Академический Документы
Профессиональный Документы
Культура Документы
Orientadores:
______________________________
Assinatura do Orientador
_______________________
Assinatura do Orientador
3
RESUMO
4
ABSTRACT
The strategy used for this purpose was a modern control techniques,
the fuzzy logic. This type of control has been successfully implemented in
nonlinear and multivariable systems, such as this work. It is based on a set of
rules such as IF <condition> THEN <action>. The inference model used was
proposed by Takagi-Sugeno.
The shower of this project has, besides the traditional water inlet supply
line, a second input of water from an auxiliary heating system of solar energy.
The principal challenge of this project is to make this mixture of water, which
have different temperatures and pressures, reaches the temperature and flow
desired by the user.
To control the water intake, the system has two servo valves and to
control the water heating, the system has an electrical resistance as in
traditional showers. The control logic is implemented in an eight-bit
microcontroller.
The results are presented in graphical form, which allow to evaluate the
performance of the controller designed.
5
SUMRIO
AGRADECIMENTOS..................................................................................3
RESUMO ....................................................................................................4
ABSTRACT ................................................................................................5
SUMRIO ...................................................................................................6
LISTA DE TABELAS.................................................................................11
1. INTRODUO.................................................................................12
6
3.2.3: Mdulo IR ............................................................................... 32
5. PROJETO DO CONTROLADOR.....................................................60
6. RESULTADOS ................................................................................77
BIBLIOGRAFIA .........................................................................................87
8
LISTA DE FIGURAS
9
Figura 30 - Funes de Pertinncia ............................................................... 48
Figura 31 - Variveis Lingusticas .................................................................. 49
Figura 32 - Conjunto Fuzzy A ......................................................................... 51
Figura 33 - Conjunto Fuzzy B ......................................................................... 51
Figura 34 - Operao Unio ........................................................................... 52
Figura 35 - Operao Interseo.................................................................... 53
Figura 36 - Estrutura do Controlador Fuzzy ................................................... 54
Figura 37 - Inferncia Fuzzy ........................................................................... 57
Figura 38 - Composio das Regras .............................................................. 57
Figura 39 - Sada Fuzzy ................................................................................. 58
Figura 40 - Diagrama de Blocos do Sistema .................................................. 60
Figura 41 - Conjuntos Fuzzy para o Erro da Temperatura ............................. 62
Figura 42 - Conjuntos Fuzzy para o Erro da Vazo ....................................... 63
Figura 43 - Variao do Erro da Temperatura ................................................ 63
Figura 44 - Matriz de Regras .......................................................................... 67
Figura 45 Valores das Variveis do Sistema ............................................... 69
Figura 46 - Graus de Pertinncia para o Erro da Temperatura ...................... 70
Figura 47 - Graus de Pertinncia para o Erro da Vazo ................................ 70
Figura 48 - Regras ativadas - exemplo .......................................................... 72
Figura 49 - Mecanismo de Inferncia do exemplo .......................................... 74
Figura 50 - Resposta em Malha Aberta variando a Potncia ......................... 77
Figura 51 - Anlise da Resposta em Malha Aberta variando a Potncia ....... 78
Figura 52 - Resposta em Malha Aberta variando a abertura dos Registros ... 78
Figura 53 - Anlise da Resposta em Malha Aberta para os Registros ........... 79
Figura 54 - Resposta do Sistema para Cenrio 1 .......................................... 80
Figura 55 - Resposta do Sistema para Cenrio 2 .......................................... 81
Figura 56 - Resposta do Sistema para Cenrio 3 .......................................... 82
Figura 57 - Resposta do Sistema para Cenrio 4 .......................................... 84
10
LISTA DE TABELAS
11
1. INTRODUO
1.1: Apresentao
Esse modelo contar com uma fonte auxiliar de gua quente, ou seja,
teremos duas entradas de gua no chuveiro. O principal desafio
desenvolver um sistema que misture essas guas que vm com temperaturas
e presses diferentes para atingir as condies desejadas para o banho.
12
partir do modelo matemtico do processo observa-se tambm que um
sistema no linear.
1.2: Objetivo
1.3: Motivao
13
Projetar um produto inovador no atual mercado nacional de
chuveiros eltricos;
14
2. A EMPRESA E OS SISTEMAS TRADICIONAIS
DE AQUECIMENTO DE GUA
2.1: A Thermosystem
Figura 1 - A Thermosystem
P = V2 / R = I. R (1)
17
em locais onde ela baixa, e o redutor de presso, que serve para reduzir a
presso de entrada de gua no chuveiro onde ela elevada.
2.2.1.1: Diafragma
Figura 2 Diafragma
18
Figura 3 - Cmara Quente
2.2.1.4: Espalhador
19
diafragma suba e tambm proporciona uma sensao agradvel ao banho. O
modelo de espalhador utilizado no projeto pode ser observado na Figura 5.
Figura 5 - Espalhador
20
Figura 6 - Controle manual dos registros
21
3. O SISTEMA PROPOSTO
22
pode alterar os valores desejados durante o banho, ou seja, o
microcontrolador ficar o tempo todo espera de um sinal vindo do controle
remoto para as devidas alteraes. Com esses dados (temperatura desejada,
temperatura medida, vazo desejada e vazo medida), o microcontrolador
ter que ser capaz de levar o sistema a atingir os valores desejados pelo
usurio.
23
O controle da temperatura ter prioridade sobre o controle da
vazo. A justificativa para isso que normalmente a temperatura
da gua a prioridade quando algum toma banho.
Uma tolerncia de erro de 1oC na temperatura e de 0.3 l/min na
vazo sero aceitveis.
Perodo de amostragem de 2 segundos.
Respostas transitrias sem oscilao com o menor tempo de
resposta possvel.
25
3.2: Desenvolvimento do Hardware
Ele composto pelos terminas MT1, MT2 e Gate, que podem ser
visualizados na Figura 8.
Ele pode ser disparado tanto com um sinal negativo entre o Gate e
MT1 se MT2 for negativo, e tambm pode ser disparado se MT2 for positivo e
um sinal positivo entre o G e MT1 for aplicado. No mdulo de controle do
TRIAC necessrio isolao, uso de um comparador que faz a deteco do
cruzamento por zero, e tambm o aumento do nvel da corrente do pulso para
o Gate do TRIAC. Isso feito com o uso de optoacopladores.
26
O tipo de controle utilizado o de onda completa ou bidirecional, onde
o que se controla o ngulo da fase. O ngulo de disparo mudado
variando-se o ngulo de disparo do TRIAC com T1 para o semiciclo positivo e
T2 para o semiciclo negativo. importante ressaltar que T1 e T2 esto
defasados em 180.
27
3.2.1.1: Optoacoplador 4N25
28
Figura 11 - Sinais do Optoacoplador
29
No caso desse projeto, a carga a resistncia eltrica do chuveiro e o
sinal de entrada proveniente do microcontrolador para o disparo do TRIAC.
30
3.2.2: Fonte de Tenso
31
3.2.3: Mdulo IR
32
3.2.3.2: Transmissor
Figura 16 - Transmissor
3.2.4: Servomotores
Figura 17 Servomotor
33
O servomotor um dispositivo eletromecnico que, a partir de um sinal
eltrico em sua entrada, pode ter seu eixo posicionado em uma determinada
posio angular. Por serem pequenos e compactos, alm de permitir um
posicionamento preciso de seu eixo, os servomotores so largamente
utilizados em robtica e aeromodelismo [9].
34
Figura 18 - Funcionamento do Servomotor
O servomotor possui trs fios, sendo dois para a alimentao com uma
tenso de 5V e GND e um para o sinal PWM proveniente do microcontrolador.
3.2.5: Sensores
35
temperatura. Dessa forma ele apresenta uma boa vantagem com relao aos
demais sensores de temperatura calibrados em KELVIN, no necessitando
nenhuma subtrao de variveis para que se obtenha uma escala de
temperatura em Graus Celsius [17].
36
Figura 20 - Sensor de Presso
37
alguns valores e a Tabela 1 - Relao Presso X VazoTabela 1 foi elaborada
com os dados obtidos.
A partir dos dados foi feita uma regresso linear e encontrada uma
relao entre a presso e a vazo de gua. A Figura 22 mostra o grfico e a
equao que relaciona as variveis.
5
Valor lido A/D X Vazao
y = 0,0033x + 1,0445
4
0
0 500 1000 1500
38
3.2.6: Placa de Desenvolvimento Discovery STML-8
39
Tabela 2 - Portas utilizadas na Placa
Porta Funo
40
Figura 24 - Esquema Eletrnico
41
Figura 25 - Prottipo Completo ngulo 1
42
Figura 27 - Prottipo completo ngulo 3
45
4. FUNDAMENTOS DA LGICA FUZZY
46
utilizar a Lgica Nebulosa em sistemas especialistas para torna-los mais
flexveis [3].
48
A funo de pertinncia crescente pode ser representada pela seguinte
equao:
X : Nome da varivel
U : Universo de discurso
X: temperatura
50
M: associa o valor acima a um conjunto fuzzy cuja funo de
pertinncia exprime o seu significado.
51
No caso da operao unio, a funo de pertinncia (A) U (B)
definida ponto a ponto para todo x U por:
52
Figura 35 - Operao Interseo
53
Figura 36 - Estrutura do Controlador Fuzzy
54
O antecedente composto por um conjunto de condies que, quando
satisfeitas (mesmo parcialmente), determinam o processamento do
consequente da regra por um mecanismo de inferncia fuzzy. O processo
acima descrito denomina-se disparo de uma regra [9].
Para desenhar uma base de regras, utiliza-se uma matriz que cubra
todas as possveis combinaes das entradas. Para um sistema com duas
entradas, atribui-se uma para cada eixo da matriz. Em cada clula da matriz,
escreve-se a ao de controle sugerida pela regra que possua essa
combinao de entradas como premissa. Da matriz podem derivar-se todas
as regras que formaro uma base completa. Se o sistema conta com trs
entradas, utiliza-se uma matriz para cada termo lingustico da terceira varivel
[9].
55
Os dois mtodos mais conhecidos de inferncia so o proposto por
Mandani e o proposto por Takagi-Sugeno. Apresentaremos aqui o mtodo de
Takagi-Sugeno, que ser usado no projeto.
x, y e z so variveis lingusticas;
A e B so conjuntos nebulosos no antecedente da regra;
z= f(x,y) uma funo firme no consequente, muito
frequentemente
um polinmio.
k uma constante.
A sada de cada regra nebulosa uma constante, logo, todas as
funes de pertinncia dos consequentes so representadas por
spikes singleton.
Avaliao do antecedente:
Fuzzificao da entrada;
Aplicao de operadores fuzzy, se necessrio;
Gerao do grau de pertinncia para cada regra;
Aplicao do resultado ao consequente, ou implicao:
Grau de pertinncia ser ponderado sobre a sada;
56
Figura 37 - Inferncia Fuzzy
57
O passo final a agregao da sada das regras, que o processo de
unificao das sadas de todas as regras. Toma-se as funes de pertinncia
de todos os consequentes das regras previamente clipadas ou escalonadas e
combina-as em um nico conjunto nebuloso.
Esse captulo deu uma viso geral de como funciona a lgica fuzzy.
Entretanto, muitos conceitos e detalhes no foram demonstrados por no
serem considerados de relevncia para esse trabalho.
58
Com essa noo adquirida sobre os controladores fuzzy, podemos
agora definir os parmetros e regras que sero utilizados no projeto. Essas
definies que sero abordadas no prximo captulo.
59
5. PROJETO DO CONTROLADOR
60
Podemos classificar as variveis do sistema de acordo com a Tabela 3.
Abertura do
Erro da vazo
Registro Quente
Vmin = 80%.
Vmax = 20%.
Pmax = 20%.
Tmin = 20 segundos.
Vdec = 0.5 l/min.
61
5.1.1: Conjuntos Fuzzy para o Erro da Temperatura de banho
Isso significa que se o erro for positivo o controle ter que aquecer a
gua e se for negativo ter que esfriar a gua.
62
Isso significa que se o erro for positivo o controle ter que aumentar a
vazo da gua e se for negativo ter que diminuir a vazo da gua.
63
O controlador fuzzy tomar sua deciso baseado no erroatual.
Entretanto, se analisarmos a Figura 43, percebemos que, para o mesmo valor
de erroatual, temos situaes distintas. No caso da Figura 43(a), o valor da
temperatura medida est se aproximando do valor desejado. J no caso da
Figura 43(b), o valor da temperatura medida est se distanciando do valor
desejado. Deveremos ento tomar decises diferentes para cada caso.
E = tempdesejada tempmedida
E = erroatual erroanterior
64
Se fizermos a mesma deduo para o caso de erroatual < 0,
perceberemos que o comportamento o inverso, ou seja, se E<0, a
temperatura est se afastando do valor desejado e se E>0 a temperatura
est se aproximando do valor desejado.
Incremento na abertura
Nome da varivel
do registro
Zero (Z) 0
65
Tabela 5 - Conjuntos Fuzzy para Potncia Eltrica
Zero (Z) 0
66
Tabela 6 - Sadas do controlador
Incremento na Potencia
DM D D DP DP Z IP IP I I IM
Muito
FM FM F F FM F F FP FP FP FP
Negativo
FP FP FP FP F F FM F F FM FM
DM D D DP DP Z IP IP I I IM
Negativo FM F F FP F FP FP Z AP AP A
A AP AP Z FP FP F FP F F FM
DM D D DP DP Z IP IP I I IM
Zero FM F F FP FP Z AP AP A A AM
AM A A AP AP Z FP FP F F FM
DM D D DP DP Z IP IP I I IM
Positivo F FP FP Z AP AP A AP A A AM
AM A A AP A AP AP Z FP FP F
DM D D DP DP Z IP IP I I IM
Muito
AP AP AP AP A A AM FP FP FP FP
Positivo
AM AM A A AM A A F F FM FM
67
5.1.7: Inferncia
68
Figura 45 Valores das Variveis do Sistema
69
Para o erro da temperatura temos:
70
Para a variao do erro da temperatura, somente o sinal necessrio para o
controle. No caso o sinal negativo.
71
Figura 48 - Regras ativadas - exemplo
72
E possuem os seguintes significados:
73
Figura 49 - Mecanismo de Inferncia do exemplo
74
Tabela 7 - Grau de Pertinncia das Regras Ativadas
Regra 1
Regra 2
Regra 3 0.2
Regra 4 0.8
O ltimo passo ento a agregao das sadas, que feita atravs da mdia
ponderada das sadas de cada regra com os graus de pertinncia de cada uma
delas. Esses clculos so demonstrados a seguir:
75
Isso significa que teremos as seguintes sadas do controlador no instante
tatual:
76
6. RESULTADOS
77
Figura 51 - Anlise da Resposta em Malha Aberta variando a Potncia
78
Figura 53 - Anlise da Resposta em Malha Aberta variando a abertura dos Registros
6.1: Situao 1
79
A resposta do sistema para essas condies pode ser visualizada na Figura
54.
6.2: Situao 2
80
A temperatura desejada inicialmente de 34oC e a vazo desejada
mantida constante no valor de 3.5 l/min.
No decorrer do tempo foram feitas alteraes no valor da temperatura
desejada. Isso ocorreu da seguinte forma:
No instante de 38 segundos o valor passou para 41oC.
No instante de 86 segundos o valor passou para 35oC.
No instante de 136 segundos o valor passou para 28oC.
No instante de 192 segundos o valor passou para 37oC.
81
Comparando essa resposta com a da situao 1, percebe-se que ela um
pouco mais lenta. Isso coerente se analisarmos as respostas em malha aberta
para a variao da potncia e para a variao das aberturas dos registros
apresentadas no incio desse captulo.
6.3: Situao 3
82
Apesar desse cenrio no ser muito usual na prtica, pois geralmente o
usurio ir se preocupar mais em ajustar a temperatura da gua, o sistema
consegue atender de forma satisfatria as mudanas no valor de vazo desejada. A
resposta da vazo de certa forma lenta para evitar grandes oscilaes na
temperatura. Entretanto, observa-se que a temperatura aumenta um pouco quando
reduzimos muito a vazo de gua, no instante de 139 segundos. O motivo de isso
acontecer ser mais bem entendido na anlise do prximo cenrio.
6.4: Situao 4
83
Figura 57 - Resposta do Sistema para Cenrio 4
84
As respostas para todos os casos apresentam valores baixos de
sobressinais e poucas oscilaes. Isso muito importante se pensar
no conforto do banho, visto que oscilaes de temperatura seriam
sentidas pelo usurio. Para que isso fosse possvel, os valores das
variveis fuzzy de sada no puderam ser muito altos e o tempo para
que o sistema atingisse o regime permanente no pde ser muito
minimizado.
Os rudos observados tanto no sinal de temperatura como no sinal de
presso no so significativos para prejudicar o desempenho do
controlador.
85
7. CONCLUSES E PERSPECTIVAS
86
BIBLIOGRAFIA
<http://www.dca.ufrn.br/~acari/Sistemas%20de%20Medida/SLIDES%20INSTRUME
NTACAO%20PRESSAO.pdf >. Acesso em: Acesso em: 8 jul. 2012.
87
[12] Lgica Fuzzy . Disponvel em:
88