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2016 II
ANALISIS DE LA ESTABILIDAD DE SISTEMAS MEDIANTE EL CRITERIO DE
ROUTH-HURWITZ
INTRODUCCION
Hasta casi finales siglo XX las nicas herramientas analticas que posea el especialista
en control eran la utilizacin de ecuaciones diferenciales junto con criterios algebraicos
para determinar la posicin de las races de la ecuacin caracterstica asociada.
Aplicando el criterio de Routh y Hurwitz el ingeniero determinaba la estabilidad o no de
los sistemas, pero para esto se deba obtener el modelo matemtico operando mediante
ecuaciones diferenciales, lo que supona una ardua labor.
El teorema de Routh-Hurwitz fue demostrado en 1874 (Edward John Routh) y 1895 (Adolf
Hurwitz), debido a ello recibe el nombre de Routh-Hurwitz. Se utiliza como criterio en el
anlisis de estabilidad de sistemas.
CONCEPTOS PREVIOS
ESTABILIDAD
Un sistema es considerado estable si responde con una variacin finita ante variaciones
finitas de sus seales de entrada. Si se considera un sistema lineal e invariante en el
tiempo, la inestabilidad del sistema supondr una respuesta que aumenta o disminuye
de forma exponencial, o una oscilacin cuya amplitud aumenta exponencialmente.
TIPOS DE ESTABILIDAD
ABSOLUTA: Un sistema es o no estable.
RELATIVA: Siendo estable, hasta qu punto lo es.
TIPOS DE CRITERIOS
Mtodos basados en el plano s.
- Calcular las races de la ecuacin caracterstica y comprobar si todas tienen
parte real negativa.
- Criterio de Routh-Hurwitz.
- Calculo del lugar de las races a partir de la ganancia de lazo G(s).H(s).
Este criterio de estabilidad slo se aplica a los polinomios con una cantidad finita de
trminos.
() = + + + + +
+ + + + + =
Donde:
4. Se procede al anlisis teniendo en cuenta que el criterio de estabilidad de Routh-
Hurwitz plantea que el nmero de races de la ecuacin con partes reales positivas
es igual al nmero de cambios de signo de los coeficientes de la primera columna
del arreglo.
EJEMPLO DE APLICACION
+ + + + + + =
= , = , = , = , = , = , = , =
Entonces:
[ ] [ ] [ ]
= = , = = , = =
[ ] [ ] [ ]
= = , = = , = =
[ ] [ ]
= = , = =
[ ] [ ] [ ]
= = , = = , = =
Luego:
Finalmente:
Como se observa que hay dos cambios de signo en la primera columna,
segn el criterio de Routh-Hurwitz, D(s) tiene dos races en el semiplano
derecho; es decir, se tiene un sistema inestable.
polos =
-3.2644 + 0.0000i
0.6797 + 0.7488i
0.6797 - 0.7488i
-0.6046 + 0.9935i
-0.6046 - 0.9935i
-0.8858 + 0.0000i
Las races en color rojo son las inestables, con lo cual se comprueba el
criterio de Routh-Hurwitz en el ejemplo desarrollado.
CONCLUSIONES