Mtodo Matricial

El mtodo directo de la rigidez

Estructuras de elementos unidimensionales
Celosas:
cargas en los nudos
slo hay tracciones y compresiones en
las barras
Prtico plano:
estructura plana (de nudos rgidos
generalmente)
con las cargas en el propio plano
Emparrillado:
estructura plana (con nudos rgidos
generalmente)
con las cargas en el plano perpendicular
Prtico tridimensional:
estructura formada por barras formando
prticos ortogonales en el espacio
cargas en cualquier direccin
Mtodos matriciales
Gran simplicidad
No aportan nuevas ideas conceptuales al anlisis de estructuras.
Son una evolucin de las ideas de Maxwell y de Mohr de finales del siglo
XIX.
Para su comprensin se necesitan
conocimientos de lgebra de matrices
teoremas fundamentales del clculo clsico de estructuras.
El xito de estos mtodos radica en su gran adaptacin al ordenador.
Tipos:
Mtodo de la Flexibilidad (mtodo de compatibilidad). Resuelve el problema planteando
la compatibilidad de desplazamientos en primer lugar.
Mtodo de la Rigidez (mtodo de equilibrio). Plantea el equilibrio de fuerzas
primero.
Discretzacin de estructuras
Elementos unidos por puntos llamados nodos.
Se obtienen slo resultados para los nodos de la
estructura.
Los valores entre nodos se interpolarn o se estimarn.
La discretizacin ms comn es aquella en la que
coinciden los nodos con los nudos de unin de barras (a).
Grados de libertad g.d.l.
Grado de libertad: la posibilidad que tiene cualquier punto de
la estructura para desplazarse o girar
En los mtodos matriciales los grados de libertad se
refieren slo a los nodos
Una estructura deformada se define a travs de los
desplazamientos y giros en los grados de libertad.
Sistema de referencia global
XYZ permite definir de forma nica los desplazamientos y las
fuerzas en los distintos G.D.L. de los nodos.
Prtico plano:
2 desplazamientos ortogonales y un giro (u, v, ).
2 fuerzas ortogonales y un momento (Fx, Fy, M) por
cada nodo.

u A FxA
A A
u (A) v F (A) Fy
A A
M

Celosa plana:
2 desplazamientos ortogonales (u, v) por nodo.
2 fuerzas ortogonales (Fx, Fy) por cada nodo.

u Fx
u F
v Fy
G.D.L. de otros tipos estructurales
Emparrillado:
1 desplazamiento en perpendicular al
emparrillado y 2 giros por nodo (w, x, y).
1 fuerza perpendicular al emparrillado y 2
momentos por nodo (Fz, Mx, My).

w Fz

u x F M x
M
y y
Celosa tridimensional:
3 desplazamientos ortogonales (u, v, w) por
nodo.
3 fuerzas ortogonales (Fx, Fy, Fz) por cada
nodo.
u Fx

u v F Fy
w F
z
G.D.L. de un prtico tridimensional

Prtico tridimensional (caso ms

general):
3 desplazamientos ortogonales y 3 giros
(u, v, w, x, y, z).
3 fuerzas ortogonales y 3 momentos (Fx,
Fy, Fz, Mx, My, Mz) por cada nodo.

u Fx
v F
y
w F
u F z
x M x
y M y

z M z
Sistema de referencia local
Permite definir las relaciones entre los vectores de cargas y
desplazamientos independientemente de la orientacin de los
elementos.
Los sistemas locales van asociados a cada uno de los elementos
Uno de los ejes seguir la direccin de la barra y los otros sern
ortogonales.
Las fuerzas que aparecen en nodos expresadas en sistemas de
referencia locales son los esfuerzos internos (normales, cortantes y
momentos).

Sistema de referencia
global
G.D.L. en los elementos (en locales)
1 N1 Elemento de prtico plano:
V Los nodos extremos del elemento pueden desplazarse en
2 2 la direccin del mismo y la perpendicular, adems del giro.
M
3 P 3
4 N4 El vector de fuerzas contiene los normales (direccin del
5 V5 elemento), los cortantes (direccin perpendicular) y los

6 M 6 momentos.

Elemento de celosa plana:

N Los nodos extremos del elemento slo pueden desplazarse
1 P 1 en la direccin del mismo.
2 N2
El vector de fuerzas contiene normales nicamente.

Elemento de emparrillado:
1 V1 Los nodos extremos del elemento pueden desplazarse en
M la direccin perpendicular al plano, adems de girar
2 2
T alrededor de los dos ejes contenidos en l.
3 F 3
4 V4 El vector de fuerzas contiene un cortante, un momento
5 M 5
flector y un torsor.
6 T6
 S.R. locales y S.R. nodales
1 N1

2 V2
V
3 3
4 T4

5 M5

6 M6
= P =
7 N7
V
8 8
9 V9

10 T10

11 M11
M
12 12
En algunos casos, los nodos tienen condiciones de contorno (apoyos) cuyas restricciones no se
ajustan a los S.R. global o locales. En esos casos deben utilizarse sistemas de referencia nodales.
Ejemplo:
En el nodo A las condiciones de contorno son de
aplicacin inmediata, con independencia de la
definicin de coordenadas.
El nodo B tiene impedido el desplazamiento segn el
eje y del sistema nodal representado.
Matrices de rigidez y flexibilidad
Ley de Hooke para un muelle: P=k

k es la constante de rigidez del muelle y representa la fuerza que

es preciso aplicar para obtener un desplazamiento unidad.

Se puede escribir la ecuacin: =aP

a=1/k es el coeficiente de flexibilidad del muelle (inversa de la
rigidez k) y representa el desplazamiento que aparece al aplicar
una fuerza unidad.

Para una estructura de n grados de libertad, el sistema de fuerzas se define por un vector
de fuerzas F y la deformada por un vector de deformaciones u.
F=K u
Los vectores F y u estn K = Matriz de rigidez (n x n)
relacionados por u =A F
matrices A = Matriz de flexibilidad (n x n)
K A = I A = K-1
Trminos de la matriz de rigidez
Trmino de la matriz kij trmino de la fila i columna j
kij=fuerza/momento en el g.d.l. i cuando se aplica un
desplazamiento/giro 1 en el g.d.l. j y 0 en el resto.
Ejemplo: 3 G.D.L. del extremo de una viga

Qu fuerzas o momentos aparecen en los G.D.L. cuando se aplican

estos desplazamientos o giros?
Trminos de matriz de rigidez

g.d.l. (coordenadas) 1 (u=1) 2 (v=1) 3 (=1)

EA
1 (N) N= N=0 N=0
L
12EI 6EI
2 (V) V=0 V= L3
V=
L2
6EI
3 (M) M=0
M = L2 M=
4EI
L

Estos trminos pueden obtenerse mediante el PTV

Propiedades de todas las matrices de rigidez
kij representa la fuerza/momento en la coordenada i cuando se
impone un desplazamiento/giro unidad en la coordenada j, siendo
cero todos los dems.
P1 1 k11 k1i k1 j k1n


Pi i ki1 kii kij kin

K K
Pj j k j1 k ji k jj k jn


P k kni knj knn
n n n1
Por la ley de reciprocidad de Maxwell kij = kji, las matrices de rigidez K
son simtricas.
Los elementos de la diagonal de K no pueden ser negativos pues
representan la fuerza en una coordenada para conseguir un desplazamiento
unidad en ella misma.
El principio de superposicin permite calcular la fuerza en una coordenada
Pi = ki1 1 +...+ kii i +... + kij j +...+ kin n
Matrices de rigidez elementales [k] de est. planas
ELEMENTO ESQUEMA MATRIZ DE RIGIDEZ COMENTARIOS

Se obvian los grados de

1 0 1 0 libertad de giro. Los g.d.l.
0 0 EA
0 0 perpendiculares a la barra
ELEMENTO DE k
1 0 1 0 L deben permanecer para
CELOSA PLANA poder hacer posteriores
0 0 0 0
cambios en la
inclinacin del elemento.

EA
L
12EI
0 sim
L3
6EI 4EI Ser una matriz de 6x6 al
ELEMENTO DE 0
L2 L
K= considerar 3 g.d.l. por cada
PRTICO PLANO EA EA
L
0 0
L
nodo.
12 EI 6EI 12 EI
0 0
L3 L2 L3
6EI 2EI 6EI 4EI
0 0
L2 L L2 L

12EI
L3
sim
6EI 4EI Coincide con la matriz
ELEMENTO DE VIGA L2 L anterior eliminando las filas y
CONTINUA SIN K columnas de los grados de
12EI 6EI 12 EI
CARGA AXIAL L3 L2 L3 libertad axiales.
6EI 2EI 6EI 4EI (1 y 4 fila y columna)
L2 L L2 L
Otras matrices de rigidez
ELEMENTO ESQUEMA MATRIZ DE RIGIDEZ COMENTARIOS
12EI
3
L
6EI 4EI sim
2
L L
GJ t
0 0
ELEMENTO DE L
K
12 EI
Incluye trminos de
EMPARRILLADO 6EI 0 12EI
L3 L2 L3 momento torsor y elimina
6EI 2EI 0 6EI 4EI filas y columnas de axiles
2 L
L2 L L
0 GJ t 0
GJ t
0 0
L L

Es el caso ms general, con 6

ELEMENTO DE grados de libertad por nodo.
PRTICO Considera 2 momentos
TRIDIMENSIONAL flectores diferentes,
cortantes en 2 direcciones y
torsores.
Transformacin de coordenadas
Es muy comn en el clculo de matricial
Las matrices de rigidez se tienen en coordenadas locales (xy)
El problema matricial se plantea en coordenadas globales (xy)
Cambio de coordenadas de un vector cualquiera P

La relacin entre las

coordenadas: y
Px= Pxcos+Pysen y'
P y cos
Py= -Pxsen+Pycos Py

P x sen
Matricialmente: x'
P y' P
Px ' cos sen Px n x' P x'

cos Py
n y'
Py ' sen

Px x
Para pasar de locales a
globales:
P x cos
1
Px cos sen Px ' z P y sen

Py sen cos Py '
Matriz de cambio de base [R]
As, la matriz para cambiar un vector de coordenadas locales a
globales es:

Que tiene la propiedad RRT=I o R-1=RT

Por tanto: P=RTP y P=RP siendo cos sen
R sen
cos

Para cambiar de globales a locales vectores correspondientes

a un elemento de un prtico plano con dos nudos i, j:
P'i R T 0 Pi
P' L P
T
T
P' j 0 R Pj
y
'i R T 0 i
' L
T

' j 0 R T j
Matriz de cambio de base [L]
la matriz LT debe considerar el grado de libertad del giro.
cos sen 0 0 0 0
sen cos 0 0 0 0

0 0 1 0 0 0
LT
0 0 0 cos sen 0
0 0 0 sen cos 0

0 0 0 0 0 1
La transformacin de coordenadas de la matriz de rigidez se deduce
de: P ' k ' ' LT P k ' LT P L k ' LT

Ley de Hooke para el elemento en

coordenadas locales

Como en coordenadas globales debe cumplirse que P=k,

entonces: k=LkLT cos sen 0 0 0 0
sen cos 0 0 0 0

Se cumple que LT=L-1 0
L
0 1 0 0 0

0 0 0 cos sen 0
0 0 0 sen cos 0

0 0 0 0 0 1
Ensamblaje de la matriz de rigidez [K] II
8
7

5
9
Numerar los grados de libertad de la estructura total. 4
6
Ejemplo: I
9 g.d.l (3 por nodo) al ser estructura plana con nudos rgidos. 2
3
1

cos sen 0 0 0 0
Obtener las matrices k en c. globales para cada barra sen cos 0 0 0 0

0 0
kI=LkILT L
0 1 0 0

0 0 0 cos sen 0
kII=LkIILT 0 0 0 sen cos 0

0 0 0 0 0 1

Ensamblar todas las matrices de rigidez en una sola matriz global. Los nudos
comunes a varias barras tendrn varios trminos de rigidez kij en sus g.d.l. que deben sumarse.
Las zonas sin trminos se rellenan con ceros. 1 2 3 4 5 6 7 8 9
8 1
7 2 0
5 II 3 KI
5 En esta zona
9 4
se suman
4 5
6
6
4 KII los trminos
6
I KI 7 KII
2 8 0
3 9
1
Consideraciones sobre la matriz de rigidez global
Es una matriz cuadrada nxn, siendo n el nmero de
grados de libertad de los nodos de la estructura.
Es una matriz simtrica.
Si los valores distintos de cero se concentran alrededor de la
diagonal principal, slo ser preciso almacenar una banda de
valores a un lado de la diagonal (d = semiancho de banda).

Esto se consigue numerando los nudos y los

grados de libertad de un modo adecuado. Los
ordenadores pueden trabajar de este modo,
reordenando los g.d.l. internamente.
Grados de libertad libres L y restringidos R
G.D.L. restringidos: en los que se impiden desplazamientos o giros
Se reordenan los G.D.L. identificando:
L=coordenadas o grados de libertad libres
R=coordenadas o grados de libertad restringidos. En estos grados de libertad aparecern
reacciones debido a esas restricciones.

Ejemplo:
Los grados de libertad 1, 2, 3, 16 y 17 son grados de
libertad restringidos puesto que los nodos a y f estn
impedidos en esas direcciones.
En cada uno de esos grados de libertad aparecern
reacciones.
Resolver: desplazamientos {uL} y reacciones {FR}
Si dividimos los vectores y la matriz segn la diferenciacin L-R:

FL

u L FL
K LL K LR u L
FL K LL u L K LR u R
F , u

FR

u R
RL
FR
K K RR u
R FR K RL u L K RR u R

Las incgnitas del problema son:

El vector de los desplazamientos en las coordenadas libres: uL
El vector de las REACCIONES: FR
Si los G.D.L. restringidos est inmovilizados uR=0, para obtener los
desplazamientos uL el sistema que debe resolverse es:
FL K LL u L
Por tanto, el sistema de ecuaciones que habr que resolver es, simplemente,
el que se corresponde con los grados de libertad libres.
Para obtener las reacciones, conocido uL:

FR K RL u L
Clculo de esfuerzos {P}
El vector de fuerzas elemental en coordenadas locales P es el
que indica los esfuerzos (N,V, M).
Los esfuerzos se calculan despus de resolver los desplazamientos u (a los
desplazamientos para el elemento concreto les llamaremos )
EL DESPLAZAMIENTO DE LOS NUDOS CREA ESFUERZOS EN LAS BARRAS
Para obtener los esfuerzos en un caso con cargas en los nudos
nicamente usamos la matriz elemental en coordenadas globales
sabiendo que P=k:

P' L P L k
T T

Si preferimos utilizar la matriz elemental en locales k, sabiendo P=k

P ' k ' ' k' LT

Solicitaciones fuera de los nodos: obtener Peq
El mtodo est pensado para solicitaciones en los G.D.L. de los nodos.
Hay que sustituir las cargas sobre barra por cargas aplicadas sobre los
nodos para poder aplicar Ku=F
1. Separar cargas en nudos de cargas sobre el elemento
2. Expresar la carga sobre barra en coordenadas locales (descomponindola si es
necesario)

3. Calcular las reacciones de empotramiento perfecto Pemp

4. Las cargas equivalentes son opuestas a las de empotramiento
perfecto:
(3) Peq=-Pemp Peq=-Pemp
(a)=(1)+(2)+(3)
(1) Tiene slo cargas en nudos
(2) Tiene cargas sobre barra pero los nudos estn inmviles
SE DESPRECIA EN MATRICIAL
(3) Tiene las reacciones de empotramiento cambiadas de
signo (Peq)
Esfuerzos de empotramiento perfecto Pemp
Se corresponden con los que aparecen en una barra
biempotrada sometida a cargas sobre ella.
Se usan como un dato a partir de tablas.
Se pueden obtener mediante el mtodo de las fuerzas.
Debe cuidarse el signo:
ntese que el de las tablas no coincide con el de matricial
Vector de cargas total y v. de esfuerzos total
Peq= cargas equivalentes para un elemento en coordenadas locales
Debe pasarse a coordenadas globales con la matriz cambio de base L:
Peq=LPeq cos
sen
sen
cos
0
0
0
0
0
0
0
0

0 0 1 0 0 0
L
0 0 0 cos sen 0
0 0 0 sen cos 0

0 0 0 0 0 1

El vector de cargas total F ser el correspondiente a las cargas

sobre los nudos (INCLUYENDO REACCIONES) ms el que
incluya las cargas equivalentes Peq en cada grado de libertad.

Para el clculo de esfuerzos en una barra deben sumarse los

esfuerzos que se obtienen a partir de los desplazamientos (matriz
de rigidez elemental en coord. locales x desplazamiento en
coordenadas locales) con los esfuerzos de empotramiento perfecto.

El movimiento de los nudos crea

P ' k ' ' P 'emp
Las cargas sobre barra crean
esfuerzos de empotramiento
esfuerzos perfecto
Caso de desplazamientos impuestos o asientos
Los desplazamientos o giros impuestos en nudos se corresponden con grados
de libertad restringidos
MTODO DIRECTO
Meterlos en el vector de desplazamientos {u}
Resolver el sistema
MTODO INDIRECTO
Considerar slo sus cargas equivalentes P0eq
Ya vimos que todas las ecuaciones del mtodo matricial de la rigidez tienen la forma F=Ku
Fuerzas=Rigidez Desplazamientos
Los desplazamientos impuestos generan unos esfuerzos de empotramiento perfecto:
P0emp=k= kLT
Pasndolo a globales y cambindolo de signo tendremos P0eq
P0eq=L P0eq= -LP0emp
Si tenemos ya la matriz k del elemento en globales lo ms sencillo es, directamente:
P0eq= -k

(a)=(b)+(c)
(b) Los nudos estn inmvilizados y aparecen reacciones de
empotramiento debido al asentamiento
(c) Tiene las reacciones de empotramiento cambiadas de
signo (Peq) y no hay asentamiento ESTE ES EL SISTEMA QUE
REALMENTE SE ESTUDIA POR EL M. INDIRECTO
Caso de cargas trmicas
Se trata como el mtodo indirecto de los desplazamientos impuestos.
Se calculan los esfuerzos de empotramiento perfecto P#emp y:
P#eq=L P#eq= -LP#emp

Una barra biempotrada como esta no puede ni alargarse ni curvarse, por tanto es
como si le impusisemos desplazamientos y giros en los empotramientos.
(T1 T2 )
EA 2

0
0 (T1 T2 )
0 EI
0

'# h
0 Pemp

0
(T1 T2 )
0 (T1 T2 ) L
k'' k' k'
EA
'#
Pemp 2 2
u El caso de una barra de celosa no
v (T1 T2 ) L2 tendra los valores 0
2h
correspondientes a las coordenadas (T1 T2 )
(T T )
1 2
L de momentos (3 y 6). EI
h h
Apoyos elsticos
Cada apoyo elstico o muelle tratados individualmente
slo afectan a un grado de libertad: ej. 1, 2 y 3
k1 0 0

siendo K iiap 0 k2 0
0 0 k3

y Fiap = K iiap u i

A efectos prcticos, lo nico que hay que hacer cuando tengamos

un muelle en el grado de libertad n ser sumar la rigidez del
muelle en el trmino correspondiente de la matriz de rigidez
(trmino nn).
En los muelles las reacciones se obtienen a partir de los
desplazamientos y siempre son opuestas a ellos:
Rmi=-Smui
Apoyos no concordantes
Se usar el subndice L para el caso de concordancia con las coordenadas globales y
D para los grados de libertad de los nodos con restricciones no concordantes.

En coordenadas nodales xy
u' u'

u' D v' 0
' '

FL K LL K LD uL
Separando por concordancia habra que resolver F K u
FD K DL K DD uD
Si tenemos en cuenta que nos interesa trabajar con los vectores uD y FD,
correspondientes a los nodos no concordantes, en el sistema de coordenadas local
del nodo:
uD = L uD
FD = L FD

FL
K LL K LD L uL
' T '

FD
L K DL LT K DD L uD