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1
ESTABILIADORES DE SISTEMAS ELECTRICOS DE POTENCIA PSSs
Director
ROSA ELVIRA CORREA GUTIERREZ
Ingeniera Electricista
2
Nota de aceptacin
______________________
______________________
______________________
______________________
______________________
Firma
Nombre:
Presidente del Jurado
_____________________
Firma
Nombre:
Jurado
_____________________
Firma
Nombre:
Jurado
3
AGRADECIMIENTOS
A JESUS Y
A MIS PADRES
4
CONTENIDO
Pg.
INTRODUCCIN 16
1. OBJETIVOS 17
1.1 OBJETIVO GENERAL 17
1.2 OBJETIVOS ESPECFICOS 17
2. GENERALIDADES 18
2.1 SISTEMAS DE ESTABILIZACIN 18
2.2 ESTRUCTURA DEL SISTEMA DE ESTABILIZACIN 18
2.2.1 Expresin voltaje de campo 19
2.2.2 Expresin del par elctrico incluyendo el estabilizador 19
2.2.3 Efecto del sistema de estabilizacin 20
2.3 ANLISIS LINEAL DE SISTEMAS BSICOS 20
2.3.1 Anlisis de desfasamientos 20
2.3.2 Funcin de transferencia de un sistema de estabilizacin 21
2.3.3 Efecto del control de velocidad en una maquina sincrnica 21
2.4 ESTRUCTURA BSICA DEL CONTROL DE VELOCIDAD 21
2.4.1 Componente de sincronizacin y amortiguamiento 22
2.4.1.1 Caso General 23
2.4.2 Filtro de altas frecuencias 23
2.4.3 Redes de adelanto- atraso 24
2.4.4 Bloque Restaurador 24
2.4.5 Limitador 25
2.5 SEALES DE ENTRADA AL ESTABILIZADOR 25
2.5.1 Caso ideal 25
2.5.2 Velocidad Angular 25
2.5.3 Frecuencia elctrica 26
2.5.4 Potencia de aceleracin 27
2.5.4.1 Metodologa 27
2.6 PROBLEMAS CONTEMPORNEOS DE SISTEMAS ELECTROENERGTICOS 28
2.6.1 Medidas posibles para mejorar la eficiencia de centrales hidroelctricas 28
2.6.1.1 La distribucin econmica de la carga del sistema elctrico entre
centrales elctricas para trasladar CH en rgimen bsico del trabajo 28
2.7 MAQUINAS ELCTRICAS REVERSIBLES EN CENTRALES
HIDROELCTRICAS 34
2.7.1 Maquina eltrica asncronica 34
2.7.2 Maquina elctrica sincrnica 35
2.7.2.1 Ventajas 35
2.7.2.2 Desventajas 35
5
2.8 MAQUINA ELCTRICA ASINCRONIZADA DE VELOCIDAD VARIABLE
(LA ASNCRONA) N2 N1 36
2.8.1 Transformacin de energa en rgimen de generador 36
2.8.1.1 Ventajas de n2mec = Var 36
2.8.1.2 Ventajas de f2 = Var 37
6
4.3.2 Factor de Participacin 56
4.4 CLASIFICACIN DE ESTABILIDAD DE SISTEMAS ELCTRICOS DE
POTENCIA 57
4.4.1 Estabilidad de Angulo 57
4.4.2 Estabilidad de pequea seal 57
4.4.3 Estabilidad de Frecuencia 57
4.4.4 Estabilidad de Voltaje 58
4.5 PROBLEMAS DE ESTABILIDAD DE PEQUEA SEAL 58
4.5.1 Modos Locales 59
4.5.2 Modos Interrea 59
4.5.3 Modos Intraplanta 60
4.5.4 Modos Intra-rea 60
4.5.5 Modos de Control 61
4.5.6 Modos Torsionales 61
4.6 ANLISIS DE ESTABILIDAD DE PEQUEA SEAL DE UN SISTEMA
SIMPLE 61
4.6.1 Reduccin de la componente de torque del sistema 63
4.6.2 Modelo clsico para estudio de estabilidad sin amortiguamiento 63
4.6.2.1 Potencia Compleja 64
4.6.2.2 Potencia en terminales 64
4.6.2.3 Linealizando condicin inicial 64
4.6.2.4 Ecuacin de movimiento 64
4.6.3 Ecuaciones De Estado En Forma Matricial 65
4.6.4 Anlisis del efecto de la dinmica del circuito de campo del generador 66
4.6.4.1 Ecuacin que determina dinmica del circuito de campo 67
4.6.5 Efecto de las variaciones de flujo concatenado de campo en la estabilidad del
sistema 69
4.7 ESTABILIDAD DE VOLTAJE EN SISTEMAS ELCTRICOS DE POTENCIA 70
4.7.1 Balance de Potencia Activa 70
4.7.2 Balance de Potencia Reactiva 70
4.7.2.1 Seguridad 70
4.7.2.2 Confiabilidad 70
4.7.2.3 Transferencia de Potencia Activa 70
4.7.2.4 Causa de disminucin de reactivos 70
4.7.3 Inestabilidad de voltaje 71
4.7.3.1 La inestabilidad del voltaje ocasiona periodos de tiempo que determinan 71
4.7.3.2 Colapso de voltaje 71
4.7.3.3 Estudio de inestabilidad de voltajes 71
4.7.3.4 Modelos de sistemas de potencia 71
4.8 MTODOS DE ESTUDIO DE ESTABILIDAD DE VOLTAJE 72
4.8.1 Mtodos Analticos 72
4.8.2 Mtodos de Monitoreo 72
4.8.3 Mtodos de Anlisis esttico 72
4.8.3.1 Sensibilidad Representada por V-Q 72
4.8.3.2 Equivalente de Red 72
7
4.8.3.3 Anlisis Dinmicos 73
4.8.3.4 Tipos de Anlisis 73
4.8.3.5 Tcnicas de Simulacin 73
4.8.3.6 Comportamiento de Elementos: 73
4.8.4 Mtodos de solucin de estabilidad de voltaje 73
4.8.5 Mtodos de cambio de configuracin 74
4.8.5.1 Acciones preventivas de inestabilidad de voltaje 74
4.8.5.2 Acciones preventivas de inestabilidad de voltaje: actividades de operacin
(tiempo largo) 74
4.8.5.3 Concepciones de diseo 75
4.8.5.4 La concepcin metodolgica tiene las siguientes etapas 75
4.8.5.5 Seales de entrada y de salida de un sistema elctrico de potencia 75
4.8.6 Anlisis del efecto del sistema de excitacin en el desempeo de pequea seal 76
4.8.7 Efecto del control de excitacin en las componentes de torque sincronizante y
de amortiguamiento 77
4.8.7.1 Efectos de excitacin en la operacin del sistema 77
4.8.7.2 Dispositivos utilizados para el amortiguamiento de las oscilaciones 78
8
5.6.2 Propiedades del lugar geomtrico de las races 87
5.6.2.1 Propiedad 1: nmero de ramas 87
5.6.2.2 Propiedad 2: simetra 88
5.6.2.3 Propiedad 3: asntotas 88
5.6.2.4 Propiedad 4: lugar geomtrico de las races sobre el eje real 89
5.6.2.5 Propiedad 5: interseccin del lugar geomtrico de las races con el eje imaginario 89
5.6.2.6 Propiedad 6: punto de ruptura sobre el eje real 90
5.6.3 Mediante el lugar geomtrico de las races se puede: 91
5.7 TCNICAS DE RESPUESTA EN FRECUENCIA 92
5.7.1 La Entrada Senoidal 92
5.7.1.1 Aplicaciones 92
5.7.2 Grficos en el dominio de la frecuencia 92
5.7.3 Ventajas de diagrama de bode 93
5.7.3.1 Filtro Washout 93
5.7.3.2 Diseo de sistemas de control en el dominio de la frecuencia 93
5.7.3.3 Diseo de sistemas de control en el dominio de la frecuencia: compensadores
de atraso de fase 94
5.7.3.4 Diseo de sistemas de control en el dominio de la frecuencia: compensadores en
atraso-adelanto de fase 95
5.8. GRFICOS EN DOMINIO DE LA FRECUENCIA 95
5.8.1 Diagrama Polar 95
5.8.2 Grficas de magnitud-fase 96
5.8.2.1 Propiedad 97
5.9 DIAGRAMA DE BODE 97
5.9.1 Caractersticas 98
5.9.1.1 Propiedades 99
5.9.1.2 Tipos de factores 99
5.9.1.3 Margen de Ganancia 105
5.9.1.4 Margen de fase 105
9
6.5.3 Reguladores amplificadores rotatorios 113
6.5.4 Reguladores amplificadores magnticos 114
6.5.5 Reguladores de estado slido 114
6.6 MODELADO DE ELEMENTOS DEL SISTEMA DE EXCITACIN 114
6.6.1 Sistemas de regulacin contina 115
6.6.2 Transformador de voltaje y rectificador 115
6.6.3 Regulador de voltaje y referencia comparador 115
6.6.4 Amplificador 116
6.6.5 El Excitador 116
6.7 MODELOS NORMALIZADOS DE LOS SISTEMAS DE EXCITACIN 116
6.7.1 Regulador y excitador de operacin contina 117
6.7.2 Sistema de rectificacin controlada, y fuente de potencial 117
6.7.3 Sistema con rectificacin rotatoria 117
6.7.4 Sistema esttico con fuente de potencial y de corriente 117
6.7.5 Sistema de accin no contina 118
6.8 CONSTANTES TPICAS DE SISTEMAS AUTOMTICOS DE EXCITACIN 118
6.9 TRANSDUCTOR DE VOLTAJE Y COMPENSADOR DE CARGA 119
10
7.7 ESTABILIZADORES DE LOS SISTEMAS ELCTRICOS DE POTENCIA
MULTIBANDA 129
7.7.1 Ejemplo 130
7.7.2 Metodologa de sintonizacin clsica 132
7.7.3 Otros criterios a tener en cuenta en la sintonizacin 132
9. CONCLUSIONES 153
BIBLIOGRAFA 155
11
LISTA DE FIGURAS
Pg.
12
Figura 36. Diagrama de Bode respecto al ngulo de fase 1 jT 103
Figura 37. Sintonizacin de estabilizadores de sistemas elctricos de potencia de
entrada velocidad 120
Figura 38. Diagrama de bloques representativo para el esquema generador-barra
infinita considerado estabilizadores de los sistemas elctricos de potencia
entrada potencia elctrica 124
Figura 39. Conexin de los estabilizadores de los sistemas elctricos de potencia en el
sep 125
Figura 40. Diagrama bloques estructura bsica de estabilizadores de sistemas elctricos
de potencia de una banda 126
Figura 41. Diagrama de bloques de estabilizadores del sistema elctrico de potencia
de entrada dual 128
Figura 42. Diagrama de bloques de los estabilizadores de los sistemas elctricos de
potencia multibanda 129
Figura 43. Esquema de control propuesto basado en lgica difusa 135
Figura 44. Estructura del circuito del UPFC 137
Figura 45. Esquema del circuito TCSC 139
Figura 46. Esquema del circuito el STATCOM 140
Figura 47. Diagrama de flujo del algoritmo gentico 146
Figura 48. Aplicacin del algoritmo gentico en un sistema de potencia 147
13
LISTA DE GRAFICAS
Pg.
14
RESUMEN
Este trabajo pretende realizar una investigacin bibliografica de algunas metodologas para
la sintonizacin de los parmetros de control de los Estabilizadores de Sistemas Elctricos
de Potencia PSSs, con el fin de tener una base de consulta para apoyar diferentes proyectos
de investigacin.
PALABRAS CLAVES:
15
INTRODUCCIN
Las variables afectadas son la frecuencia, el voltaje y el ngulo del rotor del generador de la
maquina sincrnica, haciendo que se acerquen hasta los limites de operacin y se presenten
inestabilidades que pueden terminar en colapsos del sistema.
La sntesis de controladores sea realizado con mtodos que involucran modelos de primer y
segundo orden, lo cual en algunos casos no representa las necesidades de respuesta ante los
cambios en el comportamiento del proceso controlado.
16
1. OBJETIVOS
17
2. GENERALIDADES
Los sistemas de control de excitacin tienen mdulos estabilizadores que tratan de mejorar
la respuesta del sistema de excitacin ante perturbaciones en el sistema elctrico de
potencia. Estas son las seales estabilizadoras normales en el control de excitacin.
Un problema que sea detectado a travs del tiempo es el impacto negativo de los
reguladores de voltaje en el amortiguamiento de las oscilaciones de los rotores en unidades
generadoras. Esto ha sido especialmente crtico con sistemas de excitacin rpidos con altas
ganancias. Aqu, el uso de seales estabilizadoras adicionales a las normales, y que actan a
travs el sistema de regulacin de voltaje, ha permitido controlar el problema de
oscilaciones con bajo amortiguamiento.
Este es un capitulo donde se presentan los principios y conceptos mas importante de los
sistemas d estabilizacin, tambin se detallan los modelos tpicos usados en simulaciones
computaciones, se describen las variables de entrada comnmente usadas en los
estabilizadores, se analizan las caractersticas y problemas al utilizar los diferentes tipos de
seales.
Para esto se emplea redes de compensacin que producen un adelanto de fase, para algunas
de las frecuencias a analizar, esto con el objetivo de contrarrestar los atrasos de la fase
producidos por el excitador y el generador. Estos atrasos se deben a las constantes de
tiempo grandes de estos elementos, cuando la maquina es conectada al sistema de potencia
a travs de enlaces dbiles.
18
Figura 1. Diagrama de bloques del sistema de estabilizacin
E `q s
GMS s GEX s K s GMS s K 4 s GMS s GEX s GES s U s
1 GMS s GEX s K 6
2.2.2 Expresin del par elctrico incluyendo el estabilizador
Te
ad
s K 2
GMS s G EX s G ES s U s
1 GMS s G EX s K 6
La evaluacin del par para una frecuencia wa determina las relaciones de fase
correspondientes.
19
Las componentes adicionales de sincronizacin y amortiguamiento producidas por el
estabilizador son:
wa I m G EQ jwa
ad
Ks
Re G EQ jwa
ad
KD
Se debe tener en cuenta que toda seal que se introduzca al sistema generara cambios en el
sistema elctrico de la maquina, esto se hace para mantener la sincronizacin y el
amortiguamiento en las oscilaciones del rotor de la misma.
El anlisis lineal de Sistema Bsicos presenta varias implicaciones que se dan durante la
aplicacin de pequea seal en los Sistemas de Potencia las cuales se pueden ver como
restricciones a la hora de medir la potencia transmitida en el Sistema; algunas de estas
implicaciones son:
Para la maquina sincrnica se tiene un ngulo de fase (MS) cercano a -90, esto ocurre para
frecuencias de oscilacin lenta aproximadamente de 1Hz.
En ese caso el campo (K3 Tdo) puede obtener valores tpicos de 1 a 2 segundos.
20
Los sistemas de excitacin modernos son constantes, de tiempos pequeos
aproximadamente de 0.1 segundo, estos producen tambin un desfase ES pequeo (15)
a la frecuencia de inters, esto debido a su parte real.
Ts 1 T1 s
G ES s K ES
1 Ts 1 T2 s
Cuando se ajusta el ngulo ES del estabilizador, se compensa los atrasos producidos por a
maquina y el sistema de excitacin.
Te
ad
wa Gr r wa
Las componentes del par mecnico de la maquina son las encargadas de presentar
problemas en la sincronizacin y amortiguamiento de las oscilaciones.
21
En este caso la variable de entrada al control es la velocidad del rotor y en cada elemento se
tendr una dinmica que dependa de las caractersticas propias del elemento.
El modelo incremental permite establecer una relacin entre el cambio en el par mecnico
( Tm s ) y la desviacin de la velocidad ( w ), de esta manera se obtiene la ecuacin y
considerando PREF = 0, entonces se tiene la siguiente ecuacin.
KR
Tm s
1 Tg s 1 Tt s ws
2.4.1 Componente de sincronizacin y amortiguamiento
Tm wa
KR
w
Tg Tt w 2 a
Se hace necesario sealar que en el caso del par mecnico existe un signo negativo que
debe considerarse para analizar los pares de sincronizacin y amortiguamiento.
Tm K R w
Cuando Tg y Tt son grandes, especialmente para las turbinas, la ecuacin para la frecuencia
de oscilacin wa ser:
KR
Tm wa w
1 Tt Tg w a jwa Tt Tg
2
Tm wa
K R 1 Tt Tg w 2 a w K R w 2 a Tt Tg
1 T T w w T
t g
2
a
2
a t
Tg
22
Algo de resaltar es que a medida que la frecuencia de oscilacin crece el coeficiente tiende
a cero.
2.4.1.1 Caso General. En el caso de tener unidades hidrulicas o bien unidades trmicas
con recalentamiento se hace necesario incluir la modelacin adecuada para cada
componente del sistema a trabajar.
No obstante se debe determinar las componentes en fase con w y con para una
frecuencia wa, la cual determinara la contribucin a los coeficientes de sincronizacin y
amortiguamiento del sistema dado.
Tm s K R G gv s Gt s ws
1 Tt1 s
G t s
1 Tt 2 s
Para el caso de algunas seales de entrada se tiene que pueden contener componentes de
alta frecuencia ocasionados por el ruido en la seal o por dinmica de otros componentes,
quienes producen un efecto adverso en otros elementos del sistema actuando a travs del
estabilizador.
23
2.4.3 Redes de adelanto- atraso
Este tipo de bloque pretende eliminar la respuesta del estabilizador cuando se tienen
condiciones de estado estable.
Aqu el valor de frecuencia es diferente al nominal, pero bajo una condicin operativa
estable y sin cambios.
Es un bloque que trata de evitar que desviaciones permanentes en las variables de entrada
que afecten el control de voltaje, a travs de cambios en la seal de referencia equivalente
en el sistema de excitacin.
Donde Ks representa la ganancia del sistema de estabilizacin que al ser ajustada se logra
un amortiguamiento ideal para las frecuencias de inters; la constante Ts se selecciona de
manera similar tratando de que proporcione una ganancia unitaria para frecuencias mayores
o iguales a la frecuencia de inters. En estado estable la ganancia es cero.
24
2.4.5 Limitador
Este limitador se hace til cuando se tienen desviaciones apreciables ocasionadas por fallas
en los dispositivos electrnicos o en la seal de entrada.
Una de estas seales puede ser la velocidad angular de la maquina, sin embargo, debido a
los desfasamientos producidos por el sistema de excitacin y el generador se hace necesario
disear el sistema de estabilizacin.
Esta es una seal lgica para ser utilizada en el proceso de estabilizacin. No obstante debe
analizarse varios aspectos de esta, de tal manera que en la velocidad de flecha del grupo
turbina-generador se tiene presente componentes dinmicos causados por pares torsionales
en la flecha; estos pares pueden ser elctricos o mecnicos.
25
Los pares torsionales elctricos son el resultado de cambios bruscos en el sistema externo
que dan lugar a cambios en el par elctrico. Los pares torsionales mecnicos son resultado
de la reaccin de vlvulas y del paso del vapor por las secciones de alta y baja presin en la
turbina.
Se debe tener en cuenta que la reactancia del generador esta representada por Xg y Xe la
reactancia externa del sistema de transmisin.
Cuando la maquina esta cercana elctricamente a la barra infinita, la reactancia externa del
sistema de transmisin tiende a cero. En cambio para un sistema de transmisin muy dbil
y/o la maquina esta desconectada del sistema, la reactancia externa del mismo tiende a
infinito, lo cual genera que la frecuencia del nodo terminal sea igual a la frecuencia de la
maquina.
De lo anterior se puede demostrar que la razn de cambio del flujo de potencia activa en
una lnea depende de la diferencia de frecuencia en sus extremos.
26
De la misma manera la dinmica de la frecuencia representa la variacin en el tiempo del
flujo de potencia en un enlace. Esto produce cierta importancia del uso de la frecuencia
como variable en el estabilizador.
La potencia mecnica que es difcil de medir, a menos que no sufra ningn cambio
se puede decir que seria igual a la potencia elctrica, es decir la seal de entrada
ser la potencia elctrica del generador.
Para medir la potencia mecnica en unidades trmicas se debe tener en cuenta las siguientes
variables: temperatura, presin, flujo de vapor, apertura de vlvulas y algunas veces la
relacin en el tiempo de cambio de variables.
En casos en que solo se usa la seal de potencia elctrica, al tener cambios en la potencia
mecnica, la seal de salida el estabilizador tendr variaciones no deseadas, en las cuales el
problema ser la obtencin de la seal de potencia mecnica.
27
Con el uso de seales de potencia elctrica y velocidad se puede obtener una seal de
entrada al estabilizador que permite eliminar los modos de oscilacin torsionales asociados
con la excitacin, sin requerir un filtro por este motivo.
Adicionalmente, se hace posible tomar en cuenta las variaciones de potencia mecnica que
se pueden tener en la unidad como resultado del control automtico de generacin, evitando
de esta forma desviaciones en el voltaje y cambios en la generacin de reactivos de la
unidad.
28
El uso de maquinas sincronas asincronizadas en lugar de las sincronas clsicas.
W P
Ku
Ti Pmax Pmax
W P
K m1 m
Tmax Pmax Pmax
29
Figura 10. Disposicin de captadores del sistema diagnostico SUPER
6) Control de vibracin
7) Control de vibracin.
30
10) Desplazamiento y vibracin del eje.
Figura 11. Hidrogenerador sncrono de potencia 600 MW (166,7 rpm, 15,75 kV)
31
Figura 12. Comparacin de construccin de rotores de generador sncrono (a) y el
asincronizado (B)
2) Polo saliente.
3) Canales refrigerantes.
5) Ncleo magntico.
32
Figura 13. Un generador asncronizado de potencia 50 MVA
33
2.7 MAQUINAS ELCTRICAS REVERSIBLES EN CENTRALES
HIDROELCTRICAS
Factores Energticos
cos,
n2 375 rpm
34
2.7.2 Maquina elctrica sincrnica:
2.7.2.1 Ventajas:
La construccin conocida.
2.7.2.2 Desventajas:
35
2.8 MAQUINA ELCTRICA ASINCRONIZADA DE VELOCIDAD VARIABLE
(LA ASNCRONA) N2 N1.
36
2.8.1.2 Ventajas de f2 = Var:
Puede consumir la potencia reactiva Q = Snom (2 veces mayor que puede consumir
la maquina de velocidad permanente).
Bajo avera del sistema de excitacin la maquina puede trabajar con la carga de 75%
(rgimen asncrono con devanados cortocircuitos) hasta 100% (rgimen sncrono
con 2 fases de 3).
GsYsn
37
3. APLICACIONES DE LOS ESTABILIZADORES
3.1 INTRODUCCIN
Tes
G ES s GEPs Ps
w
38
Dado que la maquina esta conectada a un gran sistema de potencia a travs de una lnea de
transmisin, la cual revela las caractersticas dinmicas de GEP que son proporcionales a
las de regulacin de voltaje de lazo cerrado, cuando la velocidad del generador es
constante.
K 2 Vt
GEP( s )
K 1 V REF
La variacin de (GEP)s con la ganancia del excitador, la potencia de salida del generador y
la fortaleza del sistema de potencia son bases en los requerimientos de sintonizacin del
estabilizador.
Algunas caractersticas bsicas de esta planta con respecto a las aplicaciones del
estabilizador son:
Las caractersticas de fase de (GEP)s son muy cercanas a las caractersticas de fase
de lazo cerrado del regulador de voltaje.
Para las ganancias tpicas del regulador de voltaje del orden de 20pu (Efd/Vt), la
ganancia (GEP)s a las frecuencias de oscilacin de inters es proporcional a la
ganancia del regulador e inversamente proporcional a la constante de tiempo de lazo
abierto del generador y la frecuencia de oscilacin.
39
3.2.1 Medicin del GEP(s)
Para sintonizar los estabilizadores es necesario obtener la funcin de transferencia GEP (s).
Esta funcin de transferencia es proporcional a la funcin de transferencia desde la
referencia de voltaje al voltaje terminal para una velocidad del rotor constante.
Vt
V s
GEPS K 6 / K 2 K 5 w0 / 2 HS 2 w0 K 1e S
La ganancia representa el efecto de los cambios del ngulo del rotor sobre el voltaje
terminal, la cual tiene las siguientes caractersticas:
Bajo carga, K 5 es positiva para sistemas robustos pero cruza por cero y es negativo
a medida que el sistema de transmisin es dbil.
Permite a dems conocer la relacin entre las caractersticas de fase de la trayectoria del
estabilizador, desde la velocidad al par elctrico y el funcionamiento del sistema de
potencia con el lazo del estabilizador cerrado, con un amortiguamiento pequeo.
D w0 K 1
i jwi
4H 2H
40
El estabilizador debe operar a travs de GEP(s), la caracterstica vara de acuerdo con las
condiciones operativas, la ganancia crece a medida que la carga del generador crece, lo que
hace que se produzca problemas de estabilidad para los cuales el estabilizador es aplicado.
Se dira que la ganancia puede ser alta para sistemas mallados donde el problema de
estabilidad es mnimo y disminuye a medida que el sistema se debilita.
La ganancia debe ser atenuada en altas frecuencias para limitar el impacto del ruido y
minimizar.
3.2.2.3 Seal de potencia. La tcnica mas comn para analizar el estabilizador con entrada
de potencia es tratar su entrada como la derivada de la velocidad y aplicar los mismos
conceptos utilizados al analizar el estabilizador con entrada de velocidad; esta tcnica
permite que las caractersticas de funcionamiento del estabilizador con estrada de potencia
sean idnticas al del estabilizador con entrada de velocidad.
D pss
G ES ( s )
sGEPs
La ventaja de esta tcnica es que permite reducir la ganancia con la frecuencia, reduciendo
el riesgo de interaccin torsional. Se emplea un bloque restaurador para compensar los
cambios de potencia mecnica.
41
3.3.1 Compensacin de fase: consiste en ajustar el estabilizador para compensar los
atrasos de fase del generador, Sistema de excitacin y Sistema de Potencia, de tal forma
que la trayectoria del estabilizador proporcione pares en fase con los cambios de velocidad.
3.3.2 Tcnica del lugar de las races: es la que involucra el movimiento de los valores
propios asociados con los modos de oscilacin del sistema ajustando las localizaciones de
los polos y ceros del estabilizador en el plano complejo. Es una tcnica que ofrece trabajar
directamente con las caractersticas de lazo cerrado del sistema. Lo cual es opuesto a la
naturaleza de lazo abierto de la tcnica de compensacin de fase.
Entre los modos de oscilacin entre-reas y locales existen modos que se identifican en
sistemas de interconexiones dbiles. Estos resultan de oscilaciones entre unidades
individuales y tienden a comportarse igual que los modos locales, ya que un gran
porcentaje de la oscilacin se concentra en pocas unidades.
Cuando una unidad o planta es dominante en modos locales, su estabilizador debe tener
gran impacto en amortiguar esta oscilacin. Contrariamente, u estabilizador aplicado a una
sola unidad puede solo contribuir parcialmente al amortiguamiento de un modo entre-reas
en proporcin a la capacidad de la unidad.
Esto implica que debe ser diseado para proporcionar amortiguamiento adecuado al modo
local bajo todas las condiciones de operacin, especialmente a las de alta carga y sistema de
transmisin dbil, tambin debe ser robusto para evitar interacciones dinmicas para
diferentes condiciones de operacin.
Los modos de oscilacin relacionados a las inercias de las maquinas son (N-1) donde N es
el nmero de unidades en el sistema. Los modos con menos amortiguamiento son los
relacionados con la dinmica de los rotores de la maquina.
Los modos de oscilacin son excitados en diferentes grados por los disturbios; si ciertos
modos son amortiguados negativamente, se tendr un crecimiento de las variables, aun si
42
los modos no son excitados por el disturbio, eventualmente, dominarn en el movimiento
de la posicin del rotor de las unidades. Cada unidad tiene un efecto predominante en uno
o ms modos de oscilacin.
Para lograr su efectividad se deben ubicar en maquinas que tengan la mayor participacin
en el modo y adems que se conecten a travs de impedancias suficientemente pequeas de
manera de inducir pares de amortiguamiento en las maquinas vecinas.
3.5.1 Eigenvectores
E `qi
gi
wi
43
composicin del modo, describiendo la actividad de las variables cuando un modo es
excitado.
Las magnitudes de los elementos de los Eigenvectores cambian con las unidades de las
variables.
Los factores de participacin son nmeros reales adimensionales que son invariables con el
cambio de las variables de estado. Este mtodo tiene el mismo procedimiento de los
Eigenvectores, con la diferencia que este selecciona el generador a ser equipado con un
estabilizador, se gua por el vector de factores de participacin asociados al modo de
oscilacin considerado.
3.5.3 Residuos
El mtodo analiza las funciones de transferencia Gk(s) para todos los generadores,
buscando aquel generador con el mayor residuo (Ri) asociados a los Eigenvalores i, *i
conjugados del sistema para los cuales se requiere un amortiguamiento mayor.
Si Gj(s) tiene el residuo mayor esto es tomado como una indicacin que el j-simo
generador es el ms adecuado para colocar un estabilizador para amortiguar el modo de
oscilacin analizado.
Debido a que los ajustes de los parmetros para la estabilidad de circuito abierto dan una
respuesta pobre en operacin bajo carga. Para estudiar el comportamiento en circuito
abierto, la impedancia externa y la inercia de la unidad deberan tener un valor alto. La
potencia real y reactiva deber ser cero y el voltaje terminal en 1p.u.
La respuesta de lazo cerrado y lazo abierto para el sistema de excitacin puede ser
calculada usando un modelo definido por el usuario.
El comportamiento bajo carga se estudia bajo el mismo mtodo usando un valor real de
impedancia externa bajo una variedad de condiciones de operacin del generador.
El efecto del generador y sus controles en el sistema interconectado completo puede ser
estudiado usando un modelo del sistema para pequeas seales y para el comportamiento
transitorio.
44
3.7 DISEADOR DEL ESTABILIZADOR DE POTENCIA
Para obtener una componente de par elctrico proporcional a los cambios de velocidad, el
atraso de fase entre la entrada de referencia al regulador automtico de voltaje y el par
elctrico debe ser compensada por circuitos de adelanto-atraso en el estabilizador.
Para reguladores de voltaje rpidos el adelanto de fase requerido del estabilizador puede ser
obtenido sobre un rango de frecuencia de 0.1Hz a 2.0Hz.
Una solucin sera reducir la respuesta del regulador de voltaje tal que las oscilaciones del
rotor permanecieran estables a expensas del comportamiento transitorio del sistema. Otra
solucin sera prever controles adicionales para mejorar la estabilidad de las oscilaciones
sin reducir la respuesta de velocidad del sistema de excitacin.
Para determinar la compensacin de fase requerida, un modelo de una maquina contra una
barra infinita puede ser usado considerando que la impedancia del sistema se refleja en el
equivalente, sin embargo un buen diseo de un estabilizador debe ser robusto a cambios en
est impedancia.
El atraso de fase entre la referencia del regulador de voltaje y el par elctrico bajo estas
condiciones es aquel que debe ser compensado por el estabilizador.
La ganancia del sistema puede ser seleccionada despus de un anlisis detallado del efecto
del estabilizador en la estabilidad del generador.
45
3.7.2 Problema de estabilidad global
Las caractersticas dinmicas del sistema en una escala global son afectadas por los
controles.
Un control diseado con base en modos de oscilacin locales podra tener un efecto
negativo en la estabilidad de modos entre-reas de baja frecuencia. Esto significa que la
influencia de los controles diseados para la estabilizacin de modos locales deber ser
verificado usando modelos ms completos.
Una de las localizaciones para los estabilizadores son aquellas maquinas cuyo cambio de
velocidad tiene la mayor amplitud; tambin el tamao de la unidad influye mucho y los
datos adicionales dados por el vector de participacin, la cual esta dada por la combinacin
del Eigenvector derecho e izquierdo.
Las localidades potenciales para el estabilizador son aquellas maquinas que tienen los
factores de participacin ms altos asociados con los cambios de velocidad que tiene la
maquina.
Los tipos de sistemas de excitacin son los de actuacin rpida. Otra alternativa es confinar
la accin del estabilizador a las frecuencias asociadas con los modos de oscilacin de baja
frecuencia y confiar en la reduccin de ganancia transitoria en el sistema de excitacin para
asegurar que el modo local es estable.
El diseo del estabilizador puede ser llevado a cabo mediante un modelo de maquina y una
barra infinita. La modificacin de diseo requerida para mejorar la estabilidad de los modos
de baja frecuencia es asegurar que la compensacin de fase es asegurada para el rango de
frecuencias de ambos modos.
El anlisis de estabilidad transitoria deber tambin ser realizado para verificar que los
efectos no-lineales del sistema no imponen una restriccin adicional en el diseo del
estabilizador.
46
4. ESTABILIDAD EN LOS SISTEMAS ELCTRICOS DE POTENCIA
La estabilidad en los sistemas elctricos de potencia es la habilidad que estos tienen para
permanecer en equilibrio despus de estar sometido a perturbaciones.
A medida que los Sistemas Elctricos de Potencia se han desarrollado, con crecimiento en
las interconexiones, el uso de nuevas tecnologas y de controles y la operacin creciente en
condiciones ptimas cerca de los lmites operativos han aparecido diversas formas de
inestabilidad.
47
El vector columna x es el vector de estado y sus componentes xi son las variables de estado.
El vector columna u es el vector de entradas al sistema. Estas son seales externas que
fluyen en el comportamiento del sistema.
El tiempo esta expresado con la variable t y la derivada de una variable respecto al tiempo
es x punto.
Las variables de la salida son las que pueden ser observadas o medidas y se expresan en
funcin de las variables de estado y de las entradas:
Donde
48
Una vez especificadas las entradas al sistema para t t0 y las condiciones iniciales
definidas, las variables de estado deben definir completamente el comportamiento
futuro del sistema.
Las variables de estado pueden ser magnitudes fsicas tales como ngulo, velocidad, tensin
o variables matemticas abstractas asociadas con ecuaciones diferenciales que describen la
dinmica del sistema.
Son aquellos puntos donde las derivadas de todas las variables de estado son
simultneamente cero.
f X 0 0
Depende del tipo y magnitud de la entrada y del estado inicial. En los sistemas
lineales la estabilidad no depende de la entrada ni del estado inicial.
49
4.1.2.2 Anlisis de estabilidad local o de pequea seal. Un sistema se dice localmente
estable respecto a un punto de equilibrio si ante una pequea perturbacin se mantiene en
una regin alrededor del punto de equilibrio. Adems cuando:
La estabilidad local de un sistema no lineal est dada por las races de la ecuacin
caracterstica del sistema linealizado (1ra aproximacin), que son los autovalores del
jacobiano o de la matriz A de estado.
Cuando al menos un auto valor tiene la parte real positivael sistema original es
inestable.
Cuando los autovalores tienen parte real nula, no es posible asegurar estabilidad en
base a la 1ra linealizacinaplicar otros mtodos, por ejemplo teora de bifurcacin.
4.1.2.3 Anlisis de estabilidad finita. Si el estado del sistema permanece dentro de una
regin finita R, se dice que es estable dentro de R. si, despus el estado del sistema regresa
al punto de equilibrio original en cualquier punto dentro de R, es asintticamente estable
dentro de la regin finita R.
4.1.3 Linealizacin
50
X0 es el vector de estado y u0 es el vector de entrada correspondiente al punto de equilibrio
alrededor del cual se analizar la estabilidad de pequea seal.
Los autovalores de una matriz de estado A (nxn) son los n parmetros escalares que
satisfacen la ecuacin caracterstica.
det A I 0
51
Se denomina autovector derecho de A asociado al autovalor i
Donde Ai ii i =1,2,..,n
Ai i i i=1,2,..,n
i i 0
i i Ci
ii=1
52
= Matriz diagonal con los autovectores 1, 2, n como elemento diagonal, se
determina:
Donde
La respuesta de un sistema excitado slo por sus condiciones iniciales est dado por la
solucin de:
Sustituyendo
53
Con matriz diagonal se obtienen n Ecuaciones Diferenciales de Primer Orden
desacopladas
54
4.3.1 Autovalores y Estabilidad
Con
f
2
55
El autovector derecho brinda el Mode Shape, que es la actividad relativa de las
variables de estado cuando un modo es excitado.
El signo de los elemento del autovector derecho puede ser utilizado para determinar
la direccin de la oscilacin en las variables de estado asociadas.
La matriz P de participacin da una medida de asociacin entre las variables y los modos.
Con
56
Los factores de participacin se utilizan para determinar la participacin relativa de los
estados en los correspondientes modos,
Es la habilidad del sistema de potencia para mantener el sincronismo ante pequeas seales
de perturbacin, lo cual implica que:
Las ecuaciones que describen la dinmica del sistema de potencia pueden ser
linealizadas.
Anlisis con tcnicas lineales que proveen informacin sobre las caractersticas
dinmicas del sistema de potencia y asisten en su diseo.
57
4.4.4 Estabilidad de Voltaje
Habilidad de un SEP para mantener niveles de tensin aceptables en todas las barras del
sistema despus de estar sometido a una perturbacin.
Incremento montono del ngulo del rotor debido a la falta de suficiente torque
sincronizante.
Figura 17. Variacin del ngulo del rotor del generador debido a deficiente
componente de torque sincronizante
58
Figura 18. Variacin del ngulo del rotor del generador debido a deficiente
componente de torque de Amortiguamiento
Esta asociado con la oscilacin de las unidades en la estacin generadora con respecto al
resto del sistema de potencia. Su frecuencia de oscilacin est tpicamente en el rango de
0.7Hz y 2Hz.
Estn asociados a la oscilacin de un grupo de maquinas en una parte del sistema en contra
de maquinas en otras partes. Son ocasionados por dos o ms grupos de maquinas acopladas
que estn interconectadas por vnculos dbiles. Su frecuencia natural de oscilacin est
entre 0.1Hz y 0.7Hz.
59
Figura 20. Modos interarea
Ocurre entre unidades dentro de una misma planta, su frecuencia est en el rango de 1.5Hz
a 3Hz.
Estn asociados con la oscilacin de una planta contra otra cercana, su frecuencia est entre
0.05 y 0.5 Hz.
60
Figura 22. Modos Intra-rea
Estn asociados a la interaccin de los modos de control con la dinmica del sistema eje-
turbina-generado. Su rango de frecuencia tpico es de 10Hz a 46Hz.
Los problemas de estabilidad global incluyen oscilaciones entre reas los cuales cuentan
con frecuencias entre 0.1 a 0.3Hz para sistemas dividido en dos reas y entre 0.4 a 0.7Hz
para sistemas dividido en subgrupos de generadores oscilando contra otro grupo de
generadores.
Este permite entender conceptos y efectos bsicos par un modelo de maquina sincrnica
conectada a un gran sistema de potencia a travs de una lnea de transmisin. Igualmente
nos muestra un modelo reducido, es decir, un equivalente de Thevenin de la red de
transmisin.
61
La magnitud relativa de la maquina frente a la magnitud del sistema hace que cambios
dinmicos en la maquina no afecten la tensin y la frecuencia del sistema-modelado como
una barra finita.
Donde
62
4.6.1 Reduccin de la componente de torque del sistema
Esta ecuacin se puede escribir de la siguiente manera a partir de pequeos cambios debido
a una perturbacin
63
4.6.2.1 Potencia Compleja
Con R=0
r: Desviacin de velocidad
Linealizando
64
Con KS coeficiente de torque sincronizante en fase con y KD coeficiente de
amortiguamiento en fase con .
Linealizando
65
Simplicando y reordenando
4.6.4 Anlisis del efecto de la dinmica del circuito de campo del generador
66
4.6.4.1 Ecuacin que determina dinmica del circuito de campo
Las ecuaciones de estado lineales en funcin de las variables de estado y de las entradas
(Efd y Tm) son:
Donde
67
Figura 26. Representacin del sistema para el estudio de estabilidad de pequea seal
expresada en trminos de las constantes k
Donde
Donde
68
4.6.5 Efecto de las variaciones de flujo concatenado de campo en la estabilidad del
sistema
Caso a
Caso b
69
4.7 ESTABILIDAD DE VOLTAJE EN SISTEMAS ELCTRICOS DE POTENCIA
El balance de potencia se debe realizar teniendo en cuenta la frecuencia, el ngulo del rotor
y los voltajes en los barrajes.
Vi Vi
Pi
X ij sen ji
2
Vi V jVi
Qi
X ij Xij cos ji
70
Cambio de TAPs.
Variacin de carga
El voltaje aumenta o disminuye sin control y la dinmica de la carga hace que estas
variaciones se aumenten.
Esta inestabilidad hace que se afecte tanto la frecuencia como el ngulo del rotor y el
voltaje de los barrajes, es decir, puede causar tambin un desbalance de potencia tanto
reactiva como activa a nivel de todo el sistema elctrico.
Generadores.
71
Transformadores.
V
J R
1
72
Red estable cuando Zth<ZDI
Anlisis transitorios
Limitadores de excitacin.
Respuesta de generadores.
73
Bloqueo de elementos: son aplicables mediante protecciones, TAPs y limitador de
excitacin.
Reserva de reactivos.
Ubicacin de compensadores.
Adaptabilidad de protecciones.
74
Colapso de tiempo largo.
Compensacin de reactivos.
75
4.8.6 Anlisis del efecto del sistema de excitacin en el desempeo de pequea seal
76
4.8.7 Efecto del control de excitacin en las componentes de torque sincronizante y de
amortiguamiento
Estos efectos son causados por variaciones de la tensin de excitacin y por la reaccin de
la armadura a cambios bruscos de frecuencia.
Reagrupando
Para valores altos de la reactancia externa y para salidas elevadas del generador; Ks es
negativo. En estos casos una importante actuacin del RAT es beneficiosa para incrementar
el torque sincronizante, sin embargo disminuye el amortiguamiento.
77
4.8.7.2 Dispositivos utilizados para el amortiguamiento de las oscilaciones
Este transmite gran cantidad de potencia a largas distancias, es vlido para interconexin
de sistemas con frecuencias diferentes que pueden incrementar el amortiguamiento de las
oscilaciones.
Una de las funciones de los PSS es el aumento del amortiguamiento de las oscilaciones.
Los PSSs modulan la potencia en la fuente (Generador) para amortiguar OEBF. Los
HVDCs y FACTs controlan el flujo de potencia en el sistema para mejorar la dinmica
del sistema.
78
5. FUNDAMENTOS DE CONTROL CLSICO
Y s Y s L y t
G s
U s U s Lu t
yt L1 Gs U s
d n yt d n yt dyt d m ut dut
n
an1 n
...a1 a0 yt bm m
...b1 b0 u t
dt dt dt dt dt
Con
a0 ...an 1
b0 ...bm 1
79
5.1.2. Funcin de transferencia para sistemas multivariables
Para sistema con entradas y salidas mltiples se puede aplicar la funcin de transferencia,
especialmente cuando en un S.L.I hay p entradas y q salidas, el efecto total sobre cualquier
salida debido a todas las entradas que actan simultneamente, se obtiene al sumar las
salidas producidas por cada entrada que acta sola.
80
5.3.4 Tiempo de establecimiento
Los sistemas de primer orden no presentan oscilaciones, ya que este tipo de sistemas solo
cuenta con un nivel en su estructura, esto es que si el nivel con el que cuentan llega a un
punto de equilibrio temporal difcilmente podr salir de l. Para salir de esta situacin es
necesario que el flujo de salida del nivel dependiese de alguna otra variable que evolucione
con el tiempo, lo que nos lleva a concluir que para que se produzcan oscilaciones se
necesitan dos o ms niveles; caracterstica de los sistemas de segundo orden.
M s
k
1 s
k1
1
y t 1 y s 1 , y t K K
s 1s
K Ganancia
Factor de amortiguamiento o frecuencia propia no amortiguada
n Frecuencia natural
Si sacamos las races del denominador observaremos que los sistemas de segundo orden
pueden clasificarse en tres tipos diferentes de sistemas, donde las races son:
81
Observando las races vemos que se nos presentan tres posibilidades segn el valor que
tome 2 ya que puede ser mayor, menor o igual a 1, as pues la clasificacin quedara:
d frecuencia forzada
Los sistemas Sobreamortiguados se dan cuando 2 > 1 la curva que representa a estos tipos
de sistemas es tambin una sigmoide como en el caso anterior pero todas las curvas que
pueden seguir los sistemas Sobreamortiguados estn por debajo de la que sigue uno
crticamente amortiguado con lo que podemos deducir que es ms lento que el caso
frontera.
5.4.2.3. Especificaciones del Transitorio. Las especificaciones del transitorio solo tienen
sentido para los sistemas Subamortiguados, presentaremos primero la grfica que
seguiremos para la explicacin y seguidamente pasaremos a definir cada termino.
82
Su estudio ayuda a formar una base para el anlisis y diseo de sistemas de orden superior.
Los sistemas en un primer paso se pueden representar por un Sistema De Segundo Orden.
Y s
2
wn
M s 2
U s s 2 2 wn s wn 2
5.4.4 Respuesta del sistema ante entrada escaln unitario U(s)= 1/s
yt 1
wnt
1 2
sen wn 1 2 cos 1 0,
Con <1
Y s
2
wn
La funcin caracterstica ser: 2
U s s 2 2 wn s wn 2
s1 , s 2 wn jwn 1 2 jw
2
2
83
5.5.1 Respuestas transitorias del sistema prototipo
Para estos tipos de sistemas se puede analizar una respuesta del sistema ante una
entrada escaln, la cual presenta oscilaciones con amplitud creciente
exponencialmente.
Para respuestas ante una entrada escaln con 1 la curva presenta una
exponencial, esto significa que se presenta un sistema sobreamortiguado.
84
Polos insignificantes: en el diseo aseguran que el controlador este en buenas condiciones
fsicas a la hora de realizar la prctica.
Criterio usual (D): Re {polo insignificante}>10 o 5 Re {polo dominante}
Los polos que estn en el semiplano dan origen a trminos de la respuesta transitoria que
decaen relativamente lento, mientras que los polos alejados del eje originan una respuesta
que decae rpidamente.
Y s
Dada M s
20
U s s 10 s 2 2s 2
El polo en s=-10 veces la parte real de los polos complejos conjugados
s 1 j , 0.707
M s
20
s
10 1 s 2 2s 2
10
s
1
10
Y s
M s
20
U s 10 s 2s 2
2
85
El problema del lugar geomtrico se formula partiendo de la ecuacin algebraica en
variable compleja:
F ( s) P( s) KQ( s) 0
La ecuacin G(s)H(s) debe expresarse de modo que el parmetro variable K sea factor
multiplicativo:
G1 s H1 s
1
K
Condicin De Magnitud: G1 s H 1 s
1
K
Condicin De Fase: RL G1 s H1 s 2i 1 , K 0
RL G1 s H1 s 2i , K 0
Para la construccin del Lugar Geomtrico de las Races se parte de la ecuacin que
representa adems la funcin de transferencia de lazo abierto del sistema.
86
La construccin grfica se base en la identificacin de los polos y ceros de la
funcin de transferencia en lazo abierto Gs H s KG1 s H1 s
K s z1
Dada la ecuacin G s H s
ss p 2 s p3
s z1 s1 s p 2 s p3 z1 p1 p 2 p 3 2i 1 180
s z1 s1 s p 2 s p3 z1 p1 p 2 p 3 2i 180
K= 0 polos de G(s)H(s).
5.6.2.1 Propiedad 1: nmero de ramas. Una rama del lugar geomtrico de las races es el
lugar de una raz cuando K vara de - a +. Este nmero de ramas es igual a la cantidad de
races y por lo tanto al orden de la ecuacin caracterstica.
Las ramas se dirigen de los polos a los ceros. Si el nmero de ceros es menor que el nmero
de polos el LGR se dirige a los ceros en el infinito a lo largo de las asuntotas.
87
Ejemplo:
K s 1 K s 1
1 Gs H s 1 0 Gs H s
ss 2s 3 ss 2s 3
ss 2s 3 kss 1 0
El lugar de las races es simtrico respecto al eje real del plano s. como los coeficientes de
la ecuacin caracterstica son reales eje real es eje de simetra.
Ejemplo:
ss 2s 1 j s 1 j k 0 Gs H s
K
ss 2s 1 j s 1 j
Cuando se tienen ms polos finitos que ceros finitos, el LGR es asinttico a 2(n-m) rectas
asntotas, con ngulos dados por:
Ejemplo:
ss 4 s 2 2s 2 k s 1 0
Cuatro ramas
88
Seis asntotas con ngulos para K0, RL:60, 180, 300 y para K0 CRL: 0,
120, 140
5.6.2.4 Propiedad 4: lugar geomtrico de las races sobre el eje real. El eje real
complejo del plano s esta ocupado por el lugar de las races RL o CRL.
Donde RL existe en las secciones del eje real que tengan a su derecha un nmero impar de
polos y ceros de G(s)H(s).
En un punto s1 del eje real el aporte a la condicin de ngulo de los polos y ceros complejos
conjugados es nulo.
Los ceros y polos ubicados a la derecha de s1 contribuyen con ngulo ce180 y los polos
con -180.
5.6.2.5 Propiedad 5: interseccin del lugar geomtrico de las races con el eje
imaginario. El LGR corta con el eje imaginario en Kc (ganancia crtica en la cual el
sistema es marginalmente estable).
Los puntos de interseccin con el eje jw(si existen) y los valores correspondientes a Kc se
pueden determinar con el criterio de:
Routh-Hurwitz
89
Realizando un arreglo matricial se obtienen los siguientes coeficientes:
a3 a 2 a 4 a1
A
a3
a3 a0 a 4 0
B 0
a3
A a1 a3 B
C
A
C B A 0
D B a0
C
Ecuacin Auxiliar As 2 B 0
Las races de la ecuacin estn dadas en el semiplano izquierdo si todos los elementos de la
primera columna del arreglo de Routh son del mismo signo. El nmero de cambios de signo
es igual al nmero de races en le semiplano derecho.
Dado que la ecuacin es funcin del parmetro K, se determinan los valores de K para los
que se cumple que los coeficientes de la primera columna son del mismo signo.
Las coordenadas del punto de cruce con el eje imaginario se obtienen utilizando la ecuacin
auxiliar del arreglo y tomando el valor crtico de K para el que el sistema es marginalmente
estable.
5.6.2.6 Propiedad 6: punto de ruptura sobre el eje real. Corresponde a races mltiples
de la ecuacin caracterstica, estn sobre el eje real o son pares complejos conjugados.
En el punto de ruptura la sensibilidad de las races es infinita, los puntos de ruptura deben
permanecer al LGR y satisfacer:
dG1 ( s ) H1 ( s )
ds 0
Ejemplo 1:
G1 s H 1 s
1
s 4s 6s 2 4s
4 3
90
Numero de polos: 4
Numero de ceros: 0
Numero de ceros en el infinito: 4
Numero de ramas: 4
Ejemplo 2:
2 11 0
La interseccin de las asntotas con el eje real del plano s 1 1
4
El punto de ruptura
dG1 s 1 4 s 4 12s 3 12s 2 4 s
0
dH 1 s
s 4 4s 3 6s 2 4s 2
4s 4 12s 3 12s 2 4s 0
s 1
s j
Kc 5
Predecir los efectos que tienen la ubicacin de los polos en lazo cerrado, la
variacin del valor de la ganancia o agregar polos y/o ceros en lazo abierto.
91
5.7 TCNICAS DE RESPUESTA EN FRECUENCIA
Si el sistema tiene una funcin de transferencia G(s), entonces la salida del sistema para
frecuencia =2 ser dada por la ganancia y la fase de la respuesta en frecuencia G(j) en
la frecuencia dada .
5.7.1.1 Aplicaciones
G j G j G j
92
Diagrama O Traza Polar: es una grafica de la magnitud en relacin a la fase en
coordenadas polares en la frecuencia con 0<<
sT
G s
1 sT
k3
G s
k 3t d 0 s 1
Efectos
93
No afecta el error de estado estable
Si el adelanto de fase requerido es > 90 esto implica que se debe emplear etapas
mltiples.
Procedimiento De Diseo
T1
Se determina el aporte fase del sistema deseado m y se calcula , usando.
T2
T1 1 sen m
a
T2 1 sen m
1
T2 ,
a m
T1 a *T2
Se obtienen las trazas de bode del sistema compensado y se verifica si satisface los
requerimientos de diseo.
El diseo de un control en adelanto consiste en colocar el polo y el cero de Gc(s) para que
las especificaciones de diseo sean satisfechas.
94
Procedimiento De Diseo
1 sen m
a
o Calcular: 1 sen m
o Elegir un valor para T1 tal que 1/T1 sea > que la frecuencia de inters
T1
T2
o Calcular T2: a
95
Figura 28. Diagrama polar de magnitud
96
Esta se aplica en el anlisis de estabilidad relativa.
97
5.9.1 Caractersticas
Donde K, T1, T2, Ta, Td, n y son constantes reales y las races del trmino cuadrtico son
complejas conjugadas.
Entonces
98
Donde la grafica de fase ser:
5.9.1.1 Propiedades
Constante real K.
Cada tipo de factor se puede graficar por separado y luego sumarlos o restarlos.
0k 0
K
180K 0
99
Figura 31. Diagrama de Bode ante variaciones de la ganancia K
20 log 10 j p 20 p log 10 en dB
d
20 p log 10 20 p en dB/decada
d log 10
100
Dos frecuencias 1 y 2 estn separadas una dcada si 1/2=10 o 2/1=10. el
nmero de dcadas entre dos frecuencias ser.
log 10 2 / 1 2
ND log 10
1
log 10 10
Fase en grados j
p
p 90
101
Las anteriores figuras presentan los diagramas de amplitud y fase j p para distintos
valores de p.
G j dB 20 log 10 G j 20 log 10 1 2T 2
Dibujar las rectas horizontal de 0dB y la con pendiente de 20dB/dcada que se cortan en la
frecuencia esquina (aproximacin asinttica)
Procedimiento para graficar fase G j tan 1 T la cual vara entre 0 y 90 con entre
0 e , con un ngulo de fase de 1 jT
Recta horizontal uniendo las dos anteriores en la frecuencia esquina pasa por 45.
102
Figura 35. Diagrama de Bode respecto a la magnitud 1 jT dB
103
La tabla siguiente muestra una aproximacin mediante lnea recta de valores actuales y de
aproximacin asinttica
Polo simple 1/ 1 jT
G j dB 20 log 10 G j 20 log 10 1 2T 2
y su fase es:
G j tan 1 T
e jTd Td
104
A partir de ellos se logra determinar los mrgenes de estabilidad relativa de un sistema:
5.9.1.3 Margen de Ganancia: calidad de ganancia en dB que se puede aadir al lazo antes
que el sistema en lazo cerrado se vuelva inestable.
5.9.1.4 Margen de fase: Es el margen que se tiene para cambiar la fase de tal modo que el
sistema siga siendo estable.
105
6. SISTEMAS DE EXCITACIN
En este capitulo se describen los sistemas de excitacin donde definen sus elementos mas
importantes, las diferentes configuraciones, sus objetivos y requerimientos en la operacin
de los sistemas elctricos.
El proceso bsico de control de voltaje y los conceptos fsicos involucrados, son realizados
por un operador que ejecuta las funciones de control siguiendo las lecturas de un
voltmetro. Si la regulacin se inicia con una diferencia mnima de voltaje en la variable
controlada y si la intensidad varia en proporcin al cambio, se le conoce como control
proporcional.
Devanado de Campo: localizado en las ranuras del rotor o sobre los polos en forma
de bobinas. Las conexiones del devanado de campo pasan a lo largo de la flecha y
son conectados a anillos deslizantes montados en la flecha, que son alimentados con
corriente directa a travs del contacto con escobillas o por un rectificador montado
sobre la flecha de la maquina sincrona.
106
clasificado como electromecnico electrnico. Los sistemas de corriente directa
puede ser auto excitados o con excitacin independiente. La conexin del devanado
de campo del generador sncrono se hace directamente sin necesidad de anillos
deslizantes ni escobillas. En los sistemas de excitacin estticos no existen
elementos rotatorios, la seal de corriente directa se obtiene por dispositivos
electrnicos cuya configuracin es diversa, la alimentacin al devanado de campo
del generador sncrono se realiza a travs de anillos deslizantes y escobillas.
107
condicin de sobre carga y de subexcitacion; condiciones normales de carga y
condiciones de postfalla.
Todos estos requerimientos se satisfacen con una eleccin apropiada de la ley de control y
del tipo de regulador, ganancias y de los parmetros de los elementos de estabilizacin
El regulador de voltaje es a inteligencia del sistema y controla la salida del excitador de tal
manera que el voltaje y potencia reactiva generada cambie de la manera deseada. En los
primeros sistemas el regulador de voltaje fue totalmente manual. En la actualidad los
reguladores de voltaje incluyen un controlador que censa el voltaje de salida del generador
y algunas veces la corriente, iniciando una accin correctiva en la direccin adecuada. La
velocidad de este aparato es de primordial importancia en los estudios de estabilidad.
Debido a la gran inductancia del devanado de campo del generador es difcil hacer cambios
rpidos en esta corriente. Esto induce un considerable atraso en la funcin de control y es
uno de os mayores problemas en el diseo de los sistemas de regulacin.
108
6.3.1 Sistemas Bsicos
El resultado es una reduccin del voltaje y la corriente del excitador que da lugar a una
disminucin del voltaje de campo del generador y el voltaje terminal del mismo.
Existen dos sistemas de este tipo. Los dos tienen amplificadores en la trayectoria de
retroalimentacin; uno de ellos usa un amplificador rotatorio y el otro utiliza un
amplificador magntico esttico.
Otro sistema con excitador similar es el que muestra una amplificacin que se consigue con
un amplificador magntico esttico que es alimentado por un grupo motor-generador de
corriente alterna, con imanes permanentes. Es comn que la frecuencia de esta fuente se
incremente a 420Hz para mejorar la respuesta de amplificacin.
109
6.3.3 Sistema de excitacin con generador de corriente alterna
Estos sistemas utilizan un generador de corriente alterna como excitador, donde el voltaje
de salida es rectificado para obtener la corriente directa requerida por el devanado del
campo del generador sncrono. Los circuitos de control para estas unidades es tambin de
estado solid y la respuesta en general es rpida.
Estos sistemas no contienen elementos rotatorios, lo que los hace sumamente rpidos. Los
primeros sistemas estticos emplearon vlvulas rectificadoras de arco de mercurio,
actualmente se utilizan elementos de estado slido que pueden ser diodos o tiristores de
potencia dispuestos en arreglos en paralelo para conseguir la capacidad requerida para
excitar el generador.
Este sistema puede ser visto como una forma de excitacin del generador principal. La
entrada al excitador llega de las terminales del generador, no de la flecha como los sistemas
descritos anteriormente. La retroalimentacin elctrica es controlada por reactores
saturables, el control esta diseado para emplear las variables de salida del generador y las
del excitador, adems son fuentes inteligentes.
Los generadores auto excitados posen una desventaja inherente que consiste en que
cuando el voltaje de salida de corriente alterna es bajo, el excitador es forzado a corregir el
bajo voltaje y el del generador. Esto puede ser parcialmente compensado usando la
110
corriente y voltaje de salida en el esquema de control de voltaje de manera que durante
fallas sea lo suficientemente rgida para los efectos de control.
Los sistemas de control de excitacin pueden representados en su forma mas general por
un diagrama de bloques que consiste de un elemento de lazo abierto, un elemento de
retroalimentacin y un elemento comparador. Cada lazo puede estar constituido por un
grupo de bloques de configuracin diversa.
Se considera la maquina sincrona como una parte del sistema de control de excitacin y los
elementos de control son denominados simplemente como sistema de excitacin.
Este parmetro es una medida de que tan rpido crece el voltaje del excitador, si el control
de excitacin es ajustado repentinamente en la direccin de mximo incremento, es decir, el
voltaje de referencia se incrementa instantneamente, tal que lleve el voltaje del excitador a
su voltaje de techo.
El valor del voltaje de excitacin nominal cambia de acuerdo a la potencia del generador
sncrono, los hay de 125V para generadores de potencias menores e 10MVA. Para
generadores hasta 100MVA se tienen voltajes de excitacin de 250V. Las maquinas de
mayor potencia estn equipadas con excitadores de 350V, 375V o 500V
111
respuesta muestra una mejor respuesta para voltajes de techo con valores mayores. Es
razonable que un excitador con un voltaje de techo alto conseguir un voltaje especfico
mas rpido que un excitador con un voltaje de techo bajo.
Esta es una consideracin que se deber tener presente cuando se compartan tipos y
potencias de excitadores convencionales y de estado slido.
RIGIDEZ DE
RESPUESTA VOLTAJE DE TECHO
Excitadores Convencionales
p.u* Excitadores con Tiristores p.u.
El tiempo de crecimiento es el tiempo para que la respuesta se eleve del 10% hasta
el 90% de su valor en estado permanente.
112
La relacin de amortiguamiento es el valor correspondiente en la expresin
correspondiente de segundo orden de la funcin de transferencia del sistema de
excitacin.
Este aparato sensa los cambios de voltaje y corriente en la salida y causa la accin
correctiva correspondiente. Este no realiza ninguna accin hasta que no sea instruido por el
regulador de voltaje. Si el regulador de voltaje es lento, tiene bandas muertas, o es
insensible, el sistema ser inadecuado, es por esas razones que el sistema de regulacin es
crtico.
En este sistema el voltaje de referencia es la tensin del resorte contra el cual el solenoide
deber reaccionar. Es confiable e independiente de cualquier tipo de elementos auxiliares,
sin embargo la respuesta es rgida e incluye bandas muertas y acoplamientos falsos debido
a friccin mecnica y pequeas perdidas por friccin.
113
La operacin de un amplificador rotacional tpico, posee un generador excitado por un
excitador auto excitado. El circuito de campo puede ser controlado manualmente,
energizando el relevador cuyos contactos aslan el amplificador rotatorio, o bien
automticamente, con el amplificador suministrando una retroalimentacin del error de
voltaje para incrementar o disminuir la corriente de campo.
La corriente que fluye por la carga es limitada por la inductancia del ncleo magntico de
las bobinas principales, a medida que el ncleo se satura, la corriente salta a un valor alto
limitado solo por la corriente de carga. Aplicando una seal pequea a la bobina de control
podemos controlar el punto de encendido de cada ciclo de voltaje o corriente y por lo tanto
el valor promedio de la corriente de carga. Esta caracterstica de controlar una gran
corriente de salida por medio de una seal de corriente pequea, es la base e cualquier
amplificador.
114
6.6.1 Sistemas de regulacin contina
En estos sistemas la seal de control siempre esta presente y ejerce una accin proporcional
al error del sistema. La mayora de los sistemas de control de excitacin son de este tipo. El
sistema que se analiza corresponde a un sistema con amplificador rotatorio con
compensacin aditiva y negativa.
Una conexin posible para este bloque es donde los secundarios de los transformadores de
potencial estn conectados a los puentes rectificadores conectados en serie. El voltaje de
salida es proporcional a la suma o promedio de los valores cuadrticos medios de los
voltajes Vt de las tres fases.
KR
Vdc Vt
1 sTR
Ve k Vref Vdc
Este puede ser logrado de varias formas, una de ellas es alimentando un amplificador
electrnico; donde la constante de tiempo del amplificador es generalmente despreciable
comparada con las otras constantes de tiempo del sistema.
Otra solucin al problema es hacer la comparacin de error por una red totalmente pasiva
con un circuito puente no lineal, aqu a corriente de entrada Idc s bifurca por las
trayectorias paralelas entonces Idc Ia Ib . Como la salida es conectada a un
amplificador, se considera que la ganancia de voltaje es grande por lo que la corriente de
salida es despreciable Ie 0 , bajo esta condicin las corrientes IaeIb son iguales, entonces
la salida de voltaje Ve VN VL
115
comparador barato y con una vida promedio grande sin necesidad de cambios de
componentes durante mucho tiempo.
6.6.4 Amplificador
KA
VR Ve
1 sT A
6.6.5 El Excitador
El voltaje de salida del excitador es funcin del voltaje del regulador y se expresa por la
ecuacin
V R E FD S E
E FD
K E sTE
El IEEE normaliza los sistemas de excitacin agrupndolos en cuatro tipos: los modelos
tienen diferente grado de complejidad dependiendo de los datos disponibles o de la
importancia del sistema de excitacin dentro del sistema elctrico. Cualquier modelo ya sea
lineal o no lineal puede ser formulado empleando las descripciones generales.
Los modelos normalizados estn descritos en p.u. donde 1.0p.u. de voltaje terminal del
generador es igual al voltaje nominal del mismo y 1.0 p.u. del voltaje del excitador es el
valor requerido para producir el voltaje nominal del generador en el entrehierro.
116
6.7.1 Regulador y excitador de operacin contina
En este modelo se incluyen los efectos de filtrado de voltaje terminal Vt con una constante
de tiempo Tr, por lo genera Tr es muy pequea por lo que se puede despreciar. Este modelo
se usa para representar una gran variedad de sistemas de excitacin antiguos y modernos.
El excitador se representa por un sistema lineal de primer orden con una constante de
tiempo Te, adems pueden ser incluidos los efectos de saturacin por medio de la funcin
de saturacin Se. La funcin de saturacin se define por la relacin:
SE
A B
B
Aqu la excitacin se obtiene a trabes del voltaje terminal rectificado. En este caso el
voltaje mximo del regulador no tiene un valor constante. El valor lmite es proporcional al
voltaje terminal, es decir,
VR max K PVt
Este sistema incorpora un lazo de retroalimentacin que se origina a la salida del regulador,
ya que siendo sin escobillas, el voltaje de excitacin no esta disponible para
retroalimentarse. El lazo es diferente al del sistema anterior y contiene dos constantes de
tiempo Tf1, Tf2 una de ellas es de valor similar al retardo de tiempo del excitador y es
considerable como constante de amortiguamiento mayor, y ala senda como constante de
amortiguamiento menor, su funcin es amortiguar las frecuencias altas.
Algunos sistemas utilizan una combinacin inteligente de voltaje y de corriente como seal
de retroalimentacin para ser comparada contra la referencia. Estos sistemas no pueden ser
representados adecuadamente por los sistemas anteriores ya que requieren un tratamiento
especial. Este tipo de excitaron es obviamente no lineal.
117
6.7.5 Sistema de accin no contina
Los sistemas anteriores son similares en el sentido de que son de accin continua con una
ganancia relativamente grande y generalmente mas rpidos, sin embargo, una buena
cantidad son de diseo similar a los reostatitos y de accin no continua, es decir, tienen
zonas muertas en donde operan como de lazo abierto. Adems son generalmente
caracterizados como lentos debido a las fricciones e inercia de las partes mviles.
Para los sistemas reales los parmetros debern ser obtenidos por el fabricante o por medios
experimentales de campo. Con la experiencia ganada en el modelado de los sistemas de
excitacin para una gran cantidad de unidades. Como estas constantes estn especificadas
sobre una base normalizada, podrn ser utilizadas con relativa seguridad en otras
simulaciones donde no se tienen datos disponibles.
1 sT B
1 sTC
Existen otros modelos reportados despus de la publicacin del IEEE, en estos adems de
las modificaciones ya mencionadas se incluyen nuevos modelos de sistemas de excitacin.
118
6.9 TRANSDUCTOR DE VOLTAJE Y COMPENSADOR DE CARGA
Esta red de compensacin es usada para crear un acoplamiento artificial entre generadores
conectados a una misma barra para compartir adecuadamente la potencia reactiva entre
ellos, o cuando se quiere regular el voltaje en un punto diferente de las terminales de un
generador.
119
7. SINTONIZACIN DE ESTABILIZADORES DE SISTEMAS ELCTRICOS DE
POTENCIA DE ENTRADA VELOCIDAD
Este esquema se utiliza para hallar las constantes KMAX y KMIN para diferentes estados de
operacin.
120
Determinar la funcin de transferencia GEP(s), la cual corresponde al equivalente
dinmico de la red vista por el regulador de tensin.
Se calcula la ganancia del PSS. Para eso se construye el LGR para el caso el estado
que impone mayor lmite en el valor mximo de la ganancia. Se toma como
ganancia 1/3 de la ganancia que hace al sistema marginalmente estable.
KA
G EXC ( s )
1 TA s
En el anlisis mediante los modos de oscilacin se debe tener en cuenta los diferentes tipos
de modos que se pueden presentar. A continuacin se ilustran algunos:
Estos tipos de modos determinan la participacin de la variable de estado ngulo del rotor
cuando el modo es excitado, este tipo de procedimiento implica el uso de Autovectores
derechos (), los cuales indican la actividad relativa de las variables de estado cuando un
modo es excitado.
121
Determinando el Autovector derecho relativo a la variable de estado ngulo del rotor de los
generadores del sistema cuando un modo de oscilacin de baja frecuencia es excitado se
puede determinar si se trata de una oscilacin de modo local, interrea, intraplanta, etc.
Para sistemas inestables los autovalores se encuentran entre 15 y 16 con parte real positiva,
lo cual implica amortiguamiento negativo.
Con los Autovectores derechos se determinan los cambios de la variable de estado ngulo
del rotor cuando los modos de oscilacin menos amortiguados son excitados. En este caso
se analiza el modo asociado a los autovalores dados con parte real positiva y que implican
amortiguamiento negativo.
Cuya variable de estado a considerar es el ngulo del rotor para cada uno de los elementos
de los autovectores asociados a stas variables.
Las grficas de anlisis se recomienda hacerlas por medio del programa Matlab.
Dado que todos los factores de participacin sean positivos se concluye que una
componente de torque de amortiguamiento en cualquiera de los generadores mejorar el
amortiguamiento del modo de oscilacin interrea.
Para calcular los parmetros de los compensadores se utiliza la compensacin, claro est
que sta algunas veces no es suficiente, en este caso se procede a modificar los parmetros
de cada uno de los compensadores, para mejorar la compensacin en el rango de frecuencia
de inters.
122
Se debe tener presente que los compensadores eliminan el atraso de fase no solo en algunos
valores puntuales de frecuencia sino en un rango de frecuencias de oscilacin que puedan
tener asociados modos de oscilacin inestables o pobremente amortiguados considerando
un conjunto de estados de operacin.
Par evaluar la compensacin obtenida mediante los compensadores se debe evaluar las
frecuencias de oscilacin local e interrea en los estados con KMAX y KMIN.
Para determinar esta ganancia se determina el Lugar Geomtrico de las Races con la
ganancia del Estabilizador del Sistema Elctrico de Potencia como parmetro variable.
El valor final elegido debe ser tal que origine una excesiva amplificacin del ruido ni
interfiera con la estabilidad de otros modos de oscilacin. Su valor debe ser validado a
posteriori va ensayos de campo y/o simulaciones.
La diferencia existente entre una entrada de velocidad y una entrada de potencia elctrica es
la funcin de transferencia a considerar no es GEP(s) sino GEP(s)*2Hs, la cual resulta
efectiva al estabilizador del sistema elctrico de potencia como la entrada de potencia.
123
Figura 38. Diagrama de bloques representativo para el esquema generador-barra
infinita considerado estabilizadores de los sistemas elctricos de potencia entrada
potencia elctrica
Se hace corresponder la con la eq y se multiplica GEP(s) por - 2Hs para contemplar que
la entrada efectiva al PSS ser Pe.
124
Se tiene que: GEP(s)Pe= GEP(s)*2Hs
125
7.5.1 Funcin y estrategia de control
En el caso ideal de fase introducida por el PSS(s) debera ser inversa a la del conjunto
sistema de excitacin-generador, entonces el PSS aportara un torque de amortiguamiento
puro en todas las frecuencias de oscilacin.
7.5.1.1. Sistema Sobrecompensado. Si el adelanto de fase logrado con el PSS > atraso de
fase del sistema de excitacin y Te(s)/Efd(s): aporta torque de amortiguamiento positivo y
un torque sincronizante negativo.
7.5.1.2 Sistema Subcompensado. Si el adelanto de fase logrado con el PSS < atraso de
fase del sistema de excitacin y Te(s)/Efd(s): aporta torque de amortiguamiento positivo
y un torque sincronizante positivo.
Por tal motivo se prefiere que el sistema ste subcompensado de manera que la fase del
sistema con la compensacin debe ser tal que -45<fase<30
126
7.5.2 Definicin de cada uno de los componentes del diagrama de bloques
7.5.2.2 Filtro Pasa Alto (Washout). Evita cambios en la tensin terminal ente variaciones
de cada estado estacionario de la velocidad. Define la frecuencia a partir de la cual empieza
a operar el Estabilizador del Sistema Elctrico de Potencia.
Debe ser lo suficientemente grande como para dejar pasar las seales estabilizadoras en las
frecuencias de inters sin cambio, pero no tan grande como para permitir excursiones
indeseadas de la tensin en condiciones de operacin aislada en respuesta a desviaciones de
velocidad en estado estacionario. 1 TW 20s.
7.5.2.3 Filtro Torsional. Filtros pasa bajo de alta frecuencia (superior a 3Hz), se incluye
para atenuar las componentes de oscilacin torsionales que pueden originar dao en el eje
de unidades trmicas. El Estabilizador de los sistemas Elctricos de Potencia puede
amortiguar las oscilaciones del rotor pero puede causar inestabilidad de los modos
torsionales.
7.5.3 Ganancia:
7.5.5 Limitador:
127
7.6 ESTABILIZADORES DE LOS SISTEMAS ELCTRICOS DE POTENCIA CON
ENTRADA DUAL
P Pe dt
1
eq m
M
P dt M P dt
m e
Donde se tienen como valores tpicos M=5, N=1, M=4, N=2 y 0.05<Tf1, Tf2<0.2s
128
7.7 ESTABILIZADORES DE LOS SISTEMAS ELCTRICOS DE POTENCIA
MULTIBANDA
La bibliografa propone realizar un ajuste simtrico de cada una de las bandas requirindose
nicamente definir dos parmetros por cada banda: Ganancia (KL, KH, KI) y frecuencia
central de la banda (FL, FM, FH). Este ajuste provee inherentemente cero ganancia en alta
frecuencia.
129
Donde el subndice B puede corresponder a (H: alta frecuencia, L: baja frecuencia, I: media
frecuencia). R es un valor constante tomado normalmente como 1.2.
7.7.1 Ejemplo
Dadas las siguientes frecuencias se tiene los diagramas de bode para baja, media y alta
frecuencia
130
Grafica 1. Bode de media frecuencia
131
Grafica 3. Respuesta en frecuencia de las tres bandas de los Estabilizadores del
Sistema Elctrico de Potencia Multibanda
Se debe tener en cuenta que para realizar la sintonizacin de los Estabilizadores de los
sistemas Elctricos de Potencia se debe realizar una evaluacin previa del sistema de
manera de determinar los modos de oscilacin menos amortiguados e inestables que tiene
el sistema. Despus de identificarlos ya sea usando mtodos de identificacin (Anlisis
Prony) o mtodo como anlisis modal.
Las caractersticas de fase a compensar por el PSS debe tener en cuenta el rango de
condiciones de la red, lo cual establece una banda de ajuste. sta se establece para
asegurar que el ajuste final pueda seguir lo mejor posible las variaciones extremas
de la caracterstica GEP(s). esta banda permite tambin incluir imprecisiones en el
modelado de la red y los controles, asegurando un incremento de amortiguamiento
en el rango de frecuencias de inters.
132
La fase del sistema compensado debe pasar por 90 (en atraso) a partir de
frecuencias superiores a 3.5Hz para los Estabilizadores de Sistemas Elctricos de
Potencia de entrada de velocidad y potencia elctrica a partir de 2Hz para los
Estabilizadores de Sistemas Elctricos de Potencia de entrada de frecuencia para
evitar introducir un efecto desestabilizante en modos intraplanta. Ms all de 90 el
amortiguamiento disminuye con el incremento de la ganancia.
Existen otros criterios que tambin se pueden tener en cuenta para determinar el
ajuste final de la ganancia. Uno de ellos establece que su valor mximo corresponde
al punto donde el amortiguamiento del modo de inters empieza a reducirse, sin
afectar apreciablemente el resto de modos de oscilacin. Otro criterio establece su
valor directamente de campo. En ste caso el Estabilizador de Sistemas Elctricos
de Potencia instalado se le incrementa lentamente la ganancia hasta que se obtiene
una oscilacin sostenida o creciente en un rango de frecuencias de 1 a 3Hz en
cualquiera de las seales: voltaje de campo, voltaje en terminales del generador o
salida del Estabilizadores de Sistemas Elctricos de Potencia. Esta es la mxima
ganancia y 1/3 de ella se adopta como ganancia del Estabilizadores de Sistemas
TT
Elctricos de Potencia. 1 3 Se debe limitar para no amplificar el ruido.
T2 T4
133
8. SINTONIZACIN DE CONTROLES BASADA EN TCNICAS INTELIGENTES
Lgica difusa.
Algoritmos genticos.
El control diseado aplicando esta tcnica es un estabilizador PSS que re-sintoniza sus
parmetros tomando en consideracin las mediciones en tiempo real de una seal local.
Por consiguiente, el punto de operacin tambin cambia y los valores fijados de los
parmetros de los PSS no aseguran en un tiempo mayor, un desempeo eficiente.
134
Para evaluar el desempeo del control desarrollado se utiliza el porcentaje del error
definido por:
Esto es, el control propuesto acta como un control de ajuste para encontrar los parmetros
del PSS y depende para ello, del tipo de falla que se registre en la red de potencia.
Asimismo, como lo define el autor, la seal de entrada utilizada para generar los pares de
entrada-salida puede no ser suficientemente capaz de excitar todos los modos de inters del
sistema.
135
La funcin objetivo empleada para encontrar los parmetros de los PSS y amortiguar las
oscilaciones est dada por la ecuacin:
Dependiendo del parmetro que se desee controlar los FACTS se pueden dividir en tres
categoras:
FACTS tipo A. Controlan el flujo de potencia activa (P) y la potencia reactiva (Q)
en la lnea de transmisin -por ejemplo, UPFC-.
FACTS tipo B. Controlan slo la potencia activa (P) de la lnea -por ejemplo,
TCSC-.
136
Figura 44. Estructura del circuito del UPFC
137
8.3.2 Capacitor serie controlado por tiristores (TCSC)
Una de las herramientas ms populares para controlar el flujo de potencia en las lneas es la
compensacin serie. El fundamento bsico de este mtodo es modificar la impedancia de la
lnea al insertar capacitores o inductancias en serie con el circuito para modificar el flujo de
potencia. La compensacin capacitiva se emplea de manera comn para contrarrestar los
efectos inductivos naturales de las lneas de transmisin. La compensacin serie
convencional involucra bancos de capacitores que son controlados en forma individual por
elementos mecnicos que por su uso tienden a desgastarse y a ocasionar fallas en su
operacin. El TCSC es un dispositivo FACTS que permite variar reactancia de la lnea de
transmisin para controlar el flujo a travs de ella. Ayuda adems, en la estabilidad
transitoria del sistema y al amortiguamiento de las oscilaciones electromecnicas.
Donde iL:Imsen t .
138
Figura 45. Esquema del circuito TCSC
139
Figura 46. Esquema del circuito el STATCOM
El convertidor GTO produce un voltaje de frecuencia fundamental V2 que est en fase con
el voltaje del sistema de potencia V1. Como V2 y V1 estn en fase, la diferencia entre ellos
resulta en una corriente reactiva I fluyendo a travs de la reactancia X del transformador,
esto es,
En este trabajo se analiza y se aplica el algoritmo gentico como un mtodo evolutivo para
resolver el problema de la coordinacin de estabilizadores y el mejoramiento de la
seguridad en los sistemas de potencia.
140
En este captulo se describe un algoritmo gentico considerando dos etapas: en la primera
no se consideran restricciones de ningn tipo, y en la segunda se incluyen algunas
restricciones.
141
El algoritmo gentico utiliza la seleccin probabilstica y no determinstica. Requiere de la
determinacin de cinco puntos fundamentales:
Una funcin de evaluacin que juegue el papel del ambiente, clasificando las
soluciones en trminos de su aptitud.
Valores para los diferentes parmetros que utiliza el algoritmo gentico (tamao de
la poblacin, probabilidad de cruza, probabilidad de mutacin, nmero mximo de
generaciones, etc.).
Cada individuo o cromosoma se forma por una secuencia de genes. Existen muchas formas
de estructurar un cromosoma dependiendo del problema a resolver, entre las que se
encuentran: los dgitos binarios (0, 1); nmeros de punto flotante; enteros; smbolos (A, B,
C, D); matrices; etc. involucra genes o variables de un alfabeto de nmeros de punto
flotante con valores de variables acotados superior e inferiormente. En este trabajo se usa la
representacin en valores reales.
142
8.4.4 Funcin de Seleccin
Existen diferentes tcnicas para el proceso de seleccin, de las cuales se pueden mencionar:
La seleccin por rango. En este proceso son eliminados todos los cromosomas que
tienen una aptitud menor a un valor deseado.
Seleccin por torneo. Mediante esta tcnica, se organizan torneos entre los
individuos donde gana el cromosoma con la aptitud ms alta entre todos los
participantes y ste se transmite directamente a la siguiente generacin.
143
Grafica 4. Seleccin mediante la ruleta
Recombinacin y mutacin
144
8.4.6 Seleccin de valores de los parmetros del AG
A pesar de las ventajas que ofrecen la aplicacin de los operadores del algoritmo gentico,
como la representacin o los operadores de seleccin y muestreo, hay otros factores que
afectan el desempeo del algoritmo gentico de manera significativa; entre estos factores se
encuentran:
I. El tamao de la poblacin
145
Pmut = 1/n donde n es la longitud de la representacin. Un diagrama de flujo general del
procedimiento del algoritmo gentico se muestra en la Figura.
146
Planeacin de movimientos de robots.
Economa.
Ecologa
Prediccin
Recientemente, el autor lo ha aplicado en la coordinacin de estabilizadores en
sistemas de potencia.
8.4.9 Simulaciones
La tabla siguiente muestra algunos parmetros dados por los estabilizadores de sistemas de
potencia utilizando AG, FACTS.
147
Las siguientes simulaciones describen el comportamiento no-lineal de algunas velocidades
angulares wi, de las potencias elctricas reales Pei y de las posiciones de los rotores di y
posterior a una falla trifsica repentina aplicada a los nodos 53, 59, 78 y/o 185,
considerando las cuatro condiciones de operacin mencionadas anteriormente. El generador
1 es tomado como referencia.
148
Grafica 6. Pe5 posterior a una falla en el nodo 59
149
Grafica 8. d21 posterior a una falla en el nodo 78
150
La metodologa propuesta y aplicada en este ejemplo para mejorar el comportamiento de
los sistemas de potencia multi-mquinas a travs de la coordinacin de los estabilizadores
brinda un desempeo robusto y adecuado despus de pequeas y grandes perturbaciones
donde se consideran diferentes condiciones de operacin. El ejemplo muestra la
aplicabilidad de la coordinacin de estabilizadores analizando el comportamiento
transitorio de algunas mquinas sncronas como se ilustra en las figuras presentadas.
En este intervalo, las oscilaciones electromecnicas tienen que ser amortiguadas tan pronto
como sea posible, como un factor importante de la seguridad en los sistemas de potencia.
Despus de liberar una perturbacin en un sistema de potencia, los modos que pueden
aparecer pueden ser clasificados en dos principales grupos: modos local y modos interrea.
Las oscilaciones pueden ocurrir debido a fluctuaciones de las cargas, salidas de generadores
o de lneas de transmisin; pudiendo ocurrir en forma espontnea. Estas oscilaciones
pueden decrecer lentamente y desaparecer o crecer causando la inestabilidad del sistema.
Para un mejor desempeo del sistema, las oscilaciones deben ser removidas del sistema
rpidamente. Con el crecimiento en la demanda de energa y la interconexin de grandes
redes elctricas, las oscilaciones de baja frecuencia han llegado a ser uno de los principales
problemas en su operacin, afectando la confiabilidad y la seguridad de las mismas. Un
objetivo importante de la planeacin, diseo y operacin de un sistema elctrico de
potencia es proporcionar la suficiente seguridad en el suministro de la potencia elctrica a
los consumidores. Por lo tanto, la seguridad es uno de los criterios fundamentales en el
diseo y el principal objetivo durante su operacin, bajo condiciones normales y
perturbadas (cualquier condicin de operacin). En los sistemas de potencia, la estabilidad
se refiere solamente a los estudios dinmicos de los sistemas, mientras que la seguridad
incluye aspectos tanto estticos como dinmicos.
151
La seguridad en un sistema se mide por su capacidad de mantener un suministro de
potencia en forma continua, an cuando detecte variaciones en la operacin. Estas
variaciones pueden ser originadas por perturbaciones en el sistema. Para garantizar una
seguridad y por consiguiente, una confiabilidad en la generacin, suministro y consumo de
energa, los sistemas pueden involucrar arreglos complejos de dispositivos de control; estos
controles pueden operar de manera directa en elementos individuales tales como
generadores.
152
9. CONCLUSIONES
Una manera efectiva de resolver el problema del control de voltaje en sistemas elctricos de
potencia es por medio de la inyeccin de potencia reactiva en puntos estratgicos de la red.
Adems se hace referencia a algunos conceptos bsicos acerca del flujo de potencia
reactiva en lneas de transmisin.
Se concluye que una forma efectiva de atacar el problema es por medio de dispositivos
FACTS y particularmente con la inclusin del compensador esttico sncrono
(STATCOM). Debido a que ste dispositivo tiene caractersticas convenientes para el
control de voltaje, adems de que es flexible y permite incorporar tareas como el
amortiguamiento de oscilaciones de potencia.
153
La seguridad en un sistema se mide por su capacidad de mantener un suministro de
potencia en forma continua, an cuando detecte variaciones en la operacin. Estas
variaciones pueden ser originadas por perturbaciones en el sistema. Para garantizar una
seguridad y por consiguiente, una confiabilidad en la generacin, suministro y consumo de
energa, los sistemas pueden involucrar arreglos complejos de dispositivos de control; estos
controles pueden operar de manera directa en elementos individuales tales como
generadores y maquinas sincrnicas y Asncronicas.
El sistema opera con seguridad dbil porque una contingencia puede causar un problema
mayor y mover al sistema a un tercer estado llamado de emergencia si una perturbacin
severa ocurre cuando el sistema se encuentra en estado de alerta, ocasionando que los
voltajes de algunos nodos se vuelvan crticos o las cargas de equipos violen el rango de
seguridad.
154
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