Control del giro de un motor

INSTITUTO TECNOLGICO DE
TOLUCA

INGENIERA MECATRNICA

TRABAJO:
CONTROL DE GIRO DE UN MOTOR A TRAVS DE ARDUINO

MATERIA:

INTERFACES Y REDES INDUSTRIALES

DOCENTE:
ING. ALMA LETICIA MORALES RIOS

ELABOR:

DIAZ ARIAS MARIO

PICHARDO BALLESTEROS CARLOS

METEPEC, EDO. DE MXICO; A 28 DE MAYO DE 2013 .

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 Control del giro de un motor

ndice

Objetivo 3

Introduccin.3

Planteamiento del problema.4

Hiptesis..4

Justificacin.4

Fundamentos Tericos..5

Desarrollo.6

Fundamentos de Apoyo..10

Descripcin del proyecto.12

Resultados.17

Anlisis de viabilidad..25

Impacto en el entorno25

Conclusiones26

Trabajo a futuro26

Bibliografa.......27

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 Control del giro de un motor

Objetivo

Control, accionamiento y giro de un motor ya sea hacia la derecha o izquierda

con una tarjeta arduino, con la cual tambin se podr controlar su paro en el
momento en que se requiera a travs de Internet, con esto aunque no se este
presente en la ubicacin del motor se podr hacer su arranque, giro a la
derecha, giro a la izquierda y paro total.

Introduccin

Arduino es una plataforma de cdigo abierto, basada en una sencilla placa

con entradas y salidas analgicas y digitales. Posee un entorno de desarrollo
basado en el lenguaje Processing/Wiring. Puede recibir seales de una
variedad de sensores y afectar su entorno controlando luces, motores o
actuadores, ya sea trabajando de manera autnoma o a travs de un
programa corriendo en un computador (por ejemplo, Macromedia Flash,
Processing, Max/MSP, Pure Data, SuperCollider). Se compone de un micro
controlador Atmel AVR que viene pre-programado con una secuencia de
arranque (Boot Loader), por lo que no necesita un programador externo. En
este proyecto se dar un ejemplo fcil de cmo conectar y controlar un motor
estndar de 360 y de 180. Controlndolo a travs de una entrada
analgica, en este caso un potencimetro. Un motor es un dispositivo
actuador que tiene la capacidad de ubicarse en cualquier posicin dentro de
su rango de operacin, y de mantenerse estable en dicha posicin. Este
motor de corriente continua tiene su margen de funcionamiento generalmente
es de menos de una vuelta completa. El punto de referencia o setpoint
que es el valor de posicin deseada para el motor se indica mediante una
seal de control cuadrada. El ancho de pulso de la seal indica el ngulo de
posicin: una seal con pulsos ms anchos (es decir, de mayor duracin)
ubicar al motor en un ngulo mayor, y viceversa. En el caso del motor de
360 el cambio del ancho del pulso reducir la velocidad o cambiara el
sentido de direccin de este. La tarjeta Arduino Duemilanove posee 6 salidas
de PWM, Pulse-Width Modulation y Modulacin de Ancho de Pulso, las
cuales se utilizaran para controlar los motores.
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 Control del giro de un motor

Planteamiento del problema

Dentro de la ingeniera Mecatrnica uno de los equipos ms usados son los

motores ya que hoy en da en todos lados los vemos en especial en la
industria, pero en muchas ocasiones no se sabe como funcionan, como esta
construido ni mucho menos como controlarlo. Es por eso tal importancia del
conocimiento de los motores y su funcionamiento saber donde, como y
cuando implementarlo en algn proceso en especial dirigido a la industria
como seria de automatizacin.

Hiptesis

Una tarjeta arduino nos facilitara esta labor y no solo eso brindarnos
comodidad ya que el accionamiento del motor se podr hacer desde
cualquier lugar con acceso a internet. Adems de brindar mayor sencillez
y adaptarlo a procesos actuales de fabricacin cubriendo las necesidades
que se tengan, apoyando en especial a la industria con un costo muy
accesible.

Justificacin

Arduino es una plataforma de hardware libre, basada en una placa con un

microcontrolador y un entorno de desarrollo, diseada para facilitar el uso de
la electrnica en proyectos multidisciplinares.

El hardware consiste en una placa con un microcontrolador Atmel AVR y

puertos de entrada/salida.4 Los microcontroladores ms usados son el
Atmega168, Atmega328, Atmega1280, ATmega8 por su sencillez y bajo
coste que permiten el desarrollo de mltiples diseos. Por otro lado el
software consiste en un entorno de desarrollo que implementa el lenguaje de
programacin Processing/Wiring y el cargador de arranque (boot loader) que
corre en la placa.4

Desde octubre de 2012, Arduino se usa tambin con microcontroladores

CortexM3 de ARM de 32 bits5 , que coexistirn con las ms limitadas, pero
tambin econmicas AVR de 8 bits. ARM y AVR no son plataformas
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 Control del giro de un motor

compatibles a nivel binario, pero se pueden programar con el mismo IDE de

Arduino y hacerse programas que compilen sin cambios en las dos
plataformas. Eso s, las microcontroladores CortexM3 usan 3.3V, a diferencia
de la mayora de las placas con AVR que usan mayormente 5V. Sin embargo
ya anteriormente se lanzaron placas Arduino con Atmel AVR a 3.3V como la
Arduino Fio y existen clnicos de Arduino Nano y Pro como Meduino en que
se puede conmutar el voltaje.

Arduino se puede utilizar para desarrollar objetos interactivos autnomos o

puede ser conectado a software del ordenador (por ejemplo: Macromedia
Flash, Processing, Max/MSP, Pure Data). Las placas se pueden montar a
mano o adquirirse. El entorno de desarrollo integrado libre se puede
descargar gratuitamente.

Al ser open-hardware, tanto su diseo como su distribucin es libre. Es decir,

puede utilizarse libremente para el desarrollo de cualquier tipo de proyecto
sin haber adquirido ninguna licencia.

Fundamentos Tericos
Los motores, segn Martn, J. disponen en el estator tres devanados, uno por
fase. Cada devanado tiene dos terminales, un principio y un final, que salen a
la caja de con 6 bornes, los cuales pueden ser interconectados entre si, por
tanto, se puede conectar en delta o en estrella, como se aprecia en la Figura 1.

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 Control del giro de un motor

Figura1: Conexin delta (izquierda) y estrella en motor trifsico jaula de ardilla.

U1, V1 y W1 son las entradas de las terminales, U2, V2 y W2 son las salidas
de las terminales. Se puede apreciar que la conexin delta es una conexin en
serie entre las terminales, mientras que en la conexin estrella, las salidas de
las terminales se encuentran conectadas en paralelo. En motores, no se
conecta a neutro en la conexin de estrella. La conexin en delta es para la
tensin menor de funcionamiento del motor y la conexin en estrella es para
mayor (1.7 veces ms). Corts, M. (2003) menciona que es comn que para el
arranque, se utilice un conmutador para que el motor arranque en estrella, y a
plena carga, cambiarse a delta, esto para reducir la gran corriente de arranque
que consume el motor, que puede daar a equipos paralelos del motor, pero al
arrancar con una conexin estrella, se reduce la fuerza de arranque.

Desarrollo

Lo primero que necesitamos hacer antes de conectar los motores es energizar

el Arduino. Para energizar el Arduino desde la fuente de poder del auto RC,
usando los alambres correctos de preferencia para protoboard, usamos el pin
'Vin' del Arduino, el cual permite la alimentacin desde una fuente externa sin
usar el conector de energa.

Configure el circuito como en el diagrama de abajo. Usamos el protoboard por

que necesitaremos la energa de las bateras para, posteriormente, alimentar a
los motores.

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 Control del giro de un motor

Conectando los motores

Controladores de Motor

Los motores no pueden ser directamente controlados por el Arduino se

necesita un controlador de motor externo para permitir la regulacin de la
velocidad as como el control adelante/atrs. Todos estos controladores usan el
mismo concepto fundamental - el puente H. Este usar la seal PWM y la
convertir en comandos tiles al motor de CC.

Recientemente, VEX robtica ha dado a conocer el Controlador de Motor 29 un

elegante Controlador de Motor compacto para usar con su nueva lnea de
motores de 2-alambres.

El Controlador de Motor 29 de VEX.

Otra opcin para un Controlador de Motor es un Escudo Arduino tal como el

Ardumoto de Sparkfun. Este acta como un escudo del Arduino que le permite
controlar hasta 2 motores perfecto para nuestros propsitos.

El Ardumoto de Sparkfun.

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Alambrado

El alambrado es bastante simple, nada complejo. Los cables de seal van a los
puertos digitales 9 y 10. El puerto digital 9 ser el motor de Accionamiento y el
puerto digital 10 ser el motor de Direccin. Recuerde, estamos energizando
los Controladores de Motor directo desde la batera y no desde los 5V del
Arduino - por que los motores consumen demasiada corriente.

Esquemtico del Alambrado del Interceptor.

Esquemtico del Alambrado del Gymkhana.

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 Control del giro de un motor

Para probar los motores, escribiremos un programa simple para el Arduino.

Primero, configuramos los motores como Servos de Rotacin Continua
'driveMotor (accionamiento)' (motor_5) y 'steerMotor (direccin)' (motor_6). A
pesar que los motores no son realmente servos, el Arduino necesita
considerarlos as para el correcto funcionamiento de los Controladores de
Motor.

Diagrama del protoboard virtual del Gymkhana.

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 Control del giro de un motor

Hagamos girar el motor, girando en una direccin, y luego atrs girando en la

otra. Esto significa que el motor nos divertir esencialmente intentando hacer
un giro infinito en el lugar.
Programacin

#pragma config(CircuitBoardType, typeCktBoardUNO)

#pragma config(UART_Usage, UART0, uartSystemCommPort,
baudRate200000, IOPins, dgtl1, dgtl0)
#pragma config(Motor, servo_9, driveMotor,
tmotorServoContinuousRotation, openLoop, IOPins, dgtl9, None)
#pragma config(Motor, servo_10, steerMotor,
tmotorServoContinuousRotation, openLoop, IOPins, dgtl10, None)
//*!!Cdigo automticamente generado por el asistente de configuracin de
'ROBOTC' !!*//

task main()
{
while(true)
{
motor[steerMotor] = 127;
motor[driveMotor] = 100;
wait1Msec(2000);
motor[steerMotor] = 0;
motor[driveMotor] = 0;
wait1Msec(500);
motor[steerMotor] = -127;
motor[driveMotor] = -100;
wait1Msec(2000);
motor[steerMotor] = 0;
motor[driveMotor] = 0;
wait1Msec(500);
}
}

Fundamentos de Apoyo
Inversin de giro.

Para la inversin de sentido de rotacin en un motor, segn Harper, E. (2005),

se debe intercambiar 2 lneas. Una forma de hacerlo se presenta en la Figura 2
al utilizar los contactores A y B y un interruptor manual de posicin tipo tambor,
en la direccin normal, el interruptor de tambor cierra los contactos 1,
energizando la bobina A y as, cerrando el contacto A.

Para la inversin del sentido, el interruptor se cambia a su posicin 2,

desenergizando momentariamente en el transcurso de la posicin 1 a la 2, el
motor, una vez en la posicin 2, se energiza la bobina B y por lo tanto se cierrra
los contactos B, invirtiendo las lneas 1 y 3.

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 Control del giro de un motor

Figura 2. Diagrama motor con control para inversin de giro.

Se pueden disear diferentes diagramas con el mismo principio, invertir el giro

mediante la inversin de 2 de las tres lneas en el caso de un motor trifsico.
Otro diseo, que expone Pacheco J. (s.f.) en su trabajo Arrancadores para 6
motores de corriente alterna, para la inversin es la que se presenta en la
Figura 3.

Figura 3: Diagrama alterno de control para inversin de giro.

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 Control del giro de un motor

Su funcionamiento es el siguiente: el sistema de control est dominado por una

serie de interruptores de presin, Paro, Inverso y Directo. El interruptor
Paro NC esta en serie con la lnea principal, por tanto, al activarlo, se
desenergiza todo el sistema de control y el motor se detiene.
Despus est una lgica de interruptores para prevenir que se active al mismo
tiempo el giro normal y el giro invertido: Si se desea un giro normal, se
presionar el interruptor de presin de arranque Directo, cerrando el circuito
entre los nodos 2 y 3, energizando as la bobina principal F y activando todos
los contactos dominados por la bobina F.
Al mismo tiempo, el interruptor Directo en el lado izquierdo del nodo 4 se
abrir, evitando el giro inverso, ya que si se activa dicho interruptor, entonces el
interruptor entre el nodo 2 y 3 se abrir y evitar el giro normal, esto es, como
se dijo antes, una lgica para evitar que el motor funcione con giro normal y
giro inverso al mismo tiempo.
La misma explicacin recae a la configuracin para funcionar con giro inverso,
se presiona el interruptor INV. Entre los nodos 4 y 5, y se energizar la bobina
R y todos los contactos dominados por esta se activarn, invirtiendo 2 de las
3 lneas de alimentacin del motor. Al mismo tiempo, el interruptor INVERSOR
evita el funcionamiento con giro normal.

Descripcin del proyecto

Componentes a utilizar.

Duemilanove ATMega328
Servo motor estandar DYS3003 (180)
Servo Motor estandar DYS0209 (360)
Resistencia variable 10k
Fuente de 5v DC 1000mA
Proto Board

Esquema de conexin

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 Control del giro de un motor

Conexiones

Conectamos la tarjeta Arduino al USB del PC o bien a una fuente de 9V.

Conectamos el Servo Motor a una fuente de 5V externa. No se debe conectar

el servo motor a la salida de 5V de la tarjeta Arduino debido a alto consumo.

Los pines de salida de Arduino pueden entregar hasta 40 mA, sin embargo, los
motores pueden tener peaks de alrededor de 700mA.

Conectamos el cable de seal del servo motor a una de las salidas PWM de
la tarjeta Arduino. En este ejemplo utilizaremos la salida 3 PWM del Arduino, el
cable de seal del motor servo es el naranjo.

Conectamos el potencimetro (resistencia variable) a una fuente de 5v y una

de las entradas analgicas de la tarjeta Arduino (en este caso ocupamos la
nmero Analog IN 2)

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 Control del giro de un motor

Cuadro de conexin

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 Control del giro de un motor

La conexin del servo motor puede variar segn el fabricante, a continuacin

algunas configuraciones para marcas conocidas.

El color del cable de cada terminal vara con cada fabricante, aunque el cable
del terminal positivo de alimentacin siempre es rojo. El cable del terminal de
alimentacin negativo puede ser marrn o negro, y el del terminal de entrada
de seal suele ser de color blanco, naranja o amarillo.

Para realizar el ejemplo nosotros ocuparemos el motor DYS0209 y el DYS3003

de 360 y 180 respectivamente. Ambos modelos disponibles en www.olimex.cl

Especificaciones

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 Control del giro de un motor

Ancho de pulso segn pruebas de laboratorio MCI

En el ejemplo que detallaremos, haremos funcionar estos dos tipos de motores

usando la misma conexin detallada anteriormente.

Para hacer funcionar los motores ocuparemos una salida PWM (Modulacin de
Ancho de Pulso), y a travs de una seal anloga (potencimetro),
regularemos el ancho de pulso de la seal y con esto el giro del motor servo.

En el caso del motor de 360, podemos regular su velocidad y sentido de giro,

para ello utilizamos el siguiente cdigo.

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 Control del giro de un motor

Despus de definir las variables, y configurar el PWM como salida en el bloque

setup, leemos el valor de la entrada anloga y luego ocupamos la funcin
map que en esencia nos permite convertir un rango de variacin en otro.

En este caso conectamos el potencimetro a una entrada analgica. Las

entradas analgicas en Arduino son de 10 bits, por lo que entregan valores
entre 0 y 1023 (210 - 1=1023). El rango de voltaje que est ingresando a la
entrada anloga est dado por el potencimetro y puede variar entre 0 y 5
volts. En consecuencia cuando tengamos 5V en la entrada anloga la funcin
analogRead va a entregar un valor de 1023 y cuando tengamos 0V en la
entrada la funcin entregar un valor de 0.

Tomamos la seal obtenida con la funcin analogRead y con ella variamos el

ancho de pulso de la salida PWM utilizando la funcin analogWrite. Esta
funcin recibe como parmetro un nmero ente entre 0 y 255,

En este ejemplo, vamos a configurar la salida del PWM para que trabaje en el
rango 120 a 240, para obtener solo el ancho de pulso que necesitamos segn
las especificaciones del motor de 360, de esta forma acotamos el
potencimetro a los valores que necesitamos que se mueva el motor, para ello
utilizamos la funcin map

Para el motor de 180 ocupamos el mismo cdigo, pero variamos la salida del
PWM de la siguiente forma.

De esta forma se obtienen los pulsos para cada ejemplo.

Resultados
Ahora bien vamos a ver los resultados obtenidos con ejemplos mas claros del
control de giro del motor.
Con este ejemplo se controlo la velocidad de un motor mediante la utilizacin
de un transistor BD137. Se trata de utilizar la posibilidad de enviar una seal de
PWM a una de las salidas configurables como salidas analgicas (para
ATMEGA 168)

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 Control del giro de un motor

Tngase en cuenta que el motor debe ser de bajo consumo por dos motivos:
primero porque si alimentamos en las pruebas desde el conector USB no
debemos sacar demasiada corriente del ordenador y segundo porque el
transistor es de una corriente limitada.
El diodo 1N4001 se coloca como proteccin para evitar que las corrientes
inversas creadas en el bobinado del motor puedan daar el transistor.

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 Control del giro de un motor

La tensin que sacaremos a la salida 10 (analgica tipo PWM) variara en forma

de rampa ascendente y descendente de manera cclica tal como vemos en la
figura. Este efecto lo conseguimos con una estructura del tipo for:

for(valor = 0 ; valor <= 255; valor +=5) (ascendente)

for(valor = 255; valor >=0; valor -=5) (descendente)

Obsrvese que los incrementos del valor de la tensin van de 5 en 5 y tenemos

que considerar que 0v equivale a 0 y 5 v. equivale a 255.

Programa:

Variante del montaje: Control de la velocidad mediante un potencimetro

Se trata de controlar la velocidad a nuestro gusto es decir mediante un
potencimetro que se coloca en una de las entradas analgicas y en funcin
del valor que se lea en la entrada as girar mas o menos rpido el motor.
Programa:

Esquema:

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 Control del giro de un motor

Control de un motor de cc con el driver L293D

Con esta aplicacin vamos a mover un motor de cc haciendo uso de un CI de
potencia que es especifico para estas aplicaciones. El circuito podr mover
hasta dos motores, nosotros solo lo haremos con uno.
Como ventana en este montaje podremos mover el motor en los dos sentido de
giro cosa que con el anterior montaje no podamos.
El funcionamiento ser como el primer montaje del motor anterior es decir
vamos a crear una rampa de subida de tensin y una de bajada con el fin de
que el motor modifique su velocidad de modo automtico.
Control o Driver de un motor:
Los dos parmetros que queremos controlar de un motor de continua, es su
direccin de giro y su velocidad. La direccin se controla cambiando su
polaridad. En cambio, para su velocidad, debemos utilizar la tcnica de
modulacin por ancho de pulso-PWM.

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 Control del giro de un motor

Aqu hay algunos grficos donde se muestra la relacin entre la seal de

pulsos (PWM) y el voltaje efectivo:

Cuando el tiempo que el pulso est activo es la mitad del periodo de la seal o
el parmetro duty cycle est al 50%, el voltaje efectivo es la mitad del voltaje
total de entrada.

Cuando el duty cycle es reducido al 25%, el voltaje efectivo es un cuarto del

voltaje total de entrada. Entonces la velocidad del motor disminuye.
De esta forma controlando el duty cycle o el tiempo que el pulso est activo
(frecuencia), podemos controlar la velocidad del motor de continua.
Una forma de realizar dicho control en Arduino, es utilizando la salida analgica
PWM.
Hay que recordar que la seal de salida PWM (pines 9,10) es una seal de
frecuencia constante (30769 Hz) y que slo nos permite cambiar el "duty cycle"
o el tiempo que el pulso est activo (on) o inactivo (off), utilizando la funcin
analogWrite().
La otra forma es generando seales PWM utilizando la capacidad del
microprocesador a travs de la funcin digitalWrite ().

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 Control del giro de un motor

Si queremos controlar simultneamente la velocidad y direccin de un motor,

necesitamos utilizar un circuito integrado o chip llamado de forma general como
"puentes H", por ejemplo como el L293D.

Chip L293D/B(puente H):

Es un circuito integrado o chip, que puede ser utilizado para controlar

simultneamente la velocidad y direccin de dos motores de continua (contiene
dos puentes H). La diferencia entre el modelo L393D y L293B, es que el
primero viene con diodos de proteccin que evita los daos producidos por los
picos de voltaje que puede producir el motor.

Contiene 4 pines digitales (2,7,10, 15) para controlar la direccin de los

motores.
Los pines "enable" (1,9) admiten como entrada una seal PWM, y se utiliza
para controlar la velocidad de los motores con la tcnica de modulacin de
ancho de pulso.

Los motores van conectados entre uno de los pines 3, 6, 11, o 14.

La tensin Vss es la que alimentar o dar potencia al motor.

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 Control del giro de un motor

Montaje Bsico: Control simple de un motor con el CI L293 a

velocidad constante

En un primer lugar slo vamos a demostrar el control de la velocidad de un

motor de continua a travs del integrado L293D.
Para ello fijamos los pines de control de direccin a 5v y 0v,de forma que slo
girar en un sentido. Si queremos cambiar el sentido, slo ser necesario
cambiar dicha polarizacin.
Programa

Esquema

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 Control del giro de un motor

Control de un motor: velocidad variable y sentido de giro variable (1

opcin)

Esquema

Programacin

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 Control del giro de un motor

Control de un motor: velocidad variable y sentido de giro

variable (2 opcin)

Vamos a demostrar el control simultneo de la velocidad y del sentido de un

motor.
Esquema

Anlisis de viabilidad
Como se pudo explicar a lo largo del trabajo escrito este proyecto nos resulta
muy til para diversas aplicaciones no solo en la industria por lo que resulta
viable realizarlo ya que en cuanto a costos no resulta ser muy costosas la
tarjeta arduino para la infinidad de proyectos que se pueden realizar con este
tipo de tarjetas adems no resulta ser muy complicada la programacin es
sencillo y eficiente. Como tambin se vio necesita de otros dispositivos como lo
es el puente H para poder hacer su funcin principal pero igual son dispositivos
electrnicos baratos que se pueden conseguir fcilmente. As es que el
presente proyecto es viable para poder implementarlo donde se requiera
necesidades descritas anteriormente.

Impacto en el entorno

Este proyecto esta un poco mas destinado o enfocado a la industria en

especial en la automatizacin de procesos ya sea en nuevos proyectos que
apenas estn en marcha o en planes as como para ajustarlos a procesos que
ya estn en funcionamiento.

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 Control del giro de un motor

Conclusiones

Este proyecto, en gran manera contribuir a brindar gran comodidad en

la utilizacin de motores en cuanto a su accionamiento, giro a la derecha e
izquierda as como su paro en el momento que se desee.

Tambin el desarrollo de este proyecto nos amplia un poco mas el

conocimiento de los motores en cuanto funcionamiento, estructura y lugares
en donde se puedan implementar dando un panorama muy amplio y concreto
del control del sentido de giro de un motor,

En cuanto a la tarjeta arduino se vio claramente sus aplicaciones y grandes

alcances que puede llegar a tener y mejor aun el costo ya que para las
funciones y trabajos que realiza es relativamente barata y para estudiantes
una herramienta muy til en la realizacin de proyectos donde se requiera
control de diversos dispositivos no solo de un motor.

Trabajo a futuro

Utilizacin de tarjeta arduino y un rel para encender dispositivos de 220V

Este sencillo ejemplo ensea como encender una bombilla de 220V de

corriente alterna (AC) mediante un circuito de 5V de corriente continua (DC)
gobernado por Arduino. Se puede utilizar con cualquier otro circuito de 220V
con un mximo de 10A (con el rel del ejemplo).

Qu es un rel?

El rel es un dispositivo electromecnico, que funciona como un interruptor

controlado por un circuito elctrico en el que, por medio de un electroimn, se
acciona un juego de uno o varios contactos que permiten abrir o cerrar otros
circuitos elctricos independientes.

De aqu extraemos una informacin muy importante: Podemos separar dos

circuitos de forma que funcionen con voltajes diferentes. Uno a 5V (Arduino) y
otro a 220V (la bombilla).

Como se ve en el esquema inferior hay dos circuitos. El del cableado NEGRO

funciona a 5V de DC y el del cableado ROJO a 220V de AC.

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 Control del giro de un motor

Referencias

http://pepechorva.com/wordPress/control-de-velocidad-y-giro-de-motores/

http://prezi.com/pdkuopg5q4go/control-de-motores-de-corriente-directa-con-un-arduino-

http://tecnoandlogia.blogspot.mx/2012/06/control-de-los-motores-dc-con-arduino.html

http://www.google.com.mx/interstitial?
url=http://www.hispavila.com/3ds/atmega/introduino.html

www.microchip.com

Electrnica de Boylestad

Hojas de Datos de Sensores

www.ccsc.com