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SENSORES
INERCIALES
EN ROBTICA
MVIL
Introduccin
al Diseo de Micro Robots
Mviles
El presente documento propone un primer contacto con la
robtica mvil. Llevando a cabo un repaso a travs de
algunos componentes crticos que le dan forma como son
los acelermetros y los girscopos. Para terminar se hace
referencia a aplicaciones reales y de actualidad para
asimilar por completo la potencia que pueden tener dichos
componentes.
Departamento de Electrnica
01/11/2008
SENSORES INERCIALES EN
ROBTICA MVIL
INDICE
INTRODUCCIN.......................................................................4
Estructura y propsito del trabajo................................................. 4
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SENSORES INERCIALES EN
ROBTICA MVIL
Rigidez giroscpica............................................................... 22
Precesin ............................................................................ 22
Tipos de girscopos..................................................................... 23
Girscopo mecnico ............................................................. 23
Girscopo ptico .................................................................. 25
Girscopos electrnicos ........................................................ 30
Otros girscopos.................................................................. 36
APLICACIONES REALES .........................................................40
Wii .............................................................................................. 40
Introduccin........................................................................ 40
Acelermetro......................................................................... 41
Girscopos ........................................................................... 43
Crash test dummies .................................................................... 43
Introduccin .......................................................................... 43
Acelermetros ....................................................................... 44
Sensores de carga .................................................................. 46
Sensores de movimiento........................................................... 46
Seguridad automotriz.................................................................. 46
Modelos reales..................................................................... 51
CONCLUSIONES .....................................................................54
NDICE DE FIGURAS ..............................................................56
BIBLIOGRAFIA ......................................................................58
3
SENSORES INERCIALES EN
ROBTICA MVIL
INTRODUCCIN
INTRODUCCIN
Estructura y propsito del trabajo
El objetivo que intentamos perseguir con la realizacin de este
trabajo no es otro que el acercar a los alumnos el interesante mundo
de los sensores inerciales en el contexto de la robtica mvil.
Dicho propsito no busca ofrecer una exhaustiva documentacin de
carcter altamente tcnico, sino exponer primero los conocimientos
ms bsicos para comprender lo que son los sensores inerciales, y
sobre todo describir a nivel prctico dos modelos concretos de sus
dos tipos ms importantes (un acelermetro y un girscopo) para que
tambin pueda servir de gua o manual para iniciarse en su
utilizacin. Tambin, por ltimo, uno de los objetivos del presente
documento el describir brevemente algunos de los proyectos reales
que existen y se benefician de esta tecnologa. Para ello, hemos
dividido la estructura de este trabajo en cuatro partes bien
diferenciadas:
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SENSORES INERCIALES EN
ROBTICA MVIL
control del sistema de entretenimiento domstico
Wii, o por poner otro ejemplo de los sistemas de
automocin basados en sistemas inerciales para
aumentar la seguridad y/o comodidad del usuario.
Donde
estoy?
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SENSORES INERCIALES EN
ROBTICA MVIL
Funcionamiento bsico
El principio fsico de funcionamiento de estos sensores radica la
existencia de una masa, llamada masa de prueba que se sita en su
interior. El movimiento (ya sea lineal o angular) de dicha masa
respecto al sistema de referencia del sensor es lo que se mide y esto
nos indica el movimiento que ha tenido el objeto o robot en el que se
halle.
Qu es un Acelermetro?
Estos sensores, como su propio nombre indica, miden
aceleraciones, variaciones de velocidad lineal, es decir, aceleraciones
lineales.
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SENSORES INERCIALES EN
ROBTICA MVIL
velocidad original del robot, y sumando los desplazamientos medidos
se determina la posicin con pocas operaciones.
Segn J.M. Pastor Garca, son sobre todo tres las cosas que
puede hacer variar esta fuerza:
- La tensin de un muelle
- La deformacin de un elemento
- Laa deformacin de una masa
Masa
Mecanismo de suspensin
Sensor
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SENSORES INERCIALES EN
ROBTICA MVIL
En robtica mvil se suelen usar normalmente para detectores
de choque, vibraciones, inclinacin del terreno, y tambin como
posicin.
Qu es un Girscopo?
Estos sensores miden velocidades angulares o de rotacin. Por
su origen y por su principio relacionado con la fsica, tambin son
llamados giroscopios.
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SENSORES INERCIALES EN
ROBTICA MVIL
Tecnologas
Entre el abundante mundo de los acelermetros y los
girscopos, se utilizan varias tecnologas.
- Capacitivos
- Piezoelctricos
- Extensiomtricos
- Etc
- Fibra ptica
- Piezoelectricos
- Anillo laser
- Estructura vibrante
- Cunticos
- Etc
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SENSORES INERCIALES EN
ROBTICA MVIL
Ejemplos de sensores inerciales
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SENSORES INERCIALES EN
ROBTICA MVIL
ACELEROMETRO
Funcionamiento
El funcionamiento bsico de un acelermetro se basa en los
desplazamientos que sufre una masa conocida con los cambios de
aceleracin. Dicha masa esta enganchada con dos muelles a sus
extremos, con lo que aplicando la ley de Newton se puede obtener la
aceleracin. Al mover el cuerpo con cierta aceleracin a aparece
sobre l una fuerza de inercia, F = m*a, que es medida con un
resorte, usando la ley de Hooke, F = k*x, siendo x el alargamiento
del resorte y k su constante elstica.
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SENSORES INERCIALES EN
ROBTICA MVIL
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SENSORES INERCIALES EN
ROBTICA MVIL
Calculo distancias
Aplicando la integral a la aceleracin en un espacio de tiempo,
se puede determinar la velocidad que adquiere el objeto. Y si
aplicamos la integral de esa velocidad (aplicamos la segunda integral
a la aceleracin) podemos obtener la distancia recorrida por el
objeto; observemos un ejemplo:
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SENSORES INERCIALES EN
ROBTICA MVIL
Ahora si solo queremos determinar la distancia recorrida por el
objeto al aplicarle durante dos segundos una aceleracin de 9,8 m/s
se puede calcular aplicando la segunda integral a la aceleracin:
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SENSORES INERCIALES EN
ROBTICA MVIL
Si este sistema se aplica con alguno que pueda determinar la
posicin exacta en ciertos momentos, se podra obtener un sistema
muy fiable de posicionamiento en un tablero de juego por parte del
robot.
Tipos de acelermetros
Piezo-
Piezo-electronicos
El funcionamiento de este tipo de acelermetros se basa en las
propiedades de los cristales piezo-elctricos. Estos cristales cuando
son sometidos a alguna fuerza (compresin, flexin, extensin)
producen una corriente elctrica. As que poniendo un cristal de este
tipo entre la carcasa (unida al objeto cuya aceleracin se quiere
medir) y una masa inercial se producir una corriente cuando ocurra
una aceleracin (la masa ejercer una fuerza sobre el cristal).
Midiendo esta corriente podremos calcular la aceleracin, bien
directamente si se trata de un acelermetro de salida de corriente
(culombios/g) o bien convirtindola a un voltaje de baja impedancia
si se trata de un acelermetro de salida de voltaje.
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SENSORES INERCIALES EN
ROBTICA MVIL
Piezo-
Piezo-resistivo
Un acelermetro piezo-resistivo a diferencia de uno piezo-
elctrico utiliza un sustrato en vez de un cristal piezo-elctrico, en
esta tecnologa las fuerzas que ejerce la masa sobre el sustrato
varan su resistencia, que forma parte de un circuito que mediante un
puente de Whetstone mide la intensidad de la corriente. La ventaja
de esta tecnologa respecto a la piezo-elctrica es que pueden medir
aceleraciones hasta cero Hz de frecuencia.
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SENSORES INERCIALES EN
ROBTICA MVIL
Lser
Este tipo de acelermetro es ms bien experimental y no tiene
un uso industrial como los anteriores. He aqu un esquema de su
funcionamiento.
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SENSORES INERCIALES EN
ROBTICA MVIL
Trmico
Este tipo de acelermetro consiste de los siguientes elementos
(como se ven en la figura) un sustrato de silicio en el cual se hace un
hueco para meter una pequea resistencia que hace de calentador,
con dos termopares en los extremos, se forma una cavidad de aire
(burbuja) encima (la carcasa es estanca).
Condensador
En este tipo de acelermetros el elemento que conecta la masa
inercial con la carcasa es un condensador. Una de las paredes est
fija, pegada a la carcasa y la otra a la masa. Cuando ocurre una
aceleracin la masa presiona el condensador variando el grosor entre
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SENSORES INERCIALES EN
ROBTICA MVIL
pared y pared. Midiendo la capacitancia del condensador podemos
calcular la aceleracin. Este tipo de acelermetros son
extremadamente resistentes, pueden soportar aceleraciones de 30
000 G lo cual permite usarlo en mediciones de aceleracin de
proyectiles de can.
Sensores Concretos
En este apartado vamos a tratar de explicar el funcionamiento
de algunos de los sensores de aceleracin mas utilizados y comentar
sus caractersticas y como proporcionan en el nivel de salida la
aceleracin.
ADXL320
Este es un acelermetro de 2 ejes, detecta aceleraciones de
hasta 5g. La seal de salida la enva a travs de una tensin
variable desde 0,3v hasta 2,5v. El sensor puede ser alimentado desde
2,5 v hasta los 5,25v, muy til para los nuevos sistemas alimentados
a 3v. El sensor es capaz de aguantar impactos de 10000g lo que le
proporciona una buena resistencia.Su resolucin es de 178mv/g.
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SENSORES INERCIALES EN
ROBTICA MVIL
Por la forma de su sensor puede ser utilizado como inclinmetro y
para medir la fuerza de la gravedad.
MXD7202GL
Es un acelermetro de dos ejes de memsic, esta fabricado para
medir aceleracin lineal en sus dos ejes hasta un fondo de escala de
2g (2 veces la fuerza de la gravedad). Esta alimentado con una
tensin que va desde los 2.75v hasta los 5,25v. Tambin es capaz de
medir la fuerza de la gravedad terrestre por lo que usaremos tambin
como inclinmetro de estado slido. Este sensor esta compensado
internamente en temperatura, lo cual proporciona una seal mas
fiable, y no le afectan las fluctuaciones en la alimentacin. La salida
del sensor es un pulso digital de ancho variable a una frecuencia fija
de 100Hz, lo que facilita su utilizacin con cualquier microprocesador.
El sensor al basarse en la convencin de calor, no posee partes
mviles, lo que le hace capaz de soporta hasta impactos de 50g.
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SENSORES INERCIALES EN
ROBTICA MVIL
GIROSCOPOS
Introduccin
Hoy en da existen varias tecnologas para medir la orientacin
de un robot mvil, en este caso hablaremos de los girscopos. Los
girscopos miden la velocidad angular de rotacin, o como de rpido
gira un objeto sobre si mismo. stos presentan la ventaja de que
poseen inmunidad con respecto a las interferencias electromagnticas
y ferros magnticos que pueden afectan a otros dispositivos. El uso
de girscopos es muy comn ya que pueden calcular la velocidad de
rotacin de un robot mvil en relacin a los ejes x, y z. El
conocimiento del ngulo rotado en el eje y nos permite conocer los
momentos de frenadas bruscas mientras que en las curvas lo
conocemos con el eje x, el eje z servir para orientar al robot mvil
en el plano xy.
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SENSORES INERCIALES EN
ROBTICA MVIL
Tierra por un factor , donde representa la latitud en que se
localiza el pndulo. Es por ello que se necesitaba otro aparato para
demostrar la rotacin de la tierra de forma ms simple. As Foucault
present un aparato capaz de conservar una rotacin suficientemente
rpida durante un tiempo suficiente para que se pudiesen hacer
medidas, el girscopo.
Rigidez giroscpica
La rigidez en el espacio de un girscopo es consecuencia de la
primera ley del movimiento de Newton, que afirma que un cuerpo
tiende a continuar en su estado de reposo o movimiento uniforme si
no est sometido a fuerzas externas.
Prece
Precesin
La precesin giroscpica aparece cuando a uno de los anillos,
horizontal o vertical, se le aplica un par perturbador. Si cuando la
rueda se encuentra girando vara su inclinacin lateral, aparecen un
par de fuerzas perturbadoras que provocan un efecto denominado
giroscpico que motiva que el ngulo de orientacin de las ruedas
vare. Este efecto giroscpico tambin se puede generar cuando se
modifica el ngulo de giro de las ruedas, ese es el par perturbador, lo
que provoca la variacin de la cada de la rueda.
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SENSORES INERCIALES EN
ROBTICA MVIL
Movimiento del giroscopio
Figura 20: movimientos del giroscopio: Precesin (azul), nutacin (rojo) y rotacin
(verde).
Tipos de girscopos
Segn la informacin extrada del libro robtica: manipuladores
y robots mviles de Anibal Ollero Baturone existen diversos tipos de
giroscopios, cada uno con sus propios principios fsicos. A
continuacin explican los diferentes modelos: mecnicos, pticos y
electrnicos. Los giroscopios mecnicos son los ms antiguos
mientras que los pticos y los electrnicos son ms modernos y los
que ms se utilizan en el mundo de la automocin.
Girscopo mecnico
Los girscopos mecnicos estn constituidos por un volante que
rota suficientemente rpido alrededor de un eje estando la masa
distribuida en la periferia con objeto de que el momento de inercia
del eje de rotacin sea alto. En la figura siguiente se muestra la
configuracin tpica de un girscopo mecnico.
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SENSORES INERCIALES EN
ROBTICA MVIL
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SENSORES INERCIALES EN
ROBTICA MVIL
y al eje de giro de la rueda. Este movimiento, se conoce con el
nombre de movimiento de precesin, anteriormente explicado en las
propiedades de los girscopos, este fenmeno se mantiene mientras
existe la inercia giroscpica aplicada. Esta propiedad tambin se
puede usar para la medida del ngulo girado.
Girscopo ptico
El principio por el que se basa un girscopo lser es el llamado
efecto Sagnac. Las principales ventajas de los girscopos pticos
sobre los mecnicos son: No posee partes mviles, no es necesario
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SENSORES INERCIALES EN
ROBTICA MVIL
un tiempo de calentamiento, no son sensibles a la gravedad, tienen
gran rango dinmico, tienen lectura digital, un bajo costo y un
tamao reducido.
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SENSORES INERCIALES EN
ROBTICA MVIL
=)/4(cAL (Ec.1)
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SENSORES INERCIALES EN
ROBTICA MVIL
t = tcw tccw = (2* * R ) * (2* * R )/c2 = 4 * * R2 * / c2 = (4*A / c2) *
(Ec. 4)
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= (2 * * L * D /0 * c) (Ec.6)
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SENSORES INERCIALES EN
ROBTICA MVIL
Se distinguen cinco diferentes tecnologas para realizar
giroscopos pticos: resonadores pticos activos, resonadores pticos
pasivos, interfenometros de fibra ptica en bucle abierto,
interfermetro de fibra ptica en bucle cerrado y resonadores de fibra
ptica.
Girscopos electrnicos
Son sensores de velocidad angular que emplean el efecto de
Coriolis que es que la rotacin de la Tierra ejerce un efecto sobre los
objetos que se mueven sobre su superficie. Para ello se realizan
micromecanizados del silicio. El movimiento de rotacin produce
fuerzas de Coriolis que dependen de la velocidad de giro. Un sensor
tpico puede tener dimensiones entre 2 y 3 milmetros.
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SENSORES INERCIALES EN
ROBTICA MVIL
Una caracterstica importante en los girscopos elctricos es el
rango completo de escala cuyo valor determina la cantidad de
velocidad angular que se puede medir. Un girscopo de yaw montado
en un plato rotando a 33.3 rpm debera medir una rotacin de 360 x
33.3 rpm dividido por 60 segundos o 200/s Saldra un voltaje
proporcional a la velocidad angular, o la sensibilidad, como medida en
milivoltios por grado por segundo. Es por ello que con estas
condiciones un girscopo necesitara tener un rango completo de al
menos 200/s. Existe una compensacin entre el rango completo de
escala y la sensibilidad. El modelo ADXRS300 tiene un rango
completo de escala de 300 /s y una sensibilidad de 5 mV//s, el
modelo ADXRS150 tiene un rango de escala mas limitado de 150/s
pero con una gran sensibilidad de12.5 mV//s.
Aceleracin de Coriolis
Todo cuerpo que se mueve sobre un sistema en rotacin
experimenta una aceleracin, llamada aceleracin de Coriolis. La
aceleracin de Coriolis est muy relacionada con el parmetro de
Coriolis:
f= 2* * sen() (Ec.7)
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SENSORES INERCIALES EN
ROBTICA MVIL
acor = f * v(Ec.8)
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SENSORES INERCIALES EN
ROBTICA MVIL
Si se encuentra cerca del centro y dicha persona intenta
mantener la posicin respecto del suelo, deber andar contra la
rotacin a una velocidad dada. Si ahora la persona se quiere
desplazar hacia un punto cercano al exterior de la plataforma, tendra
que andar ms rpido para mantener la posicin relativa al suelo.
Este incremento de velocidad que tiene que realizar la persona, que
es perpendicular al movimiento radial, se conoce como la aceleracin
de Coriolis. Si la persona tiene una masa M y se sabe que la
aceleracin de Coriolis, vale 2 * * v, la fuerza que debe aplicar la
plataforma para provocar esa aceleracin ser 2 * M * * v. La
persona que est subida en la plataforma experimentara la
correspondiente fuerza de reaccin.
Principio de funcionamiento
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SENSORES INERCIALES EN
ROBTICA MVIL
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SENSORES INERCIALES EN
ROBTICA MVIL
Este tipo de sensores son los que mas se estn usando en la
industria debido a su pequeo consumo de potencia y su pequeo
tamao.
Otros girscopos
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SENSORES INERCIALES EN
ROBTICA MVIL
induce una aceleracin de Coriolis normal a la direccin de flujo y
cuyo valor es:
ac = 2 * * Vx (Ec.9)
donde:
ac : Aceleracin de Coriolis
: Velocidad angular.
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SENSORES INERCIALES EN
ROBTICA MVIL
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SENSORES INERCIALES EN
ROBTICA MVIL
girscopo manda al servo una seal proporcional para compensar el
movimiento. Por ejemplo, aplicado al rotor de cola de un helicptero,
cuando el helicptero acelera, la cola tiende a girar lateralmente
como consecuencia del par rotor. Si se utiliza el girscopo en este
caso, lo que hace es mandar una seal de control al servo que
controla la cola, para aumentar el paso y compensar la desviacin. En
el caso de los robots, la salida en lugar de conectarse a un servo, se
conecta a un microcontrolador que puede leer la anchura del pulso
del girscopo y as saber cuando se produce un giro. Los girscopos
son esenciales en los robots de tipo balancn y el los sistemas de
guiado de precisin en el que hay que medir y compensar el
momento de giro. Caractersticas tcnicas: Dimensiones 26 x 27.5 x
11.3 mm. Peso: 7 g. Tensin de funcionamiento: 4.8 - 6V. Consumo
de corriente: 10 mA. Ajuste de sensibilidad y de valor neutro
mediante dos potencimetros.
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SENSORES INERCIALES EN
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APLICACIONES REALES
Wii
Introduccin
Al hablar del mando de la nueva videoconsola de Nintendo es
hablar del futuro. La verdadera cara la esconde detrs de su forma
estrecha y alargada, simulando la forma de un telfono mvil o al
mando de la televisin, mini cadena de msica o Dvd, ayuda a
asimilarlo de forma natural y sencilla.
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SENSORES INERCIALES EN
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Acelermetro
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SENSORES INERCIALES EN
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-El poder medir aceleraciones de +/- 3G, suficientes para cubrir los
movimiento del brazo humanos.
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Girscopos
El otro componente importante es el girscopo.
Introduccin
Los dummies son aquellos maniques que rodeados de cables y
de numerosos dispositivos, usados para captar informacin, son
continuamente estrellados, dentro de un coche, para poder medir los
daos y de tal manera observar si una persona seria capaz de
soportarlo. De esta forma se cuantifica el grado de seguridad que
posee el habitculo en cuestin.
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SENSORES INERCIALES EN
ROBTICA MVIL
-Acelerometros
-Sensores de carga
-Sensores de movimiento
Acelermetros
Aqu es donde encontramos la necesidad de medir aceleraciones
/ des- aceleraciones seria en este momento. Por ello nos hacemos
valer de los acelermetros que se reflejan en este diagrama del
modelo THOR donde apreciamos la cantidad ingente de dichos
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SENSORES INERCIALES EN
ROBTICA MVIL
dispositivos requerida para simular el efecto de un accidente en una
persona.
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SENSORES INERCIALES EN
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Debern ser capaces de:
Sensores de carga
Los sensores de carga miden la cantidad de fuerza que se
produce en las diferentes partes del cuerpo analizndolos mediante
grficos.
Sensores de movimiento
Los sensores de movimiento indican la resistencia del pecho en
caso de accidente.
Seguridad automotriz
Una de las muchas aplicaciones realmente tiles es el uso de
los sensores inerciales en el mundo de la automocin. La seguridad
activa es uno de los campos en los que ms eficaces resultan estos
dispositivos.
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Sensores de efecto Hall
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El circuito de evaluacin dispone adems de un sistema simple
de compensacin de desviaciones del sensor y de una autodiagnosis
durante la fase de puesta en funcionamiento. En la imagen inferior se
puede apreciar su estructura.
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SENSORES INERCIALES EN
ROBTICA MVIL
dentro del elemento de cermica. Entre el lado superior e inferior de
este elemento se origina una tensin elctrica, recogida por unos
discos de contacto y procesada despus en la unidad de control. La
sensibilidad es la tensin de salida por unidad de aceleracin [mV/g].
Modelos reales
Uno de los acelermetros tpicos empleados en el sistema ESP
se basa en un elemento que permite medir en dos ejes de manera
simultnea.
Figura 48: acelermetro con eje doble SMB225 para sistemas ESP
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SENSORES INERCIALES EN
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activa electromagnticamente y es estimulado por la fuerza de
Lorenz.
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SENSORES INERCIALES EN
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Si los anteriores sensores (MM1 y MM2) son bsicos para los
sistemas ESP y airbag, no menos importante es el hecho de integrar
cada vez ms la seguridad activa y la pasiva en el mismo sistema
sensorial, inclusive en el mismo sensor, un tipo de sensor ms
complejo y evolucionado. Este es el caso del SMGO74, este modelo y
otros basados en l son montados hoy en da en gran cantidad de
coches de coste medio-alto.
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ROBTICA MVIL
CONCLUSIONES
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SENSORES INERCIALES EN
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En el otro extremo se sita aplicaciones de seguridad, en los
llamados sistemas crticos. Los ejemplos expuestos nos habla
de las pruebas con dummies y en la seguridad automotriz.
Los que cabe destacar es la importancia, una vez mas, de los
sensores para detectar daos en humanos y su utilizacin en
sistemas de seguridad, ampliamente conocidos por todos, como
el E.S.P., AIRBAG o el sistema anti-vuelco en vehculos.
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NDICE DE FIGURAS
Figura 1: Robot perdido.pg.5
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Figura 27: Velocidades angulares que mide un girscopo electrnicopg.30
Figura 29: Fuerzas producidas por el desplazamiento vertical de una masa .pg.34
Figura 48: Acelermetro con eje doble SMB255 para sistemas ESPpg.51
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BIBLIOGRAFIA
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