID por otro controlador avanza-
do se logra optimizar an ms el proceso.

Determinacin del tiempo de barrido para
recoleccin remota de datos en una configuracin
punto-multipunto
Determination of the scan time for remote data
acquisition in a point multipoint configuration
Ramn Robalino
Resumen
El intercambio de datos entre equipos supone retos tec- lution is simple. When it involves two equipments over
nolgicos que involucran soluciones de hardware y de the solution is complex. Communication among many
software. Cuando se trata de dos equipos la solucin re- equipments leads to the network concept. The software
sulta sencilla. Si involucra ms de dos equipos la solucin that manages the transfer of data between them resolves
resulta compleja. La comunicacin entre muchos equi- problems of access to the media transmission, addressing,
pos nos lleva a la idea de red. El software que gestione routing, data transmission speed, and so on. The so-called
el traslado de los datos entre ellos resolver problemas protocols implement solutions to solve such problems.
de acceso al medio de transmisin, direccionamiento de The protocol DF1 Half Duplex is one of them; it can im-
los equipos, enrutamiento de datos, velocidad de trans- plement a communication system based on the schema
88 misin, etctera. Los llamados protocolos implementan master / slave. The first part of this work implements such
soluciones para resolver este tipo de problemas. El pro- a solution.
tocolo DF1 Half Duplex es uno de ellos, con l podemos
implementar un sistema de comunicacin basado en el The Half Duplex protocol is widely used in SCADA sys-
esquema maestro/esclavo. La primera parte de este tra- tems. These systems perform the collection of data from
bajo implementa una solucin de este tipo. various remote locations, in a centralized location for pur-
poses of monitoring and control. The second part of this
El protocolo Half Duplex se utiliza mucho en los sistemas paper proposes a method to determine the time involved
SCADA, los cuales realizan la recoleccin de datos desde in collecting such data. Using equipment such as perso-
diferentes lugares remotos, centralizndolos en un lugar nal computers, programmable logic controller, radio mo-
para efectos de supervisin y control. La segunda parte dems, industrial software and scopes get different wave-
de este trabajo propone un mtodo para determinar los forms that reflect the operation of the protocol used. It
tiempos involucrados en dicha recoleccin de datos. Utili- was possible to see, how the data are transmitted by the
zando equipos como computadoras personales, controla- radio modems.
dores lgicos programables, radio modems, osciloscopios
y software industrial se obtuvieron diferentes formas de Palabras claves
onda que reflejan el funcionamiento del protocolo utili-
zado. Se hace evidente tambin, la forma en que los datos DF1 Half Duplex, adquisicin de datos remotos, radio MO-
son transmitidos por los radio modems. DEM, tiempo de barrido, punto-multipunto.
Abstract Key words
The exchange of data between equipments poses cha- DF1 Half Duplex, remote data acquisition, radio MODEM,
llenges technological solutions that involve hardware scan time, point-multipoint.
and software. When these are two equipments, the so-

Robalino R. Determinacin del tiempo de barrido para recoleccin remota de datos en una configuracin punto-multipunto
en redes en donde el tiempo de comunicacin con las

INTRODUCCIN
estaciones remotas no es crtico. El presente trabajo est
enfocado en esta ltima configuracin.
La recoleccin de datos remotos hacia una estacin cen-
tral presenta varios retos. Este trabajo de investigacin
PROCEDIMIENTO
aplicada propone una solucin para dos de los mismos:
el primero es la existencia de informacin genrica y no En los laboratorios de Tecsup, se implement una red con
detallada del uso de un protocolo para una configuracin una configuracin punto-multipunto y la investigacin
punto-multipunto, este es el primer objetivo a lograr. El se centr en los mensajes intercambiados entre una es-
segundo es un mtodo propuesto para la determinacin tacin remota y la estacin maestra. Cada una de las esta-
de los tiempos involucrados en el tiempo de barrido de ciones cont con una computadora para su configuracin
un sistema de recoleccin de datos remotos. Este es tam- y monitoreo. A continuacin se detalla el equipamiento y
bin el segundo objetivo a lograr. software empleados:
Computadoras para configuracin y monitoreo.
FUNDAMENTOS Controladores programables MicroLogix 1100, mo-
delo 1763-L16BWA.
Los sistemas de comunicacin actuales permiten que Radio Modems modelo PLR5000 de Data-Linc
la supervisin y el control de procesos industriales sean Group.
realizados por mandos a distancia. Es as que sistemas de Osciloscopios PicoScope. Modelo 3205.
control con PLC, DCS o sistemas dedicados estn orien- Software RSLinx Gateway. Revisin 2.40.01 (Build 16)
tados al control integral de procesos que cubren amplias de Rockwell Software.
distancias. SCADA son las siglas de Supervisin Control Software RSLogix500 Pro. Revisin 7.00.00 (CPR 7) de
y Adquisicin de Datos. Algunos autores lo definen tam- Rockwell Software.
bin como la tecnologa que habilita la coleccin de datos Software Hyper Terminal. Versin 5.1 de Microsoft
de locaciones remotas, as como el envo de informacin Corporation.
a estas locaciones. SCADA permite que se omita la nece-
sidad de tener operadores en estas locaciones remotas Configuracin de la red punto a multipunto
que, a partir de ahora, sern conocidas como estaciones 89
remotas. La red utilizada se muestra en la Figura 1.
En una SCADA, la Estacin Maestra recibe datos de las

condiciones de los equipos en campo que son enviados
por las Estaciones Remotas (RTU). Procesa la informacin
y enva comandos a estas para mantener las variables
de los procesos dentro de los parmetros establecidos.
La Red de Telemetra permite establecer el intercambio
de informacin entre la estacin maestra y las unidades
remotas. Cuando hablamos de telemetra nos referimos
bsicamente a tres componentes: la topologa usada que
corresponde al arreglo geomtrico de los nodos (punto a
punto, punto a multipunto, etctera.), el modo de trans- Figura 1. Red punto multipunto.
misin, que es la forma cmo viaja la informacin entre
Para la consecucin de nuestro primer objetivo necesita-
los distintos nodos de la red (full duplex y half duplex) y el
mos configurar los controladores programables. El Micro-
medio utilizado para enviar y recibir la informacin (lnea
Logix 1100 posee botones externos que junto con su dis-
fsica dedicada, a travs del medio atmosfrico, a travs de
play nos permite configurar el puerto 0 con el protocolo
las lneas de alta tensin, etctera.). Existe tambin la Es-
DF1 Full Duplex. Estableciendo un enlace con su compu-
tacin de Supervisin que permite la visualizacin grfica
tadora de configuracin, configuramos los puertos 0 y 1
del estado del proceso, es decir proporciona al operador
del controlador programable que funcionar como esta-
las funciones de control y supervisin de la planta.
cin maestra. Del mismo modo configuramos los puertos
Una configuracin punto-multipunto con un modo de re- 0 y 1 del controlador programable que funcionar como
coleccin de datos basado en mensajes es mejor utilizada estacin remota [1].

A continuacin cargamos el programa en la estacin Primero: enlazamos hmicamente la estacin maes-

maestra que, haciendo uso de la instruccin MSG, leer tra con una estacin remota y determinamos los
datos de la estacin remota. En nuestro caso, el estado tiempos involucrados para el envo de los mensajes.
de las salidas de la estacin remota. Los parmetros de Esta ser nuestra condicin de referencia.
configuracin para el canal 0 de la estacin maestra se
muestran en la Tabla 1 y sus parmetros de control en la Segundo: reemplazamos el enlace hmico por uno
Tabla 2. El canal 1 se configura de acuerdo a la Tabla 3, ser con radio modems y medimos los tiempos, lo cual
a travs de este canal que descargaremos el programa. debe llevarnos a establecer el tiempo de barrido para
De manera similar se descarga el programa para la esta- un sistema de recoleccin de datos remotos.
cin remota, a travs de su puerto 1. Hasta aqu hemos
configurado nuestra red de adquisicin de datos con el Condicin de referencia
protocolo punto multipunto, DF1 Half Duplex.
Considerando toda la configuracin realizada hasta este
Parmetros de configuracin momento, la Figura 2 muestra las seales transmitidas
(parte superior) y recibidas (parte inferior) por nuestra es-
tacin maestra. Como es nuestra condicin de referencia,
el enlace entre la estacin maestra y una estacin remota
es hmico. La Figura 3 muestra la estadstica correspon-
diente.
La numeracin en la Figura 2 tiene el siguiente significado:

Tabla 1. Configuracin del canal 0.
1. La estacin maestra realiza el pedido de lectura de
datos.
2. La estacin remota reconoce el pedido.
3. La estacin maestra solicita el envo de los datos.

90
4. La estacin remota enva los datos.
Tabla 2. Control para estacin maestra.
5. La estacin maestra reconoce haber recibido los datos.
6. Tiempo que espera la estacin maestra para volver a

leer nuevos datos.
Medicin de tiempos
Antes de realizar la segunda parte de nuestro esquemas

de pruebas necesitamos, primero, configurar los radio
Tabla 3. Configuracin de canal 1.
modems. Utilizando el Hyper Terminal configuramos el
puerto serial de una computadora con los valores indica-
dos en la Tabla 1 de la gua de usuario del radio MODEM
[2]. La Tabla 4 muestra los parmetros de configuracin de
los radio modems.
Con la ayuda del Hyper Terminal enviamos el carcter h

Tabla 4. Configuracin de radio modems.
al puerto serial de la computadora. Se mantuvo presiona-
da la tecla h de modo tal que los caracteres se enviaban
Mtodo para la determinacin del de manera continua. Cada lnea de la Figura 4 representa
tiempo de barrido el envo de un carcter.
Para la consecucin de nuestro segundo objetivo elabo-

ramos el siguiente esquema de pruebas:

Figura 2. Enlace hmico.
Acto seguido se conect al puerto serial de la computa- muestra el envo de los caracteres y la seal inferior mues-
dora, el radio MODEM configurado para conectarse con tra la recepcin de los mismos.
la estacin maestra. A prudente distancia se coloc el ra-
dio MODEM configurado para conectarse con la estacin La Figura 5 muestra algo interesante, el radio MODEM en-
remota, a este ltimo radio MODEM se le hizo un puente capsula la informacin que recibe antes de retrasmitirla.
91
entre sus pines de transmisin y recepcin. De este modo En este caso, enva los caracteres en grupos de siete. En
calculamos el tiempo de retardo introducido por los dos la Figura 6 se ha sincronizado el canal B del osciloscopio
radio modems. La Figura 5 muestra el retardo introduci- con la seal recibida para poner en evidencia el encap-
do por el enlace de los radio modems. La seal superior sulamiento.
Figura 3. Estadstica para la

condicin de referencia.

Figura 4. Envo de los caracteres h.
92
Figura 5. Envo y recepcin de los caracteres h.
Hasta aqu hemos obtenido datos de nuestra condicin El significado de la numeracin es el mismo que el de la
de referencia. En seguida procedemos a reemplazar el en- Figura 2. El tiempo entre las seales 2 y 3 es el tercer pa-
lace hmico por un enlace con radio modems para ana- rmetro de la Tabla 2. El tiempo entre la finalizacin de un
lizar su funcionamiento. La Figura 7 muestra en la parte mensaje y el envo de otro se muestra en la Figura 7 con
superior, las seales transmitidas por la estacin maestra el nmero 6. Este tiempo se determina por software. En el
y en la parte inferior, las seales recibidas por la misma programa se incluye un temporizador cuyo Preset es pre-
estacin maestra. cisamente este tiempo. La Figura 8 muestra precisamente
este retardo para un Preset de 60 ms.

RESULTADOS
El protocolo DF1 est basado en la especificacin AN-

SIx3.28 y puede ser configurado para una operacin full
duplex o half duplex. El protocolo DF1 Half Duplex se uti-
liza en sistemas SCADA para comunicaciones maestro/es-
clavos. Esto permite comunicacin bidireccional en una
direccin a la vez. El usuario deber ingresar los diferentes
parmetros que controlan este protocolo de acuerdo con
las necesidades propias de su aplicacin. Parmetros tales
como:
Control line
Figura 6. Agrupacin de caracteres por el radio MODEM.
ACK Timeout
Error Deteccion
Polling Mode
Duplicate Packet detect
Messages Retries
Reply Msg. Timeout
Pre Transmit Delay
Polling Timeout
EOT Suppresion
En muchos casos los valores que por defecto se asignan

a estos parmetros son suficientes para configurar un sis-
tema o es un buen punto de partida para la bsqueda de
Figura 7. Mensajera con enlace de radio modems.
los valores ptimos. El presente trabajo se centr en una
recoleccin de datos remotos basado en mensajes, pero 93
existe otra forma llamada recoleccin estndar [3].
La transferencia de datos basada en mensajes permite

decidir por programa, el instante de inicio de la trans-
ferencia de datos. Para la parte del programa que tiene
que ver con las instrucciones MSG, servirn de mucho los
ejemplos mostrados en la Gua de Aplicacin de Sistemas
SCADA de Allen-Bradley [4]. En las Figuras 7 y 8 se com-
prueba que la actividad de la estacin remota se limita a
responder los requerimientos de la estacin maestra, lo
Figura 8. Programa con Preset de 60 ms. que le permite a esta maestra comunicarse selectivamen-
te con alguna estacin remota especfica.
Finalmente, la Figura 9 muestra la condicin de prdida
de enlace, la parte superior corresponde a la seal trans-
De otro lado, el mtodo propuesto para medir los tiem-
mitida por la estacin maestra y la parte inferior a la seal
pos involucrados en un intercambio de datos remotos,
recibida. Observe que el tiempo entre las seales es preci-
nos llev a experimentar con el puerto serial de la PC. La
samente el parmetro ACK Timeout, este valor se escogi
Figura 4 muestra que los caracteres se envan con inter-
para efectos de prueba. El valor adecuado se determinar
valos de 38,17 ms. Cabe mencionar que el puerto de la
ms adelante. La estadstica correspondiente a esta con-
PC tambin se configur para una velocidad de 19200
dicin se muestra en la Figura 10.
baudios. El envo por rfagas de datos a cargo del radio
MODEM hace posible la siguiente situacin: si el tiempo
transcurrido entre las seales 1 y 2 de la Figura 7 excede

Figura 9. Mensajera con prdida del enlace con radio modems. Figura 10. Estadstica para la condicin de prdida de enlace.
el tiempo establecido en el parmetro ACK Timeout de

la estacin maestra, ocurrir una prdida del enlace. Este
parmetro unido al de Message Retry incrementar el
tiempo de barrido del sistema.
Tabla 6. Tiempo de barrido para un remoto.

En la Gua de Aplicacin de Sistemas SCADA de Allen Bra-
dley [5] se plantea un mtodo para determinar un solo
* La Figura 7 muestra el tiempo transcurrido entre men-
tiempo, el Minimum Master ACK Timeout; los resultados
sajes, en este caso es de 534,2 ms
se muestran en la Tabla 5.
Para obtener el tiempo de barrido del sistema se tiene

Tabla 5. Minimum Mster ACK Timeout.
que multiplicar por el nmero total de estaciones remo-
tas. La importancia de escoger el radio MODEM adecuado
94 se nota en el siguiente clculo. De nuestra condicin de
referencia (Figura 2); el tiempo transcurrido entre mensa-
jes consecutivos es de 44,24 ms. Comparndolo con los
534,2 ms obtenidos en el enlace con radio modems (Fi-
gura 7), se obtiene un retardo de 489,96 ms. El mtodo
permite escoger el tiempo ms adecuado de acuerdo con
cada aplicacin en particular.
* Se escoge el mayor de los dos.
CONCLUSIONES
Con los datos de la Figura 7 obtenemos el tiempo entre
las seales 1 y 2 que es de 228,9 ms y basados en esto
Se configur una red de adquisicin de datos re-
escogemos el valor de 240 ms para nuestro ACK Timeout
motos con los parmetros adecuados para su buen
por lo que tendramos que modificar el primer parmetro
funcionamiento. El enlace radioelctrico se realiz a
de la Tabla 2. Calculemos ahora el tiempo de barrido para
travs de radio modems.
una estacin remota, como se muestra en la Tabla 6. Se
utiliz el criterio de diseo para el peor caso, con las si-
El mtodo propuesto para la medicin de tiempos
guientes suposiciones:
supone el conocimiento del protocolo empleado
1. La estacin remota es la que tiene la mayor cantidad para poder identificar las seales en un osciloscopio.
de entradas y/o salidas.
La recoleccin de los datos de las estaciones remotas
2. El programa de la estacin maestra tiene tres mensa-
se realiza de un modo determinstico definido por el
jes de lectura como mximo.
usuario.
3. El enlace de radio modems no usa repetidores.

REFERENCIAS
[1] Bailey, D (2006). Practical SCADA for Industry. PLCs used as

RTUs. Great Britain: Elsevier
[2] Data-Linc Group. User Guide. PLR5000. P/N 161-09888-001.

Page 5.
[3] Allen-Bradley. SCADA System. Application Guide. Publica-

tion AG-6.5.8 October 1998. Chapter 1.

tion AG-6.5.8 October 1998. E4-E5.

tion AG-6.5.8 October 1998. Page 4-10.
ACERCA DEL AUTOR
Ramn Robalino Gmez es

ingeniero electrnico. Posee
un Posgrado en Ingeniera de
Telecomunicaciones. Partici-
p en proyectos de diseo de
equipos para telefona y tam-
bin en cursos de Electrnica
Aplicada en Belo Horizonte,
Brasil. Tiene 16 aos de expe-
riencia como profesor en cur-
sos de Telecomunicaciones y 95
Electrnica en Tecsup.

Monitoreo de temperatura de los gases de escape
del motor de combustin interna utilizando
microcontrolador (PIC) y asistida por PC
Monitored of temperature of exhaust gases of the
engine of internal combustion using microcontroller
(PIC) and attended by PC
Jos Reyes, Ronmel Valcrcel
Resumen
Se construy un modulo de pruebas para el monitoreo de This module will provide several qualitative advantages to
temperatura de los gases de escape del motor de com- technicians and quantitative advantages in task mainte-
bustin interna. El objetivo de la construccin de este nance and repairs that are performed regularly to internal
mdulo es poder monitorear la temperatura de los gases combustion engines, benefiting in cost savings and time
de escape del motor de combustin interna, para as po- of maintenance and repair.
der procesar estos datos y utilizarlos en el diagnstico del
funcionamiento del motor. El comportamiento de la tem- Palabras claves
peratura de los gases que salen de cada cilindro, podr
precisar la ubicacin de alguna anomala en el motor. Las Monitoreo, temperatura, gases de escape, motor de com-
96
anomalas sern relacionadas con la temperatura de los bustin interna, mantenimiento.
gases de escape y as se determinar la posible falla en los
componentes del motor. Key words
Este mdulo permitir aportar ventajas cualitativas a los Monitored, temperature, exhaust gas, internal combus-
tcnicos de motores y ventajas cuantitativas en las tareas tion engine, maintenance.
de mantenimiento y reparacin que se realizan peridi-
camente a los motores de combustin interna, benefi- INTRODUCCIN
ciando principalmente en el ahorro de costos y tiempo
de mantenimiento y reparacin. El empleo de una herramienta adecuada para el monitoreo
de temperatura de gases de escape del motor de combus-
Abstract tin interna nos permitir localizar el cilindro que tiene al-
guna anomala y con la adecuada experiencia diagnosticar
It was built a test module for monitoring temperature of una posible falla de las partes del motor de combustin
the exhaust gases of the internal combustion engine. The interna. Este mdulo ha sido elaborado para monitorear
purpose of the construction of this module to monitor durante todo el rgimen de funcionamiento el motor. El
individual temperature of exhaust gases of internal com- mdulo de monitoreo enva mensajes y advierte cuando
bustion engine to process data and use in the diagnosis un parmetro est fuera del promedio de temperatura de
of functioning of the engine. The behavior of each cylin- gases de escape, promedio tomado en diversas condicio-
der may specify the location in the engine of any anomaly nes de operacin del motor. Aplicando este mtodo a las
in terms of the temperature of exhaust gases and thereby tareas de mantenimiento lograremos minimizar los costos
determine the possible fault in the engine components. y tiempos de reparacin y calibracin.

Reyes J. , Valcrcel R. Monitoreo de temperatura de los gases de escape del motor de combustin interna utilizando microcontrolador(PIC) y asistida por PC
La realizacin de este mdulo surge por la necesidad de PROCEDIMIENTO

tener una herramienta prctica para el diagnstico del
funcionamiento del motor en todo momento; es decir, du- En la Figura 1 se muestra una descripcin del mdulo de
rante su operacin y durante pruebas de mantenimiento. adquisicin, el cual consta de cuatro etapas: la etapa de
Para tal propsito se desarroll un circuito electrnico de sensado, etapa de amplificacin, etapa de comparacin y
adquisicin de seales, procesamiento de seales, trans- etapa de indicacin.
misin y visualizacin de datos en interfaces grficas.
El desarrollo requiere sensores de temperatura que mi-

dan continuamente la temperatura individual de gases
de escape en cada cilindro del motor de combustin in-
terna comparando con motores con control electrnico, Figura 1. Esquema del mtodo del mdulo de adquisicin (fuente
que tienen opciones de diagnstico y autodiagnstico, propia).
que solamente lo usan para ubicar fallas de inyectores
durante pruebas de mantenimiento, pero no durante su La metodologa para la toma de datos se divide en 4
operacin. etapas:
El sustento de este proyecto radica en que es una herra- 1. Etapa de sensado. En esta etapa se realiza la me-
mienta til para el diagnstico de motores, el cual permi- dicin de las magnitudes elctricas, para nuestro
tir ubicar puntualmente anomalas, obteniendo un aho- caso una termocupla. Se llama sensor al instrumento
rro en tiempo para la evaluacin del motor. Aplicndolo que produce una seal, usualmente elctrica, el cual
a grandes industrias se minimizaran costos de manteni- refleja el valor de una propiedad, mediante alguna
miento. correlacin definida o ganancia. Estos sensores estn
en nmero igual a la cantidad de cilindros que con-
Esta herramienta, aplicada en todo tipo de motores de forman el motor y se ubican a la salida del conducto
combustin interna como son: gasolineros, diesel, gas y de los gases de escape del motor.
tambin a motores con diferentes nmeros de cilindros 97
4, 6, 8, 16, etctera. Para la seleccin de la termocupla se usaron termo-
cuplas tipo K [2], disponibles en el mercado local.
Las fallas ms comunes que se presentan en los motores Estas termocuplas fueron sometidas a pruebas para
de combustin interna son: recalentamiento, prdida de determinar los valores de fuerza electromotriz y esta-
potencia, consumo excesivo de combustible y presencia blecer su rango de medicin.
de humos anormales. Todas estas fallas estn relaciona-
das con los sistemas de alimentacin de combustible, ali- Se realiz la medicin del voltaje en la termocupla
mentacin de aire y de refrigeracin. y se registraron los voltajes cuando se elev la tem-
peratura [3]. Este es el procedimiento normal que se
Tanto los motores diesel, gasolineros y gas, tienen similar realiza para la calibracin de los termopares.
estructura mecnica, similar sistema de refrigeracin, si-
milar sistema de alimentacin de aire, diferente sistema
combustible para su funcionamiento, pero todos tienen
como resultado final los gases de escape de los cuales
analizaremos sus temperaturas.
Para implementar este mdulo de monitoreo se dise

un circuito electrnico capaz de procesar las seales de
los sensores de temperatura. Para realizar las pruebas se
emple el motor diesel marca Volvo Modelo TD70H [1].
Figura 2. Resultados de las pruebas del sensor

sometido a temperatura.

En la Figura 2 observamos los valores obtenidos du-

rante las pruebas de los sensores y vemos que la va-
riacin del voltaje del sensor es proporcional a la va-
riacin de la temperatura, por lo tanto es una funcin
lineal. La prueba se inici a temperatura ambiente,
teniendo una medicin de 0.0 milivoltios, despus se
aument la temperatura hasta los 350C y se obtuvo
una medicin de 11.1 milivoltios.
2. Etapa de Amplificacin. En esta etapa se realiza la

amplificacin de la seal de la termocupla, la cual
convierte esta medicin a una seal elctrica ideal
para que puedan alimentar a un instrumento de
procesamiento, de lectura, registro o controlador de
las magnitudes medidas.
Figura 4. Diagrama de flujo del programa del microcontrolador

98 (fuente propia).
Figura 3. Amplificador de instrumentacin [4]
En la Figura 4 observamos el diagrama de flujo que
En la Figura 3 observamos la configuracin tpica de un
sigue el programa del microcontrolador, el cual ha
amplificador de instrumentacin, el cual empleamos
sido elaborado para el proceso de monitoreo, que
para mejorar el procesamiento y calidad de seal.
fue programado y grabado en el microcontrolador.
Los sensores y transductores pueden funcionar en

El uso del microcontrolador PIC, lo empleamos por
ubicaciones alejadas del observador, as como en en-
ser un dispositivo programable, capaz de realizar di-
tornos inadecuados o impracticables para los seres
ferentes funciones que requieran el procesamiento
humanos. En esta etapa usamos dispositivos elec-
de datos digitales, control y comunicacin digital de
trnicos discretos, el amplificador es un dispositivo
diferentes dispositivos.
lineal de propsito general, el cual tiene capacidad
de manejo de seal desde f=0 Hz hasta una frecuen-
4. Etapa de Indicacin. En esta etapa se muestra la ad-
cia definida por el fabricante; tiene adems lmites
quisicin de datos, mediante una pantalla y se visua-
de seal que van desde el orden de los nano voltios
lizan los datos transmitidos por el microcontrolador.
(nV), hasta voltios (V) definidos por el fabricante [5].
Mediante la transmisin de datos hacia la computado-
ra, se tienen los datos almacenados en un archivo, tam-
3. Etapa de Comparacin. Esta etapa toma las seales
bin se visualizan los datos en un programa grfico.
de los amplificadores, las cuales son digitalizadas en
el microcontrolador y mediante su programa reali-
En la computadora el manejo de datos se puede hacer
zamos las funciones adecuadas para que efecte la
de diferentes maneras, as por ejemplo: mostrar las va-
operacin de monitoreo, transmisin de datos hacia
riables medidas en forma de texto, para luego poder ser
la pantalla de visualizacin y tambin para la trans-
procesadas en programas estadsticos o programas de
misin de datos hacia la computadora.
clculo. Tambin grafico en tiempo real donde se muestra

el comportamiento de los datos transmitidos, mediante analgica AN0 al AN7, el puerto B lo configuramos para
cada variable en funcin del tiempo. Se us un software seales de entrada y de salida, en el Puerto C usamos los
de National Instruments. Pines Tx y Rx para la transmisin y recepcin de datos de
la PC y el Puerto D lo empleamos para enviar mensajes a
la pantalla de visualizacin.
El circuito de conexin con la pantalla de visualizacin:

permite la alimentacin, contraste y la transmisin de da-
tos hacia la pantalla o display.
Figura 5. Visualizacin esquemtica del mdulo de monitoreo
(fuente propia). El circuito de transmisin de datos a la PC permite comu-
nicar al microcontrolador con la PC. En esta etapa usamos
En la Figura 5 observamos el esquema del sistema de mo- el Integrado Max232, el cual transforma los valores TTL
nitoreo, es decir, el proceso empleado para su funciona- del PIC a niveles CMOS requeridos por la PC.
miento, para lo cual se consideraron diferentes aspectos
como:
Tipo de diagnstico que obliga a ejecutar ciertos ma-

quinados en el mltiple de escape.
Las temperaturas tericas de los motores para la se-

leccin del sensor.
La ganancia adecuada para la etapa de amplificacin.
El tiempo de muestreo.
Figura 6. Diagrama del interfaz (fuente propia).
Las ventajas y desventajas que tiene la aplicacin del
microcontrolador. En la Figura 6 observamos el interfaz del mdulo de mo-
Los medios de visualizacin.

nitoreo, cuyas etapas son importantes para el funciona- 99
miento del sistema de monitoreo de temperatura de ga-
ses de escape.
Respecto a los materiales utilizados, este mdulo consta
de circuitos, los cuales cuentan con componentes que se
encuentran en el mercado local y son los siguientes:
RESULTADOS
La implementacin del sistema de monitoreo se verific

Fuente de alimentacin: La fuente de alimentacin fue
con el funcionamiento de nuestro equipo, la variacin de
diseada con reguladores convencionales fijos de 5, 9 y
los parmetros sensados se relacionan con el funciona-
-9 voltios.
miento del motor. Comparando lo datos medidos, nos da
una idea de lo que puede estar sucediendo en cada una
El circuito de funcionamiento del microcontrolador cons-
de los cilindros que conforman el motor, pues se com-
ta de los siguientes componentes:
prob que la variacin de los datos procesados se da en
Un oscilador de 20 MHz. funcin de la temperatura.
Un pulsador para el Reset. Se observaron los valores medidos de cada cilindro y me-
diante el programa de monitoreo se visualizan individual-
Un PIC 16F877A. mente los valores medidos de cada cilindro. Durante el
funcionamiento del motor cuando un valor medido est
Leds de Indicacin.
fuera del promedio de medicin, el programa automti-
camente nos enva un mensaje indicndonos el nmero
Switchs para encendido e inicio del programa.
del cilindro y sonidos de advertencia, la cual se obtuvo
cuando se hizo la prueba de simulacin de corte de inyec-
Empleamos el Puerto A y Puerto E, dependiendo del n-
cin en el cilindro 4.
mero de cilindros a usar, usamos los canales de entrada

motor; al momento de instalar el sistema de moni-

toreo no se conoca el estado real del motor, ya que
era un motor con tiempo de funcionamiento y, por
lo tanto, presenta desgaste en sus componentes. Las
condiciones ideales para establecer el monitoreo es
cuando el motor es nuevo, tiene pocas horas de fun-
cionamiento o est recin reparado.
Observando la Figura 8 podemos observar el com-

portamiento que tienen los cilindros en situaciones
de aceleracin y operacin del motor, podemos
Figura 7. Datos almacenados como texto. mencionar las siguientes teoras:
- El cilindro 4, que es la lnea de color celeste, en un
En la Figura 7 observamos los datos procesados en una inicio est por debajo de las dems curvas 68C.
hoja de clculo, los cuales fueron almacenados anterior- Cuando se le acelera primer pico y cuando se le
mente en un archivo de texto y se pueden procesar con simula carga segundo pico mayor a 155C, este
diferentes programas estadsticos y grficos. Despus del tiende a superar a las dems curvas, mediante el
procesamiento adecuado observamos la variacin de la anlisis podramos decir que el comportamiento
temperatura conforme al arranque del motor luego del se debe a una descalibracin interna del inyector.
tiempo de calentamiento requerido para la operatividad
del motor, se hicieron aceleraciones para aumentar las - En el tiempo de 05:35:40 PM cuando simulamos
RPM del motor y se observ la variacin de la temperatura la carga en el motor podemos observar que rpi-
en funcin de los RPM. damente se incrementa la temperatura y cuando
dejamos de hacer la simulacin de carga observa-
mos que las curvas decrecen a diferentes tempera-
turas 05:36:40 PM, mediante el anlisis podramos
100 decir que esta teora se debe a la descalibracin
de los inyectores, es decir algunos inyectores no
estn atomizando correctamente el combustible
y por tal efecto se observan variaciones en la tem-
peratura, asimismo influye la regulacin de la luz
de vlvulas en la temperatura de evacuacin de
los gases de escape de la cmara de combustin.
Figura 8. Visualizacin grfica. - El cilindro 6, de color morado, en un inicio est

entre las curvas de los otros cilindros. Cuando se
En la Figura 8 observamos los datos en un entorno grfico, acelera (primer pico) y cuando se simula carga
se visualizaron los datos transmitidos por el mdulo de (segundo pico mayor), su tendencia es a decre-
monitoreo, se obtuvo una grfica en tiempo real, se hicie- cer mas rpido que las dems curvas. Mediante
ron aceleraciones para aumentar las RPM del motor y se el anlisis podramos decir que la teora de este
observ la variacin de la temperatura en funcin de las comportamiento se debe a una mayor luz en la
RPM del motor; en los valores altos del grfico mayor a regulacin de la vlvula de escape, por lo tanto
130C se realizaron las pruebas de calado, el cual nos per- se refrigera ms rpidamente, por lo tanto en el
miti simular carga en el motor. motor se tendra prdida de potencia.
Sobre los resultados obtenidos observamos que: - En la Figura 10 observamos la falla que fue simu-
lada en uno de los cilindros. Se realiz el corte de
En una aplicacin real del monitoreo lo ideal es te- inyeccin en el cilindro 4, al inicio de la simulacin
ner valores similares. En la Figura 8 la diferencia de de la falla 05:28:20PM se puede observar la cada
temperatura entre los cilindros en el mismo instante, de temperatura para este cilindro, se aceler el
se debe al estado de los diferentes componentes del motor para ver el comportamiento de la curva del

operacin). La combustin en los diferentes tipos de

motores y su estructura mecnica tienen como resul-
tado final los gases de escape. Analizando la tempe-
ratura se podra determinar lo que est ocurriendo
en el funcionamiento del motor, por lo tanto es una
herramienta que permite evaluar el motor.
Esta herramienta de diagnstico permite evaluar r-

pidamente el estado de funcionamiento del motor.
Por medio de la temperatura de los gases de escape
Figura 9. Corte de inyeccin de cilindro 4 (fuente propia). se localiza al cilindro con falla, por lo tanto se minimi-
zan considerablemente los tiempos de evaluacin
cilindro con corte de inyeccin y se observa que la del motor.
temperatura sigue por debajo de las dems tem- Este mdulo puede ser aplicado a los motores con-
peraturas de los cilindros. vencionales que no tienen ningn control electrni-
co, por lo tanto optimizar las labores del personal
de mantenimiento mecnico.
El programa de monitoreo alerta al usuario sobre el

mal funcionamiento del motor y dependiendo del
componente, se podrn minimizar las fallas poten-
cialmente perjudiciales. Por ejemplo, cuando de ma-
nera intempestiva se quiebra la cabeza de vlvula y
daa la cmara de combustin.
Usando el concepto de que los componentes no

tienen el mismo tipo de desgaste es mejor analizar
Figura 10. Corte de inyeccin de cilindro 6 (fuente propia).
solamente la zona que presenta la anomala. Se efec-
101
tuarn pruebas de cada uno de los componentes de
- En la Figura 10 observamos falla que fue simulada la zona afectada y dependiendo del caso se harn las
en otro cilindro. Se realiz el corte de inyeccin calibraciones necesarias o cambio del componente,
en el cilindro 6, al inicio de la prueba, se puede beneficiando el ahorro de costos y tiempos de repa-
observar la cada de temperatura para este cilin- racin o calibracin.
dro en el tiempo de 05:40:00, se acelera el motor
Relacionando la temperatura de gases de escape
y contina por debajo de las dems curvas, hasta
con el componente podemos decir:
el tiempo de 05:41:20 donde se reestablece la in-
yeccin y se observa la recuperacin de la tempe- - Baja temperatura se relaciona con el sistema de inyec-
ratura de funcionamiento. cin, sistema de alimentacin de aire y compresin.
- Alta temperatura se debe a la regulacin de luz

- Despus de revisar y comparar el comportamien-
de vlvulas, sistema de inyeccin o el sistema de
to de las curvas podemos relacionarlas a los
refrigeracin.
componentes que conforman el motor. Realizan-
do ms pruebas y verificando el estado fsico de Manteniendo las curvas similares entre s y realizan-
los componentes y sus regulaciones o tolerancias, do las acciones correctivas, durante la operacin de
podremos determinar que son principalmente la maquina, lograremos mantener las potencias no-
problemas del inyector, compresin de cilindros minales de funcionamiento del motor y aplicando
(anillos) y calibracion de vlvulas. estadsticas se podra programar tareas de manteni-
miento predictivo.
CONCLUSIONES
REFERENCIAS
El mdulo de monitoreo de temperatura de gases
de escape es una herramienta para el diagnstico
[1] Manual de servicio del motor Volvo TD70H-1990
del funcionamiento del motor (en tiempo real y bajo
[2] Tablas de calibracin de termopar tipo K.

[3] Bacacorzo, Roberto (2003) A CERCA DE LOS AUTORES

Curso Instrumentacin Industrial Tecsup.
[4] http://es.wikipedia.org/wiki/Amplificador_de_instrumen- Jos Reyes Miranda es profesional en

tacin electrnica y automatizacin industrial y
en mantenimiento de maquinaria pesa-
[5] Datasheet LM741 y TL081.
da. Posee experiencia en mantenimiento
[6] Cesar Medina Tong (2006). Tesis de Grado Universidad Na- y configuracin de sistemas de control
cional de Ingeniera. Digitalizacin de un variador de velo- electrnico de equipo pesado en em-
cidad DC Analgico con control PID. Lima-Per presas como: Ferreyros, M&R y Southern
Per. Ha patentado circuitos electrnicos
[7] Robalino, Ramn (2004)
de aplicacin a equipo pesado a nivel
Curso de Microcontroladores Tecsup.
nacional.
[8] Microchip
http://www.microchip.com/wwwproducts/Devices. Ronmel Valcrcel Bornas es experto en
aspx?dDocName=en010242 electricidad y electrnica de vehculos
[9] Maxim por la GTZ e IFB en Alemania. Posee ex-
http://www.maxim-ic.com/quick_view2.cfm/qv_pk/1798 periencia en el mantenimiento y repa-
racin de vehculos en empresas como:
[10] Mplab Volvo, Mercedes Benz y Daewoo. Ha par-
http://www.microchip.com/stellent/ ticipado como ponente en seminarios
idcplg?IdcService=SS_GET_PAGE&nodeId=1406&dDocNa tcnicos, a nivel nacional, sobre electr-
me=en019469&part=SW007002 nica en motores de combustin interna.
[11] Lab View

http://www.ni.com/labview
102

Implementacin de controladores en matlab y plc
con comunicacin opc aplicado a plantas industriales
Controllers implementation in matlab and plc with

opc communication applied to industrial plants
Manuel Manyari
Resumen response in systems with high dead time, for this, internal
model controls as Smith Predictor solve this problem with
Diversas tcnicas se han desarrollado a lo largo de la his- some additional computational cost. This paper describes
toria de control de procesos, sin embargo, muy pocas han the analysis, design and implementation of a Smith pre-
sido implementadas en aplicaciones reales, debido al alto dictor controller in Simulink MATLAB applied to a typi-
costo computacional que tales estrategias de control re- cal industrial process. A case study is presented, in which
quieren. Una herramienta ampliamente usada para el in- the controller communicates with PLC CompactLogix via
tercambio de datos en entorno Windows es la comunica- OPC, for controlling in real time an experimental level
cin OPC, que ha sido adoptada por diversos fabricantes control plant with high dead time. Finally, the implemen-
ante la necesidad del intercambio de variables de control tation in Simulink that do not cause overload in the PLC
y estados de procesos industriales. De otro lado, es bien processing is widely studied in this work.
conocido que los controladores clsicos (PID) no mues-
tran una adecuada respuesta transitoria en plantas con Palabras claves 103
elevado tiempo muerto; para esto, existen tcnicas ba-
sadas en Modelos de Control Interno (IMC) como el Pre- Tiempo muerto, predictor de Smith, OPC, control de pro-
dictor de Smith, el cual soluciona este problema con una cesos.
demanda computacional adicional. El presente trabajo
analiza, sintetiza e implementa en Simulink - MATLAB, Key words
un controlador tipo Predictor de Smith, aplicado a un pro-
ceso industrial tpico. En el caso de estudio, se presenta un Dead time, Smith predictor, OPC, process control.
controlador tipo Predictor de Smith que se comunica va
OPC con un PLC CompactLogix para controlar en tiempo INTRODUCCIN
real una planta experimental de nivel, presentando un
elevado tiempo muerto. Finalmente, la implementacin A lo largo de la historia del control se han desarrollado
en Simulink no sobrecarga el procesamiento de datos en muchas estrategias avanzadas con la finalidad de cumplir
el PLC y sin incrementar el time-scan, siendo esto materia especificaciones de comportamiento puntuales, de estas,
de estudio del presente trabajo. muy pocas han sido implementadas en aplicaciones rea-
les, debido al alto costo computacional que las tcnicas y
Abstract algoritmos de control requieren, entre ellas controladores
lineales basados en modelos, controladores predictivos y
In the last years, diverse techniques have been deve- controladores no lineales.
loped in processes control, but some of this, have been
implemented in real applications, associated to the high El comn denominador en cada algoritmo de control ci-
computational cost. OPC is a tool widely used for the data tado es la capacidad de iteracin que debera contener
interchange. OPC has been adopted by several producers el controlador digital, la capacidad de memoria y la velo-
for data interchange of industrial processes. Furthermore, cidad de procesamiento. En la actualidad en la industria
the PID controllers do not develop a adequate transitory se tiene una gran capacidad instalada de controladores

Manyari, M. Implementacin de controladores en matlab y plc con comunicacin opc aplicado a plantas industriales
lgicos programables (PLCs) de diferentes fabricantes, en pusieron una tcnica que es ampliamente usada en pro-
los cuales se implementan las rutinas de control de problemas prcticos de sintonizacin de controladores, ya
cesos. Siendo las instrucciones PID, las ms usadas para sea en el mundo industrial como en las aplicaciones de
aplicaciones de regulacin y control, normadas en IEC investigacin. Esta tcnica se basa en la observacin de
61131-3. Instrucciones de mayor complejidad son escasa- ciertos parmetros dinmicos de la planta para calcular
mente implementadas en PLCs de gama media y alta, por coeficientes de los controladores P, PI y PID, de acuerdo
las razones indicadas en el prrafo anterior. Por tal moti- con reglas de sintonizacin pre-establecidas (Ziegler y Ni-
vo, el PLC se encuentra limitado a brindar alternativas de chols, 1942). De otro lado, es sabido que los controladores
control con cierta capacidad de clculo, ubicando a estos clsicos (PID) no muestran una adecuada respuesta tran-
dispositivos electrnicos de control en cierta desventaja sitoria en plantas con elevado tiempo muerto (constante
con respecto a los Sistemas de Control Distribuido (DCSs), de tiempo, menor que el tiempo muerto); ante ello, tcni-
los cuales implementan rutinas avanzadas para procesos cas basadas en Modelos de Control Interno (IMC) como
basadas en modelos de control interno, control predicti- el Predictor de Smith que solucionan este problema, han
vo, control multivariable, control neuronal, control difuso, sido ampliamente estudiadas.
entre otros.
El presente trabajo analiza y muestra la implementacin
Ante lo expuesto, sera de interesante aplicacin poder en Simulink - MATLAB de un controlador Predictor de
convertir un PLC en un potencial controlador, capaz de Smith con dos grados de libertad, aplicado a un sistema
ejecutar estrategias de control avanzado, usando como de control de nivel en un tanque, tpico en plantas indus-
soporte una aplicacin ubicada en una estacin de pro- triales. El controlador de alta demanda computacional
gramacin o estacin de operador. Tal aplicacin debe (Predictor de Smith) se comunica, va servidor OPC con
tener una metodologa de acceso de lectura/escritura de un PLC CompactLogix L32E - Allen Bradley, para controlar
datos hacia cualquier PLC, una alta capacidad de procesa- en tiempo real una planta modelo de nivel con elevado
miento de datos y una considerable capacidad de memo- tiempo muerto. La implementacin en Simulink tiene
ria, tema abordado para el estudio e implementacin del como objetivo no sobrecargar el procesamiento de datos
presente trabajo. en el PLC y no elevar el time-scan, tema importante que
104 tambin es analizado en el presente trabajo.
De otro lado, una herramienta bastante usada en inter-
cambio de datos para entorno Windows, es la comunica- Este artculo est organizado como sigue: La teora de
cin OPC (Ole for Process Control), la cual implica conec- controladores basados en modelos, como el predictor de
tividad abierta en automatizacin industrial y sistemas Smith, son analizados en la seccin Fundamentos. Una
empresariales que dan soporte a la industrial, que ha sido descripcin de la comunicacin es analizada en la seccin
adoptada por diversos fabricantes ante la necesidad del Comunicacin OPC. Las condiciones de implementacin
intercambio de datos, variables de control y estados de del algoritmo de control son presentadas en las secciones
procesos industriales. A travs de OPC es posible realizar de discusin y resultados y finalmente, algunas conclusio-
intercambio de datos entre distintas plataformas para di- nes son dadas en la ltima seccin.
versos fabricantes mediante una filosofa cliente - servi-
dor. En sntesis, OPC permite realizar aplicaciones de base FUNDAMENTOS
de datos, interconectividad abierta entre aplicaciones
con entorno Windows y controladores industriales (PLCs, En los procesos industriales reales, ocurren tiempos
DCSs, Drivers, entre otros) o implementar pasarelas de da- muertos o retrasos entre la aplicacin de estmulos a la
tos entre los controladores citados. variable de control y la respuesta del sistema o variable
de proceso, los cuales han sido denominados tiempos de
En el contexto del desarrollo de estrategias de control, atraso o tiempos muertos. Este fenmeno, generalmen-
diversas tcnicas para la sintonizacin y diseo de con- te es ocasionado por atrasos en los actuadores, tiempos
troladores han sido estudiadas, en especial los controla- muertos en los sensores instalados, la distancia de un sen-
dores PI y PID, debido a su gran utilizacin en la industria, sor al proceso, retardos de comunicacin, etctera. La pre-
flexibilidad y desempeo de implementacin presentado sencia de atrasos restringe en gran parte el performance
por ellos. Como es bien conocido, diversas tcnicas de sin- del control dado que la ganancia a lazo abierto es limita-
tonizacin han sido propuestas (Ziegler y Nichols, 1942), da por la estabilidad a lazo cerrado (Sung et. al. 2005). A
(Astrom, 1995). Los primeros (Ziegler y Nichols, 1942), pro- fin de compensar el tiempo de retardo muchos mtodos

de diseo han sido propuestos. En particular, el Predictor ple las especificaciones de control, puede ser expresado
de Smith es un mtodo simple y eficaz, luego que el con- por la funcin de transferencia del PI:
trolador utiliza el modelo de la planta y contiene caracte-
rsticas del tiempo de atraso. En 1950, Smith concibi la (3)
idea de construir el modelo de la planta con la finalidad
de predecir su salida y luego dicho valor calculado es to- El controlador especificado es aplicable a funciones de
mado como entrada hacia el controlador. El esquema de transferencia de polos con parte real negativa. Astrm
control del Predictor de Smith es mostrado en la Figura 1, (1994) analiz la aplicacin del predictor de Smith en
donde C(s) es el controlador, Gn(s) es el modelo de G(s) y plantas con accion integral en su funcin de transferencia,
Tn es el modelo de T. es decir plantas con polos en el origen, donde concluye
que el predictor de Smith no es aplicable al tipo de plan-
tas referido. Astrm (1994) propuso una modificacin del
predictor de Smith a fin de mejorar la respuesta del sis-
tema a lazo cerrado, tema que no es abordado en el pre-
sente trabajo, limitndonos a controlar plantas sin accin
integral en su funcin de transferencia.
Figura 1. Esquema de Control del Predictor de Smith Comunicacin OPC
De la Figura 1, es fcil ver que: El continuo avance y crecimiento de la industria implica el

incremento en necesidades de comunicacin e integra-
cin de sistemas de control. Numerosos fabricantes han
lanzado al mercado elementos actuadores, sensores, con-
troladores con diferentes plataformas y compatibilidades
de comunicacin. Las tecnologas de control han encon-
trado un problema al momento de integrar distintos ele-
mentos en una sola plataforma. Una alternativa para ello, 105
Asumiendo que G(s) es una funcin estable, y desarrollan- es la disposicin de drivers para distintas aplicaciones y
do la funcin de transferencia a lazo cerrado, se obtiene: la convergencia hacia una plataforma principal para inte-
grar varias plataformas a diversos equipos de control. Otra
alternativa de mayor flexibilidad es OPC (Ole for Process
Control), aplicacin software de entorno Microsoft Win-
dows, que acta como un bus de comunicacin de datos
(1) bajo una arquitectura cliente - servidor. Llmese Servidor
Si G(s)=Gn(s) y T=TN, equivale a que el modelo nominal es OPC, a la aplicacin que exporta variables de elementos
igual al modelo de la planta, la funcin de transferencia a fsicos hacia una plataforma de intercambio de datos, y
lazo cerrado se simplifica en: llmese cliente OPC a la aplicacin que accede a los datos
para procesarlos y supervisarlos, ver Figura 2.
(2)
Ntese que el denominador de la Funcin de transferen-

cia a lazo cerrado no presenta el trmino e-Ts, el sistema
realimentado puede ser regulado y estabilizado por C(s)
independiente del tiempo de retraso inherente de la
planta. Para el caso de C(s), es fcil ver que un controlador
incluyendo una accin integral, puede alcanzar la especi-
ficacin de regulacin, eliminando errores en rgimen es-
tacionario y rechazar posibles perturbaciones al sistema
Figura 2. Intercambio de datos entre diversos elementos de control.
de control. Es decir, un controlador C(s) simple que cum-

Dentro de la arquitectura OPC, cada dato fsico como la De la misma forma es posible comunicar cualquier PLC
lectura de sensor de nivel o una direccin de memoria en fabricado por Allen Bradley va el Servidor OPC Remoto
un PLC, se convierten variables o Tags, y es el servidor OPC RSLinx y exportar tems.
el que permite el acceso a tales datos. Un cliente puede
leer conjuntos de Tags, denominados tems, en forma sn- PROCEDIMIENTO
crona o asncrona. Los datos que cualquier cliente puede
exportar son tipo Booleano, Entero, Flotante, Doble Flo- El presente trabajo ser tomado como caso de estudio
tante o array de datos. La filosofa de comunicacin de el mdulo experimental de Control de Nivel de agua en
los PLCs Allen Bradley utiliza un software plataforma de un tanque del Taller E5 del Departamento de Electrotec-
comunicacin de alto nivel, denominado RSLinx, que per- nia Industrial, Tecsup - Arequipa. La Figura 4, muestra el
mite la conectividad de forma transparente entre cada diagrama P&ID del sistema en mencin. Para el caso de
dispositivo compatible con Allen Bradley y su aplicacin estudio, se tiene como variable de proceso al nivel de
Rockwell Software. RSLinx, es un servidor OPC, que expor- agua en el tanque, el cual es sensado y transmitido en
ta tems de los controladores que se encuentran en lnea seal elctrica por un transmisor de nivel. La variable
a travs de tpicos OPC. Con todo ello, RSLinx se convierte de control procedente del controlador actuar sobre la
en un software que permite la lectura/escritura de tags apertura de una electrovlvula proporcional que permite
desde/hacia PLCs compatibles. la evacuacin de agua en el tanque. El ingreso de agua al
tanque es dado por accin de una bomba elctrica cuyo
Otro software de simulacin, clculo para la teora de estado es permanentemente encendida. Adems, ntese
control y gran importancia en los ltimos aos, ha sido que se hallan ubicadas vlvulas manuales de recircula-
MATLAB, junto con sus aplicaciones Simulink y Toolboxes cin, permitiendo trabajar el mdulo en diferentes pun-
especficos. MATLAB, a travs del OPC Toolbox permite la tos de operacin.
configuracin cliente OPC, dando la posibilidad de pro-
cesar datos que se encuentren dentro de un bus OPC. La
Figura 3, muestra un ejemplo de comunicacin entre un
SLC 5/04 de Allen Bradley con MATLAB via OPC, la figura
106 muestra el tem exportado (N7:0) por el Servidor OPC,
ubicado en RSLinx, hacia el cliente OPC en MATLAB, usan-
do el Toolbox correspondiente. La figura tambien muestra
que es posible leer y escribir sobre el item N7:0 ubicado
en el Tpico EJEMPLO, desde la aplicacin cliente OPC.
Figura 4. Diagrama P&ID del mdulo experimental de nivel.
La variable de control proviene de un PLC CompactLogix

L32E, as como tambin la seal elctrica de nivel es en-
viada al PLC. El PLC es comunicado con Simulink MATLAB
via el servidor OPC de RSLinx, de esta manera, la variable
de proceso y variable de control del mdulo experimen-
tal son exportados a Simulink con privilegios de lectura y
escritura en los respectivos tems.
Mediante un mtodo de identificacin de sistemas me-

diante curva de reaccin, se obtuvo el modelo nominal de
Figura 3: Ejemplo de comunicacin OPC entre la planta, tomando como referencia un sistema de primer
un SLC 5/04 y MATLAB. orden ms atraso, siendo el modelo nominal:

Como fue visto en la seccin II, la funcin de transferencia

a lazo cerrado es expresada segn la ecuacin (2), hacien-
(4) do uso del diseo de PIDs por asignacin de polos (Man-
yari, 2007) fueron hallados los siguientes valores para un
De (4), puede notarse que el tiempo muerto es superior controlador PI:
a la constante tiempo, no siendo recomendable el uso
de controladores PID bajo los mtodos de sintonizacin (5)
mencionados en la Seccin I. En vista de ello se sugiere la
utilizacin de un controlador tipo Predictor de Smith, a fin
Se aplicaron distintas variaciones de set-point para el sis-
de mejorar la respuesta transitoria del sistema.
tema, notndose en algunos casos oscilaciones y errores
en rgimen estacionario. Ntese que la eficiencia de la
RESULTADOS
estrategia mencionada se basa en la exactitud del mode-
lo nominal de la planta. A esta caracterstica, considrese
Tal como se describe en la seccin anterior, como caso
el modelo nominal como un grado de libertad adicional
de estudio se plantea el problema de diseo de un con-
al controlador, dependiendo del modelo nominal, se ob-
trolador para el mdulo experimental de nivel. Se imple-
tuvo respuestas con mayor o menor oscilacin, adems
ment el algoritmo controlador tipo Predictor de Smith
del error en rgimen estacionario. La Figura 6, muestra la
descrito en la Seccin II, luego se estableci la comunica-
respuesta del sistema ante variaciones de set-point tipo
cin con el PLC, usando RSLinx y RSLogix 5000 va OPC. Se
escaln, donde se percibe una rpida accin del contro-
exportaron al Simulink algunas variables de inters como
lador hacia la variable de proceso para alcanzar el valor
la lectura del sensor de nivel, la seal de comando hacia
de referencia.
la electrovlvula.
Una vez puestos a disposicin los datos necesarios, fue

ejecutado el controlador propuesto, desde Simulink. En
este procedimiento se encontraron puntos importantes
como el tipo de comunicacin a usar entre PC y el PLC. 107
Mediante una comunicacin RS232 se puede lograr una
velocidad de intercambio de datos hasta 19.2 Kbaudios,
convirtindose en un cuello de botella para la aplicacin
deseada. Cabe sealar que el procesador CompactLogix
L32E dispone de un puerto de comunicacin Ethernet/IP,
en tal sentido, fue registrada una comunicacin ms flui-
da a travs de Ethernet, dando paso a una aplicacin en
tiempo real entre Simulink y RsLogix5000, ver Figura 5.
Figura 6: Respuesta temporal de nivel en el
sistema de control experimental.
CONCLUSIONES
En el presente trabajo fueron analizados aspectos aplica-

tivos al problema de regulacin y estabilizacin de siste-
mas de control con elevado tiempo de atraso. Se pudo ob-
servar que el algoritmo propuesto cumple claramente las
especificaciones deseadas, adems fueron superados los
problemas de implementacin asignados a la velocidad
de comunicacin en OPC y Direct Driver. Con la comunica-
cin OPC es posible realizar software de simulacin para
controladores lgicos programables y entrenar estrate-
gias de control del modelo de referencia en MATLAB. Para
trabajos futuros se plantea analizar las influencias de los
Fig. 5: Flujo de datos en el mdulo experimental de nivel.

retardos ocasionados por la comunicacin entre software

de aplicacin y el equipo industrial a travs de diversas
redes de comunicacin industrial.
REFERENCIAS
[1] Takatsu, H., Itoh, T., Araki, M. (1998) Future needs for the
control theory in industries report and topics of the control
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Control 8(5-6).
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[5] Goodwin, G., Graebe, S., and Salgado, M., (2001) Control Sys-
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[8] Astrm, K.J., Hang C., Lim C. (1994) , A New Smith Predictor
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[9] Manyari, M. (2007), Auto sintonizacin de controladores ba-

sado en modelo y localizacin de polos, Investigacin Aplica-
da e Innovacin I+i, Tecsup, Vol 1 Nro 2, pp 138-142.
ACERCA DEL AUTOR
Manuel Manyari Rivera es Ingenie-

ro Electrnico. Master en Ingeniera
Elctrica - Mencin en Control Auto-
matizacin y Robtica. Posee amplios
conocimientos y experiencia en Sis-
temas Automticos de Control, pro-
gramacin de PLCs y DCSs, Robots
Industriales, interfaces OPC e Ins-
trumentacin Industrial. Es autor de
artculos para crculos acadmicos, congresos nacionales e inter-
nacionales especializados en el rea de Control y Automatizacin
de Procesos. Es profesor del rea de Automatizacin y Control del
Programa de Electrotecnia Industrial en Tecsup Arequipa.

Plataforma de aprendizaje a distancia
en automatizacin industrial empleando
laboratorios remotos
Distance learning environment in industrial

automation using remotes laboratories
Alfredo Saire, Henry Gmez
Resumen Key words
La cantidad de cursos a distancia que se encuentran dis- Remote laboratory, web lab, automation, e-learning.
ponibles en la actualidad en el rea tecnolgica es bas-
tante limitada, debido fundamentalmente a que sera INTRODUCCIN
indispensable realizar el entrenamiento prctico o ejerci-
cios de laboratorio, empleando un equipo especfico para La educacin superior en carreras de ingeniera aplicada,
completar cada una de las actividades requeridas por el especialmente en aquellas relacionadas con automatiza-
contenido de un curso. Este es el caso, por ejemplo, de los cin industrial, robtica e ingeniera de procesos requiere
cursos de automatizacin industrial, robtica y control de de costoso equipamiento y modernas tecnologas que
procesos entre otros. encarecen ostensiblemente el costo de la educacin. No
todas las instituciones de educacin superior estn en
El objetivo de este trabajo consiste en elaborar una pla-
condiciones de financiar el suficiente equipamiento para 109
taforma de hardware y software que permita utilizar el
garantizar una formacin orientada a la prctica y adems
equipamiento de los laboratorios de Tecsup en forma
personalizada, por ello es frecuente en los laboratorios de
remota, accediendo a ellos a travs de redes Intranet y/o
experimentacin tener a ms de tres estudiantes interac-
Internet.
tuando con un mdulo o equipo experimental.
Abstract
Esa experiencia prctica es valiosa para el estudiante y
In technology area, the amount of distance courses are marcar un hito en su proceso de aprendizaje. Sin em-
currently quite limited, mainly because in some cases bargo, este tipo de enseanza tradicional se ve afectado
would be essential to carry out the practical training or por factores que degradan los resultados educativos, los
laboratory exercises using a specific equipment to com- cuales ya fueron identificados por L.M. Jimnez y colabo-
plete each of the activities required by the content of a radores [1] son:
course. This is the case, for example for courses about in-
dustrial automation, robotics and process control among La limitada disponibilidad de los laboratorios. Los
others. estudiantes slo tienen acceso a estos en horarios poco
flexibles y con limitado tiempo de uso. No todos los es-
The objective of this work is to develop a platform of tudiantes tienen la misma curva de aprendizaje, algunos
hardware and software that enables use the equipment requieren de ms tiempo para afianzar los conocimientos
of the laboratories of Tecsup in remotely accessing them con la experimentacin. Por tanto, el estudiante no puede
through Intranets and / or the Internet. practicar libremente y analizar los aspectos que considere
necesarios o dar mayor nfasis a aspectos dbiles de su
Palabras claves aprendizaje.
Laboratorio remoto, laboratorio web, automatizacin, Limitado nmero de equipos disponibles. El alto costo
educacin a distancia. de los equipos obliga a adquirir un nmero limitado de

Saire A. , Gmez H. Plataforma de aprendizaje a distancia en automatizacin industrial empleando laboratorios remotos
estos, el cual, no guarda relacin necesariamente con el FUNDAMENTOS

nmero de estudiantes matriculados en un laboratorio.
Esto obliga a compartir los equipos con tres o ms com- Las primeras experiencias de aprendizaje en laboratorios
paeros. remotos se desarrollaron originalmente en los Collabo-
ratories a partir de los aos noventa en Estados Unidos
La evaluacin prctica del estudiante se ve distor- y en Europa en el Proyecto Dynacore a partir de 1996 en
sionada. El profesor a cargo de un laboratorio tiene que Espaa [2] Actualmente se estn desarrollando investi-
evaluar las competencias logradas en una tcnica o en el gaciones con diferentes nombres y enfoques en diversas
uso de un equipo en particular; sin embargo, no tiene el latitudes.
tiempo suficiente para hacerlo en forma individual, por lo
que se adoptan mecanismos como asignacin de roles y El AutoLab [1] por ejemplo es un sistema que realiza la
desarrollo de tareas que se consolidan en la presentacin monitorizacin y el control de un proceso discreto. Esta
y sustentacin de informes grupales. La nota obtenida me- controlado por un PLC a travs de Internet y permite
diante esta modalidad, no refleja necesariamente el nivel al usuario remoto conocer el estado de los sensores y
del logro de resultados de aprendizaje de cada estudiante. mandar seales de control a los actuadores del proceso.
Mediante una interfaz grfica accesible desde cualquier
Ante estos inconvenientes de la educacin orientada a la navegador web es posible visualizar las imgenes del
prctica tradicional, surge como una alternativa interesan- proceso.
te el uso de los laboratorios remotos a travs de Internet.
Esta modalidad, que en aos recientes viene tomando
fuerza por el avance de las Tecnologas de la Informacin
y de las Comunicaciones (TICs) y por el abaratamiento del
equipamiento necesario, aporta los siguientes aspectos
positivos:
Mejora la disponibilidad de los equipos de laborato-

110 rio, pues proporcionan horarios fuera del tiempo de clase
para experimentacin no presencial.
Incrementa el nmero de tareas o prcticas de la- Figura 1. Arquitectura general de un laboratorio remoto.
boratorio, ya que el estudiante tiene la posibilidad de
hacer ms ejercicios de los que tendra acceso en forma Los laboratorios remotos residentes en diferentes cam-
presencial. pus integrados por Internet son tambin una experiencia
en proyectos de colaboracin. Podemos mencionar, por
Brinda horarios de acceso ms amplios y flexibles, por- ejemplo, la plataforma Barcelona, Manaus y Santiago de
que si no hay limitaciones de tiempo, el estudiante puede Cuba interconectadas por Internet [3]. El laboratorio re-
permanecer mayor tiempo interactuando con los labora- moto de Barcelona consta de un conjunto de distintos
torios remotos. accionamientos elctricos que pueden ser accesados
remotamente mediante un entorno compacto, simple y
Mejora el proceso de aprendizaje pues la experimen- visual que permite a los alumnos programar los autma-
tacin no presencial ayuda a fijar los conocimientos tas y trabajar con los diferentes componentes que con-
tericos. forman la estacin. Los nicos requerimientos para poder
trabajar con la plataforma son el software abierto de pro-
Los laboratorios remotos no son un tema nuevo sino ms gramacin CodeSys y una conexin a Internet para des-
bien un tema de inters actual para muchas instituciones cargar el programa al autmata y comprobar y supervisar
educativas, sobre todo aquellas que tienen programas de el funcionamiento gracias a una cmara IP.
formacin a distancia y que como el caso de Tecsup cons-
tituyen un complemento ideal a la formacin que se da El laboratorio de la EST-UEA (Manaus, Brasil) incorpora
a travs del campus virtual y permite complementar de diferentes tipos de accionamientos y automatizaciones
manera eficiente la formacin presencial. dentro del rea de Mecatrnica, es decir, accionamientos
elctricos y neumticos unidos a los controladores de ro-

bots y mquinas herramientas. Para su integracin al sis- de acceso para realizar una prctica a distancia mediante
tema de prcticas de enseanza a distancia se utiliza un una cuenta y un password.
PLC Wago 750-841 y un PLC Telemecanique TSX3722 con
mdulo de Internet ETZ 410. A nivel de software de pro- Trabajos previos sobre laboratorio accesibles por Internet
gramacin se utiliza el software abierto CodeSys y una c- sugieren que el compartir los recursos mediante una ar-
mara Web para que el alumno pueda supervisar el desa- quitectura sencilla es muy limitante y en lugar de facilitar
rrollo de la prctica cuando trabaja a travs de Internet. el acceso y el desarrollo de las experiencias remotas, es un
foco de frustraciones que conducen a la inutilizacin de
La plataforma instalada en la Universidad del Oriente de esta modalidad de enseanza.
Santiago de Cuba, dispone de un sistema Web que permi-
te el acceso al estado de todas las entradas y salidas del Empezaremos por distinguir los tres tipos de experimen-
autmata, as como a la informacin de la configuracin tos de laboratorio que se pueden poner en lnea a travs
del PLC, entre otros datos adicionales. Con esta informa- de Internet.
cin los usuarios pueden verificar el funcionamiento de
sus programas descargados al PLC. Se puede acceder a la Experimentos tipo Batch o por lotes: en este tipo de ex-
pgina de enlace del autmata a travs de un hipervn- periencias el estudiante especifica todos los parmetros
culo incrustado en la plataforma Moodle junto con otros que gobiernan la ejecucin de un experimento antes que
documentos e informacin de inters para la realizacin empiece el mismo. La sesin de laboratorio consiste en
de las prcticas. enviar un protocolo de prueba con toda la informacin
necesaria para el experimento, ejecutar el experimento y
Una variante interesante es la utilizacin de software co- luego, adquirir la informacin para analizar los resultados.
mercial para entornos de laboratorio como el LabView Normalmente este tipo de experimentos se ejecutan de
mencionado por Vargas, Hector y colaboradores [4]. La manera rpida y no requieren de separacin de sesiones.
arquitectura del entorno de experimentacin consta de
un computador como servidor Web, que centraliza los Experimentos con sensores: en un experimento con sen-
servicios y mdulos de trabajo asociados a cada laborato- sores el estudiante no puede usualmente especificar nin-
rio remoto (applet Java y documentacin) y realiza la ges- gn parmetro aunque sea posible seleccionar los datos 111
tin de usuarios y recursos, interactuando con una base de un sensor en particular. En la ejecucin del experimen-
de datos. De otra parte, cada planta del laboratorio es to se recibe la informacin en forma digital o en grficos
controlada por un ordenador con LabView 8.2 y tarjetas de tendencias. Este tipo de interfaces a veces muestran
de adquisicin de datos National Instruments. Las aplica- herramientas para filtrar o procesar posteriormente la
ciones LabView desarrolladas realizan el cierre del lazo de informacin, como en el caso de aquellas que permiten
control en tiempo real e intercambian datos a travs de activar alarmas o envo de notificaciones por e-mail.
conexiones TCP/IP. En el lado del cliente, la interfaz con la
que un usuario manipula el laboratorio de forma remota Los experimentos con sensores frecuentemente tienen
corresponde a un applet Java. un flujo de datos muy asimtrico. Esto puede tomar desde
unos cuantos bits hasta un flujo de datos mucho mayor,
Un desarrollo mucho ms sofisticado y bastante con- lo cual puede consumir mayor ancho de banda. Algunos
fiable es el Campus Project del Instituto Tecnolgico de sensores envan la informacin de manera continua sin
Massachusetts (MIT) que cuenta con el financiamiento de garantizar si esta llega completa a su destino. Otros pue-
Microsoft para aprovechar el potencial de los laboratorios den almacenar temporalmente la informacin y median-
accesibles por Internet [5]. te comandos apropiados pueden ser accesados en forma
remota.
Otro entorno de laboratorios remoto actualmente en
funcionamiento es el que est disponible en el Instituto Experimentos interactivos: en un experimento inte-
Tecnolgico de Monterrey (ITESM); el TeleLab [6] presenta ractivo, el estudiante tpicamente configura una serie de
una plataforma de acceso remoto al laboratorio de auto- parmetros, inicia el experimento y luego monitorea su
matizacin y consta principalmente de tres partes: una desarrollo, pudiendo cambiar los parmetros de control
pgina web de libre acceso conteniendo toda la informa- si es necesario. Un experimento interactivo puede ser
cin necesaria; un sistema de reservaciones para separar concebido conceptualmente como una secuencia de in-
las sesiones de trabajo en el laboratorio y una interfase tervalos de monitoreo y ajustes de control. En general, los

intervalos de control tienen muchas de las caractersticas El proceso implementado en un mdulo didctico ADI-
de los experimentos tipo batch y los intervalos de moni- RO (Figura 2) es un alimentador doble que consta de dos
toreo son como los experimentos con sensores. Los regis- surtidores removibles por gravedad para almacenamien-
tros de una sesin experimental incluyen normalmente to de cilindros o bloques con perfil cilndrico de 50mm
la hora en que sucede un evento, y los datos que arrojan de dimetro de lado. Un cilindro de doble efecto con
los sensores, as como otra forma de documentacin que interruptores tipo reed y vlvulas de control de flujo de
puede incluir imgenes o video. una va, empuja la pieza trabajada para su retiro del sur-
tidor. Se tiene un microswitch fijado a la base de la pieza
PROCEDIMIENTO de montaje para identificar la disponibilidad de la pieza
a trabajar. El cilindro neumtico sin rodillo est previo al
Hardware del mdulo experimental surtidor.
para configuracin y monitoreo re-
moto de redes AS-i: Los elementos sensores y actuadores estn conectados
a unidades esclavas Siemens convertidoras de protocolo
La arquitectura que proponemos permite realizar algunas AS-i de cuatro entradas/cuatro salidas o dos entradas/
experiencias en el campo de la automatizacin. Desarro- dos salidas.
llaremos en particular una por ser la ms avanzada dentro
de las tareas que tenemos pendientes. El mdulo experi- La red AS-i, utiliza un cable estandarizado IDC de dos hilos
mental para configuracin y monitoreo de redes en pro- para interconectar los diferentes mdulos AS-i. Estos m-
tocolo Actuator Sensor Interface (AS-i), permite realizar dulos se alimentan con 24VDC y reciben la informacin
tareas de configuracin, programacin y monitoreo de un en modulacin APM desde una estacin maestra AS-i por
proceso secuencial de variables discretas en un entorno el mismo cable IDC. El Master AS-i es un micro PLC Pepper
interactivo. + Fuchs que interroga cclicamente a las estaciones escla-
vas en intervalos menores a los 2 ms. y actualizan las se-
ales de entrada y salida en su memoria para interactuar
con el proceso.
112
El master AS-i debe ser configurado con las direcciones de
las estaciones esclavas y los tipos de las unidades de en-
trada y salida existentes en la red. Debe ser programado
tambin con instrucciones de programacin en lista de
instrucciones semejantes a las utilizadas en Step 5 de los
PLC Siemens. La configuracin y programacin del mster
AS-i se hace con ayuda del software AS-interface Control
de Bihl + Wiedermann descargable desde Internet.
El master AS-i, va conexin RS 232, se conecta a un Ser-

vidor Serial Anybus. Este dispositivo, es un Gateway que
convierte los datos que recibe por el puerto serial y los
encapsula en protocolo TCP/IP para enviarlos por una
red Ethernet. Las conexiones a la red Ethernet del Servi-
dor Serial y de la cmara IP Dlink, se hacen a travs de
un switch, de all al servidor Web y finalmente a un router
que accede a Internet (Figura 3).
Todo este arreglo est disponible para la Intranet de Tec-

sup y tambin en el Internet, por ahora de manera res-
tringida mientras concluyen las pruebas para autenticar
usuarios y optimizar el sistema de separacin de turnos.
En el lado del cliente, para poder acceder a todos estos re-
cursos, se debe descargar los drivers de la cmara, el soft-
Figura 2. Laboratorio remoto de redes AS-i. ware de Bihl + Wiedermann y del Servidor serial Anybus.

Figura 3. Arquitectura del mdulo remoto AS-i.
113
Figura 4. Pantalla del mdulo remoto AS-i en el lado del cliente.

Figura 5. Estructura del software.
La Figura 4 muestra la pantalla del mdulo remoto AS-i Mdulo de software de acceso a hardware: este mdu-
que observa el usuario en su computador. Se puede dis- lo permite acceder fsicamente al mdulo a utilizar. Cada
tinguir la imagen del proceso en tiempo real, la arquitec- mdulo de hardware puede incluir diferentes interfaces
tura de la red AS-i, con las direcciones y los estados lgi- de acceso, pudindose utilizar interfaces Ethernet, RS232,
cos de los sensores y actuadores. Se observa tambin el RS485, entre otros. Este mdulo se encarga de todos los
flujo de datos del servidor serial y la ventana de edicin detalles relacionados con los diferentes tipos de interfa-
del programa del Master AS-i. ces a utilizar.
114
Software del mdulo experimental Mdulo de software control de la lgica de la aplica-
de laboratorios remotos cin: este mdulo representa el componente principal de
la aplicacin Web. Realiza todas las acciones requeridas
A continuacin se muestra el esquema de la arquitectura por la aplicacin, desde la identificacin de cada parti-
de software de la solucin propuesta que esta actualmen- cipante hasta el control de las actividades realizadas en
te en proceso de desarrollo. En dicho esquema se resalta el cada sesin de laboratorio.
empleo de un servidor Web, donde estar instalada la apli-
cacin Web que atender las solicitudes de los usuarios. Mdulo de software de interfaces de usuario: este m-
En dicho servidor se incluir adems el software adicional dulo contiene los diferentes documentos y formularios
que permite controlar la operacin de los mdulos. que sern utilizados por el usuario final para interactuar
visualmente con la aplicacin. Los componentes visuales
Base de datos: toda la informacin requerida para la ope- a utilizar estn separados de la lgica de la aplicacin, por
racin del laboratorio debe estar almacenada en la base lo tanto ser independiente de la plataforma de software
de datos, la cual almacena informacin relacionada con el utilizado para su implementacin.
curso, laboratorios a desarrollar y los tems individuales de
cada tarea a ejecutar Metodologa
Mdulo de software de acceso a datos: este mdulo Se ha aplicado el mtodo de investigacin exploratoria,
permite separar la lgica de la aplicacin de acceso a la el cual nos ha permitido identificar los diversos avances
base de datos. Esta permitir que nuestra aplicacin sea y proyectos que se han realizado actualmente en este
independiente de la base de datos que se est utilizando campo. Muchos de los proyectos existentes son opera-
y si hubiera cambios en el futuro en su estructura, nica- cionales, funcionan, pero a su vez la mayora representan
mente ser necesario actualizar este mdulo. mdulos muy especficos, es decir, que para adaptar un
nuevo mdulo de hardware es necesario redisear todo

el mdulo, lo cual requerira un mayor tiempo para nues- a travs de nuestra aplicacin Web a un laboratorio
tros objetivos. Uno de ellos consiste en implementar los que est fsicamente implementado en una institu-
mdulos en el menor tiempo posible. cin distante de nuestra ubicacin.
RESULTADOS El diseo de mdulos que utilicen entradas y salidas

genricas o estndares ha facilitado la implemen-
Los resultados obtenidos de esta primera experiencia con tacin de mdulos fciles de adaptar a travs de la
laboratorios remotos son: solucin propuesta. Esto permite obtener un nuevo
mdulo y adaptarlo en un menor tiempo, adems
Se cuenta con un mdulo de experimentacin con permite reducir el tiempo de pruebas para obtener
redes AS-i, accesible remotamente, el cual permite una comunicacin exitosa entre el mdulo y la apli-
configurar, programar y manipular piezas plsticas cacin.
en un proceso discreto tipo Batch con ayuda de sen-
sores y actuadores electroneumticos. REFERENCIAS
Existe una plataforma de software que permite ad- [1] Jimnez, L.M., Reinoso, O., Puerto, R., Azorn, J.M. Laborato-
rios remotos para las prcticas de ingeniera de sistemas y
ministrar la informacin desde el cliente al servidor
automtica en la Universidad Miguel Hernndez. (Alicante)
y viceversa. Esto garantiza la independencia de los
Espaa, 2003.
detalles de implementacin del acceso a la base de
datos de la aplicacin Web resultante. [2] Garca Zuba, Javier. e-learning y WebLab. Departamento de
Arquitectura de Computadores, Automtica y Electrnica y
Telecomunicaciones de la Universidad de la Rioja Espaa.
La separacin de la interface de usuario del resto de
la aplicacin permite el empleo de diferentes plata- [3] Molas, L., Ferrater, C., Gomis, O., Sudri, A., Boix, A., Bentez,
formas de diseo de interfaces para su elaboracin. I., Sicchar, R., Gomes, M., Roldn, F.V., Arias, K., Villafruela, L.
Integracin internacional de plataformas de enseanza a
distancia de automatizacin con plcs. Revista IEEE Ibero-
La separacin de los diversos mdulos propuestos
americana de Tecnologas del Aprendizaje. Num. 1. Vol 1.
permite obtener una aplicacin acoplada dbilmen- Nov. 2006, Vigo, Espaa. 115
te entre sus diversos componentes, de tal forma que
cualquier actualizacin o modificacin posterior no [4] LabVIEW en la Enseanza del Control: Laboratorios Virtuales
y Remotos de Automtica. Hctor Vargas UNED Jos Sn-
requerir mayor esfuerzo.
chez UNED Sebastin Dormido UNED.
CONCLUSIONES [5] The Challenge of Building Internet Accessible Labs. Accessi-

ble en www.mit.edu.
El empleo de laboratorios remotos permitir ampliar [6] Entorno TeleLab, disponible en http://TeleLab.mty.itesm.mx
la gama de cursos que se pueden dictar en forma vir- accesado en Setiembre 2008.
tual al tener acceso al equipamiento disponible en
[7] Nuevas aportaciones didcticas de los laboratorios virtua-
las instituciones de educacin superior.
les y remotos en la enseanza de la Fsica. L. Rosado, J. R.
Herreros, Universidad Nacional de Educacin a Distancia
Es posible, a travs de convenios especficos, permitir (UNED), Juan del Rosal 16, 28040 Madrid, Spain.
el empleo de laboratorios remotos de otras institu-
ciones, para un alumno sera transparente acceder [8] Moodle, accesado en setiembre del 2008 en : http://moodle.org.

ACERCA DE LOS AUTORES
Alfredo Saire Huamn es

ingeniero electrnico con
estudios de Maestra en
Ingeniera de Sistemas. Ha
participado en diversos
proyectos relacionados con
Tecnologas de Informacin
en el rea de Investigacin
y Desarrollo del Instituto de
Informtica de la Universi-
dad Nacional de San Agustn
y en la Oficina de Registros
Pblicos de Arequipa.
Henry Gmez Urquizo

es ingeniero electrnico,
egresado de la Maestra en
Ciencias con mencin en
Automatizacin e Instru-
mentacin y con estudios
de Doctorado en Ingeniera
de Produccin. Realiz cur-
sos de especializacin en
Electrnica de Potencia en
Colombia, Automatizacin
Industrial, Redes y Protoco-
116 los de Comunicacin Indus-
trial en Alemania.

Acceso a servicios en una pbx utilizando
comandos de voz con asterisk
Access to services in a pbx using
voice commands with asterisk
Renatto Gonzales
Resumen
Implementar soluciones tecnolgicas modernas es vital integraremos con una librera de reconocimiento de voz
para que las compaas puedan competir actualmente. para el reconocimiento de comandos hablados a travs
Mejorar la forma de comunicarse obedece a la necesidad del telfono.
de acortar distancias, acortar tiempos y por consiguiente,
reducir costos y brindar un mejor servicio. Como resultado, obtendremos una central telefnica as-
terisk que recibir comandos de voz de los usuarios a tra-
Actualmente los mens de voz interactiva o IVRs son muy vs de la lnea telefnica y los convertir en acciones que
populares en las compaas porque permiten al usuario sern ejecutadas por el servidor; para, luego, ser converti-
interactuar, mediante el envo de tonos, con las opciones dos en respuestas que le llegarn al usuario por el mismo
de la central telefnica para acceder a los servicios que medio. De esta manera nos acercamos ms al despliegue
esta entrega. Los IVRs permiten, en muchos casos, auto- de interfaces de comunicacin que sean ms fciles de
matizar totalmente el acceso a los servicios, un ejemplo utilizar y ms naturales para los seres humanos.
podra ser: realizar una recarga virtual en un celular. 117
Abstract
Entre otras alternativas de interaccin encontramos el
uso de reconocimiento de voz. Lo que se puede utilizar Deploy modern technological solutions is vital for compa-
principalmente en dos tipos de aplicaciones: reconoci- nies to compete today. Improve the way you communica-
miento de quin habla, pues se utilizan en autenticacin te due to the need to shorten distances, shorten time and
de usuarios y en qu es lo que se habla, ya que podemos therefore reduce costs and provide a better service.
reconocer letras, palabras o frases completas. Esta ltima
aplicacin tiene mltiples usos y uno de ellos es el reco- Currently, the voice interactive menus or IVRs are very
nocimiento de comandos de voz. popular in companies because allow users to interact,
by sending tones, with the options for the telephone to
El de comandos de voz puede ser agregado a las imple- access the services that this release. In many cases, IVRs
mentaciones de IVR adicionndole una interface de co- allow fully automate access to services; an example might
municacin humana ms natural, teniendo como ventaja, be to perform a virtual recharge to a cell phone.
adems, el disponer de las manos libres al no tener que
marcar dgitos, lo que hara que esta aplicacin sea parti- Another option for interaction is using speech recogni-
cularmente til para usuarios que quieren acceder a ser- tion. Speech recognition can be used in two main types
vicios desde un automvil u otro vehculo. of applications: recognition of who speaks, these applica-
tions are used in user authentication, and in recognition
Los costos de una solucin de este tipo pueden ser muy of what he speaks, we can recognize letters, words or
altos dependiendo del hardware y software a utilizar; en phrases. This latest application has multiple uses and one
nuestro caso, para mantener los costos lo ms bajo po- of them is recognizing voice commands.
sible, recurriremos al software libre. Utilizaremos el ser-
vidor de comunicaciones asterisk como plataforma de The recognition of voice commands can be added to the
implementacin sobre la cual se configurar el IVR y lo implementations of IVR adding a more human-like inter-

Gonzales R. Acceso a servicios en una pbx utilizando comandos de voz con asterisk
face, taking the advantage of having free hands by not A pesar de que los programas de reconocimiento de voz
having to dial digits. this would make this application par- son actualmente bastante avanzados y los encontramos
ticularly useful for users who want access to services from con facilidad en los dispositivos mviles, no son emplea-
a car or other vehicle. dos todava de manera masiva por las personas en sus ta-
reas comunes. Algunos programas comerciales son poco
The costs of such a solution can be very high depending accesibles debido a su costo lo que aleja ms a las perso-
on the hardware and software that is used; in our case nas y compaas de utilizar este tipo de tecnologa.
to keep costs as low as possible we are going to use free
software. We use asterisk as a communications server pla- En este proyecto se presenta una alternativa de cdigo
tform on which to implement the IVR will be set up and abierto para implementar una aplicacin de reconoci-
integrate it with a library of speech recognition to recog- miento de voz, en particular el reconocimiento de co-
nize spoken commands over the telephone. mandos de voz, utilizando como plataforma un servidor
de comunicaciones asterisk y un sistema de reconoci-
As a result we get an asterisk PBX that will receive voice miento de voz desarrollado por la Universidad Carnegie
commands from users through the telephone line and Mellon, conocido comnmente como Sphinx. Aunque se
convert them into actions that will be implemented by ha planteado como escenario posible una aplicacin en
the server, and then be converted into answers that will particular es posible extenderla a otras aplicaciones apro-
reach the user through the same medium. In this way, we vechando la flexibilidad de la plataforma escogida.
get closer to deploying more communication interfaces
that are easier to use and more human-like. Escenario propuesto
Palabras claves El escenario planteado para este proyecto consiste en

proporcionar una interface basada en reconocimiento de
Telefona IP, telefona con asterisk, reconocimiento de voz, comandos de voz para la fuerza de ventas de una empre-
comandos de voz, IVR. sa que se encuentra constantemente en el campo y re-
quiere conocer en tiempo real las citas programadas, as
118 Key words como escuchar los mensajes de su correo de voz.
IP Telephony, telephony with asterisk, voice recognition, La fuerza de ventas cuenta con celulares convencionales
voice commands, hybrid telephony, IVR. que utilizarn para acceder a los servicios de agenda de ci-
tas y correo de voz. Una persona en la compaa, agendar
INTRODUCCIN durante el da, nuevas citas o modificar las existentes.
Los primeros sistemas de reconocimiento de voz apare- El objetivo de esta implementacin es que la fuerza de
cieron a fines de los aos 80 y permitan introducir infor- ventas no necesite regresar a la oficina y se mantenga
macin a la computadora utilizando sintetizadores, pero todo el da en el campo, monitoreando en tiempo real sus
su desempeo no era suficiente para satisfacer a los con- mensajes y su agenda. Un grfico que describe el escena-
sumidores. rio planteado lo vemos en la Figura 1.
El reconocimiento de voz permite convertir las palabras FUNDAMENTOS

habladas por una persona en una entrada que pueda
ser utilizada por una mquina. Las aplicaciones del reco- Para cumplir el objetivo planteado en el escenario pro-
nocimiento de voz son variadas y van desde el marcado puesto, utilizaremos como plataforma de implementa-
(utilizado por ejemplo en los celulares), ingreso de datos, cin un servidor de comunicaciones Asterisk, una base de
conversin de voz a texto (utilizado en programas de dic- datos MySQL para almacenar la informacin relacionada
tado para procesadores de textos o correos electrnicos), con las agendas de los vendedores, Festival como servidor
aplicaciones para personas discapacitadas hasta su uso de TTS y Sphinx como sistema de reconocimiento de voz.
para controlar aeronaves en aplicaciones militares.

Figura 1. Escenario planteado.
Se implementaran cuatro sistemas base: encuentran. Esta aplicacin cuenta adems con una inter-
face para que los vendedores puedan ingresar a su buzn
- Central telefnica basada en asterisk.
de voz y consultar sus mensajes. Para implementar este
- Sistema de reconocimiento de comandos de voz. sistema utilizaremos las aplicaciones integradas de aste-
- Sistema de correo de voz. risk: Voicemail y VoiceMailMain.
- Sistema de agenda de ventas, utilizar un motor TTS

El sistema de agenda de ventas consiste en una aplicacin
para convertir en palabras habladas la informacin 119
que genere una agenda en base de datos para los vende-
en la base de datos.
dores. Cuando un vendedor llame la agenda le leer sus
nuevas citas o la modificacin de las existentes. Para esto
Asterisk actuar como central telefnica y, aprovechando
se utilizar una aplicacin TTS (Text To Speech) de cdigo
su flexibilidad para integrarse con otros sistemas y len-
abierto conocida como Festival, que leer para el usuario
guajes de programacin, lo utilizaremos, adems, como la
el texto obtenido de la base de datos.
plataforma sobre la cual implementaremos el sistema de
correo de voz y el sistema de agenda de ventas.
Cabe recalcar que para este proyecto no se ha implemen-
tado la interface que permite ingresar las citas en la base
El sistema de reconocimiento de comandos de voz ser
de datos, por lo que esta tarea se realiz directamente.
implementado utilizando el sistema Sphinx sobre aste-
risk, su funcin es reconocer los comandos de voz ingre-
Hardware
sados por el usuario a travs del telfono. Este sistema, a
su vez, se integrar con asterisk para comunicar al usuario
Para implementar esta solucin se utilizaron los siguien-
con cualquiera de los dos servicios que solicite: correo de
tes equipos:
voz o agenda.
Servidor de Comunicaciones
Para este proyecto se definirn dos comandos de voz - Pentium IV 3.0 Ghz
que activaran las aplicaciones: CORREO y AGENDA. Cabe
- Memoria RAM: 521 KB
resaltar que el reconocimiento de comandos de voz ser
independiente del hablante. - Disco Duro: 40 GB
- 1 tarjeta de red
El sistema de correo de voz recibir los mensajes de voz
que dejen los clientes cuando llaman a los anexos de los - 1 tarjeta Digium TDM404P
vendedores en las oficinas de la compaa y stos no se

Licea Telulink TTS (Text to Speech)
- 1 puerto FXO Festival, es un programa de cdigo abierto de sinteti-

zacin de voz que convierte una entrada escrita en una
- 1 chip GSM
salida hablada a travs de la generacin de voz sinttica.
Puede ser integrado con asterisk para convertir las entra-
Telfono celular
das de texto en voz que ser enviada por un canal hacia
un telfono o troncal telefnica.
Software
PROCEDIMIENTO
Para implementar esta solucin se utiliz el siguiente soft-
ware:
Servidor de comunicaciones:
Servidor de Comunicaciones
- Sistema Operativo Linux CentOS 4.4 1. Instalar el sistema Operativo Linux CentOS 4.4 en la
PC seleccionada como servidor de comunicaciones.
- Asterisk y libreras (ZAPTEL, LibPri)
Instalacin del servicio de correos

Estaciones de trabajo
- Softphone: X-Lite o SJphone 2. Instalar un servidor de correos interno utilizando

Sendmail (viene por defecto en la distribucin Cen-
Reconocimiento de Comandos de Voz: tOS 4.4).
CMU Sphinx: conocido simplemente como Sphinx, hace Instalacin del servicio asterisk
referencia a un conjunto de sistemas de reconocimiento
de voz de cdigo abierto desarrollado por la universidad 3. Compilar asterisk y las libreras necesarias en el si-
Carnegie Mellon que abarca los siguientes sistemas: guiente orden:
120 a. Compilar la librera ZAPTEL

Sphinx2: es un sistema rpido para reconocimiento de
voz, utiliza Modelos de Markov Ocultos (HMM son las si- b. Compilar la librera LIBPRI
glas en ingls) con salidas semicontinuas de funciones de c. Compilar Asterisk
densidad de probabilidad y a pesar de no ser tan preciso
como Sphinx3 o Sphinx4 correo en tiempo real lo que lo 4. Configurar la tarjeta analgica Digium TDM404P uti-
hace ideal para ese tipo de aplicaciones. lizando el archivo /etc/zaptel.conf, aqu determina-
mos la sealizacin y el tipo de interfase.
Sphinx3: tambin utiliza Modelos de Markov Ocultos
(HMM son las siglas en ingls) con salidas semicontinuas Configuramos 4 interfaces FXO con sealizacin KewlS-
de funciones de densidad de probabilidad. Funciona en tart.
diversos modos: el modo Flat Decoder es el de mayor
precisin y el modo tree decoder es el ms rpido. 5. Configurar los canales analgicos en el archivo /etc/
asterisk/zapata.conf. Esta configuracin es necesaria
Sphinx4: Est basado en Sphinx3, pero ha sido desarrolla- para poder utilizar los canales analgicos en el plan
do enteramente en Java. de discado, asterisk reconocer estos canales anal-
gicos como canales ZAP.
Para esta implementacin utilizaremos Sphinx2 debido a
su rapidez y caractersticas de trabajo en tiempo real; cabe Estos canales sern utilizados principalmente como lneas
agregar que la mayor cantidad de informacin encontra- de entrada por lo que las pondremos dentro de un con-
da en internet es relativa a la integracin de Asterisk con texto especial [sistema], esto har que cada vez que una
Sphinx2. llamada ingrese por cualquiera de estas lneas, la llamada
sea recibida por asterisk en el contexto sistema.

Figura 2. Tarjeta Digium TDM con 4 FXO instalada en el servidor de comunicaciones.
Configurando el correo de voz [agenda]
Desde aqu se ejecuta la aplicacin que ejecuta la agenda.

6. La aplicacin de correo de voz incluida en asterisk se
configura en el archivo /etc/asterisk/voicemail.conf,
Ambas aplicaciones han sido creadas en contextos dife-
aqu crearemos las cuentas de correo de voz para los
rentes para evitar que cualquiera que llame a las lneas
usuarios y sus contraseas. No ser necesario confi-
celulares tenga acceso directo desde el contexto sistema.
gurar un servidor de correo electrnico, ya que slo
Un extracto del plan de discado lo vemos en la Figura 2.
almacenaremos los mensajes de voz en el servidor y
estos sern ledos por los usuarios a travs del telfo- 121
LICEAs:
no.
9. Los Liceas son conversores de lneas anlogas a lneas

7. Configuraremos 2 anexos SIP para que acten como
celulares, tienen un puerto FXS donde se conecta un
anexos locales en la central asterisk. A cada uno de
telfono o una interface FXO. Utilizando un chip GSM
ellos se le agregar en el plan de discado una apli-
es posible establecer y recibir llamadas desde celula-
cacin Voicemail(), para que reciban el mensaje si es
res. La configuracin del Licea es bastante simple, en
que los usuarios no contestan la llamada.
realidad slo hay que conectar cada puerto del FXO
al Licea. El resto se configura en asterisk en el plan de
Configurando el plan de discado
discado.
8. El plan de discado es de vital importancia. Aqu crea-

Configuracin de Sphinx
remos los contextos y las extensiones necesarias
para recibir las llamadas y ejecutar las aplicaciones
Para configurar sphinx2 debemos descomprimir y compi-
solicitadas por el comando de voz.
lar el siguiente software:
Los contextos que crearemos sern los siguientes: - communicator-2000-11-17-2.tgz (Modelo Acstico)
[sistema] - sphinx2-0.6.tar.gz (Software de reconocimiento de

voz)
Este contexto alojara la extensin que recibe las llamadas
externas y las pasa por el procesamiento de voz. - sphinxbase-0.3.tar.gz (Libreras para Sphinx- II)
- Speech-Recognizer-SPX-0.0801.tar.gz (Extensin Perl

[correo] para Sphinx-II)
Aqu se ejecuta la aplicacin de correo de voz. - TARXXXX.tar.gz (Modelo de Lenguaje para Sphinx-II)

Figura 3. Plan de discado: contextos sistema, correo y agenda.

122
Operacin de la solucin
En esta seccin vamos a describir cmo funcionan todos Si coincide con alguno de ellos es llevado al contexto in-
los elementos descritos anteriormente. El siguiente grfi- dicado. En caso de que no coincida se escucha un men-
co nos muestra la interaccin entre los componentes del saje de error y se regresa al usuario al inicio del IVR para
sistema. escuchar otra vez las instrucciones.
1. El usuario llama a la central telefnica de la empre- 3. Si el usuario pronunci CORREO entonces una ins-
sa desde su celular. Asterisk contesta la llamada y le truccin gotoif lo lleva al contexto correo desde el
responde con un IVR que le da la bienvenida y las ins- cual se ejecuta su correo de voz.
trucciones para continuar.
4. Si el usuario pronunci AGENDA una instruccin
2. El usuario utiliza un comando de voz: CORREO o gotoif lo lleva al contexto agenda desde donde se
AGENDA. El sistema graba la voz en un archivo de au- ejecuta el script AGI bsqueda-agenda.pl, este script
dio con extensin WAV. Este es pasado por el sistema utilizar el nmero del usuario que llama (a travs de
de reconocimiento de comandos de voz, el comando la variable de asterisk ${CALLERID(num)}) para buscar
reconocido se almacena en un archivo de texto, que en la base de datos y dictarle sus ltimas reuniones.
a continuacin es ledo por el script AGI voz-file.pl Para esto se ha seleccionado una tabla simple con el
y comparado con los comandos vlidos (CORREO Y nombre del cliente y la fecha y hora de la reunin.
AGENDA).

Figura 4. Plan de discado: contextos sistema, correo y agenda.
RESULTADOS CONCLUSIONES
Los usuarios pueden realizar llamadas a la PBX aste- Es posible implementar un sistema de reconocimien-
risk desde un celular a travs de los LICEAS y utilizar to de comandos de voz a travs de la red telefnica
comandos de voz para acceder a los servicios imple- tradicional o IP utilizando software de cdigo abier- 123
mentados. to. Esto ampla las posibilidades de las compaas
para aprovechar esta tecnologa a un bajo costo y en
Los servicios permiten al usuario estar en contacto
plataformas flexibles.
con informacin relevante a su trabajo en cualquier
momento, utilizando un celular convencional y de
Utilizar asterisk como plataforma permite la integra-
forma automtica sin necesidad que una persona en
cin con diversos sistemas, en este caso lo integra-
la compaa tenga que contestar las llamadas.
mos con un sistema de reconocimiento de voz, obte-
La integracin de sphinx con asterisk depende bas- niendo resultados muy favorables. Partiendo de este
tante de los scripts de programacin que se imple- punto es posible desarrollar otras aplicaciones de
menten, en este caso hemos utilizado un script que mayor complejidad de acuerdo con las necesidades
se ejecuta en la lnea de comandos de Linux. particulares de las compaas.
El grabar en un archivo de texto el comando recono- Los scripts para la integracin con asterisk podran
cido y luego leerlo con otro script reduce la eficien- resumirse a un solo script que utilice la interface AGI
cia del sistema al tener que escribir y leer del disco para ejecutar el reconocimiento de voz y guardar el
duro. resultado en memoria para ser comparado. Esto me-
jorara la eficiencia del sistema, sobre todo si pensa-
Adicionalmente el tener que ejecutar dos scripts para
mos en una aplicacin a gran escala.
completar una nica tarea agrega puntos de falla y con-
sume recursos de ejecucin.
Sphinx2 ha demostrado ser un sistema de reconoci-
miento de voz rpido y potente, independiente del
El reconocimiento de comandos de voz se hace utili-
hablante que trabaja en tiempo real y cubre las nece-
zando modelos acsticos, en este caso se ha limitado
sidades bsicas de esta implementacin. Aun as ser
a slo dos comandos.

necesario hacer pruebas en entornos con un mayor

nmero de llamadas consecutivas para comprobar la
eficiencia y estabilidad de la solucin.
REFERENCIAS
[1] VoIP-INFO.ORG (2008, Octubre). Asterisk [en lnea], Recupe-

rado el 15 de mayo de 2008: http://www.voip-info.org/wiki-
Asterisk
[2] The Sphinx Group at Carnegie Mellon. The CMU Sphinx

Group Open Source Speech Recognition Engines [en lnea],
Recuperado el 02 de Setiembre de 2008: http://cmusphinx.
sourceforge.net/html/compare.php
[3] VoIP-INFO.ORG (2008, Mayo) Sphinx and Asterisk [en lnea],

Recuperado el 04 de Octubre de 2008: http://www.voip-
info.org/wiki-Sphinx
ACERCA DEL AUTOR
Renatto Gonzales Figueroa es ingeniero

electrnico. Cuenta con experiencia en la
implementacin de aplicaciones con he-
rramientas de cdigo abierto, orientado al
desarrollo de aplicaciones de Telefona IP
sobre Asterisk.
Es investigador en el rea de Redes de

124
Datos y Telecomunicaciones. Sus reas de inters son: Ingeniera
de trfico, Telefona IP, desarrollo de aplicaciones de cdigo abier-
to. Es consultor en soluciones con plataformas Linux, Java y PHP.

Valencia M. Sistema de control y monitorizacin industrial por lnea telefnica
Sistema de control y monitorizacin industrial

por lnea telefnica
Industrial Monitoring and control system
by telephone line
Miguel Valencia
Resumen
Gracias a la microelectrnica, hoy en da podemos con- El sistema de monitorizacin logra la recopilacin de

trolar con mayor eficacia la mayora de los procesos in- datos usando sensores electrnicos, los cuales trabajan-
dustriales, as como monitorear su evolucin y supervisar do en conjunto con un circuito de muestreo y compara-
los resultados obtenidos. Estas tareas normalmente se cin indican si el proceso est trabajando dentro de los
realizan en forma local, pero en algunas aplicaciones es mrgenes previstos o no. Este sistema al estar habilitado
necesario hacerlo remotamente, es decir fuera del am- permanentemente, informar al supervisor, va telfono,
biente de produccin o alejado del proceso en particular. cuando se presente una emergencia en el proceso de
Para un acceso remoto al sistema de control se debe usar produccin.
algn medio de comunicacin que permita transmitir los
comandos u rdenes propios de las tareas de supervisin. Abstract
Una opcin para efectuarlo es a travs de una lnea tele-
fnica. En este artculo se describe la implementacin de Thanks to microelectronics nowadays we can control
un sistema que permite realizar dos operaciones: activar more effectively most of industrial processes, as well as 125
o desactivar dispositivos discretos (on/off ) y la monitori- monitor their progress and monitor results. These tasks
zacin de los mismos como herramienta de supervisin. normally are realized locally but in certain applications,
we need doing that remotely, that means outer of process
Para su implementacin se us una lnea telefnica estn- environment or far of it. For a remote access to the control
dar, medio de comunicacin del cual se valdr el sistema system we must use some media communication, it let
para enviar informacin de control y recibir informacin transmits command and orders of supervision tasks. One
del estado de los procesos. El envo de informacin por option to do that is trough a telephone line. This paper
lnea telefnica se hace gracias a la utilizacin de seales describes implementation of a system that realizes two
de audio frecuencia mediante la codificacin DTMF (do- operations; turn on and turn off discrete devices and se-
ble-tono multi-frecuencia). Con cada tecla del telfono se cond monitors the process as a tool of supervising.
genera este tipo de seales, lo cual permitir codificar y
decodificar cada suceso, ya sea del sistema de seguridad For its implementation we use a standard phone line, a
o del sistema de monitorizacin y esto se da en ambos communication mean which the system uses to send
sentidos. control information and receive information about state
of process. The sending of information by telephone line
El sistema de control de dispositivos realiza su tarea gra- is possible thanks to the using of audio frequency signals
cias a un circuito electrnico de adaptacin telefnica, el through coding DTMF (Dual-tone multi-frequency). With
cual permite accionar diferentes dispositivos como por each key of phone we generate this kind of signals, it let
ejemplo: encender una bomba de agua, variar la veloci- us code and decode each event of the process.
dad de un motor o invertir su giro; incrementar o dismi-
nuir la velocidad de un proceso, activar o desactivar alar-
mas, etctera.

The control system of devices performs its tasks through los podemos interpretar para luego transformarlos en in-
an electronic circuit adaptation phone, which will handle formacin digital, la cual posteriormente se podr proce-
various devices, such as turning on a water pump, vary the sar, segn nuestras necesidades. En la Tabla 1 se muestran
speed of an engine or invest their turn, increase or decrease los doble-tonos utilizados en telefona que registran los
the speed of a process, arm and disarm alarms and so on. dgitos y las letras.
The monitoring system manages the collection of data

using electronic sensors, which work together with a cir-
cuit and sampling permitted comparison define whether
the process is working within the range expected or not.
This system when is enabled permanently reports to su-
pervisor by phone when there is an emergency in pro-
duction process.
Palabras claves Tabla 1. Tabla de frecuencias DTMF.
Decodificador DTMF (doble-tono multi-frecuencia), mi- De manera anloga, si se quiere codificar informacin
crocontrolador, codificacin, voltaje RMS (raz media cua- para ser enviada, se tendrn que generar estos tonos de
drada), opto - acoplador, circuitos de potencia, CI (circuito frecuencia, lo cual se har con un circuito electrnico de
integrado), BCD (decimal codificado en binario). discado, el cual no es ms que un generador de frecuen-
cias que cumple las mismas funciones que un telfono
Key words domstico.
Decoder DTMF (dual-tone multi-frequency), microcontro- El enviar voz acompaando el aviso de un determinado
ller, codification, voltage RMS (root mean square), opto - suceso en el sistema de monitorizacin no es un proceso
coupler, power circuits, CI (integrated circuit), BCD (binary complicado; por el contrario, es sumamente sencillo: para
126 coded decimal). el grabado de los diferentes mensajes se usar un circui-
to de voz o simplemente una grabadora de CDs, donde
INTRODUCCIN se grabarn las diferentes pistas y gracias a un lectora de
CDs se usarn cuando se les requiera, de acuerdo con el
En gran nmero de empresas es necesario realizar opera- suceso ocurrido.
ciones fuera de horas de trabajo, como son: el encendido
de motores, bombas de agua, habilitar contactores o rels, Finalmente, si queremos hacer de nuestro sistema un sis-
revisar el nivel de agua de un tanque, recibir reportes de tema autnomo ser necesario que cuente con un circui-
procesos fallidos o de ingresos de personal en horas no to de deteccin de timbrado y descolgado automtico, el
programadas, etctera. Contando con un telfono celular cual se har con un microcontrolador que se programar
e implementando este sistema es posible realizar estas y de acuerdo con nuestras necesidades o requerimientos
muchas otras operaciones. del sistema.
El uso de una lnea telefnica para el codificado de infor- PROCEDIMIENTO

macin es una alternativa bastante interesante, ya que
toda empresa cuenta con una lnea telefnica estndar,
por lo que no es necesario adquirir una adicional para im- Descripcin del sistema
plementar este sistema.
En la Figura 1 se observa las tres etapas del proyecto: de
Cuando se entabla una conversacin telefnica, ya sea adaptacin de lnea telefnica, de control y de monitori-
por telfono celular o por un telfono domstico se pue- zacin; las dos ltimas son independientes una de otra en
den enviar y recibir los diferentes tonos correspondientes su funcionamiento; sin embargo, pueden interactuar en
a cada tecla del telfono, estos son una combinacin de paralelo por medio del adaptador de lnea telefnica.
frecuencias DTMF (doble-tono multi-frecuencia). Si se nos
envan estos tonos, nosotros, mediante un decodificador

Figura 1. Diagrama general de bloques.
Figura 2. Diagrama de bloques del adaptador de lnea telefnica.
127
Figura 3. Diagrama de bloques del sistema de control.

Sensores electrnicos
Figura 4. Diagrama de bloques del sistema de monitorizacin.
El adaptador de Lnea Telefnica, como se aprecia en la El Sistema de Monitorizacin, mostrado en la Figura 4,

Figura 2, es un circuito que permite convertir las seales consta de una serie de circuitos electrnicos que se deta-
analgicas que se transmiten por una lnea telefnica a llan a continuacin:
formato digital de 5Vpp. La primera de ellas es la seal
de timbrado, la cual es de alto voltaje 90 Vrms aproxima- Sensores electrnicos, que trabajando conjuntamen-
damente, y las siguientes son las de tonos de frecuencia te con un circuito de muestreo y comparacin, per-
con amplitudes de 23 a 30 Vrms aproximadamente. Esto mitirn definir si el proceso est trabajando dentro
se logra gracias a un circuito optoacoplador, que reduce de los mrgenes previstos o si no lo est haciendo.
la amplitud de dichas seales, adems de convertirlas a
128
seales cuadradas, las cuales se considerarn formato di- Microprocesador y memoria, que generarn los tonos
gital previa adaptacin. telefnicos requeridos en formato digital, los cuales
formarn un nmero donde se enviar el reporte de
El sistema de control, mostrado en la Figura 3, consta de monitorizacin y el microprocesador activar adicio-
una serie de circuitos electrnicos que se detallan a con- nalmente el circuito de voz.
tinuacin:
Circuito de descolgado, que tiene la funcin de con- Circuito de discado, que recibir los tonos telefnicos
testar automticamente las llamadas telefnicas, y en formato digital que fueron generados por el mi-
se realizar despus de un nmero determinado de croprocesador para convertirlos a seal analgica, as
intentos, adems de contar con un cdigo de valida- la informacin podr ser transmitida en banda base
cin para evitar el acceso de intrusos en el sistema. por la lnea telefnica.
Decodificador DTMF, que tiene la funcin de convertir
los tonos de timbrado a valores binarios comprensi- Circuito de voz, con el cual se podrn enviar los di-
bles por el microprocesador. ferentes mensajes de voz para los sucesos ocurridos,
Microprocesador y memoria, que enviar las rde- y que tambin ser controlado por el microprocesa-
nes para las diferentes operaciones a realizar, segn dor, el cual programar la pista de voz necesaria. Las
el tono de timbrado recibido que, previamente, fue pistas de voz estn grabadas en un CD, por ello ser
decodificado a binario. necesario el uso de una lectora de CD para su repro-
Circuitos de potencia, que tienen la funcin de lograr duccin, la cual tambin ser activada y controlada
la interfaz entre los dispositivos electromecnicos con por el microprocesador.
el control digital que generar el microprocesador.

RESULTADOS
Los resultados de este proyecto se ven en funcin de los

circuitos y placas electrnicas de la implementacin, de-
bido a que el sistema se estableci como mdulo educati-
vo que se usar dentro de los laboratorios de electrnica. Figura 5. Circuito de fuente de alimentacin.
Para el diseo del mdulo se tomaron las consideraciones
del caso, como son: un dimensionamiento adecuado para Circuito adaptador de lnea telefnica
su maniobrabilidad; fcil acceso a los componentes, ya sea
para su reemplazo como para hacer mediciones de for- Como se observa en la figura 6, gracias al optoacoplador
ma sencilla y rpida de las diferentes etapas; indicadores 4N35 y al transistor NPN BC547 convertimos las seales
visuales por cada seal; modularidad en los dispositivos de timbrado analgico superiores a los 50 Vpp a seales
utilizados; cableado externo adicional en caso se quiera en formato digital de 5Vpp, las cuales sern utilizadas por
rectificar o variar el funcionamiento; entre otros aspectos. el microcontrolador del sistema de descolgado.
Circuito de fuente de alimentacin
Circuito diseado para proporcionar voltajes DC de 5 y

12 voltios. Su funcionamiento se basa en el uso de regu-
ladores encapsulados de voltaje de la familia CI 78XX y
condensadores tanto electrolticos como cermicos para
filtrar el potencial ruido o picos de corriente o voltaje que
se generen en el transformador de alimentacin con n-
cleo de ferrita.
Figura 6. Circuito adaptador de lnea telefnica.

129
Figura 7. Microcontrolador del sistema de descolgado.

Figura 8. Circuito grabador del microcontrolador PIC 16F84A.
Microcontrolador del sistema de descolgado
El microcontrolador usado es un PIC de la familia 16F84X

marca Microchip cuyo circuito se muestra en la Figura 7.
La configuracin presentada es una configuracin tpica
utilizando el Puerto A (PortA) como estradas de seal y el
Puerto B (PortB) como salidas de control.
130
Circuito grabador del microcontrolador PIC
16f84a
El grabado del microcontrolador se hizo gracias al graba-

dor experimental JDM por puerto COM1 (Conector DB9)
usando la interfaz de comunicaciones RS232, como se ve
en la Figura 8 y el software de programacin ICProg.
Microprocesador y memoria Figura 9. Circuito de descolgado telefnico.
Esta etapa esta delegada a un microprocesador similar al

Decodificador DTMF
usado en el sistema de descolgado, se usa la misma con-
figuracin, lo que vara de uno a otro mdulo son los pro-
El circuito mostrado en la Figura 10 usa un CI decodificador
gramas grabados en cada uno de ellos.
DTMF MT8870 en una configuracin tpica los tonos ana-
lgicos de timbrado telefnico se convertirn en seales
Circuito de descolgado telefnico
BCD (Binary coded decimal-decimal codificado en binario),
las cuales sern procesadas por el microprocesador.
El descolgado de la lnea telefnica se hace con dos rels
normalmente cerrados, como muestra en la Figura 9, los
Rels activadores de Circuitos de potencia
cuales son habilitados gracias a una seal digital generada
por el microcontrolador de descolgado y un transistor NPN
Los circuitos de potencia no son ms que cargas elctri-
BC547 encargado de la polarizacin de la bobina del rel.
cas como motores, bombas de agua o incluso un brazo
robotizado, las cuales son activadas con el accionamien-

Figura 10. Decodificador DTMF.
to de rels,como se ve en la Figura 11. La configuracin Innovaciones y mejoras Tecnolgicas

usada en esta etapa es de rels normalmente cerrados o
abiertos segn sean los requerimientos de las cargas y su El usar una lnea telefnica estndar para un servicio
nmero variar en funcin de las cargas que se deseen adicional que no sea el de llamadas telefnicas o ser-
controlar. vicio de Internet es un gran aporte, pocas empresas 131
hacen uso de este beneficio, algunas de ellas lo ha-
Discusin de resultados cen para servicios de telemetra o similares, pero las
empresas que brindan estos servicios cobran men-
Antes de implementar este proyecto, en su proceso de sualidades por mantenimiento, adems de requerir
formulacin, se vio que deba de ser cuantificado segn una lnea dedicada para su servicio.
las innovaciones y mejoras que brindar a la industria; es
por ello, que luego de su implementacin y el anlisis de El poder controlar un proceso complejo, o simple-
su funcionamiento, se clasificaron las mismas en dos a- mente el encender motores, apagar o invertir su giro
reas, en el rea tecnolgica y en el rea de en servicios. mediante un circuito operado desde un telfono es
una idea innovadora, con este diseo se puede lo-
grar un control interactivo.
El uso de microprocesadores en el diseo de pro-

yectos industriales nos lleva un paso adelante en
la tecnologa, ya que al disminuir el tamao de los
circuitos y la complejidad de sus diseos permite la
modificacin de las funciones iniciales, gracias a que
se pueden reprogramar, por ello no ser necesario
hacer cambios en la estructura fsica del circuito.
Innovaciones y mejoras en servicios
El usar la lnea telefnica para un sistema de control y

Figura 11. Rels activadores de circuitos de potencia.
monitorizacin es sumamente econmico, ya que no

se tendr que pagar montos adicionales como suce- El usar una lnea telefnica requiere de un anlisis
de con empresas que brindan servicios similares, tan minucioso de las seales analgicas que son transmi-
slo se tendr que adquirir el sistema e instalarlo. tidas por la lnea telefnica, el cual nos servir como
fundamento y base para luego poder llevarlas a for-
Este proyecto sienta las bases para ms adelante mato digital, si bien es cierto las lneas telefnicas
poder implementar una central de servicios de tele- estn estandarizadas en sus frecuencias de sus tonos
metra por lnea telefnica. Es cierto que el diseo se y valores de amplitud, siempre es necesario verificar
complicara sustancialmente, pero se puede lograr estas aseveraciones, lo cual se puede hacer con un
con la tecnologa adecuada. osciloscopio, un frecuencmetro o multmetro.
En la actualidad Los sistemas de monitorizacin Este sistema al no ser muy complejo puede presentar
tienden al uso de cmaras para poder observar los variaciones y mejoras en un futuro, las bases para un
sucesos en tiempo real, lo cual es usual implementar diseo ms complejo estn sentadas. El incrementar
a travs de Internet. Este proyecto servira como un las prestaciones de este sistema tan slo depende-
pequeo bloque en un sistema de estas caractersti- r de los perifricos y componentes adicionales que
cas, ya que siempre se necesitar un sistema de so- se utilicen, ya que ellos determinaran la cantidad de
porte para que brinde la seal de alerta inicial. Esto componentes que se pueden controlar o la cantidad
es factible ya que las lneas telefnicas actuales so- de sensores para la deteccin de movimiento u otros
portan telfono e Internet. sucesos o, incluso el control de otros dispositivos.
CONCLUSIONES REFERENCIAS
Siempre que se trabaje con sistemas que necesiten [1] GTZ (Deutsche Gesellschaft fr Technische Zusammenar-
beit). Electronics Course III - Modules in Micro-electronics.
procesamiento de datos, ya sea para almacenamien-
Heinz-Piest-Institud fr Handwerkstechnik at the University
to y/o envo, es recomendable trabajarlos en formato
of Hannover, Alemania; 1996.
digital; por ejemplo, si la informacin que nos llega
[2] Huidobro Moya, Jos Manuel. Manual de Telecomunicacio-
132 esta en formato analgico ser necesario convertirla
nes. RA-MA Editorial, Madrid, Espaa; 2004.
a formato digital; anlogamente si se requieren ge-
nerar seales analgicas primero se generarn en [3] Rogers, Everett M., Larsen, Judith K. La Fiebre del Silicon Va-
lley. Editorial Revert S.A., Barcelona; 1986.
formato digital y luego se convertirn a sus equiva-
lentes analgicas. [4] Tomasi, Wayne. Sistemas de Comunicaciones Electrnicas
cuarta edicin. Pearson Educacin, Mxico; 2003.
El implementar un sistema de control para disposi- [5] Kong, Maynard, Lenguaje Ensamblador Macro Assembler
tivos tanto electrnicos y/o mecnicos, requiere de primera edicin. Fondo Editorial de la Pontificia Universidad
una interfaz que permita convertir las seales de Catlica del Per, Lima, Per; 1989.
mando digitales a seales elctricas o mecnicas,
pues las seales digitales son muy fciles de proce- ACERCA DEL AUTOR
sar y almacenar, pero no son muy tiles para el con-
trol industrial, por ello se hace indispensable el uso Miguel Valencia, es ingeniero electrnico
y miembro de Cisco Networking Acade-
de etapas de adaptacin.
my. Con especializacin en Telecomuni-
caciones. Ganador del primer concurso de
El implementar un sistema de monitorizacin de tecnologa de Tecsup Arequipa. Ha focali-
estas caractersticas y prestaciones requiere de un zado sus reas de inters en Telecomuni-
fundamento en electrnica tanto analgica como caciones y Redes.
digital y telefona bastante amplia; para implemen-
tar cada uno de los circuitos es necesario hacer bas-
tantes pruebas y mediciones, que permitirn ubicar
errores en los diseos o incluso ruido generado por
la mala soldadura de los circuitos impresos o la cali-
dad de los componentes.

Campus Arequipa
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Revista I I 2008 Vol 2 2 PDF

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Revista I I 2008 Vol 2 2 PDF

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Snchez L.

Diseo y optimizacin experimental del proceso de flotacin de un mineral aurfero

Diseo y optimizacin experimental del proceso de flotacin de un mineral

Brushless DC (BLDC) motor drive for novice circuit developer.................................

Modelamiento de una planta de control de nivel mediante identificacin no

Determinacin del tiempo de barrido para recoleccin remota de datos en

Monitoreo de temperatura de los gases de escape del motor de combustin

Implementacin de controladores en MATLAB - PLC con comunicacin OPC

Plataforma de aprendizaje a distancia en automatizacin industrial.................

Acceso a servicios en una PBX utilizando comandos de voz con asterisk.....

Sistema de control y monitorizacin industrial por lnea telefnica.....................

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Hecho el depsito legal en la Biblioteca Nacional del Per:

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Design and experimental optimization of flotation

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Composicin qumica Las condiciones comunes de trabajo de las pruebas se

Tabla 2. Composicin qumica del mineral

PF 3 68 Tabla 5. Diseo de Pruebas de Flotacin.

Tabla 3. Condiciones de trabajo.

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Resultados Las variables fueron:

Se realizaron inicialmente tres pruebas de flotacin a fn Min Mx.

Prueba Granu- Ensaye Au (g/t) Recu- Radio A-404 (g/t) 10 40

PF 2 63 95,12 0,62 90,1 15,08 Prueba Ensaye Au (g/t) Recupera- Radio de

PF 11 174,66 0,62 80,6 37,22

PF 12 113,62 0,58 88,4 18,70

Tabla 7. Resultados metalrgicos obtenidos

La calidad de los concentrados oro-plata puede ser me-

De acuerdo con la metodologa del diseo factorial es

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(X)T(Y) 604,9 33,7 -23,3 -25,3 17,5 8,9 29,7 -81,1

70 Tabla 9. Determinacin de los efectos de las variables.

Figura 3. Esquema de flotacin PF 5.

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En la Tabla 9 determinamos lo siguiente: El incremento en la adicin del A-3418 permite au-

Y est. = 75,61 + 4,21X1 3,16X3 +3,71X5 10,14X6

Reemplazando los datos a las frmulas anteriores, tene-

Radio diseo (dZ) 20 15 15 35 10 0,5

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En un proceso continuo la dosificacin de reactivos

de oro es sensible positivamente a la adicin del silicato

Finalmente, sobre la base de los resultados obtenidos en

De los resultados se puede concluir que para el tra-

Los resultados en cuanto recuperacin de oro de las

El mnimo radio de concentracin obtenido en las

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Figure 2. Sequence of current flow. (Photo courtesy: Bodine Electric Company).

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