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18 de junio de 2013
II
Prlogo VII
1 Cinemtica 1
1.1 Cinemtica en una dimensin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1
1.1.1 Desplazamiento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3
1.1.2 Velocidad Media . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4
1.1.3 Velocidad Instantnea . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4
1.1.4 El concepto de la derivada . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4
1.1.5 Rapidez . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5
1.1.6 Aceleracin Media . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6
1.1.7 Aceleracin Instantnea . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7
1.1.8 Movimiento con velocidad constante (o no acelerado) . . . . . . 7
1.1.9 Movimiento con aceleracin constante . . . . . . . . . . . . . . . 10
1.1.10 Movimiento Relativo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13
1.2 Cinemtica en dos dimensiones . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16
1.2.1 Posicin bidimensional, concepto de vector. . . . . . . . . . . . . 16
1.2.2 Desplazamiento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17
1.2.3 Velocidad Media . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18
1.2.4 Velocidad Instantnea . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 19
1.2.5 Rapidez . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 19
1.2.6 Aceleracin Media . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20
1.2.7 Aceleracin Instantnea . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20
1.2.8 Movimiento Uniformemente Acelerado . . . . . . . . . . . . . . . 23
1.2.9 Movimiento Circular . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 27
1.3 Problemas resueltos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 30
2 Dinmica 39
2.1 Leyes de Newton . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 39
2.2 Fuerzas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 40
2.2.1 Fuerza de Gravedad: Ley de gravitacin universal de Newton . . 41
2.2.2 Fuerza elstica y Ley de Hooke . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 42
2.2.3 Fuerzas de contacto entre dos cuerpos . . . . . . . . . . . . . . 46
III
2.3 Algunas aplicaciones de las leyes de Newton . . . . . . . . . . . . . . . 51
2.3.1 La Mquina de Atwood. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 51
2.3.2 Movimientos ligados . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 52
2.4 Dinmica del Movimiento Circular . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 54
2.5 Problemas resueltos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 59
3 Trabajo y Energa 77
3.1 Teorema de Trabajo y Energa Cintica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 78
3.2 Energa Potencial: fuerzas conservativas . . . . . . . . . . . . . . . . . . 82
3.2.1 Potencial gravitacional . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 84
3.2.2 Potencial del resorte . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 84
3.3 Trabajo de la fuerza de roce . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 86
3.4 Potencia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 87
3.5 Problemas resueltos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 88
A Vectores 167
A.1 Definicin de un vector . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 167
A.2 Algebra de vectores . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 168
A.2.1 Multiplicacin por un escalar . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 168
IV
A.2.2 Adicin de vectores . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 168
A.2.3 Producto escalar (o producto punto) . . . . . . . . . . . . . . . 169
A.2.4 Producto vectorial (o producto cruz) . . . . . . . . . . . . . . . 169
A.2.5 Vectores base y las componentes de un vector . . . . . . . . . . 171
V
VI
Prlogo
Este texto de estudio fue elaborado teniendo en mente a estudiantes avanzados de
enseanza media o que estn prontos a ingresar a su primer ao de Universidad. Se
presentan en forma concisa gran parte de los contenidos de Mecnica Clsica que se
espera un alumno domine antes de comenzar su primer curso avanzado de Mecnica
Clsica de nivel universitario. Es importante mencionar que, aunque se introducen y
utilizan conceptos bsicos de Clculo, no es necesario contar con conocimiento pre-
vio en esta materia. Se espera, eso s, que el lector tenga conocimientos bsicos de
trigonometra y vectores. Como apoyo para reforzar este ltimo tema, hemos includo
un Apndice que resume los conceptos bsicos de vectores que sern utilizados a lo
largo del texto.
La metodologa del libro es simple y se basa en nuestro convencimiento de que
la mejor manera de aprender Mecnica Clsica es ejercitando y resolviendo proble-
mas en forma reflexiva. Los contenidos e ideas bsicas se presentan en forma breve,
utilizando ejemplos ilustrativos cuando es necesario. Al final de cada captulo se desa-
rrollan diversos problemas escogidos cuidadosamente por su valor pedaggico. Estos
ejercicios deben ser considerados como parte fundamental (y no opcional) del pro-
ceso de estudio. Cabe sealar que los ejemplos y problemas presentados en este
texto tienen orgenes diversos. Algunos se disearon exclusivamente para este libro,
otros fueron inventados por los autores con anterioridad, y los restantes son ejercicios
clsicos cuya autora es difcil de determinar.
Antes de comenzar es bueno hacer algunas recomendaciones bsicas que cree-
mos le ayudarn a hacer el proceso de aprendizaje provechoso y entretenido:
Estamos seguros de que en esta primera versin del texto existe un amplio mar-
gen para mejorar y el aporte de los lectores ser fundamental en este proceso. Los
invitamos a participar con sus comentarios y sugerencias en www.librodefisica.cl.
Por ltimo, queremos agradecer el apoyo del Departamento de Fsica, de la Direc-
cin Acadmica de Docencia y de la Facultad de Ingeniera de la Pontificia Universidad
Catlica de Chile. En particular, queremos agradecer el apoyo de Mauricio Lpez y los
constructivos comentarios y observaciones de ngel Abusleme, Piero Ferrari y Alejan-
dra Snchez.
VIII
1
Cinemtica
El propsito de la mecnica clsica es describir el movimiento de los cuerpos y enten-
der sus causas, una de las inquietudes ms antiguas de la humanidad. En este primer
captulo nos concentraremos en la cinemtica, es decir, en la descripcin del movi-
miento sin preocuparnos por sus causas. Para esto introduciremos algunos conceptos
y herramientas matemticas que nos permitirn hacer esta descripcin de manera
completa y rigurosa1 .
Para este tipo de anlisis muchas veces es adecuado pensar en el objeto en cuestin
como un punto ubicado en su centro, cuya posicin puede variar en el tiempo. Tal es
el caso, por ejemplo, de la descripcin del movimiento de una bala, de un automvil,
de una persona corriendo o incluso del movimiento de los planetas alrededor del sol.
Para comenzar estudiaremos ciertos tipos de movimiento que pueden ser descritos
por una sola coordenada, llamados unidimensionales. Sabemos que nuestro mundo
es tridimensional y esto podra parecer una sobre simplificacin, pero veremos que
el estudio del movimiento en una dimensin ser de gran utilidad para resolver una
amplia variedad de problemas interesantes. Adems, muchas de las ideas que se pre-
1
Las causas del movimiento las estudiaremos en el siguiente captulo.
1
2 Captulo 1. Cinemtica
sentan aqu sern fcilmente generalizadas para los casos en donde el movimiento
ocurre en ms dimensiones.
Consideremos entonces un objeto que se mueve en una lnea recta. En primer lugar
definimos un eje x de referencia paralelo a la direccin del objeto en movimiento, y
cuyo origen (x = 0) definimos arbitrariamente. Una vez hecho esto, la trayectoria (o
itinerario) del mvil queda completamente descrita por una funcin del tiempo x(t) que
nos entrega la posicin del objeto para cada instante de tiempo t, cuyo origen (t = 0)
tambin es escogido arbitrariamente.
Por ejemplo, supongamos que queremos describir la trayectoria que sigue el velocista
Usain Bolt al correr una carrera de cien metros planos. Para esto definamos un eje
x que pasa justo por el carril de Bolt y cuyo origen est en el punto de partida de la
carrera. Elijamos adems el sentido positivo de este eje apuntando en la direccin en
que se desplazan los corredores, como se muestra en la Fig. 1.1. La eleccin de un
eje y su origen es lo que llamaremos sistema de referencia.
O x
Figura 1.1: Usain Bolt se prepara para romper el Record mundial de cien metros pla-
nos. Para describir su movimiento hemos escogido un eje X que pasa por el carril del
corredor.
1 0 0 U s a in B o lt
8 0
Posicin (m)
6 0
4 0
2 0
0 2 4 6 8 1 0
T ie m p o ( s )
Figura 1.2: En el grfico vemos puntos que representan la posicin de Bolt en distintos
instantes de tiempo. Si furamos capaces de medir la posicin en cada instante de
tiempo, obtendramos la lnea continua que representa matemticamente la trayectoria
seguida por Usan Bolt al recorrer los cien metros planos.
La lnea continua que se muestra en la Fig. 1.2 representa una funcin del tiempo, x(t),
que da la posicin de Bolt en cada instante de tiempo t. Toda la informacin relevante
al movimiento del corredor est contenida en esta funcin x(t) que llamaremos funcin
posicin.
Introduzcamos ahora algunos conceptos bsicos de cinemtica.
Desplazamiento 1.1.1
2
El S.I es el sistema de unidades que se usa en la mayora de los pases. Un metro (m) es la unidad
de longitud, y la unidad de tiempo es el segundo (s).
4 Captulo 1. Cinemtica
Como vimos anteriormente, la velocidad media nos permite estimar cunto vale el
desplazamiento por unidad de tiempo. Pero para esto nos bast calcular un promedio
en un intervalo de tiempo dado, pero todo detalle de lo que ocurre dentro de ese
intervalo no es tomado en cuenta. Imaginemos ahora que dicho intervalo de tiempo
se vuelve muy pequeo en torno a un cierto valor del tiempo t, hablamos entonces de
una velocidad asociada a dicho instante de tiempo, v (t). A esta cantidad la llamamos
velocidad instantnea y queda expresada matemticamente por:
x(t + t) x(t)
v (t) = lm (1.3)
t0 t
En esta ecuacin el smbolo lmt0 significa lmite cuando t se aproxima a 0. Es
decir, la velocidad instantnea en el instante t corresponde a la velocidad media en el
intervalo de tiempo [t, t + t], cuando t es infinitamente pequeo. En este punto es
importante hacer un pequeo parntesis para introducir el concepto de la derivada de
una funcin.
En la figura 1.3 hemos representado una trayectoria arbitraria (en rojo) de un objeto
puntual en trminos de su funcin posicin x(t). Fijemos nuestra atencin en un trozo
de esta funcin entre dos tiempos particulares t0 y t0 + t. De esta figura podemos
notar que la cantidad x/t, definida como:
x x(t0 + t) x(t0 )
= (1.4)
t t
1.1. Cinemtica en una dimensin 5
x(t0 t) x(t0 )
x(t )
t
III
t0 t0 t
II
I
t
t0 t
corresponde a la pendiente de la recta que pasa por los puntos (t0 , x(t0 )) y (t0 +t, x(t0 +
t)). A medida que el tamao del intervalo de tiempo t se hace ms pequeo, la
pendiente de la recta se asemeja cada vez ms a la pendiente de la recta tangente a
la curva en x(t0 ). Por lo tanto, si tomamos t 0 ambas pendientes sern iguales y
la anotaremos como sigue:
dx x(t0 + t) x(t0 )
= lm . (1.5)
dt t0 t0 t
Notemos que al variar t0 obtenemos distintos valores para 1.5, dicho de otra forma, 1.5
es una funcin del tiempo t. Esta nueva funcin es lo que se conoce como derivada
de x(t). El smbolo dxdt
es la notacin comnmente utilizada para denotar la derivada,
y como notacin simplificada es comn utilizar x 0 (t) o tambin x. Observe que el lado
derecho de la ecuacin 1.5 es justamente la definicin de velocidad instantnea en
el instante t0 . Por lo tanto, la velocidad de un objeto en un instante t corresponde
justamente a la derivada de la funcin que define la trayectoria de ese objeto evaluada
en el instante t.
ENTENDISTEST? 1.1
En cul de las zonas definidas como I, II y III en la figura 1.3, el mvil tiene una mayor
velocidad instantnea?
Rapidez 1.1.5
Cuando un objeto recorre una determinada trayectoria entre dos instantes t1 y t2 , nos
podemos preguntar, que tan rpido se movi? (sin importar la direccin del movi-
miento). Para responder esta pregunta es adecuado definir la rapidez media entre t1 y
6 Captulo 1. Cinemtica
t2 como:
s21
r 21 = (1.6)
t2 t1
donde s21 es la longitud total de la trayectoria recorrida entre t1 y t2 . Anlogamente al
caso de la velocidad, tambin se puede definir la rapidez instantnea en un instante
de tiempo t al considerar un t infinitesimal alrededor de t.
La diferencia esencial entre rapidez y velocidad es que slo esta ltima es sensible a
los cambios de direccin, que es una propiedad fundamental de la velocidad, as como
de la posicin y la aceleracin.3 De acuerdo con la definicin de rapidez, es fcil darse
cuenta que la rapidez instantnea corresponde al mdulo de la velocidad instantnea4
r (t) = |x 0 (t)|.
v (t2 ) v (t1 )
a21 = (1.7)
t2 t1
de cada libre. Suponiendo que cuando se deja caer su velocidad vertical es nula, la
aceleracin media al cabo de 40 segundos fue de:
315, 8 0 m
a= = 7, 9 2
40 0 s
El lector que ya est familiarizado con la gravitacin reconocer una diferencia entre
esta aceleracin media y la aceleracin de gravedad, g = 9.81 sm2 , que en principio
experimentan todos los objetos que caen hacia la superficie de la Tierra. En efecto, el
contacto del paracaidista con el aire a su alrededor es el responsable de esta menor
aceleracin.
v (t + t) v (t) dv (t)
a(t) = lm = (1.8)
t0 t dt
tambin a(t) = x.
Por el momento nicamente sabemos que su velocidad est dada por una constante
que llamaremos v0 . Notemos que para cualquier intervalo de tiempo [t1 , t2 ] la velocidad
media es necesariamente igual a v0 :
x(t2 ) x(t1 )
v t1 t2 = = v0
t2 t1
8 Captulo 1. Cinemtica
x1
x0
t1 t2 t
Figura 1.4: El grfico de la posicin v/s tiempo para un movimiento a velocidad cons-
tante corresponde a una recta. La pendiente de esta recta es igual a la velocidad de
la partcula.
Notemos que esto es consistente con el hecho de que la velocidad es igual a la pen-
diente de la recta tangente a x(t). En este caso, la recta tangente a x(t) es igual a x(t),
cuya pendiente es constante e igual a v0 .
A partir de la Ecuacin 1.9, podemos determinar por ejemplo el tiempo t que demora
un objeto en recorrer una distancia x como:
x
t=
v0
Ejemplo 1.1
Considere un automvil de 4 m de largo que viaja con una rapidez constante de 120
km/h por una carretera recta de una pista por sentido de trnsito. Por el mismo carril y
ms adelante viaja un camin de 16 m de largo a una velocidad de 100 km/h. En un
1.1. Cinemtica en una dimensin 9
instante dado, el conductor del automvil ve al camin y decide realizar una maniobra
de adelantamiento manteniendo la rapidez del auto constante. Cul es el mnimo in-
tervalo de tiempo que debe estar el automvil en el carril contrario para realizar esta
maniobra de forma segura? Considere que la maniobra es segura cuando la distancia
paralela a la carretera entre el auto y el camin es mayor a 5 m. Adems desprecie el
desplazamiento lateral.
LC LA
vA vC
LS
LS dC
dA
dA = LC + LA + 2LS + dC (1.10)
dA
tm = (1.11)
vA
dC = vC tm (1.12)
vA tm = LC + LA + 2LS + vC tm (1.13)
LC + LA + 2LS
tm = (1.14)
vA vC
10 Captulo 1. Cinemtica
km 1000 m
1 =
h 3600 s
km 1m
1 =
h 3, 6 s
Como nos interesa la diferencia de las velocidades, se tiene que:
km km km
vA vC = 120 100 = 20
h h h
20 m
vA vC =
3, 6 s
Evaluando en 1.14:
16 m + 4 m + 10 m
t= 20 m
t = 5, 4 s
3,6 s
Ahora veamos el caso en que existe una aceleracin constante en el tiempo, es decir,
a(t) = a. Esto significa que la aceleracin media sobre cualquier intervalo de tiempo
es constante e igual a a. Si la velocidad inicial en t = 0 es v0 , entonces:
v (t) v0
a0,t = = a0 (1.15)
t 0
v (t) = v0 + at (1.16)
1.1. Cinemtica en una dimensin 11
Notemos que esto ltimo es fcil de deducir pues la relacin que existe entre v (t) y
a(t) es absolutamente anloga a la relacin entre x(t) y v (t). Por lo tanto, nos basta
recordar el resultado obtenido para x(t) en el caso de velocidad constante (Ecuacin
1.9).
v
v(t )
v(t * )
v
at
v0
v0
t* t
Figura 1.5: Velocidad en funcin del tiempo para el movimiento uniformemente acele-
rado.
donde v 0,t es la velocidad media en el intervalo [0, t]. Pero, como la aceleracin es
constante, podemos obtener la velocidad media calculando el promedio entre la velo-
cidad inicial y la velocidad final. Es decir,
1 1
v 0,t = [v0 + v (t)] = [v0 + v0 + at] (1.18)
2 2
v 0,t = v0 + at/2 (1.19)
x(t) = x0 + v0 t + at 2 /2 (1.20)
x
x x0 v0t 1
2 at 2
x x0 v0t
t
Figura 1.6: El grfico de la posicin v/s tiempo para un movimiento con aceleracin
constante corresponde a una parbola.
Trabajando sobre esta ecuacin obtenemos una expresin que relaciona la velocidad
con la posicin en un instante de tiempo t,
Ejemplo 1.2
Eliseo, un piloto de frmula uno, corre a una velocidad v1 cuando se percata que d
metros ms adelante y en la misma pista, va otro auto que se mueve ms lentamente
a una velocidad constante v2 < v1 . Eliseo aplica los frenos y da a su automvil una
aceleracin constante (a) (contraria a la direccin de movimiento). Demostrar que si
la distancia que los separa cumple d > (v2 v1 )2 /2a, no habr choque.
Solucin
En el instante en que Eliseo nota el acercamiento con el otro automvil, los separa una
distancia d. Elegimos un sistema de referencia cuyo origen coincide con la posicin
del automvil de Eliseo en el instante en que comienza a frenar.
v1 v2
x d
De esta forma, las ecuaciones de movimiento que describen las trayectorias de Eliseo
(x1 (t)) y del otro piloto (x2 (t)) son:
t2
x1 (t) = v1 t a
2
1.1. Cinemtica en una dimensin 13
x2 (t) = d + v2 t
Si se produce un choque, quiere decir que para algn tiempo t 0 las posiciones de
ambos automviles deberan coincidir:
t 02
v1 t 0 a = d + v2 t 0
2
Escrito de otra manera:
a 02
t + (v2 v1 )t 0 + d = 0
2
Hemos obtenido una ecuacin de segundo grado para el tiempo t 0 , cuyas soluciones
estn dadas por:
p
v1 v2 (v2 v1 )2 2ad
t0 =
a
Notemos que si:
(v2 v1 )2 2ad < 0
entonces las soluciones para t 0 son imaginarias, lo que carece de sentido fsico. Esto
quiere decir que bajo esta condicin no existe una solucin (real) para t, y entonces
no habr choque. Es decir, debe cumplirse:
(v2 v1 )2
<d
2a
(v2 v1 )2
a> = 1, 929 ms2 .
2d
de sus coordenadas.
Por ejemplo, podramos definir dos sistemas de referencia, tales que sus orgenes se
desplacen el uno respecto del otro con una velocidad constante. Estos dos sistemas
seran igualmente adecuados para describir el movimiento de un objeto. A modo de
ejemplo, consideremos tres meteoritos A, B y C que viajan por el espacio en una
misma direccin. Si decimos que el meteorito A tiene una rapidez mayor que el me-
teorito B, y este ltimo una rapidez mayor que C, intuitivamente estamos definiendo
un sistema de referencia en el cual ello ocurre. Para aclarar esto ltimo, partamos con-
siderando un sistema que tiene su origen en el meteorito C, desde el cual se ve que
B y A se estn alejando y este ltimo lo hace con mayor velocidad. En este sistema
de referencia las velocidades de A y B seran 1000 m/s y 600 m/s, tal como se repre-
senta en la figura siguiente (las flechas indican la direccin del movimiento de cada
meteorito):
C B A
600 m 1000m
o x s s
C B A
600 m x 400 m
s
s o
C B A
1000 m 600 m x
s s o
Al observar los tres casos anteriores, podemos decir que el meteorito A se aleja del
meteorito C con una rapidez de 1000 m/s (primer sistema de referencia), o equiva-
lentemente, que el meteorito C se aleja del meteorito A con una rapidez de 1000 m/s
(tercer sistema de referencia). En la tabla 1.1 se muestran las diferencias de las velo-
cidades calculadas en los tres sistemas de referencia.
Lo primero que queda en evidencia en la tabla anterior es que la diferencia de las
velocidades, que llamamos velocidad relativa, es independiente del sistema de refe-
rencia. Por ejemplo, la velocidad relativa del meteorito A respecto al meteorito B sera
vAB = vA vB , que tiene un valor de 400 m/s en direccin x (por tener signo positivo),
o sea, A se aleja de B a 400 m/s en la direccin positiva de la coordenada x. Anlo-
gamente, la cantidad vBA = vB vA nos indica que B se aleja de A a 400 m/s en la
1.1. Cinemtica en una dimensin 15
Sistema de referencia vA vB vB vA vA vC vC vA vB vC vC vB
Estos resultados sugieren que dos sistemas de referencia que se mueven a velocidad
constante uno respecto al otro son completamente equivalentes para describir el mo-
vimiento de los objetos (esto ser discutido con ms detalle en el captulo 2). Vemos
entonces que no existe una velocidad absoluta de un objeto, pues sta siempre de-
pender del sistema de referencia utilizado. Sin embargo, la velocidad relativa entre 2
objetos ser la misma en todos los sistemas de referencia.
ENTENDISTEST? 1.2
Considere dos sistemas de referencia donde uno se mueve a una velocidad constante
respecto al otro. Vimos que la velocidad de un objeto no ser la misma en ambos sis-
temas de referencia, qu ocurre con la aceleracin?, depende tambin del sistema
de referencia?.
16 Captulo 1. Cinemtica
z (t )
r (t )
x(t )
x
Figura 1.7: La trayectoria de la manzana no puede ser descrita por una sola coorde-
nada. Se trata de un movimiento bidimensional.
Note que el vector ~r (t) solo tiene sentido si lo hemos referido a un sistema de coorde-
nadas. De la figura 1.7, podemos ver que este vector puede ser escrito matemtica-
mente de la siguiente manera:
A medida que la manzana se mueve, tanto el mdulo (largo de la flecha) como la di-
reccin del vector posicin varan, generando as una trayectoria en dos dimensiones.
El mdulo de un vector se calcula fcilmente con el teorema de Pitgoras, y se utiliza
la siguiente notacin :
p
~r (t)
= x(t)2 + y(t)2
Desplazamiento 1.2.2
~ 21 = ~r (t2 ) ~r (t1 )
d (1.25)
El desplazamiento es tambin un vector, que grficamente une el punto ~r (t1 ) con ~r (t2 ).
El desplazamiento de un objeto siempre puede ser escrito en trminos del vector posi-
cin como en la ecuacin 1.25. Note sin embargo que, a diferencia del vector posicin,
el vector desplazamiento no depende del sistema de referencia escogido. Esto puede
ser observado directamente de la figura 1.9, en la cual hemos introducido otro sistema
de referencia (direcciones x-y), respecto del cual se han representado los vectores
posicin r~0 (t1 ) y r~0 (t2 ) de la manzana en los mismos tiempos t1 y t2 .
18 Captulo 1. Cinemtica
d2 1
r (t1 )
r (t2 )
Figura 1.8: El desplazamiento entre t1 yt2 se define como la diferencia del vector po-
sicin evaluado en los instantes de tiempo t1 y t2 .
j
z
i r' (t1 )
r ' (t2 )
d2 1
r (t1 )
r (t2 )
~ 21
d ~r (t2 ) ~r (t1 )
~v 21 = = (1.26)
t2 t1 t2 t1
~r (t + t) ~r (t) d
~v = lm = ~r (t) (1.27)
t0 t dt
v (t2 )
Rapidez 1.2.5
ENTENDISTEST? 1.3
La aceleracin media entre los instantes de tiempo t1 y t2 est dada por la expresin:
~v (t2 ) ~v (t1 )
~a = (1.29)
t2 t1
v (t2 ) v (t1 )
v (t2 )
Figura 1.11: El vector ~v (t2 ) ~v (t1 ) es aquel que une el extremo de ~v (t1 ) con el extremo
de ~v (t2 ).
Note que direccin de la aceleracin media es la misma que la direccin del vector
definido por la resta de los vectores ~v (t2 ) y ~v (t1 ) . Matemticamente esto se expresa
como:
~a ~v (t2 ) ~v (t1 )
= (1.30)
~
k~v (t2 ) ~v (t1 )k
a
~v (t + t) ~v (t) d
~a = lm = ~v (t) (1.31)
t0 t dt
En trminos del vector posicin ~r (t) = x(t)x + z(t)z, se tiene ~a(t) = x 00 (t)x + z 00 (t)z. En la
figura 1.12 se muestra la aceleracin de la manzana en distintos instantes de tiempo.
Este es un caso particular en donde la aceleracin es un vector constante (misma
direccin y magnitud para todo instante de tiempo). Esto es consecuencia de la ley de
gravitacin universal (ver captulo 2).
1.2. Cinemtica en dos dimensiones 21
Ejemplo 1.3
Se pueden utilizar los conceptos aprendidos para analizar la trayectoria de un alumno
durante su viaje en metro al campus San Joaqun. Para hacer ms fcil nuestra tarea,
usaremos una versin simplificada de la red del ferrocarril metropolitano, en la cual
cada una de las principales estaciones de las rutas que analizaremos estn ubicadas
en los vrtices de un cuadriltero. En la figura se muestran las coordenadas de estos
vrtices respecto a un sistema de referencia con su origen en la estacin Tobalaba.
Las distancias se encuentran expresadas en kilmetros ([km]). Suponga que San Joa-
qun se encuentra exactamente en el punto medio entre Baquedano y Vicente Valds.
El alumno se sube al metro en Tobalaba a las 7:30 am y llega a Baquedano a las 7:45
am. Luego, toma el metro hacia San Joaqun a las 7:50 am llegando al Campus a las
8:00 am, con tiempo suficiente para repasar la materia de la clase anterior.
1. Encuentre el desplazamiento total del alumno y la velocidad media con que viaj
a la Universidad.
Solucin
a) El estudiante se mueve desde el origen del sistema de coordenadas hasta la po-
sicin del Campus San Joaqun. Debemos entonces determinar la posicin de este
ltimo. Como se nos dice en el enunciado, el Campus se encuentra justo en el punto
medio entre Baquedano y Vicente Valds, por lo tanto,
~ Baq + P
P ~ VV 3, 2 + 0 2.4 15
~ SJ
P = = , km = (1, 6, 8, 7) km. (1.32)
2 2 2
22 Captulo 1. Cinemtica
~ =P
El desplazamiento total es entonces d ~ SJ ~0 = (1, 6, 8, 7) km. Dado que su viaje
completo dur exactamente 30 minutos, tenemos que su velocidad media fue,
~ (1, 6, 8, 7)103 m
Vm = = (0, 889, 4, 83) m/s. (1.33)
30 60 s
~
dBSJ
1, 62 + 6, 32 103 m 6500 m
rm = = = = 10, 83 m/s
10 60 s 600 s 600 s
Notar que dado que el desplazamiento que se est considerando se llev a cabo en
una lnea recta y en un solo sentido, la rapidez media es tambin el mdulo de la
velocidad media,
~ 0 | = 2, 6672 + (10, 5)2 m/s = 10, 83 m/s.
p
|Vm (1.36)
r (t )
O x
~a = g y
De la figura, podemos ver que el vector y se escribe en trminos del nuevo sistema de
referencia:
1.2. Cinemtica en dos dimensiones 25
sin y
g
y'
x'
cos
x
Figura 1.14: Un nuevo sistema de referencia se puede obtener, por ejemplo, mediante
una rotacin del sistema original.
y = sin()x 0 + cos()y 0
~a = g sin()x 0 g cos()y 0
Podemos ver entonces que con esta eleccin de ejes, el movimiento no se descompo-
ne en un movimiento con velocidad constante y un movimiento uniformemente acele-
rado. En efecto, ahora ambos movimientos sern acelerados:
1
x 0 (t) = x00 + v0x
0
t g sin()t 2 (1.50)
2
1
y 0 (t) = y00 + v0y
0
t g cos()t 2 (1.51)
2
Ejemplo 1.4
Suponga que usted patea una piedra hacia un lago con velocidad inicial de magnitud
v , formando un ngulo con la horizontal. Cunto tiempo demora la piedra en caer
al lago?
v
o x
Figura 1.15: El origen del sistema de referencia escogido coincide con el punto de
lanzamiento.
con:
Para determinar el tiempo que demora la piedra en caer al lago, utilizamos el hecho
de que ste ser el doble del tiempo que demora en alcanzar su mxima altura:
y
Altura
mxima
! x
Sea t* el tiempo de mxima altura. ste puede ser obtenido considerando la compo-
nente vertical de la velocidad:
!
dy(t)
vy = = v0y gt = v sin() gt. (1.56)
dt
v2
hmax = y(tmax ) = sin2 ()
2g
El tiempo de vuelo puede ser expresado en trminos de esta altura mxima:
s
8hmax
tvuelo = 2tmax = (1.60)
g
ENTENDISTEST? 1.4
B
C
donde hemos definido el vector unitario r (t) = cos (t)x + sin (t)y, llamado vector ra-
dial, que apunta en todo instante de tiempo en la direccin de la posicin. El lector
puede verificar que efectivamente el mdulo de este vector es igual a uno, kr k = 1.
28 Captulo 1. Cinemtica
r
r
x
~r (t + t) ~r (t)
~v (t) = lm (1.62)
t0 t
R
= lm {[cos((t + t)) cos((t))] x + [sin((t + t)) sin((t))] y} .
t0 t
V t
r (t t )
r (t )
Ejemplo 1.5
Considere que la Tierra gira en torno al Sol en una rbita circular uniforme de radio
R = 149597871 km. Calcule el mdulo de la velocidad y de la aceleracin con que gira
la tierra. Cmo se compara esta aceleracin con g = 9, 8 m s2 , la aceleracin con la
cual caen los objetos cerca de la superficie terrestre?.
Solucin
En un movimiento circular uniforme, = 0 y entonces el mdulo de la velocidad es
simplemente:
v = wR
con R el radio de la rbita, y w la velocidad angular. Sabemos que la Tierra da una
vuelta (recorre un ngulo de 2) en un 365 das, es decir:
2
w= = 7, 17 104 rad/hora
365 24
Luego:
Problema 1.1
Un robot se encuentra caminando sobre un puente de la va frrea que une los puntos
A y B. Repentinamente, cuando se encuentra a 3/8 del tramo AB de A, escucha el
silbido del tren que se acerca a velocidad constante vT , tal como se muestra en la
figura. Lamentablemente, el robot se puede desplazar por los rieles con una rapidez
mxima vr , lo que ocasiona bajo estas circunstancias, que si el robot corre hacia A, el
tren lo alcanza en A, y si corre hacia B, el tren lo alcanza en B. Determine la rapidez
mxima vr del robot en funcin de la rapidez del tren.
Solucin
La posicin del tren en funcin del tiempo est dada por:
xT (t) = d + vT t,
1.3. Problemas resueltos 31
vT
A
3
8 L B x
d
L
Supongamos que el robot decide correr hacia la izquierda, de esta forma tenemos
que
3L
xR (t) = vr t,
8
pero sabemos que en este caso, el robot es alcanzado por el tren en A (x = 0), esto
significa que
3L
0 = d + vT t1 = vr t1 ,
8
donde t1 corresponde al tiempo en el cual ambos se encuentran. De esto se desprende
que
d
t1 = ,
vT
as entonces encontramos la primera relacin:
3LvT
vr = .
8d
Ahora bien, si el robot decide correr hacia la derecha se tiene que
3L
xR (t) = + vr t,
8
pero en este caso, el robot y el tren se encuentran en B en un tiempo t2 , tal que
3L
L = d + vT t2 = + vr t2 .
8
As obtenemos
L+d
= t2 ,
vT
y entonces
3L L+d
L= + vr .
8 vT
32 Captulo 1. Cinemtica
Problema 1.2
Un auto que viaja en lnea recta parte desde el reposo acelerando a razn constante
de 10 m/s2 durante 10 segundos y luego desacelera a razn de 2 m/s2 . Calcule el in-
tervalo de tiempo que demora el auto en detenerse desde que comienza a desacelerar.
Solucin
La posicin en funcin del tiempo en un movimiento con aceleracin constante est
dada por la funcin:
t2
x(t) = x0 + v0 t + a
2
Luego la velocidad en funcin del tiempo est dada por
dx(t)
v (t) = = v0 + at = at.
dt
Durante los primeros 10 s, la aceleracin est dada por a1 = 10 m/s2 . Por lo tanto al
cabo de 10 s la velocidad tendr un valor de
v (10 s) = (10 s)(10 m/s2 ) = 100m/s.
Ahora podemos fijar un nuevo origen para el tiempo, en el instante en que comienza a
desacelerar, en este caso a2 = 2 m/s2 . De esta forma se obtiene que la velocidad en
funcin del tiempo est dada por
v (t) = v0 + a2 t = 100 m/s (2 m/s2 )t.
Sea t 0 el instante en el cual el auto se detiene. Esto quiere decir que v (t 0 ) = 0 m/s
v (t 0 ) = 100 m/s (2 m/s2 )t 0 = 0 t 0 = 50 s
Problema 1.3
Suponga que un alumno desea arrojar una manzana al profesor Kings, quien constan-
temente se ve obligado a reemplazar la ventana de su oficina, la que se encuentra en
un edificio a una altura H. Si el alumno est a una distancia d del edificio. Con qu
velocidad (magnitud y direccin) debe lanzar la manzana de forma que sta ingrese
de forma horizontal por la ventana del profesor Kings? Desprecie la altura del alumno
en comparacin con la del edificio.
Kings
Solucin
Fijaremos el origen en el punto de lanzamiento y designaremos como v la magnitud
de la velocidad de lanzamiento y el ngulo que forma sta con la horizontal. Definido
esto, la posicin de la manzana est descrita por el siguiente vector
1 2
~r (t) = v cos()t x + v sin()t gt y, (1.68)
2
y la velocidad se escribe as
~v (t) = v cos()x + (v sin() gt) y. (1.69)
Adems, la velocidad vertical en dicho instante debe ser nula para que la manzana
incida sobre la ventana de forma horizontal, esto quiere decir que la manzana alcanza
su altura mxima justo al impactar la ventana, por lo tanto
v sin() gt = 0 (1.70)
34 Captulo 1. Cinemtica
!
x
De aqu encontramos el tiempo de impacto,
sin()
t = v (1.71)
g
!
Remplazando t en la ecuacin para y(t ) y x(t ), se obtiene:
v2
sin2 () = H (1.72)
2g
v2
sin() cos() = d (1.73)
g
d 2 g 2 = v 2 2Hg 2Hg
Problema 1.4
Solucin
La figura 1.18 ilustra la situacin en el instante inicial. As, la ecuacin de movimiento
para el dardo es
xB (t) = Vox t
1
yB (t) = v0y t gt 2 ,
2
y para el mono
xm (t) = d
1
ym (t) = d gt 2 .
2
Figura 1.18: Diagrama del instante en el cual el guardaparques dispara el dardo tran-
quilizante.
xB (t 0 ) = xm (t 0 ) e yB (t 0 ) = ym (t 0 ),
36 Captulo 1. Cinemtica
v0y v0 sin
=1 = 1.
v0x v0 cos
Note que si el cazador est suficientemente lejos del mono, ste podra llegar al piso
antes de que el dardo lo alcance. Por lo tanto, para que esto no ocurra, se debe cumplir
que cuando xB = d, yB > 0, es decir
1 1 d2
ym (t 0 ) = d gt 02 = d g 2 >0
2 2 v0 cos2
Problema 1.5
Dos proyectiles son lanzados simultneamente desde el mismo punto con igual rapi-
dez y con ngulos respecto a la horizontal y , donde ( > ). Si ambos llegan a
un mismo punto, ubicado a igual altura que el punto del lanzamiento, pero llegan en
instantes diferentes.
(b) Encuentre la razn entre los tiempos de llegada. Exprese su resultado en trminos
de .
Solucin
Consideremos un ngulo general de lanzamiento. Fijando el origen en el lugar del
lanzamiento, tenemos que
1
y (t) = v0 sin t gt 2
2
1.3. Problemas resueltos 37
x(t) = v0 cos
Con esto, la distancia en el eje x a la cual cae el proyectil est dada por
2v0 sin v02 sin(2)
R = x(tvuelo ) = v0 cos =
g g
por lo tanto
sin(2) = sin(2).
finalmente
t sin sin
= = = tan .
t sin( 2 ) cos
38 Captulo 1. Cinemtica
Problema 1.6
Una partcula se mueve en el plano x-y con una velocidad que depende de su posicin
mediante la funcin ~v = ax + bx y, donde a y b son constantes. Si en el instante inicial
la partcula se encuentra en el origen, encuentre la ecuacin de la trayectoria y(x).
Solucin
Sea
~r (t) = x(t)x + y(t)y,
el vector posicin de la partcula. Luego, la velocidad est dada por
~v (t) = x(t)x + y(t)y
Las tres leyes de movimiento fueron compiladas y publicadas por primera vez en 1687
por el fsico ingls Sir Isaac Newton en su clebre trabajo Philosophiae Naturalis
Principia Mathematica (latn para Principios Matemticos de la Filosofa Natural) y
constituyen las ideas fundamentales de la Mecnica Clsica. Si bien pueden ser enun-
ciadas en pocas palabras, sus consecuencias y rango de aplicacin son enormes y
son fundamentales tanto para entender fenmenos de nuestra vida diaria, como pa-
ra resolver complejos problemas de ingeniera. De hecho, podramos decir que los
captulos siguientes no son ms que una exploracin sistemtica de diversas conse-
cuencias de las tres Leyes de Newton que se enuncian y explican a continuacin.
39
40 Captulo 2. Dinmica
Se puede demostrar que la segunda ley de Newton permite determinar (en principio)
la trayectoria completa de un cuerpo si se conoce su masa, la fuerza que acta sobre
ste en todo tiempo t y su posicin y velocidad en algn momento t0 .
Tercera Ley: Si un cuerpo A ejerce una fuerza sobre otro cuerpo B, entonces ste
ltimo ejercer sobre A una fuerza de igual magnitud y en la direccin opuesta.
Esta ley, conocida tambin como el principio de accin y reaccin, seala que una
fuerza nunca aparecer sola, sino que siempre vendr acompaada de otra fuerza
igual y contraria. Sus consecuencias sern estudiadas en los captulos siguientes, en
particular cuando estudiemos colisiones entre dos o ms objetos.
Fuerzas 2.2
Se puede definir fuerza como una accin sobre un cuerpo que es capaz de modificar
su estado de movimiento, cuando ste es observado desde un sistema inercial. Por
supuesto, esta definicin est ntimamente relacionada con la segunda ley de Newton,
la cual nos dice que al aplicar una fuerza a un cuerpo de masa m ste experimenta un
cambio en su velocidad dado por la ecuacin 2.1. Las fuerzas son entonces cantida-
des vectoriales, cuya magnitud se mide en el sistema internacional usando la unidad
2.2. Fuerzas 41
Esta importante ley, que tambin fue publicada por primera vez en el Principia de
Newton, establece que entre dos cuerpos puntuales con masa existe una fuerza atrac-
tiva a lo largo de la lnea que los une, cuyo mdulo es proporcional al producto de las
masas de los cuerpos, e inversamente proporcional al cuadrado de la distancia D entre
ellos:
Gm m
~
1 2
F
= ,
D2
~
GMT
F
= m 2 = mg,
RT
1
Las otras dos fuerzas conocidas consideradas como fundamentales son la nuclear fuerte y la nu-
clear dbil.
2
Newton demostr matemticamente que esta ley tambin es vlida para cuerpos esfricos, donde
D es la distancia entre sus centros.
3
Debido a que la Tierra no es perfectamente esfrica existen variaciones del orden del 1 % respecto
a este valor de g.
42 Captulo 2. Dinmica
En general, todo cuerpo que est sometido a la accin de una fuerza experimenta una
deformacin. Esta puede ser despreciable o no, dependiendo del material del que est
hecho el cuerpo y de la magnitud de la fuerza aplicada. Un resorte es un ejemplo de
un objeto que se deforma (se estira o se contrae) cuando se aplica una fuerza sobre l.
Consideremos una barra que posee un largo natural L (ante la ausencia de fuerza
aplicada) y de seccin transversal A. Imaginemos ahora que la barra est sometida a
la accin de un par de fuerzas aplicadas en sus extremos de igual magnitud pero en
sentido opuesto (esto es necesario para que la barra est en equilibrio), tal como se
muestra en la figura 2.1. Bajo la accin permanente de estas fuerzas, el largo de la
barra cambiar en una cantidad L. Queremos encontrar una relacin entre L y la
fuerza F aplicada.
A L + "L
F F
! !
F int F
! !x
Figura 2.1: Barra sometida a esfuerzo axial.
! !
! est en reposo. El origen de esta fuerza interna
Claramente Fint = F , dado que la barra
es electromagntico, de hecho es producto de la interaccin entre los tomos que la
componen. Los tomos que estn en la cara del trozo de barra de la derecha, ejercen
una fuerza sobre los que estn en la cara del trozo de la izquierda, y viceversa.
Ley de Hooke
Cuando las deformaciones son relativamente pequeas, los enlaces entre tomos no
sufren mayor variacin y por tanto el estiramiento de la barra es proporcional a la
2.2. Fuerzas 43
fuerza aplicada. Este rgimen es descrito mediante la Ley de Hooke, la cual indica
que la relacin entre la fuerza aplicada F y el estiramiento L es lineal, esto es:
F = kL
La constante de proporcionalidad k depende del material del que est hecha la barra
y de sus dimensiones. Es comn escribir esta relacin en trminos del esfuerzo y la
deformacin que se definen como = FA (fuerza por unidad de rea) y = L
L
(cambio
relativo en el largo). En trminos de estas cantidades la Ley de Hooke queda escrita
as:
= Y
donde la constante de proporcionalidad Y = kL/A es conocida con el nombre de
Mdulo de Young, el cual es una propiedad del material que conforma el objeto y por
ende no depende de su geometra.
Es claro que existir un valor de la fuerza aplicada para el cual la barra se romper o
quedar deformada de forma permanente. De hecho, la ley de Hooke es vlida slo
hasta un cierto valor de esfuerzo y deformacin. La figura 2.2 muestra el comporta-
miento tpico de una barra de acero que es sometida a un ensayo de traccin, como
el de la figura 2.1.
Punto
de
Punto
de
uencia
ruptura
Zona
els3ca
Zona
pls3ca
Figura 2.2: Representacin de una curva de esfuerzo versus deformacin caracters-
tica, obtenida en un ensayo de traccin de una barra de acero.
La regin en la cual es vlida la ley de Hooke es justamente la curva roja (zona lineal),
esta regin es tambin llamada zona elstica. La zona elstica es aquella en que una
vez que se deja de aplicar un esfuerzo, la barra regresa a su estado original. La zona
plstica es aquella en que el esfuerzo al que la barra es sometida es tal que sta
44 Captulo 2. Dinmica
k k
F
Para analizar este tipo de problemas en los que interactan diferentes cuerpos y fuer-
zas, es muy til realizar un diagrama comnmente llamado "diagrama de cuerpo
libre" (DCL). Este diagrama consiste en representar por separado todos los cuerpos
involucrados en el problema, y en cada uno de ellos indicar las fuerzas a las que estn
sometidos. Realizar este tipo de diagramas facilita enormemente el anlisis y resolu-
cin de un problema.
Para resolver este problema tenemos que realizar dos diagramas de cuerpo libre, uno
para cada resorte. Sobre el resorte de la derecha acta la fuerza externa F en uno
de sus extremos y en el otro acta la fuerza FID , que es la fuerza que el resorte de la
izquierda ejerce sobre el de la derecha. Sobre el resorte de la izquierda acta la fuerza
2.2. Fuerzas 45
que ejerce la pared FP , y la fuerza FDI , que es la fuerza que el resorte de la derecha
ejerce sobre el resorte de la izquierda.
k k
FP FDI FID F
L + "L I L + "L D
! !
Figura 2.4: Diagramas de cuerpo libre para dos resortes conectados en serie.
! ! ! !
! !
La tercera ley de Newton, el principio de accin y reaccin, establece que FID debe
ser igual a FDI . Luego, aplicando la segunda ley de newton al resorte de la derecha
y considerando que ste est en reposo (a = 0), se obtiene que FID = F . Realizando
el mismo anlisis en el resorte de la izquierda, se obtiene que FP = FDI = F . De este
resultado se desprende que ambos resortes experimentan la misma deformacin, la
que podemos calcular mediante la ley Hooke. Por lo tanto el estiramiento del sistema
es
F
Ltotal = 2L = 2 .
k
Note que ste sistema de dos resortes de constante k en serie es equivalente a un
resorte de constante k/2.
Tensin
! ! T
a =0
m
! mg
!
Figura 2.5: Diagrama de cuerpo libre para un bloque de masa m colgando desde el
techo de un galpn mediante una cuerda.
!
!x T(x)
L
!
g
m ! L"x
! !
W L "x
! mg
!
! !
Figura 2.6: Bloque de masa m colgando desde el techo de un galpn mediante una
cuerda de masa M y largo L, y diagrama de cuerpo libre de un trozo de la cuerda.
!
donde WLx = Mg(Lx)
L
, valor que se obtiene por la aplicacin de una simple regla de
tres (se supone que la masa M de la cuerda est uniformemente distribuida a lo largo
de sta). Luego, la tensin en la cuerda en funcin de la variable x, es
Mg(L x)
T (x) = mg + .
L
Cuando dos cuerpos estn en contacto stos pueden estar ejerciendo una fuerza el
uno contra el otro (los tomos de un cuerpo interactan con los tomos del otro).
La tercera ley de Newton nos dice que si un cuerpo ejerce una fuerza F ~ sobre otro
~ sobre el primero. Consideremos el caso de
cuerpo, este ltimo ejercer una fuerza -F
2.2. Fuerzas 47
un bloque de masa M que reposa sobre un plano inclinado tal como se muestra en la
figura 2.7.
!
g
Dado que el bloque est en reposo, la fuerza que el plano ejerce sobre el bloque (F~PM )
debe ser de igual mdulo, pero de sentido opuesto, que la fuerza peso del bloque (m~g ).
~ PM = M ~g . Esto se representa en la figura 2.8. Por supuesto, la fuerza que
Es decir, F
ejerce el bloque sobre el plano (F~MP ) debe ser igual a F~PM , por lo tanto F~MP = M ~g .
Esto ltimo nos parece evidente, ya que finalmente es el plano el que soporta el peso
del bloque.
F PM
FMP
!
!
Mg
Figura 2.8: Diagrama de cuerpo libre del bloque ( a la izquierda) y del plano inclinado
(a la derecha).
!
Ahora fijemos nuestra atencin en la fuerza F~PM . Usualmente esta fuerza se descom-
pone en dos fuerzas, que comnmente llamamos Fuerza Normal y Fuerza de Roce.
La fuerza normal es la componente perpendicular a las superficies de contacto y evita
que los tomos de un cuerpo ingresen en el otro, formando un slo objeto. Es de ca-
rcter repulsivo (es sta fuerza la que nos permite, por ejemplo, pararnos sobre una
superficie, pues de no existir la fuerza normal, nuestros tomos podran atravesar el
piso o una pared). La fuerza de roce es la componente paralela a estas superficies,
y tiende a oponerse al deslizamiento relativo entre ambos objetos. Por supuesto, am-
bas componentes son producto de la interaccin electromagntica entre los tomos
de ambos cuerpos que estn en la zona de contacto.
48 Captulo 2. Dinmica
Fuerza de roce
Dinammetro
M
Tabla
Mesa de aire
W
Para un cierto valor crtico del peso suspendido, el bloque comienza a deslizar sobre
la tabla. En ese instante la lectura en el dinammetro disminuye levemente. Luego, se
sigue aumentando el peso suspendido, lo que ocasiona que la velocidad del bloque
sea cada vez mayor. Sin embargo, a pesar de que la velocidad del bloque aumenta,
la lectura en el dinammetro presenta slo leves variaciones aleatorias. Finalmente
cuando la velocidad del bloque es muy grande, la lectura en el dinammetro tiende a
4
dinammetro: instrumento utilizado para medir la magnitud de una fuerza
2.2. Fuerzas 49
F u e r z a m e d id a
4
0 2 4 6 8 1 0 1 2 1 4 1 6 1 8 2 0 2 2
F u e r z a a p lic a d a
fc = c N
fmax = e N,
!
g
Solucin:
En la figura siguiente vemos el diagrama de fuerzas para el bloque.
fe = Mg sin .
N = Mg cos .
fe = Mg sin e Mg cos ,
y luego
tan e .
!
g
Los DCLs para ambas masas se muestran en la figura 2.12. Note que hemos consi-
derado que si el bloque de masa M1 sube con aceleracin a, entonces el bloque M2
debe bajar con la misma aceleracin. Esto es una consecuencia de que el largo de la
cuerda es constante, y lo abordaremos con mayor detalle en 2.3.2.
a M1 a
! M1g
! !
Figura 2.12: DCLs de la mquina de Atwood
!
Aplicando la segunda ley de Newton para ambos bloques se tiene que
T M1 g = M1 a
52 Captulo 2. Dinmica
M2 g T = M2 a.
Con estas dos ecuaciones podemos obtener una expresin para la tensin y otra para
la aceleracin. Despejando T de la primera ecuacin y evaluando en la segunda, se
obtiene
M2 g (M1 a + M1 g) = M2 a
(M2 M1 )g = (M2 + M1 )a.
(M1 M2 )g
a= .
M1 + M2
ENTENDISTEST? 2.1
m M
2.3. Algunas aplicaciones de las leyes de Newton 53
x2
x1 m M
T T
m M
mg Mg
Mg T = M x2 ,
mg sin() T = mx1 .
Ahora para resolver el problema slo falta encontrar una relacin entre las acelera-
ciones de los bloques, esto es, la llamada ecuacin de ligadura. Para esto podemos
notar que el largo de la cuerda puede ser escrito de la siguiente manera
L = H + x2 + x1 .
Dado que la cuerda es ideal (no tiene masa y es inextensible), podemos decir que su
largo L es constante. Por lo tanto si en un cierto intervalo, de tiempo t la coordenada
x1 cambia en una cantidad x1 , la coordenada x2 cambiar en una cantidad x2 tal
que x1 = x2 . Luego dividiendo esta ultima relacin por t se tiene que
x1 x2
= .
t t
54 Captulo 2. Dinmica
x2 = x1 ,
o tambin podemos decir que la rapidez del bloque de masa M es igual a la del bloque
de masa m.
El resultado anterior puede ser obtenido directamente al derivar respecto al tiempo la
expresin para el largo de la cuerda. Dado que el largo de la cuerda es constante, su
derivada respecto al tiempo es cero y lo mismo pasa con la derivada de H
0 = 0 + x2 + x1
x2 = x1 .
T Mg = M x1
mg sin() T = mx1 .
T = Mg + M x1 .
Luego
mg sin() Mg M x1 = mx1
mg sin() Mg
x1 = = x2 .
M +m
Finalmente, para que m baje por el plano inclinado se debe cumplir que x1 > 0, esto
es
mg sin() Mg > 0
m sin() > M.
El mdulo de este vector aceleracin es
~a(t)
= R 2 + 4 . Consideremos primero
el caso en que no existe aceleracin angular ( = 0). Entonces, no habr aceleracin
en la direccin tangencial mientras que la aceleracin radial apuntar hacia el interior
del crculo y tendr una magnitud |~a(t)| = R 2 . A esta ltima la llamamos aceleracin
centrpeta.
!"
#" $"
Figura 2.13: Cuerpo de masa m que rota con velocidad angular constante mediante
la accin de una cuerda.
Un ejemplo en el que slo existe aceleracin centrpeta es el caso de una masa m que
gira con velocidad angular constante atada a una cuerda como se muestra en la Fig.
(2.13) (imagine un lanzador de bala). Como la nica fuerza que acta sobre la masa
es la tensin de la cuerda, de acuerdo con la segunda ley de Newton concluimos que:
2
~ = m~a = mR 2 r = mv r .
T (2.3)
R
En la ltima igualdad hicimos uso de la relacin v = R.
ENTENDISTEST? 2.2
1
8 2
7 3
6 4
5
I II III
56 Captulo 2. Dinmica
Ejemplo 2.2
Una pequea moneda de masa m se ubica sobre la superficie horizontal de un dis-
co giratorio, a una distancia r del centro de ste, tal como se muestra en la figura
(2.14). Si el disco comienza a girar desde el reposo con una aceleracin constante
, encuentre una expresin para el coeficiente de roce esttico entre la moneda y la
superficie del disco, de manera tal que la moneda resbale justo cuando el disco ha
dado exactamente N vueltas.
m
r
Solucin
Lo primero que debemos determinar es la velocidad angular que tiene la moneda al
momento de resbalar. Recordemos primero que para un movimiento uniformemente
acelerado tenemos,
2
(t) = 0 + 0 t + t . (2.4)
2
Ahora, como 0 = 0 y 0 = 0, justo al momento de resbalar tenemos (t) = 2N = t 2 /2.
De esta forma obtenemos la velocidad angular deseada,
(t) = t = 4N. (2.5)
En ese momento la fuerza de roce total que ejerce la superficie sobre la moneda en la
direccin horizontal es:
~ = m~a(t) = mR( 4N).
F (2.6)
!"
$"
#"
Figura 2.15: Fuerza sobre la moneda.
2.4. Dinmica del Movimiento Circular 57
La direccin aproximada de esta fuerza se puede ver en la figura (2.15). Como sabe-
mos que desliza justo en ese momento, entonces la magnitud de la fuerza debe ser
igual a e N = e mg. Finalmente tenemos entonces que el coeficiente de roce esttico
debe ser:
R
e = 1 + 16 2 N 2 . (2.7)
g
Ejemplo 2.3
Se ubica un pequeo objeto de masa m sobre una superficie cnica rotatoria, a una
distancia r del eje de rotacin como se indica en la figura (2.16). Si el ngulo entre
la superficie y la horizontal es y el coeficiente de roce esttico entre el objeto y
la superficie es e , calcule la velocidad angular mxima del cono alrededor del eje
vertical para que el objeto no resbale. Suponga que los cambios de velocidad angular
se realizan muy lentamente.
#"
!"
$"
Solucin
Para resolver este problema conviene primero dibujar el diagrama de cuerpo libre para
la masa m como se puede ver en la figura (2.17). Vemos que el cuerpo est sometido
a la fuerza de gravedad, a la fuerza normal y a la fuerza de roce. Como nos interesa la
situacin en que el objeto est a punto de deslizar consideramos que Fr = e N. Ahora,
dado que no hay aceleracin en la direccin vertical tenemos:
mg
mg = N cos + e N sen N = (2.8)
cos + e sen
Por otra parte, sabemos que la resultante total de la componente radial de la fuerza
debe ser capaz de producir la aceleracin centrpeta. Esto es,
mr 2 = e N cos N sin . (2.9)
Reemplazando ahora el resultado para N obtenido anteriormente tenemos que la ve-
locidad angular mxima para la cual la masa no alcanza a deslizar es :
s
g e cos sin
= . (2.10)
r cos + e sen
58 Captulo 2. Dinmica
!"#$
($
%#$
)$
&'$
Problema 2.1
Considere el sistema de tres bloques con masas m, 2m y 3m, los que estn unidos por
cuerdas ideales que pasan por poleas ideales, ubicados en una mesa horizontal como
se muestra en la figura. Determine el mnimo valor del coeficiente de roce esttico
entre el bloque de masa 2m y la superficie de la mesa para que el sistema permanezca
en reposo.
2m
!
g
!
3m
!
!
Solucin
Para resolver el problema es conveniente primero realizar el diagrama de cuerpo libre
para el bloque de masa 2m, el cual se presenta en la figura siguiente.
N
!T 1
2m
T
2
f r
! ! 2mg!
!
Dado que el bloque est en reposo se debe cumplir que,
!
T1 + fr = T2 ,
donde T1 = mg y T2 = 3mg. Luego el mnimo valor del coeficiente de roce, es tal que
e N = 2mg,
Problema 2.2
Considere nuevamente el sistema de tres bloques del problema 2.1. Determine la ace-
leracin del sistema si el coeficiente de roce esttico entre el bloque de masa 2m y la
superficie de la mesa es e = 0, 5.
Solucin
Para este caso el diagrama de cuerpo libre para el bloque de masa 2m es similar al
anterior, pero aqu el bloque tiene aceleracin.
N
a
!T 1
2m
T
2
f r
! !! 2mg!
!
Aplicando la segunda ley de Newton en la direccin horizontal, se obtiene que
! T2 T1 fr = 2ma. (2.11)
T1
T2
a a
3m
! !
mg
! ! ! 3mg
Note que hemos sido consecuentes en todos los DCLs al representar la direccin de
la aceleracin. Ahora despejando T1 y T2 de las ecuaciones anteriores y evaluando en
la ecuacin 2.11,
3mg 3ma (ma + mg) fr = 2ma 2mg fr = 6ma, (2.14)
Luego considerando que fr = e N = mg, se obtiene que la aceleracin del sistema
est dada por
a = g/6. (2.15)
2.5. Problemas resueltos 61
Problema 2.3
!
! !
g
M
!
Solucin
Considerando que la trayectoria que! describe la partcula de masa m es circular, el
mdulo de la aceleracin radial se relaciona con el mdulo de la velocidad angular
mediante la ecuacin ar = 2 R. Luego, la segunda ley de Newton establece que esta
aceleracin es generada por la tensin de la cuerda, con lo que se obtiene
T = mar T = m 2 R,
pero la tensin la podemos relacionar con el bloque de masa M considerando que ste
ltimo est en equilibrio. Por lo tanto, T = Mg, y remplazando este valor en la ecuacin
anterior se obtiene que la velocidad angular est dada por
r
Mg
= . (2.16)
mR
Problema 2.4
Solucin
La aceleracin que tiene la partcula en ese instante est determinada por la fuerza
62 Captulo 2. Dinmica
m
!
" F
y !
!! R
x
!
!
!
aplicada, por lo tanto escrita en termino de sus componentes radial y tangencial nos
queda
F cos F sin
~a = (y) + x, (2.17)
m m
F cos
donde el mdulo de la componente radial es ar = m
y el de la componente tangen-
cial es at = F sin
m
.
Considerando que la trayectoria que describe la partcula es circular, el mdulo de
la aceleracin radial se relaciona con el mdulo de la velocidad tangencial mediante la
2
ecuacin ar = vR , por lo tanto dado que el movimiento es en sentido horario se obtiene
que la velocidad est dada por
r
RF cos
~v = x.
M
Problema 2.5
M d
m
2.5. Problemas resueltos 63
Solucin
A continuacin se ilustran las coordenadas relevantes definidas para este problema.
Note que la polea que sostiene a la masa m puede desplazarse a lo largo de la vertical.
x2 x3
M
x1 d x2
m
Mg
Al aplicar la segunda ley de Newton al bloque de masa M en la direccin del eje del
plano inclinado, se obtiene
T Mg sin = M x1 .
Note que aqu x1 representa la aceleracin del bloque de masa M, y ser positiva si el
bloque sube acelerando por el plano inclinado.
Para la polea que sostiene al bloque de masa m se tiene que
T
T2 T2
T
2T2 = T T2 = .
2
Luego, para el bloque de masa m tenemos que
T
mg = mx3 .
2
64 Captulo 2. Dinmica
T
2
mg
Adems, el largo de la cuerda que une la polea mvil con el bloque de masa m es
constante, por lo tanto
d x2 + x3 x2 = l2 x3 = 2x2 .
El largo de la cuerda que une el bloque de masa M con la polea mvil tambin es
constante
l1 = x2 x1 + cte x2 = x1 .
Resolviendo
1
T g sin = x1
M
T
mg = mx3 T = 2m(g x3 ) = 2m(g 2x1 )
2
Finalmente, encontramos las aceleraciones de ambos bloques
2m
(g 2x1 ) g sin = x1
M
g 2m
M
sin
M+4m
= x1
M
x3 = 2x1 .
Problema 2.6
Solucin
Definimos las coordenadas que se muestran en la Fig. 2.19 para referirnos a las po-
siciones de ambos bloques y el diagrama de cuerpo libre para stos se muestra en la
Fig. 2.20.
Para el bloque de masa m2 se tiene que
T2 m2 g = m2 a T2 = m2 (a + g),
2.5. Problemas resueltos 65
L L
m1
m2
m1
y1
m2
y2
T2
T1 T1
m2 m1
m1 g
m2 g
Figura 2.20: DCLs de ambos bloques.
Finalmente, la tensin en cada una de las cuerdas que sujetan el cuerpo de masa
m1 es
(m1 + m2 )(a + g)
T1 = .
2 sin
Problema 2.7
60 B
Solucin
En la siguiente figura se ilustran las coordenadas que se utilizarn, y adems algunas
fuerzas relevantes para el problema
x = 2y.
y la tensin de la cuerda es
mMg
T = Mg + 2M y = (1 + 2 sin 2 cos ) .
4M + m
Problema 2.8
F
Ps
M m
Pk
Solucin
Los diagramas de cuerpo libre para la caja se presentan en la figura siguiente. Por
accin y reaccin, la caja de masa m ejerce sobre el trineo las fuerzas N1 (hacia abajo)
y Fr 1 (hacia la izquierda). La segunda ley de Newton aplicada a la caja establece que
N1 = mg
Fr 1 = mx
N2 N1
Fr1
F Fr1
M m
Fr2 Mg
N1 mg
Problema 2.9
m1
m2
m3
F
Solucin
Comenzamos dibujando los diagramas de cuerpo libre para cada bloque, los cuales
se muestran en la figura siguiente
mg mg
mg 3
2 1
N1 = m1 g cos ,
Fr 1 N1 S1 = m1 g cos S1 .
70 Captulo 2. Dinmica
Fr 12 Fr 1 + m2 g sin = 0
N2 N1 m2 g cos = 0.
Fr 2 (m1 + m2 )g cos S2 .
N3 N2 m3 g cos = 0.
N3 = (m1 + m2 + m3 )g cos .
Fr 3 (m1 + m2 + m3 )g cos S3 .
F Fr 12 Fr 3 + m3 g sin = 0 F = Fr 12 + Fr 3 m3 g sin = 0,
y en base a esta ltima ecuacin se deduce que la fuerza aplicada debe satisfacer la
siguiente desigualdad
Problema 2.10
Una caja de masa m se mueve con rapidez v0 sobre una superficie horizontal sin
roce y al final de su camino logra posicionarse sobre un bloque de masa M, tal como
se representa en la figura. El bloque se puede deslizar sin roce sobre el hielo y el
coeficiente de roce entre la caja y el bloque es . Si la caja se desliza sobre el bloque
hasta que finalmente queda en reposo con respecto a ste, determine:
2.5. Problemas resueltos 71
Solucin
a)En la Fig. 2.21 se definen dos coordenadas horizontales apropiadas para describir
el problema, y en la Fig. 2.22 se muestran los DCL para la caja y el bloque.
N1 N
f roce f roce
m M
mg N1 Mg
froce = mx1 g = x1 ,
y del DCL para el bloque se desprende que
N = (M + m)g
mg = M x2 .
Luego las aceleraciones de ambas masas son constantes y estn dadas por
x1 = g
mg
x2 = .
M
Con esto podemos obtener las velocidades a partir de la expresin que relaciona la
velocidad y la aceleracin en un movimiento uniformemente acelerado, por lo tanto
x1 (t) = gt + v0
mg
x2 (t) = t.
M
Para determinar el tiempo que transcurre desde que la caja comienza a posicionarse
sobre el bloque y queda en reposo respecto a este, utilizaremos la coordenada s
indicada en la figura siguiente
x1
s
m
x2
donde
s(t) = x1 (t) x2 (t).
La velocidad relativa es entonces,
v0 M
t = .
g(M + m)
2.5. Problemas resueltos 73
Por supuesto este resultado es vlido siempre y cuando el largo del bloque sea el
v0
suficiente como para que la caja no caiga al suelo. Note que si lmM t = g , que
corresponde al caso de un cuerpo de masa m deslizando sobre un plano (bloque de
masa infinita).
b) La velocidad del conjunto en el instante en que la caja deja de deslizarse sobre el
bloque es v0 m
v = x2 (t) = .
t=t M +m
c) La distancia que recorre la caja sobre el bloque durante el intervalo de tiempo refe-
rido en (a) se obtiene a partir de
g(M + m) 2
s(t) = v0 t t ,
2M
v02 M
d =
2g(M + m)
Note que se debe cumplir que el largo del bloque sea superior a d.
Problema 2.11
Una mquina de Atwood formada por dos bloques de masa M1 y M2 , una polea y una
cuerda ideales, se cuelga del techo de un ascensor tal como se muestra en la figura.
Si en cierto instante el ascensor comienza a subir con una aceleracin a, en presencia
de la fuerza de gravedad, determine una expresin para la tensin de la cuerda en la
mquina de Atwood en funcin de los datos del problema.
M1
M2
74 Captulo 2. Dinmica
Solucin
Definiremos las coordenadas x1 y x2 respecto al sistema no inercial de la polea, e y
como la altura de la polea con respecto a un sistema inercial.
y
x1 x2
g
M1
M2
T T
M1 M2
M1 g M2 g
T M2 g = M2 a M2 x2 .
x1 = x2 ,
por lo tanto
T = M1 (a + g) M1 x1
T = M2 (a + g) + M2 x1 .
x1 = 0
T = 0.
En este caso la mquina de Atwood se comporta de la misma manera que en el caso
en que no hubiera gravedad.
Problema 2.12
Un carrusel est formado por una serie de asientos que giran colgados de cadenas
sujetas a un disco central que puede girar. En la figura siguiente se representa el
disco y solo un asiento con su respectiva cadena. Si se desea que el carrusel gire a
velocidad angular constante w, Qu longitud L tienen que tener las cadenas para que
el ngulo que formen con la vertical sea = /6? Desprecie la masa de las cadenas.
L -
R
y
x
76 Captulo 2. Dinmica
Solucin
El movimiento de un asiento para un instante en el cual el disco ya est girando y el
asiento ha alcanzado su posicin estacionaria, es el siguiente
!
Este corresponde a un movimiento circular uniforme. Luego el DCL para el asiento se
muestra a continuacin
y
! x
En la direccin del eje y el sistema tiene aceleracin nula, por lo tanto se cumple que
Mg
T cos Mg = 0 T = ,
cos
y en el eje x el sistema tiene la aceleracin centrpeta, por lo tanto
Bajo estas circunstancias, muchas veces es conveniente utilizar los dos conceptos
principales de este captulo para predecir el movimiento de un cuerpo: trabajo y ener-
ga. Veremos que ms all de ser una enorme ayuda para resolver problemas, estos
conceptos tienen adems un importante significado fsico. Por ejemplo, la ley de con-
servacin de la energa es uno de los pilares fundamentales de la fsica moderna, y
su validez es ms general que la mecnica de Newton. En el S.I. la unidad de energa
y de trabajo es el Joule (1 J = 1 kg m2 /s2 ).
77
78 Captulo 3. Trabajo y Energa
tf
d
vi
F
x
Figura 3.1: Una masa puntual m que se encuentra en el origen en t = 0 con velocidad
~ . En t = tf llega a la posicin d.
inicial ~vi , es sometida a una fuerza constante F ~
Como la fuerza es constante, la aceleracin del objeto tambin lo es, y como aprendi-
mos en 1.20,sabemos que la velocidad en el eje x en un determinado tiempo tf estar
dada por:
Fx m(vxf vxi )
vxf = vxi + tf tf = , (3.1)
m Fx
y expresiones anlogas para la componente y. Aqu Fx es la componente de la fuerza
en la direccin x y tf es el tiempo que demora la partcula en desplazarse hasta la
~ dada por,
posicin d
1 Fx 2
dx = vxi tf + t (3.2)
2m f
y una expresin anloga para la componente y. Reemplazando ahora (3.1) en (3.2)
encontramos el siguiente resultado,
1 1
mvxf2 mvxi2 .
Fx dx = (3.3)
2 2
Como sabemos que existe una ecuacin similar para Fy dy , podemos escribir la si-
guiente expresin general:
F ~ = 1 m~v 2 1 m~v 2 .
~ d (3.4)
2 f 2 i
Es decir, la componente de la fuerza en direccin del desplazamiento multiplicada por
la longitud de este ltimo es igual a el cambio en la cantidad m~v 2 /2 asociada a la
~ que aparece en esta ecuacin es la
partcula. Es importante enfatizar que la fuerza F
fuerza neta que acta sobre m.
3.1. Teorema de Trabajo y Energa Cintica 79
Esto es, el trabajo realizado por una fuerza sobre m es igual al cambio en la energa
cintica de la partcula.
Ejemplo 3.1
Considere un cuerpo de masa m que se desliza por el plano inclinado sin roce mos-
trado en la Fig. (3.2).
(a) Calcule la variacin de la energa cintica del cuerpo al desplazarse desde el punto
1 al punto 2.
(b) Encuentre el trabajo realizado por la fuerza de gravedad durante el trayecto. Note
que esta es la nica fuerza que hace trabajo.
m
1 d
Figura 3.2: Una masa m se desliza a lo largo de un plano inclinado que forma un
ngulo con la horizontal.
Solucin
(a) Como la aceleracin es constante, utilizamos la ecuacin 1.23 que nos dice que si
la masa m tiene una velocidad v1 en el punto 1, la velocidad en el punto 2 estar dada
por:
v22 = 2ad + v12 , (3.6)
donde la componente de la aceleracin de gravedad que va en la direccin del mo-
vimiento es a = g sin . Remplazando el valor de la aceleracin, y considerando que
d sin = h obtenemos que:
v22 = 2gh + v12 . (3.7)
Note que esta variacin de la energa cintica no depende del ngulo , sino que slo
de la altura h.
(b) Como mencionamos anteriormente, en este caso la nica fuerza que realiza traba-
jo sobre la masa m es la gravedad, ya que la fuerza normal es siempre perpendicular
al plano, y por lo tanto no realiza trabajo debido a que no est en la direccin del movi-
miento. Esto se puede apreciar claramente en la Fig. 3.3, donde es posible notar que
slo la componente paralela al plano, y por ende al desplazamiento, realiza trabajo.
N
d
m
mgsin
mgcos
Wg = mgh. (3.10)
ti
d1
d2
d3 d4
tf
~ 1, F
m est bajo la accin de una respectiva fuerza resultante constante F ~ 2 , ..., y usan-
do la ecuacin (3.4) tenemos una forma ms general para el teorema de trabajo y
energa cintica,
~ j = 1 m~v 2 1 m~v 2 .
X
F~j d (3.11)
2 f 2 i
j
ENTENDISTEST? 3.1
Considere un vagn de tren que se desplaza con velocidad constante V ~ por una
va completamente horizontal, el cul traslada una caja de masa M, como se muestra
en la Fig. 3.5. En esta situacin, cunto trabajo realiza el vagn sobre la caja en un
intervalo de tiempo t?
&
g
M V
Figura 3.5: Esquema de una vista lateral de un vagn de tren que se mueve con
velocidad constante ~v , el cual traslada una caja de masa M .
Ejemplo 3.2
Considere un cuerpo de masa m que desliza sin roce por la sucesin de cuas mos-
trada en la Fig. (3.6). Demuestre que la variacin de la energa cintica del cuerpo al
desplazarse desde el punto 0 al 4 es igual al trabajo realizado por la fuerza de grave-
dad.
Solucin
En el ejemplo anterior aprendimos que la variacin de la energa cintica del cuerpo
al desplazarse desde el punto ms alto al ms bajo de una cua sin roce es igual al
trabajo realizado por la gravedad, el cual a su vez es independiente de la pendiente
de la cua (no depende de ). Esto es,
1 1
K = mvf2 mvi2 = mgh. (3.12)
2 2
Lo anterior es vlido para cada cua por separado y podemos calcular el trabajo rea-
lizado por la gravedad como la suma de los trabajos realizados en cada una de ellas
82 Captulo 3. Trabajo y Energa
0
m
h1
1 1
g
h2
2 2
H h3 3 3
h4
4 4
Figura 3.6: Un cuerpo se desliza por una sucesin de cuas con distintos grados de
inclinacin.
como,
Wg = W1 + W2 + W3 + W4 (3.13)
= mgh1 + mgh2 + mgh3 + mgh4 = mgH.
En la ecuacin anterior podemos ver claramente que los trminos intermedios se can-
celan y obtenemos finalmente que:
1 1
mv42 mv02 = mgH K = Wg . (3.15)
2 2
Note que este resultado es absolutamente independiente del nmero de cuas y de las
diferentes inclinaciones. Dicho de otra forma, el resultado K = mgH es independiente
del camino utilizado por el bloque. Esto no tiene por qu ser cierto en general.
!$#
%#
&#
'#
!"#
Figura 3.7: Para una fuerza conservativa el trabajo hecho sobre una partcula depende
slo de las posiciones inicial y final, pero no de la trayectoria.
fuerza conservativa debido a que, como veremos, no modifican la energa mecnica
total del cuerpo, cantidad que definiremos a continuacin.
Cuando tenemos una fuerza conservativa siempre se puede encontrar una funcin
U(~r ) que depende slo de la posicin y que cumple con,
Entonces, el trabajo realizado por la fuerza al ir desde ~ri a ~rf est dado por la diferencia
de la funcin U(~r ) evaluada en los extremos de la trayectoria. A esta funcin U(~r ) se le
llama energa potencial. Dado que lo nico que nos interesa es la diferencia de esta
funcin entre dos puntos, es obvio que sumar una constante a U es irrelevante.
Una vez obtenida la correspondiente energa potencial y usando el teorema de trabajo
y energa cintica, es fcil ver que,
Al desarrollar el primer ejemplo de este captulo nos dimos cuenta de que el trabajo
hecho por la fuerza de gravedad sobre un objeto que se desliza a lo largo de un plano
inclinado no dependa del ngulo de inclinacin, sino que quedaba determinado nica-
mente por la altura que descenda. En el segundo ejemplo vimos que la trayectoria del
descenso se poda complicar mucho ms, sin embargo el resultado era el mismo: El
trabajo realizado por la fuerza de gravedad dependa exclusivamente de la diferencia
de altura entre los puntos inicial y final.
Tomando todo esto en consideracin, no es difcil darnos cuenta que la fuerza gravi-
tacional es conservativa y que su correspondiente energa potencial vendr dada por,
En la seccin 1 aprendimos que la fuerza que ejerce un resorte sobre una masa unida
a l es proporcional al desplazamiento (x) desde su posicin de equilibrio, es decir,
~ = kx x. Como en este caso la fuerza no es constante sino que vara con la posi-
F
cin, podemos recurrir a la ecuacin (3.11) que nos dice que el trabajo total realizado
por la fuerza puede ser descompuesto en la suma de muchos desplazamientos muy
pequeos. En el caso del resorte podemos obtener una buena aproximacin para el
trabajo realizado por la fuerza de ste al estirarlo desde una posicin inicial xi a una fi-
nal xf sumando el trabajo hecho en pequeos intervalos x. Suponiendo que la fuerza
es constante en ese intervalo,
N1
X
Wif = k(xi + jx)x. (3.19)
j=0
1 2 1 2
Wif = kx kxi . (3.20)
2 f 2
De esta forma es fcil darse cuenta de que la energa potencial del resorte es,
1 2
U(x) = kx . (3.21)
2
3.2. Energa Potencial: fuerzas conservativas 85
kx
00000000000000000000
11111111111111111111
kx000000000000000000000000000000
111111111111111111111111111111
f
11111111111111111111
00000000000000000000
00000000000000000000
11111111111111111111
00000000000000000000
11111111111111111111
00000000000000000000
11111111111111111111
00000000000000000000
11111111111111111111
00000000000000000000
11111111111111111111
00000000000000000000
11111111111111111111
00000000000000000000
11111111111111111111
00000000000000000000
11111111111111111111
00000000000000000000
11111111111111111111
00000000000000000000
11111111111111111111
0
1 0
1
00000000000000000000
11111111111111111111
0 1
1 0
00000000000000000000
11111111111111111111
0
1 0
1
kx i 00000000000000000000
11111111111111111111
1111111111111
0000000000000 0
1
0
1
0
1 W
00000000000000000000
11111111111111111111
0
1 i 000
111f
00000000000000000000
11111111111111111111
0
1
0
1
00000000000000000000
11111111111111111111
0
1
0
1
00000000000000000000
11111111111111111111
0
1
0
1
00000000000000000000
11111111111111111111
0
1 0
1
00000000000000000000
11111111111111111111
0
1 0
1
00000000000000000000
11111111111111111111
0
1 0
1
00000000000000000000
11111111111111111111
xi 0 x 1
1 0 xf x
Figura 3.8: Para obtener el trabajo total realizado por el resorte debemos subdividir
el desplazamiento en pequeos intervalos de largo x. En este caso el nmero de
intervalos utilizado es N = 10.
ENTENDISTEST? 3.2
Considere un anillo de masa M que puede deslizar sin roce por una gua de alam-
bre semicircular de radio R. El anillo a su vez est unido a un resorte de masa des-
preciable y constante elstica k, que est pivoteado en su extremo como se muestra
en la Fig. 3.9. Si en cierto instante el anillo se suelta desde el reposo en el punto A,
Cul es el valor de su energa cintica cuando pasa por el punto B?
%" !"
#" &
g
m k
%"
$"
El signo menos viene del hecho de que la fuerza apunta en la direccin contraria al
desplazamiento. Notemos adems que la longitud (sAB ) del camino recorrido si de-
pende de la trayectoria que escogimos para ir de A a B y por lo tanto la fuerza no es
conservativa. Esto significa que la energa mecnica del objeto no es constante, sino
que disminuye por la accin del roce. La energa mecnica que se pierde por efecto
de la fuerza de roce se transforma en energa calrica, algo que experimentamos fre-
cuentemente al frotar nuestras manos.
Ejemplo 3.3
Consideremos que en el problema del plano inclinado planteado en el primer ejemplo
de este captulo, la superficie por la cual se desliza la masa m es ahora rugosa y con
un coeficiente de roce cintico c .
(a) Calcule la variacin de la energa cintica del cuerpo al desplazarse desde el punto
1 al 2.
Solucin
(a) Al igual que en el ejemplo 1, la velocidad del cuerpo en el punto 2 est dada por,
N
cN
a
m
mgsin
mgcos
Figura 3.10
En este caso la aceleracin puede ser obtenida usando el diagrama de cuerpo libre
de la Fig. (3.10), y est dada por a = g sin c g cos .
De esta manera, la variacin de la energa cintica es,
1 1 1
K = mv22 mv12 = m(2(g sin c g cos )d) (3.24)
2 2 2
= mgd(sin c cos ).
(b) Al igual que el ejemplo 1, aqu slo la componente de la fuerza de gravedad que
es paralela al desplazamiento realiza trabajo. Por lo tanto,
Wg = mgd sin . (3.25)
(c) El trabajo realizado por la fuerza de roce claramente es negativo ya que la fuerza de
roce est en la direccin contraria al vector desplazamiento. Por lo tanto, este trabajo
es:
Wroce = c mgd cos , (3.26)
y se traduce en un aumento de la temperatura de las superficies de la masa y del
plano inclinado.
(d) Finalmente, el trabajo neto realizado sobre la masa a lo largo del trayecto es,
Wneto = Wg + Wroce Wneto = mgd(sin c cos ). (3.27)
Comparando con el resultado obtenido en (a), podemos apreciar claramente que ob-
tenemos nuevamente el resultado que predice el teorema del trabajo y energa,
Wneto = K . (3.28)
Note que en este caso al igual que en el ejemplo 3.1, el trabajo realizado por la fuerza
de gravedad es mgh.
Potencia 3.4
E
P= , (3.29)
t
Problema 3.1
Un nuevo juego de un parque de diversiones, llamado Death Fall, consiste en una pla-
taforma que se eleva a una altura h por sobre el nivel dado para luego caer libremente
hasta que se topa con un resorte de largo natural l0 y constante elstica k. Determine
la velocidad de la plataforma al ponerse en contacto con el resorte y la fuerza que
ejerce el resorte cuando presenta su mxima compresin.
k lo
3.5. Problemas resueltos 89
Solucin
Como slo intervienen fuerzas conservativas, la energa mecnica total ser constante
en el tiempo. Si fijamos la energa potencial gravitacional como nula al nivel de piso,
EA = mg(h + l0 ),
1
EB = mg(l0 ) + mv 2 .
2
Por conservacin de la energa,
1
EA = EB mg(l0 ) + mv 2 = mg(h + l0 )
2
p
v = 2gh.
inicial final
v 0
v
x
1
Ex = mgx + k(l0 x)2 = mg(l0 + h),
2
donde hemos usado la conservacin de energa mecnica en la ltima igualdad. Te-
nemos entonces una ecuacin cuadrtica en la variable x,
1 1
mgx + kx 2 kxl0 + klo2 = mg(l0 + h),
2 2
que admite dos soluciones,
p
(kl0 mg) m2 g 2 + 2kgmh
x = .
k
90 Captulo 3. Trabajo y Energa
Cul de las dos es la solucin correcta? Supondremos que kl0 > mg, de manera que
para algn grado de compresin el resorte tendr la suficiente fuerza como para ven-
cer a la gravedad y provocar una aceleracin hacia arriba de la plataforma. Nos damos
cuenta que en este caso la nica solucin positiva corresponde a x+ . Finalmente, la
fuerza que ejerce el resorte en este caso ser
~ = k (l0 x+ )z.
F
Problema 3.2
k
m
Solucin
(a) Inicialmente, el carro se encuentra en reposo y el resorte se encuentra en su largo
natural. Si definimos la energa potencial gravitacional como U = mgh donde h es la
altura medida desde la parte ms baja, entonces la energa mecnica inicial del carro
es
Ei = 0 + mgH.
3.5. Problemas resueltos 91
inicial
lo
F
m
final
D
m F
1 2
Ef = kD + mgH.
2
Se deduce entonces que el trabajo realizado es igual al cambio en la energa mecnica
total,
1 2
W = kD .
2
(b) Ahora considerando como instante inicial el momento en que se suelta la masa m,
y final cuando sta deja el resorte,
inicial
m
D
final
v0
m
lo
1
Ei = mgH + kD 2
2
1
Ef = mgH + mvo2 .
2
Entonces, por conservacin de la energa mecnica:
92 Captulo 3. Trabajo y Energa
1 2 1
kD = mv02 ,
2 2
y obtenemos,
r
k
v0 = D.
m
(c) Definimos ahora los instantes inicial y final como se muestra en la figura siguiente.
En el momento en que el carro abandona el resorte, posee una energa
inicial
m v0
final
vf
m
1
Ei = mv 2 + mgH,
2 0
y cuando llega a la parte ms baja,
1 2
Ef = v .
2 f
Por conservacin de la energa,
1 1
mvo2 + mgH = mvf2 ,
2 2
1
Ei = mv 2 .
2 f
N
inicial final
v 0
vf fr
m m m
x 0 mg d
Ef = 0.
W = Ef Ei ,
1
mgd mvf2 = 0,
2
1 2
d = v .
2g f
Entonces,
1 k 2
d= D + 2gH .
2g m
Problema 3.3
bandeja se coloca una partcula de masa m. Suponga que usted comprime el resor-
te una distancia d respecto de la posicin de equilibrio del sistema resorte-bandeja-
partcula. Encuentre la altura mxima (medida desde el suelo) que alcanza la partcula
m una vez que se libera de la bandeja.
m
M
Solucin
Definamos como la compresin producida por el peso de M + m. Por equilibrio de
fuerzas, se tiene
k = (M + m)g.
m
M
lo m
d
M
z
Por otra parte, no es difcil obtener las ecuaciones de Newton para ambas masas:
mz = N mg
M z = k(z lo ) N Mg
donde N es la normal entre M y m. Sumando ambas, se obtiene
mz = mg z = g
1
Ei = Ug + Uk = (M + m)g(d + ) + k(d + )2
2
Donde hemos definido que la energa potencial es cero en z = l0 . Como k = (M + m)g,
1
Ei = k(d + ) + k(d + )2
2
1
Ei = k (d 2 2 )
2
En tanto, la energa del sistema en z = l0 est dada por
1
Ef = (M + m)v 2 .
2
Por conservacin de energa
1 1
k(d 2 2 ) = (M + m)v 2
2 2
2k(d 2 2 )
v =
M +m
Una vez que m se despega de M, puede ser tratado por separado. Entonces, al des-
pegar
1
Ei = mv 2
2
y
Ef = mghmax
1
mv 2 = mghmax .
2
Luego, la altura mxima que alcanza m sobre z = l0 es
v2
hmax =
2g
1 k(d 2 2 )
hmax =
2g (M + m)
96 Captulo 3. Trabajo y Energa
Problema 3.4
m
d
Solucin
Notemos que mientras el cuerpo desliza por el plano inclinado, las fuerzas actuando
sobre la masa son el peso, la fuerza de roce y la normal.
x
fr N
m d
m
mg m vb
Notemos que la normal se cancela con la componente mg cos del peso y la fuerza
neta es en la direccin x:
1
WAB = mgd sin mgd cos d = mv 2
2 B
ya que inicialmente no posee energa cintica.
Ahora, el trabajo realizado por la fuerza de roce en el tramo horizontal es
3.5. Problemas resueltos 97
Wroce = dmg.
Como durante este tramo la fuerza neta es la fuerza de roce, ste trabajo es igual a la
variacin en la energa mecnica. Sin embargo, como la altura no vara, el cambio en
la energa potencial es cero. Luego, la variacin slo se debe a la energa cintica:
1 1
Wroce = dmg = mvc2 mvB2
2 2
1
dmg = mv 2
2 B
sin
= .
1 + cos
Problema 3.5
M m
Solucin
La masa M se encuentra en reposo, por lo que:
98 Captulo 3. Trabajo y Energa
X
Fx = T fr = 0
X
Fy = N Mg = 0,
fr = e N = e Mg.
Luego
T = e Mg.
d A
m
h
m
B
1
EB = EA mv 2 mgd sin = 0
2
donde v es la magnitud de la velocidad en el punto B. Entonces,
v 2 = 2gdsin
Observemos ahora el diagrama de fuerzas para la masa m en el punto B:
Notemos que la masa desde A a B se mueve en trayectoria circular de radio d, de ma-
nera que presenta una aceleracin centrpeta. El equilibrio de fuerzas en la direccin
radial es:
v2
T mgsin = m
d
T
d
m B
mg
e Mg = 3mg sin
e Mg
sin =
3m
Dado que M = 2m
2e
sin =
3
1 2e
= sin .
3
Problema 3.6
Un cuerpo de masa M inicialmente en reposo parte deslizando sin roce desde el punto
ms alto de una esfera de radio R.
a) Determinar el punto en que abandona la superficie esfrica.
b) Calcular la energa cintica con que llegar al piso.
Solucin
Sea el ngulo que se forma con respecto a la vertical en el momento que la masa M
abandona la superficie, como se aprecia en la figura. Para un ngulo polar arbitrario
(0 < < ), el equilibrio de fuerzas est dado por
N Mg sin = M 2 R,
Mg sin(/2 ) = M 2 R
Mg cos() = M 2 R,
100 Captulo 3. Trabajo y Energa
Ei
M
M
Rcos
R
o
Ug 0 M Ef
N e
er
Mg
g cos
2 = .
R
Para determinar , podemos usar el teorema de conservacin de la energa entre el
instante en que comienza a deslizar y cuando la masa deja de estar en contacto con la
esfera. Tomando la parte inferior de la esfera como la referencia de energa potencial
nula se tiene:
Ei = mg2R,
1
Ef = mgR(1 + cos ) + mv 2 .
2
v = R
Luego,
1
Ef = mgR(1 + cos ) + mR 2 2 .
2
3.5. Problemas resueltos 101
1
R = R cos + R cos
2
2
= cos = cos1 (2/3) = 0, 841rad
3
b) Para obtener la velocidad con que llega al piso, utilizamos que la energa se con-
serva. La energa inicial est dada por
Ei = 2mgR,
Problema 3.7
Un bloque cuya masa es m = 6 kg desliza hacia abajo por un plano inclinado rugoso,
partiendo del reposo. El ngulo de inclinacin del plano es = 60o , y los coeficientes
de roce esttico y cintico son 0,2 y 0,18, respectivamente.
a) Describa todas las fuerzas que actan sobre el bloque y determine el trabajo reali-
zado por cada una de ellas, si el bloque desliza 2 m, a lo largo del plano
b) Cul es el trabajo neto realizado sobre el bloque?
c) Cul es la velocidad del bloque despus de recorrer una distancia de 2 m ?
Solucin
a) Vamos a llamar x a la coordenada del bloque en la direccin de movimiento sobre el
plano inclinado. Es decir, diremos que la posicin del bloque tiene la forma ~r (t) = x(t)x.
Las fuerzas que actan sobre el bloque se muestran en el diagrama de cuerpo libre.
Dado que el bloque desliza, la fuerza de roce es cintica y se tiene que
102 Captulo 3. Trabajo y Energa
x m
x
!
~ roce = c mg cos x.
F
Luego, el trabajo que realiza al desplazarse una distancia d es:
Wroce = dc mg cos
~ d
Wpeso = F ~ = (mg sin x mg cos y) d x
~ d
Wnormal = N ~ = mg cos y d x = 0
1
Wneto = mv 2 ,
2 f
donde vf es la velocidad del bloque cuando ha recorrido 2 metros sobre el plano. Notar
que la energa cintica inicial es nula pues el sistema parte del reposo. Despejando:
2Wneto
vf2 =
m
Evaluando:
vf = 5, 51826 m/s.
Otra forma de obtener el mismo resultado, es notando que si la altura inicial del bloque
respecto al suelo es h, la energa inicial es Ei = mgh y la energa despus de recorrer
una distancia d sobre el plano es:
1
Ef = mg(h d sin ) + mvf2
2
Ambas se relacionan a travs de
1
Ef = Ei + Wroce = mgh 10, 5948 = mg(h 2 sin ) + mvf2
2
1
10, 5948 = 2mg sin + mvf2
2
Evidentemente, se obtiene el mismo resultado.
104 Captulo 3. Trabajo y Energa
4
Momntum y colisio-
nes
Introduccin 4.1
En los captulos anteriores hemos visto que si sabemos cul es la fuerza que acta
sobre un cuerpo en cualquier instante de tiempo podremos en principio determinar
todos los detalles de su movimiento. Sin embargo, existen diversas situaciones en las
cuales resulta muy difcil determinar la forma exacta de la fuerza, como por ejemplo,
cuando chocan dos autos o cuando una raqueta de tenis golpea una pelota. Para el
anlisis de este tipo de problemas veremos que es muy til definir una nueva cantidad
denominada momntum (o cantidad de movimiento) ~p que est asociada tanto a la
masa del objeto como a su velocidad:
~p = m~v . (4.1)
~ = d ~p .
F (4.2)
dt
~ que acta sobre un cuerpo nos dice cul es la tasa de variacin de
Es decir, la fuerza F
su momntum ~p. La ecuacin 4.2 es la forma ms general de escribir la segunda ley
105
106 Captulo 4. Momntum y colisiones
de Newton, ya que contempla los casos que hemos descrito en los captulos anteriores
en los que vara la velocidad de un objeto de masa m, y adems describe los casos
en que la masa del objeto cambia en el tiempo.
Impulso 4.2
El impulso se relaciona con los estados de movimiento del cuerpo, antes y despus
de la accin de la fuerza, de la forma,
donde ~pf y ~pf son el momentum final e inicial respectivamente. La relacin 4.4 es
consecuencia directa de la segunda ley de Newton2 .
F(t)
FP
t
t
Figura 4.1: Representacin grfica de la variacin del mdulo de una fuerza que cam-
bia rpidamente en funcin del tiempo. La cantidad FP representa el valor de la fuerza
promedio que acta sobre el cuerpo en el intervalo de tiempo t.
~ 21 t = m1 (~v1f ~v1i )
~J = ~pf ~pi F (4.5)
~ 21 es la fuerza promedio que la partcula de masa m2 ejerce sobre la partcula
donde F
de masa m1 en el intervalo de tiempo t que dur la colisin. Anlogamente, tambin
podemos aplicar la ecuacin 4.4 a la partcula de masa m2 , que nos da:
~ 12 t = m2 (~v2f ~v2i )
F (4.6)
~ 21 t + F
F ~ 12 t = m1 (~v1f ~v1i ) + m2 (~v2f ~v2i ) (4.7)
108 Captulo 4. Momntum y colisiones
!"#
!$#
6"/# 6$/#
!"# !$#
!"#
!$#
6$7#
6"7#
~ 21 + F
(F ~ 12 )t = (m1~v1f + m2~v2f ) (m1~v1i + m2~v2i ) (4.8)
Vemos que este resultado confirma nuestra afirmacin inicial de que en la ausencia de
fuerzas externas no existe variacin en el momntum total del sistema de partculas.
Notamos adems que en la derivacin de este resultado fue clave el uso del principio
de accin y reaccin, el cual es responsable del hecho de que las fuerzas internas se
cancelan de tal manera que no tienen efecto sobre el momntum total. Ms adelante
demostraremos que estas mismas ideas bsicas se pueden generalizar para sistemas
de N partculas.
4.3. Sistemas de partculas y conservacin del momntum 109
ENTENDISTEST? 4.1
Ejemplo 4.1
Consideremos dos partculas de masas m y M, restringidas a moverse (sin roce)
a lo largo de un eje x. Supongamos que la partcula m incide desde la izquierda con
velocidad v0 y se mueve hacia la partcula M, que inicialmente se encuentra en reposo.
Suponga que las dos partculas colisionan, quedando una adosada a la otra, forman-
do una nica partcula de masa M + m. Con qu velocidad se mover esta nueva
partcula despus de la colisin? Se conserva la energa cintica en esta colisin?
v0
m M
Solucin
Podemos utilizar el principio de conservacin del momntum, ya que sobre el sis-
tema {m, M} no hay fuerzas externas actuando sobre l. Por lo tanto, antes de la
colisin, se tiene que:
~ f = (M + m)v i
P
mv0 i = (M + m)v i
Luego, la velocidad con que se mueven las partculas despus de la colisin es:
mv0
~v = i
M +m
110 Captulo 4. Momntum y colisiones
Ahora veamos que ocurre con la energa. Sabemos que la energa cintica inicial
es:
1
Ki = mv02
2
mientras que la final es,
1 m2 v02 m
Kf = = Ki
2M +m M +m
de esta ltima expresin, podemos notar que la energa cintica final es igual a la
energa cintica inicial multiplicada por un factor que siempre es menor que 1. Por lo
tanto podemos concluir que la energa cintica no se conserva en esta colisin. De
hecho, ste tipo de choques, donde las partculas quedan unidas, se llama choque
perfectamente inelstico, y es justamente en estos casos donde se pierde la mayor
cantidad de energa mecnica 3 . Por el contrario, un choque en el cual se conserva la
energa mecnica, se le llama choque perfectamente elstico.
Ejemplo 4.2
Ahora consideremos la misma situacin anterior inicial pero con el choque comple-
tamente elstico.
Solucin
En este caso las dos masas no se movern con la misma velocidad despus del
choque, por lo tanto el momntum final es:
~ f = mvmf i + MvMf i
P
1 1 1
m(vmf + vMf )2 = mvmf2
+ MvMf 2
2 2 2
donde = M
m
. Luego desarrollando la ecuacin anterior, se obtiene:
2
vmf + 2vmf vMf + 2 vMf
2 2
= vmf 2
+ vMf
(1 )
vmf = vMf
2
Ahora podemos reemplazar este resultado en la ecuacin proveniente de la con-
servacin del momntum, y se obtiene que:
(1 ) (1 + )
v0 = vMf + vMf => v0 = vMf
2 2
Finalmente, la velocidad final de la partcula de masa M est dada por:
2
vMf = v0
(1 + )
y con este resultado se obtiene que la velocidad final de la partcula de masa m est
dada por:
(1 )
vmf = v0
(1 + )
Note que si ambas masas son iguales, esto es = 1, las velocidades de las masas se
intercambian. Esto es, la partcula de masa m despus del choque queda en reposo
y la partcula de masa M se mueve con velocidad final v0 . En el caso que m < M,
entonces la partcula de masa m adquiere una velocidad negativa despus del choque,
esto significa que sale en direccin i, y la partcula de masa M sale en direccin
i. Cuando m > M, ambas partculas despus del choque salen con velocidad en
direccin i.
La fuerza total que acta sobre la partcula i corresponde a la suma de las fuerzas
externas e internas
N
X
~ ~
Fi = Fext,i + ~ ji ,
F (4.12)
j=1
112 Captulo 4. Momntum y colisiones
donde F ~ ext,i es la suma de todas las fuerzas externas actuando sobre la partcula i y
~ ji es la fuerza que ejerce la partcula j sobre la partcula i (F
F ~ ii = 0). Reemplazando en
la ecuacin anterior tenemos
N N N
dPT X ~ XX
~ ji .
= Fext,i + F (4.13)
dt
i=1 i=1 j=1
~ ji = F
Pero sabemos que el principio de accin y reaccin nos dice que F ~ ij , por lo que
es fcil ver que la segunda sumatoria ser cero. Finalmente:
dPT ~
= Fext (4.14)
dt
donde F ~ ext es la suma de todas las fuerzas externas que actan sobre el sistema. Es
decir, como afirmamos al comienzo de esta seccin, la tasa de variacin del momn-
tum total del sistema corresponde a la resultante de las fuerzas externas que actan
sobre l.
Es decir, corresponde al promedio de las posiciones de las masas (~ri ) ponderadas por
la fraccin de la masa total que aporta cada una al sistema (mi /(m1 + m2 + ...)).
Ejemplo 4.3
Dos partculas, una de masa m y la otra de masa 2m se ubican sobre el plano xy
en las posiciones (0, a) y (b, 0) respectivamente, como se muestra en la figura. Cul
es la posicin del centro de masa del sistema?
4.4. Centro de masa 113
y
m
a
2m
x
b
Solucin
Para encontrar el centro de masa del sistema basta con reemplazar los valores
correspondientes en la ecuacin (4.15):
m(0, a) + 2m(b, 0)
~rCM = = (2b/3, a/3). (4.16)
3m
Intuitivamente esperamos que el centro de masa se ubique a lo largo de la recta que
une las dos masas cuya ecuacin es y = a (a/b)x. Reemplazando los valores ob-
tenidos para la posicin del CM es fcil ver que este punto efectivamente pertenece a
esta recta. Tambin es sencillo notar que el CM est ms cerca de la masa 2m que de
la masa m, como era de esperar.
Tomemos
P ahora la ecuacin (4.15), multipliquemos a ambos lados por la masa
total mj = M y derivemos respecto al tiempo. Este ltimo paso lo nico que hace es
convertir las posiciones en velocidades y tenemos finalmente,
X
M ~vCM = m1~v1 + m2~v2 + ... = ~T.
~pj = P (4.17)
j
Es decir, la masa total por la velocidad del CM corresponde al momntum total del
sistema. Como aprendimos anteriormente, la tasa de cambio en el momntum total
del sistema est dada por la suma de las fuerzas externas que actan sobre l, de
manera que tenemos X
~ ext = M ~aCM .
F (4.18)
En particular, es importante notar que en la ausencia de fuerzas externas la veloci-
dad del CM de mantiene constante.
ENTENDISTEST? 4.2
Ejemplo 4.4
Una bomba que se encuentra inicialmente esttica en el origen del sistema de
coordenadas explota fragmentndose en tres partes de igual masa M. Despus de la
explosin, uno de los fragmentos se mueve en la direccin positiva del eje x con una
rapidez v1 , mientras que otro se desplaza en la direccin positiva del eje y con rapidez
v2 . Cul es la velocidad ~v3 de la parte restante?
Solucin
El centro de masa tiene inicialmente velocidad cero. Como no existen fuerzas ex-
ternas aplicadas sobre el sistema, la velocidad del centro de masa despus de la
explosin deber seguir siendo nula. Sabemos adems que los vectores velocidad
asociados a los primeros dos fragmentos son ~v1 = v1 x y ~v2 = v2 y. Como las tres
masas son iguales tenemos
1
~vCM = (~v1 + ~v2 + ~v3 ) = ~0. (4.19)
3
Es decir, las velocidades se deben anular y la velocidad de la tercera masa despus
de la explosin es
~v3 = ~v1 ~v2 = v1 x v2 y. (4.20)
4.5. Problemas resueltos 115
Problema 4.1
Para entender las ventajas que puede tener el uso del concepto de momentum en
la solucin de problemas, revisitaremos el Problema 2.10b: Una caja de masa m se
mueve con rapidez v0 sobre una superficie horizontal sin roce y al final de su camino
logra posicionarse sobre un bloque de masa M, tal como se representa en la figura. El
bloque se puede deslizar sin roce sobre el hielo y el coeficiente de roce entre la caja
y el bloque es . Si la caja se desliza sobre el bloque hasta que finalmente queda en
reposo con respecto a ste. Cul es la velocidad del conjunto una vez que la caja
queda en reposo?
Solucin
Para solucionar este problema en el Captulo 2 fue necesario utilizar diagramas de
cuerpo libre y ecuaciones de movimiento. Sin embargo, con los conocimientos adquiri-
dos en el presente Captulo el problema se puede replantear de forma que su solucin
es muy simple.
Nos damos cuenta que, las situaciones inicial y final de este problema corresponden
a lo que hemos denominado un choque perfectamente inelstico. Es decir, hay una
colisin entre dos masas, durante el proceso de la colisin las nicas fuerzas relevan-
tes son internas -roce en este caso- y las dos masas se mueven juntas despus del
choque. Usando simplemente la conservacin de momentum tenemos,
m
mv0 = (M + m)v v = v0 , (4.21)
M +m
donde v es la velocidad final del sistema. En slo una lnea de calculo hemos obtenido
el resultado deseado!
116 Captulo 4. Momntum y colisiones
Problema 4.2
(c) La altura mxima que alcanzar cada bola despus del choque, considerando que
m1 = m2 .
l
l
m1
m2
Solucin
a) Si fijamos el cero de la energa potencial a la altura del centro de masa de la bola
B2 , se tiene que inicialmente la energa de la bola B1 est dada por:
E1 = m1 g(l l cos ).
Como no existen fuerzas disipativas actuando sobre m1 , su energa justo antes del
choque ser igual a su energa inicial, luego
1
E2 = m1 v1i2 = E1 ,
2
de manera que
1
m1 gl(1 cos) = m1 v1i2
2
p
v1i = 2gl(1 cos ).
4.5. Problemas resueltos 117
b) Notar que existen fuerzas externas netas actuando sobre el sistema {m1 , m2 }, ya
que la gravedad acta sobre ambas masas. En este caso, as como en la mayora de
los choques, debemos recurrir a la llamada aproximacin del impulso. sta consiste
en considerar que las fuerzas entre los cuerpos involucradas en la colisin son varios
rdenes de magnitud mayor que cualquier otra fuerza externa involucrada, durante
el tiempo t que dura la colisin. Es decir, durante ese intervalo podemos pensar
que es una buena aproximacin no tomar en cuenta las fuerzas externas y aplicar
conservacin de momntum:
1 1 1
Ei = m1 v1i2 = Ef = m1 v1f2 + m2 v2f2 .
2 2 2
m1 (v1i v1f )
v2f =
m2
m + m
1 2 m1 m2
v1f2 2
m1 v1i v1f + v1i =0
2 2
q
m2 m2
m1 v1i m12 v1i2 v1i2 4 1 4 2
v1f =
m1 + m2
(m1 m2 )
v1f = v1i
m1 + m2
Entonces,
m1
v2f = 2v1i ,
m1 + m2
Problema 4.3
Sobre un saco de arena de masa M que pende de un hilo, se dispara una bala de
masa m. Producto del impacto el saco de arena se eleva hasta una altura h antes
de empezar a caer nuevamente. Por otra parte, la bala atraviesa el saco y recorre
una distancia horizontal d antes de pegar en el suelo que se encuentra y por debajo
del lugar de impacto con el saco. Calcular la velocidad de la bala en el momento del
impacto.
o
h
v V
m v'
y
Solucin
Por conservacin del momntum lineal tenemos que
mv = MV + mv 0 ,
donde V es la velocidad del saco inmediatamente despus del choque, mientras que
v y v 0 son las velocidades de la bala inmediatamente antes y despus del choque. La
velocidad inicial de la bala es
MV + mv 0
v= .
m
Para obtener V podemos utilizar el principio de conservacin de la energa, de manera
que la energa cintica de M se transforma en potencial
1 p
MV 2 = Mgh V = 2gh
2
4.5. Problemas resueltos 119
h
v
V
m
Luego,
d = v 0 tcaida
r
0 g
v =d .
2y
Finalmente, r
Mp g
v= 2gh + d .
m 2y
Problema 4.4
Una masa M cuelga de una cuerda de largo l, y se eleva hasta una altura h con
respecto al nivel del suelo. Se suelta y choca elsticamente contra una partcula de
masa m = M/2 -inicialmente en reposo- que desliza por el trayecto horizontal AB de
largo d, cuyo coeficiente de roce con la masa es = 1/3. En B la masa m entra
a un riel circular sin roce de radio R = d/2. Al salir de esta trayectoria circular, la
masa puede deslizar por una superficie sin roce, que termina en una muralla que tiene
adosado un resorte de constante k.
(c) Calcular la mnima altura h que debe darse a M para que la masa m alcance a
pasar por el aro sin caer.
O R
l
l
M k
h m
A B
Solucin
a) Para encontrar la velocidad de M en el punto A, justo antes de chocar a m usa-
mos conservacin de la energa. Si escogemos en el suelo el nivel cero de energa
potencial gravitatoria, la energa inicial de M es simplemente:
Ei = Mgh,
b) Tomando como sistema {M, m}, es claro que el momntum total se conserva desde
justo antes y justo despus de la colisin (usando la aproximacin del impulso expli-
cada en el Problema 4.1). Luego, antes del impacto
p
~pi = M 2ghx,
M
Como m = 2
,
p vfm
vfM = 2gh .
2
4.5. Problemas resueltos 121
1 1 2 1 2
M2gh = MvfM + mvfm
2 2 2
2 2
4gh = 2vfM + vfm
p vfm 2 2
4gh = 2 2gh + vfm .
2
Resolviendo se obtiene
4p
vfm = 2gh
3
La energa de la masa m justo despus del choque es puramente cintica, esto es,
1 2 16
EA = mvfm = mgh.
2 9
La superficie AB es rugosa. La fuerza de roce que acta sobre m en ese trayecto est
dada por
~ r = N x = mg x
F
mgd
W = mgd = .
3
1 1
EP = mvP2 + 2mgR = mvP2 + mgd.
2 2
Como EP = EB ,
1 1
mg (16h 3d) = mvP2 + mgd
9 2
8g
vP2 = (4h 3d) .
9
122 Captulo 4. Momntum y colisiones
N
mg
Por otra parte, la ecuacin de movimiento para la masa m a lo largo del eje radial en
el punto P est dado por
v2
m P = mg + N
R
donde la normal debe ser N 0 para que la masa m no pierda contacto con el riel. En
el caso lmite tenemos N = 0, por lo que el valor mnimo de de la velocidad debe ser
2 gd 8g
vPmin = gR = = (4h 3d) .
2 9
De esto ltimo obtenemos la altura mnima a la que debe elevarse la masa M para
que m alcance a pasar por el riel circular sin caer
57
hmin = d.
64
d) A partir del punto B, el resto del camino que recorre m es liso, y por lo tanto la
energa m se conserva. Usando
1
EB = mg (16h 3d) ,
9
con h = 2hmin
17
EB = mgd.
6
Una vez que llega m al resorte y se alcanza la mxima compresin, la energa de m
est dada por
1
Ef = k 2
2
en que es la compresin mxima del resorte. Por conservacin de energa, entonces
tenemos
17 1
mgd = k 2
6 2
r
17mgd
= .
3k
4.5. Problemas resueltos 123
Problema 4.5
m k
M
Solucin
Por conservacin del momntum y considerando que despus de impacto la bala y el
bloque se mueven juntos
mv = (M + m)V ,
1 2 1
(M + m)gx = k (M + m)V 2 .
2 2
r
2(M + m)gx + k 2
V = .
M +m
De la conservacin del momntum, finalmente obtenemos la velocidad inicial de la
bala r
m+M m + M 2(M + m)g + k 2
v= V = .
m m M +m
Problema 4.6
...
M
Solucin
Veamos qu ocurre en cada situacin.
~ i = 0, pues todo se encuentra en reposo. En el primer caso, en que todos
Inicialmente P
saltan juntos, se debe conservar el momntum antes y despus del salto. Esto es
~ f = M ~vcarro + Nm~vp = P
P ~ i = 0.
vp
Nm
vc
~vp = ~vcarro + ~v .
Entonces,
M ~vcarro = Nm ~vcarro + ~v
Nm
~vcarro = ~v .
M + Nm
4.5. Problemas resueltos 125
Ahora analicemos el segundo caso, en que cada persona salta una despus de la otra.
En la figura se muestra el primer salto.
N-1
m
... ( p1 )
M
Sea ~vc1 la velocidad del carro luego del salto de la primera persona. Por conservacin
de momntum,
~0 = m~vp1 + (M + (N 1)m) ~vc1 ,
As,
(M + (N 1)m) ~vc1 + m ~vc1 + ~v = 0
m
~vc1 = ~v
M + Nm
Ahora, repetimos el anlisis para cuando salta la segunda persona. Por conservacin
de momntum,
(M + (N 2)m) ~vc2 + ~vp2 m + ~vp1 m = 0
N- j j
m m m
... ...
M m m m m
j
X m
~vcj+1 = ~v .
(M + m(N i))
i=0
N
X m
~vcarro = ~v .
(M + m(N i + 1))
i=1
4.5. Problemas resueltos 127
Problema 4.7
Una bola de masa M y radio R incide sobre un par de esferas del mismo radio, y de
igual masa m 6= M, como se muestra en la figura. La velocidad inicial de M es v0 y el
choque es perfectamente elstico.
a) Dada la geometra del choque, calcule el ngulo que forma la velocidad de salida
de las esferas idnticas con la direccin de incidencia.
b) La relacin entre las masas m y M es tal que justo despus del choque la esfera
incidente se queda detenida. Determine el valor de M/m.
m, R
M, R v0
m, R
Solucin
a) Durante el impacto, sobre la esfera superior derecha actuar una fuerza de interac-
cin con M en la direccin normal a la superficie en el punto de contacto. Esta fuerza
formar un ngulo con la direccin de incidencia (horizontal). Por simple geometra
se ve que
R 1
sin = =
2R 2
1 1
= sin = .
2 6
Por supuesto, dada la simetra del problema, lo mismo ocurrir para la esfera inferior.
Es decir, la velocidad de salida de las esferas idnticas formar 30 grados con la hori-
zontal.
128 Captulo 4. Momntum y colisiones
R
R R
M 3
= 2 cos2 30 = .
m 2
Problema 4.8
Un bloque de masa M descansa (en reposo) sobre una mesa horizontal a una altura
h sobre el piso tal como se muestra en la figura. Una bala de masa m = M/9 incide
sobre el bloque y se incrusta en l. Luego del choque el sistema m-M se mueve sobre
la superficie rugosa de la mesa con un coeficiente de roce dinmico .
a) Qu porcentaje de la energa inicial de la bala se pierde inmediatamente despus
del choque?
b) Qu relacin debe haber entre , d y g para que el sistema m M alcance a llegar
hasta el final de la mesa?
c) Si el sistema m M llega hasta el final de la mesa, a qu distancia (medida a partir
del punto A) aterriza en el suelo?
4.5. Problemas resueltos 129
d
m v0
M
Solucin
a) El momntum del sistema {m, M} se conserva justo antes y justo despus del
impacto. Esto es,
mv0 = (M + m)vf
mv0
vf = .
M +m
Con esto, la energa cintica del sistema m-M justo despus del impacto es
1 m2 v02 m
Kf = = Ki < Ki
2M +m M +m
De esta forma,
1 m2 v02
Ef = (M + m)gd.
2M +m
La condicin para que el sistema efectivamente llegue al borde de la mesa es que
Ef 0
1 m2 v02
(M + m)gd
2M +m
130 Captulo 4. Momntum y colisiones
m2 v02
vf2 = 2gd
(M + m)2
r
v02
vf = 2gd
100
x
!
Las ecuaciones de movimiento
! son
x(t) = vf t
gt 2
y(t) = h
2
El tiempo que demora en caer se determina a partir de la ecuacin
gt 2
y(t) = 0 = h
2
s
2h
t = .
g
Introduccin 5.1
Hasta ahora hemos visto que existen dos cantidades fundamentales para el estudio
de la dinmica de los cuerpos: el momntum lineal y la fuerza. En este captulo intro-
duciremos dos cantidades ntimamente relacionadas con estas ltimas: el momntum
angular y el torque. La definicin de estas nuevas cantidades nos permitir resolver
una amplia variedad de problemas que no seran sencillos de abordar de otra forma.
Para estudiar los conceptos antes mencionados y seguir adecuadamente la metodo-
loga propuesta en este captulo, es fundamental que el alumno ya haya aprendido y
domine los conceptos de vectores y producto vectorial (ver Apndice A).
El momntum angular es una cantidad fsica que nos dice qu tanto movimiento
rotacional tiene un determinado objeto. Esto es anlogo a la cantidad de movimiento
que nos entrega el momntum lineal. Para definir esta nueva cantidad rigurosamen-
te, consideremos primero el caso ms sencillo de un sistema formado por una sola
partcula de masa m que se mueve con velocidad ~v respecto a un punto Q como se
muestra en la Fig. 5.1.
131
132 Captulo 5. Momntum angular y torque
("
!""""#""""$"
%" %(""
%(""
*" )"
&" %"
'"
+"
Figura 5.1: Partcula de masa m que se mueve con velocidad ~v respecto a un punto
Q.
Ejemplo 5.1
)"
'"
(" !"
&" $"
%"
Aqu el momntum angular respecto a Q, que en este caso coincide con el origen
O, es:
~LQ = ~r ~p = (ax + by) (mv x) = amv (x x) + bmv (y x) = bmv z. (5.2)
5.2. Momntum angular 133
En este resultado es importante notar que ste no depende del valor a, de hecho
slo importa la componente del vector ~r que es perpendicular a ~v . Recuerde que z
es un vector unitario perpendicular al plano xy .1 Note que el valor de ~LQ = bmv z es
independiente del sistema de coordenadas utilizado.
N
X N
X
~Ltot = ~r1 p~1 + ~r2 p~2 + ... + ~rN p~N = ~ri p~i = ~ri mi ~vi (5.3)
i=1 i=1
Ejemplo 5.2
(a) Calcule el momntum angular total en torno al origen del sistema de coordenadas.
(b) Encuentre el momntum angular total del sistema en torno a la posicin (0, b/2).
Solucin
(a) Al calcular el momntum angular respecto al punto O, nos damos cuenta de
que para la partcula 1 la velocidad es paralela a la posicin y por lo tanto el producto
cruz entre ambas es cero y no contribuye al momntum angular. Para la partcula 2
vemos que la componente y de la velocidad tambin es paralela a la posicin y por lo
tanto slo la componente x contribuye al momento angular. Obtenemos finalmente,
v2
~Ltot = ~r2 m2~v2 = m2 b (y x) (5.4)
2
m2 bv2
= z. (5.5)
2
~L0 = m2
bv2
z. (5.6)
2
2 2
1
Si el estudiante no ha aprendido el concepto de producto vectorial (o producto cruz), es muy impor-
tante que repase este concepto antes de continuar (ver Apndice A).
134 Captulo 5. Momntum angular y torque
m2
v2
O
b
b/2
v1
O
m1
x
a
~L0 = m1 v1 b (y x) (5.7)
1
2
m1 bv1
= z. (5.8)
2
Entonces, el momntum angular total en torno a O 0 es
~L0 = ~L0 + ~L0 = m2 bv2 m1 bv1
z (5.9)
tot 1 2
2 2 2
b
= (m2 v2 2m1 v1 )z. (5.10)
2 2
Note que el signo menos que aparece en este resultado proviene del hecho que el
vector momntum angular de la partcula 1 apunta en sentido opuesto al de la partcula
2, por lo tanto el momntum angular total es la resta de ambos momntum.
Torque 5.3
El torque es una cantidad vectorial asociada a las fuerzas que actan sobre un
sistema, y nos indica la tasa de cambio del momntum angular que estas fuerzas
5.3. Torque 135
~
~ = ~r F (5.12)
Ejemplo 5.3
Las partculas de masas m1 y m2 de la Fig. 5.4 se encuentran unidas mediante una
vara rgida de largo L, masa cero que forma un ngulo de 45 con el eje x. La masa 1
est sometida a la fuerza externa F ~ ext,1 = F x, mientras que la masa 2 est sometida a
~ ext,2= F x. Determine el torque total respecto al centro de la vara.
F
Solucin
Primero notemos que las fuerzas que ejerce la vara sobre las masas (F ~ v ) no contribu-
yen, ya que su lnea de accin pasa por el punto en torno al cual queremos calcular
el torque. Adems, este problema se vuelve ms sencillo si notamos que ~r1 = ~r2 y
~ 1 = F
F ~ 2 , por lo que obviamente la contribucin de las dos fuerzas externas al torque
total es la misma. Entonces, tomando en cuenta que la componente de la posicin
paralela a la fuerza no contribuye al torque tenemos,
L
~ 1 = 2
~tot = 2~r1 F y F x (5.14)
2 2
FL
= z. (5.15)
2
136 Captulo 5. Momntum angular y torque
%$#
!$#
%&#
%&#
%"#
!"#
Figura 5.4: Sistema formado por dos partculas de masas m1 y m2 unidas por una
~1 y F
barra rgida sin masa, el cual est sometido a la accin de las fuerzas F ~ 2.
Como vimos en el ejemplo anterior, la fuerza neta que acta sobre la partcula i se
puede descomponer en fuerzas externas y fuerzas internas. Estas ltimas correspon-
den a las fuerzas ejercidas por las otras partculas que conforman el sistema. Esto es,
N
X
~i = F
F ~ ext,i + ~ ji ,
F (5.16)
j=1
~ j 0 i 0 + ~r 0 F
~ri 0 F ~ i 0 j 0 = (~ri 0 ~rj 0 ) F
~ j 0i 0 . (5.18)
j
N
X
~tot = ~ ext,i
~ri F (5.19)
i=1
5.3. Torque 137
ENTENDISTEST? 5.1
Ejemplo 5.4
Considere el alicate de corte mostrado en la Fig. 5.5, el cual es utilizado para cortar
un alambre de cobre mediante la aplicacin de dos fuerzas iguales y opuestas en su
mango. Si el mdulo de la fuerza de corte mxima que resiste el alambre cuando se
corta con este alicate es Fc , determine el valor del mdulo de la fuerza aplicada F .
!"
$"
!"
Figura 5.5: Vista lateral de un alicate cortando un alambre de cobre.
F + Fc = R cos (5.20)
R sin = 0 (5.21)
138 Captulo 5. Momntum angular y torque
%
#
("
'
!" $"&"
$"
Figura 5.6: Diagrama de cuerpo libre de un brazo del alicate
Con esto se obtiene que R debe estar orientada verticalmente ( = 0). Esto es eviden-
te, ya que no existen otras fuerzas horizontales actuando sobre el brazo.
(II) El torque neto respecto al punto P debe ser cero. Si no fuera as, el momntum
angular respecto al punto P, que en este caso es cero, variara respecto al tiempo, lo
que no tiene sentido. Como veremos en la seccin siguiente, decir que el momntum
angular no vara respecto al tiempo, es equivalente a decir que la aceleracin angular
es cero. Por lo tanto,
Fx = Fc d, (5.22)
ya que la reaccin R no realiza torque respecto al pivote P. Por lo tanto de esta ltima
ecuacin se obtiene que el mdulo de la fuerza F est dado por:
d
F = Fc (5.23)
x
ENTENDISTEST? 5.2
Un caso particular muy importante ocurre cuando una masa puntual gira en torno
a un eje que se encuentra fijo en el espacio, describiendo una trayectoria circular. Si
tomamos este eje como el eje z entonces la posicin de la partcula es
~r = + z k, (5.24)
5.4. Rotacin en torno a un eje fijo 139
z
k
Y
X
Figura 5.7: Cuerpode masa m que rota en torno a un eje fijo.
donde definimos el momento de inercia total del sistema en torno al eje z como la
suma de los momentos de inercia de cada una de las partculas. Es importante notar
que en este caso las partculas conforman lo que llamamos un cuerpo rgido, es
decir, que las posiciones relativas entre las masas puntuales son fijas.
140 Captulo 5. Momntum angular y torque
1
I= ML2 I = MR 2
12
R
L/2
H
2 1
I= MR 2 I= MR 2
5 2
R
R
H
Figura 5.8: Momentos de inercia de algunos objetos homogneos que se utilizan co-
mnmente. M corresponde a la masa total del objeto en cuestin.
En la figura anterior es interesante notar que en el caso del tubo y del cilindro, el
momento de inercia no depende de la dimensin H. De hecho, el resultado obtenido
5.4. Rotacin en torno a un eje fijo 141
para el tubo, es el mismo que se obtiene para el momento de inercia de un anillo como
el mostrado en Fig. 5.9. Este caso es particularmente instructivo, ya que podemos
notar que toda la masa del cuerpo est a la misma distancia R del eje de rotacin. Si
imaginamos que el anillo est formado por una coleccin de masas puntuales (mi ), el
momento de inercia estara dado por:
N
! N
!
X X
I= mi R 2 = R2 mi = R 2 M, (5.30)
i=1 i=1
I = MR 2
!"
ENTENDISTEST? 5.3
En la Fig. 5.8 se presenta el valor del momento de inercia de una esfera maciza
de masa M y radio R respecto a un eje que pasa por su centro de masa. Si ahora
consideramos un cascarn esfrico de masa M y radio R, el momento de inercia
respecto a su centro de masa, sera mayor o menor que el de la esfera maciza?
I = ICM + Md 2 , (5.31)
donde d es la distancia entre ambos ejes e ICM es el momento de inercia respecto al
eje que pasa por el centro de masas del cuerpo.
Ejemplo 5.5
142 Captulo 5. Momntum angular y torque
!$
%&$ !"#$
Figura 5.10: Barra de longitud L y masa M que rota respecto a un eje perpendicular
que pasa por uno de sus extremos.
Ejemplo 5.6
Un disco uniforme de radio R y masa M est montado en un eje apoyado en ro-
damientos sin friccin, como se ve en la figura. Una cuerda ligera est enrollada en
el borde del disco y su otro extremo est atado a una caja de masa m. Si en cierto
instante t0 la caja se suelta, encuentre la aceleracin de la caja.
"#$%$
Solucin
Para resolver este problema primero se realizan los diagramas de cuerpo libre que se
muestran ms abajo, y luego se plantean las ecuaciones que rigen el movimiento.
Para el bloque de masa m se tiene que:
ma = mg T , (5.33)
y para la polea de masa M se tienen dos ecuaciones, una corresponde al equilibrio de
fuerzas verticales, y la otra al aplicar la ecuacin 5.19 respecto al eje de rotacin.
Mg + T = N, (5.34)
5.4. Rotacin en torno a un eje fijo 143
$# %#
!"
#"
&"# %# !"#
I = T , (5.35)
donde el momento de inercia de la polea respecto al eje de rotacin es I = MR 2 /2, ya
que lo consideraremos como el de un disco homogneo. Aqu hemos despreciado la
masa de la cuerda enrollada.
Ahora debemos encontrar una relacin entre a y . Para ello consideraremos que
la cuerda se desenrolla si deslizar respecto a la superficie de la polea, por lo tanto:
R = a, (5.36)
Ejemplo 5.7
144 Captulo 5. Momntum angular y torque
Un cuerpo rgido est formado por tres masas ubicadas en las aristas de un trin-
gulo equiltero de lado l como se muestra en la figura. El cuerpo yace sobre el plano
xy y puede rotar con velocidad angular en torno al eje z que pasa por la masa 1.
Determine,
!$#
#"
!%#
#"
# #"
!"
!"#
&#
Solucin
(a) Debido a que la distancia al eje de la masa 1 es nula, sta no contribuye al momento
de inercia. Como la distancia al eje de las otras dos partculas es l el momento de
inercia del cuerpo en torno al eje z es,
Iz = (m2 + m3 )l 2 . (5.39)
Problema 5.1
(a) La velocidad del bloque de masa 2m cuando ste llega al suelo, utilizando el teo-
rema de conservacin de la energa.
(b) La tensin de la cuerda en ambos extremos de la polea, en funcin de m, g y R.
(c) La tensin en la cuerda que sujeta la polea mientras los bloques estn en movi-
miento.
(d) La tensin de la cuerda que sujeta la polea despus de que el bloque de masa 2m
llega al suelo (y todas las componentes de la mquina estn en reposo).
Solucin
RT2 RT1 = IG
Resolviendo, se obtiene
2g
y1 =
7
9mg
T1 =
7
10mg
T2 =
7
T = T1 + T2 + mg
donde T es la tensin en la cuerda que sujeta la polea
26mg
T =
7
148 Captulo 5. Momntum angular y torque
G =0
(d) Cuando la masa 2m ha llegado al suelo y todo est detenido, el torque total sobre
la polea con respecto a su centro de masas es nulo, y por lo tanto las tensiones
sobre los extremos de la polea deben ser iguales.
Del equilibrio de fuerzas para m,
T1 = mg = T2
As
T = T1 + T2 + mg = 3mg.
Problema 5.2
Una esfera de radio R y masa M es sostenida por una cuerda de manera tal que esta
queda orientada tangente a la esfera, tal como se muestra en la figura. Si el ngulo
entre la cuerda y la pared es Cul es el mnimo coeficiente de roce esttico entre
la esfera y la pared para que sta no caiga?
Solucin
Para que la esfera est en equilibrio se requiere que
X X
~ = ~0 y
F ~ = 0.
Por lo tanto primero debemos realizar el diagrama de cuerpo libre para la esfera, que
se muestra a continuacin
5.5. Ejercicios resueltos 149
T
Frs
Mg
N = T sin
y en el eje vertical,
T cos + Frs Mg = 0.
P
Ahora para aplicar la ecuacin ~ = 0, debemos elegir el origen de forma astuta, para
~ yF
ello notemos que la fuerza T ~ r apuntan hacia el punto O
!
!
Al escoger este punto notamos que solo dos fuerzas realizan torque, por lo tanto
X
~0 = MgR z + Nl1 z,
Para determinar l1 utilizamos la semejanza de los tringulos OAG y OBG que se mues-
tran en la figura a continuacin, donde
R
tan /2 =
l1
l1
l1 2
B
A G R
R
Con este resultado podemos despejar el valor de la fuerza normal a partir de la ecua-
cin derivada del equilibrio rotacional
N (csc cot) = Mg
Mg
T =
(1 cos )
y con este resultado obtenemos una expresin para la fuerza de roce
Mg cos
Frs = Mg T cos Frs = Mg ,
(1 cos )
1 2 cos
(csc cot ) .
(1 cos )
1 2 cos
= (csc cot ) .
(1 cos )
5.5. Ejercicios resueltos 151
Problema 5.3
Solucin
Para que la barra est en equilibrio se requiere que
X
~ = ~0.
Utilizaremos el pivote ~0, que se muestra en la figura siguiente, para el calcular los
torques.
X
~0 = (m1 gl1 T2 l2 ) z = 0
152 Captulo 5. Momntum angular y torque
m1 gl1 = T2 l2
del cual obtenemos que la condicin de equilibrio para la polea entrega que
T2 = T + T = 2T .
Adems, la segunda ley de Newton para el cuerpo de masa m2 implica que
T m2 g = m2 y2 ,
y para el cuerpo de masa m3 se tiene que
T m3 g = m3 y3 .
Considerando la ecuacin de ligadura (el largo de la cuerda es una constante), se
obtiene la siguiente relacin entre ambas aceleraciones
y2 = y3 .
En base a las tres ecuaciones anteriores, podemos despejar el valor de T
2m2 m3 g
T = ,
m2 + m3
y con esto el valor de T2 , ya que
4m2 m3 g
T2 = 2T =
m2 + m3
Problema 5.4
x
z
!
!
!
Solucin
Cuando la barra cae en forma horizontal una altura h, su centro de masa adquiere una
velocidad vcm , donde
1 2
Mgh = Mvcm
2
p
vcm = 2gh.
1
Eo = Iz/0 02 ,
2
y la energa en el momento en que la barra se encuentra en posicin vertical es
1 l
Ef = Iz/0 f2 Mg .
2 2
Problema 5.5
Considere una esfera uniforme rodando sin resbalar y subiendo por una rampa. En el
instante t = 0, la esfera gira con velocidad angular 0 y por lo tanto su centro de masa
tiene velocidad v0 tal como se muestra el la figura.
5.5. Ejercicios resueltos 155
(a) Encuentre el mnimo coeficiente de roce esttico (smin ) para evitar el desliza-
miento.
(b) Asumiendo s > smin , encuentre la altura hasta la cual subir la esfera.
o
vo
Solucin
El diagrama de cuerpo libre para la esfera es el siguiente, donde hemos definido como
y
x
y
x
~G = R y Frs x = RFrs z.
Por otro lado, el momntum angular con respecto al centro de masas es,
~LG = IG z = 2 MR 2 z.
5
Ahora considerando que la relacin entre el torque y el momntum angular, obtenemos
que
d ~LG 2
RFrs z = = MR 2 z
dt 5
5 Frs
= .
2 MR
La condicin de rodar sin resbalar en este caso equivale a
x = R .
5 Frs
x = .
2M
Este valor para x lo evaluamos en la ecuacin derivada de la segunda ley de Newton
que habamos obtenido y llegamos a que
5 Frs
Frs Mg sin = M
2M
2
Mg sin
Frs =
7
Como la esfera rueda sin resbalar esta fuerza es de roce esttico, por lo tanto se debe
cumplir la desigualdad
Frs S N,
y como N = Mg cos tenemos,
Frs S Mg cos
2
Mg sin S Mg cos
7
Con esto se obtiene que el mnimo coeficiente de roce esttico est dado por
2
Smin = tan .
7
5.5. Ejercicios resueltos 157
Problema 5.6
R
F
Solucin
Utilizando la relacin entre el torque con respecto al centro de masas del yo-yo y su
aceleracin angular tenemos que
X 1
~c = MR 2 k.
2
y
! x
donde X
~c = by F x R y fr x = bF z fr R z,
5.5. Ejercicios resueltos 159
por lo tanto
1
bF fr R = MR 2 .
2
Luego de analizar la dinmica de traslacin se obtiene que
F fr = M x,
x = R ,
as obtenemos
F fr = RM .
fr N
3RMg
F .
R + 2b
De aqu se obtiene que la fuerza mxima que se puede aplicar es
3MgR
Fmax = .
R + 2b
Problema 5.7
Un cordel largo est enrollado alrededor de una rueda que se encuentra en reposo
sobre una superficie horizontal sin roce. El cordel tiene masa despreciable y la rueda
tiene masa M, radio R y momento de inercia Ig respecto a su centro de masa. Si el
otro extremo de la cuerda es tirado con una fuerza constante F paralela a la superficie
horizontal, tal como se muestra en la figura, encuentre el desplazamiento x del centro
de masa en funcin de la cantidad de cuerda s desenrollada.
160 Captulo 5. Momntum angular y torque
2R
Solucin
Se pide x(s), donde x est referido al centro de masa de la rueda, tal como se muestra
en el diagrama de cuerpo libre siguiente
x s
N
F
2R IG
Mg
En base al resultado anterior, y dado que la rueda parte desde el reposo, su posicin
en funcin del tiempo est dada por
1 2 1F 2
x(t) = at = t .
2 2M
d ~Lg
~g =
dt
~g = R y F x = RF z.
RF = Ig
FR
= .
Ig
5.5. Ejercicios resueltos 161
FR 2
1 1
s(t) = (t)R = Rt 2 = t 2,
2 2 Ig
por lo tanto
2Ig s
t2 = .
FR 2
Note que aqu x 6= R. Ahora remplazando t 2 en x(t) se obtiene que
1 F 2Ig s
x(t) =
2 M FR 2
Ig
x(s) = s.
MR 2
Problema 5.8
Una carrete de hilo formado por dos discos y un cilindro, tiene enrollado un hilo que a
su vez est atado a un bloque suspendido, tal como se representa en la figura. Consi-
dere que el hilo, inextensible y de masa despreciable, se puede desenrollar del carrete
sin deslizar y que la polea por la cual pasa es ideal. Encuentre la aceleracin del ca-
rrete si ste rueda sobre la mesa horizontal sin resbalar.
carrete
2R m
hilo polea
! 4R
2m
! z
! ! M
!
! !
!
Solucin
!
En la figura siguiente se representan las fuerzas actuando sobre el carrete y el bloque,
y las coordenadas x e y que utilizaremos para describir la dinmica del problema.
Comenzaremos analizando el bloque de masa M, para el cual se tiene que
Mg T = M y.
162 Captulo 5. Momntum angular y torque
4mg
N = 4mg
Para analizar la dinmica de rotacin del carrete utilizaremos la siguiente figura
y la ecuacin
d ~L
= IG z,
dt
para lo cual debemos calcular el momento de inercia del carrete y el torque neto res-
pecto a G.
El torque neto respecto al centro de masa del carrete (G) est dado por
X
~G = 2R(y) fr (x) + R(y) T x
X
~G = 2Rfr (z) + RT z = (2Rfr + RT )z.
Para calcular el momento de inercia del carrete, recordamos que el momento de iner-
cia de un cilindro de masa M y radio R con respecto a su eje de simetra que pasa
por su centro de masa es ICM = 12 MR 2 . Para este caso tenemos que el momento de
5.5. Ejercicios resueltos 163
inercia con respecto a G ser la suma de los momentos de inercia individuales de sus
componentes (los dos discos y el cilindro), por lo tanto
(2m)R 2 m(2R 2 )
IG = +2 = 5mR 2 .
2 2
En base a los clculos anteriores podemos encontrar que la aceleracin angular del
disco es
2Rfr + RT = 5mR 2 .
Ahora la condicin de rodadura ideal implica que
2R = x,
donde el signo proviene al imponer esta condicin en consistencia con la definicin de
las coordenadas.
Por ltimo, podemos relacionar las aceleraciones de la carretilla y la masa M mediante
x = y R.
x
M
y
M
Problema 5.9
Una barra uniforme de largo L y masa M puede girar en torno a un pivote ubicado
en uno de sus extremos. Una partcula de masa m (m << M) descansa sobre una
bandeja de masa despreciable ubicada a una distancia h del pivote, la que est fija a
la barra. Inicialmente la barra est en reposo en una posicin casi vertical. Encuentre
el ngulo c cuando la partcula pierde contacto con la bandeja.
Solucin
Mientras la masa m permanece en contacto con la barra, describe una trayectoria
circular de radio h en torno al extremo inferior de la barra. El diagrama de cuerpo libre
para la partcula de masa m para un arbitrario, con < c se presenta en la siguiente
figura
N mg cos = mh2 ,
es decir
N(, ) = mg cos mh2 .
Tenemos una expresin para la normal entre la masa m y la barra como funcin del
ngulo y su derivada. Nos gustara encontrar un ngulo c tal que esta expresin
sea cero. Para ello, veamos el diagrama de cuerpo libre para la barra
5.5. Ejercicios resueltos 165
r
N
y
L2
Mg
R h
o
x
~L = Iz k = Iz k.
Notar aqu la importancia del signo, pues > 0 denota un giro horario. Con esto se
obtiene que
Mg sin k = Iz k.
El momento de inercia de la barra con respecto al eje z puede ser obtenido mediante
el teorema de Steiner, dado que el momento de inercia con respecto a un eje paralelo
a z y que pasa por su centro de masa es
1
IzCM = ML2 ,
12
por lo tanto
2
L 1
Iz = IzCM +m = ML2 .
2 3
Remplazando se obtiene
L 1
Mg sin = ML2
2 3
3 g sin
= .
2 L
166 Captulo 5. Momntum angular y torque
3 g sin
= .
2 L
y como ambas funciones tienen la misma derivada, ellas slo difieren por una cons-
tante
1 2 3 g cos
= + C.
2 2 L
Ahora para encontrar C evaluamos esta expresin para t = 0, en donde (0) = 0,
(0) = 0
3g 3g
0= +C C = ,
2L 2L
luego
1 2 3g
= (1 cos )
2 2L
3g
2 = (1 cos ) .
L
Ahora escribimos N en funcin de
3mgh
N() = mg cos (1 cos )
L
3h 3mgh
N() = mg 1 + cos .
L L
3h
cos c = .
L + 3h
A
Vectores
Como se puede ver a lo largo de este libro, en mecnica clsica usamos muchas veces
cantidades fsicas que necesariamente tienen asociada una direccin. Por ejemplo, si
decimos que la piedra que lanza una persona sale de su mano con cierta velocidad,
inmediatamente nos damos cuenta que es muy importante saber en qu direccin sa-
li disparada. Es decir, para tener una buena descripcin matemtica de lo que est
ocurriendo, naturalmente debemos asociar a la velocidad una cantidad que no slo
nos revele su magnitud, sino que tambin especifique su direccin. Otras cantidades
fsicas que naturalmente deben tener asociada una direccin son, por ejemplo, el des-
plazamiento de un objeto o una fuerza que actua sobre l. Veremos que los objetos
matemticos que cumplen con este objetivo son los llamados vectores.
~ o sencilla-
A la longitud del vector la llamamos magnitud y la escribimos como |A|
mente A. A un vector con magnitud uno lo llamamos vector unitario y se le etiqueta
167
168 Apndice A. Vectores
A
B
~ = B.
Figura A.1: El desplazamiento paralelo no cambia un vector. En la figura vemos A ~
~
A
A = ~ = |A|
A ~ A. (A.1)
~
|A|
~ +B
A ~ = B
~ +A
~ Conmutativa (A.2)
~ + (B
A ~ = (A
~ + C) ~ + B)
~ +C~ ~ = (cd)A
y c(d A) ~ Asociativa (A.3)
~ = cA
(c + d)A ~ + dA
~ ~ + B)
y c(A ~ = cA
~ + cB
~ Distributiva (A.4)
A.2. Algebra de vectores 169
B B
A B
B
A
A
A B
(a) (b)
~ B
A ~ |A||
~ B|~ cos , (A.5)
donde es el ngulo que subtienden los vectores al dibujarlos cola con cola como se
~ B
ve el la Fig. A.3. A partir de esta definicin es fcil notar que A ~ = |A|(proyeccin
~
~ en A)
de B ~ equivalentemente A ~ B
~ = |B|(proyeccin
~ ~ en B).
de A ~ Adems, si dos
vectores son perpendiculares su producto escalar es cero y A ~ A~ = |A|
~ 2.
Proyeccin de B sobre A A
Figura A.3: Tanto las magnitudes de los vectores como el ngulo que subtienden son
importantes en la definicin del producto escalar.
Al dibujar A~ yB~ cola con cola vemos que estos dos vectores definen un plano. La
direccin de C ~ est definida como perpendicular a este plano. Dado que existen dos
direcciones opuestas perpendiculares al plano, usamos la llamada regla de la mano
derecha para definir cual es exactamente la del producto A ~ B.
~ Nos imaginamos
que tenemos nuestra mano derecha abierta con el ndice apuntando en la direccin
del vector A ~ y el pulgar perpendicular a ste ltimo. Luego, cerramos nuestra mano
~ es la direccin en que
~ La direccin de C
(sin incluir el pulgar) hacia la direccin de B.
apunta nuestro pulgar (ver Fig. A.4).
y
B
A
x
~ = A
Figura A.4: La direccin del vector C ~ B~ es perpendicular al plano que definen A
~y
~ debemos
~ al ser dibujados cola con cola. Para determinar la orientacin exacta de C
B
usar la regla de la mano derecha.
A.2. Algebra de vectores 171
Az z
A
z
y Ay y
y
x
Ax x
x
Figura A.5: Los vectores base se pueden escoger orientados en las direcciones de los
~ se puede expresar como la suma de sus componentes
ejes cartesianos. El vector A
en cada una de estas direcciones.
vector en dos dimensiones, con la nica diferencia que en ese caso slo es necesario
usar dos componentes en vez de tres.
De lo anterior se desprende directamente que si queremos encontrar una compo-
nente de un vector slo debemos hacer un producto punto con el vector unitario en la
direccin correspondiente. Por ejemplo,
~ x.
Ax = A (A.15)
Adems, usando las propiedades de los vectores base vemos que el producto escalar
queda,
~ B
A ~ = (Ax x + Ay y + Az z) (Bx x + By y + Bz z) = Ax Bx + Ay By + Az Bz . (A.16)
Usando nuevamente las propiedades de los vectores base podemos encontrar el pro-
ducto cruz en trminos de las componentes de los vectores,
~ B
A ~ = (Ax x + Ay y + Az z) (Bx x + By y + Bz z)
= x(Ay Bz Az By ) y(Ax Bz Az Bx ) + z(Ax By Ay Bx ). (A.17)
Una manera de escribir esto ltimo de una manera mas corta y fcil de memorizar es
como el determinante de una matriz,
x y z
~ B
A ~ = A A A . (A.18)
x y z
Bx By Bz
B
Solucin a los ENTEN-
DISTEST
Captulo 1 B.1
ENTENDISTEST? 1.1
En cul de las zonas definidas como I, II y III en la figura 1.3, el mvil tiene una mayor
velocidad instantnea?
Solucin: Para responder a esta pregunta hay que recordar que la derivada de una
funcin en un punto equivale a la pendiente de la funcin en dicho punto (hay que
imaginar una recta tangente a la funcin, luego la pendiente de esta recta ser igual
a la derivada). De la figura 1.3 vemos que es en la zona III donde la pendiente de la
funcin es ms grande, y por lo tanto es en esta zona donde la velocidad instantnea
es mayor.
ENTENDISTEST? 1.2
Considere dos sistemas de referencia que se mueven a una velocidad relativa v0 res-
pecto a un eje x. Vimos que la velocidad de un objeto no ser la misma en ambos
sistemas de referencia: Qu ocurre con la aceleracin? Depende tambin del siste-
ma de referencia?
173
174 Apndice B. Solucin a los ENTENDISTEST
ENTENDISTEST? 1.3
ENTENDISTEST? 1.4
B
C
Captulo 2 B.2
ENTENDISTEST? 2.1
T M1 g = M1 (a g) T = M1 a
M2 g T = M2 (a + g) T = M2 a
De forma general, dentro de un sistema en cada libre todo ocurre como si la grave-
dad no existiera. Este es el principio de los aviones en cada libre utilizados por los
astronautas para simular la ingravidez.
ENTENDISTEST? 2.2
Solucin: En la posicin II, las nicas fuerzas que actan sobre el bloque son el peso
y la normal, ambas en la direccin vertical, dado que el roce es despreciable, por lo
tanto la aceleracin estar en esta direccin. Adems, dado que justo despus de
176 Apndice B. Solucin a los ENTENDISTEST
1
8 2
7 3
6 4
5
I II III
pasar por II el bloque sube, la aceleracin debe ser en el sentido indicado por la flecha
1. Esto tambin indica que la fuerza normal es mayor al peso.
Captulo 3 B.3
ENTENDISTEST? 3.1
Considere un vagn de tren que se desplaza con velocidad constante V ~ por una
va completamente horizontal, el cul traslada una caja de masa M, como se muestra
en la Fig. 3.5. En esta situacin, cunto trabajo realiza el vagn sobre la caja en un
intervalo de tiempo t?
Solucin: El trabajo que realiza el vagn sobre la caja es cero, ya que la fuerza que el
vagn ejerce sobre la caja es cero. Esto ltimo es debido a que la velocidad de ambos
es constante.
ENTENDISTEST? 3.2
Considere un anillo de masa M que puede deslizar sin roce por una gua de alam-
bre semicircular de radio R. El anillo a su vez est unido a un resorte de masa despre-
ciable y constante elstica k, que est pivotado en su extremo como se muestra en la
Fig. 3.9. Si en cierto instante el anillo se suelta desde el reposo en el punto A, cual
es el valor de su energa cintica cuando para por el punto B?
Solucin: Debido a que el anillo desliza sin roce, el sistema es conservativo. Luego,
dado que el resorte no cambia su estado de energa cuando el anillo se mueve desde
el punto A al punto B, el cambio de energa cintica es justamente el cambio de energa
B.4. Captulo 4 177
Captulo 4 B.4
ENTENDISTEST? 4.1
Solucin: Despus del choque ambas partculas quedan pegadas y en reposo. Da-
do que no actan fuerzas externas sobre el sistema el momntum total de ste se
conserva. Luego, considerando que ambas partculas quedan pegadas despus del
choque y por ende movindose con la misma velocidad, la conservacin del momn-
tum implica que ambas queden en reposo despus de la colisin ya que el momentum
debe permanecer constante e igual a cero (valor del momentum del sistema antes de
la colisin).
ENTENDISTEST? 4.2
Captulo 5 B.5
ENTENDISTEST? 5.1
Solucin: Para que el momntum angular del sistema permanezca constante, el tor-
que neto producido por este par de fuerzas debe ser cero. Para que esto se cumpla,
las fuerzas deben ser aplicadas en la direccin del eje de la barra.
ENTENDISTEST? 5.2
ENTENDISTEST? 5.3
En la Fig. 5.8 se presenta el valor del momento de inercia de una esfera maciza
de masa M y radio R respecto a un eje que pasa por su centro de masa. Si ahora
consideramos un cascarn esfrico de masa M y radio R, el momento de inercia
respecto a su centro de masa, sera mayor o menor que el de la esfera maciza?
Solucin: Ser mayor, ya que en el caso del cascarn esfrico, un mayor porcentaje
de su masa est a una distancia mayor del eje en cuestin.