SISTEMAS DE CONTROL AUTOMTICO DACI-EPN

ANALISIS DE LA RESPUESTA TRANSITORIA

(Ingeniera de Control Moderna Katsuhiko Ogatha
Sistemas de Control Automtico Benjamin Kuo )

La seal de entrada para un sistema de control no se conoce con anticipacin, pero es de

naturaleza aleatoria, y la entrada instantnea no puede expresarse en forma analtica. Slo en
algunos casos especiales se conoce con anticipacin la seal de entrada y se puede expresar en
forma analtica o mediante curvas; tal es el caso del control automtico de herramientas de corte.
En el anlisis y diseo de sistemas de control, debemos tener una base de comparacin del
desempeo de diversos sistemas de control. Esta base se configura especificando las seales de
entrada de prueba particulares y comparando las respuestas de varios sistemas a estas seales de
entrada.

Muchos criterios de diseo se basan en tales seales o en la respuesta del sistema a los cambios
en las condiciones iniciales (sin seales de prueba). El uso de seales de prueba se justifica porque
existe una correlacin entre las caractersticas de respuesta de un sistema para una seal de
entrada de prueba comn y la capacidad del sistema de manejar las seales de entrada reales.

Seales de prueba tpicas. Las seales de prueba que se usan regularmente son funciones
escaln, rampa, parbola, impulso, senoidales, etc. Con estas seales de prueba, es posible
realizar con facilidad anlisis matemticos y experimentales de sistemas de control, dado que las
seales son funciones del tiempo muy simples.

La forma de la entrada a la que el sistema estar sujeto con mayor frecuencia bajo una operacin
normal determina cul de las seales de entrada tpicas se debe usar para analizar las
caractersticas del sistema. Si las entradas para un sistema de control son funciones del tiempo
que cambian en forma gradual, una funcin rampa sera una buena seal de prueba. Asimismo, si
un sistema est sujeto a perturbaciones repentinas una funcin escaln sera una buena seal de
prueba; y para un sistema sujeto a entradas de choque, una funcin impulso sera la mejor.

Una vez diseado un sistema de control con base en las seales de prueba, por lo general el
desempeo del sistema en respuesta a las entradas reales es satisfactorio. El uso de tales seales
de prueba permite comparar el desempeo de todos los sistemas sobre la misma base.

Respuesta transitoria y respuesta en estado estable. La respuesta en el tiempo de un sistema de

control consta de dos partes: la respuesta transitoria y la respuesta en estado estable. Por
respuesta transitoria nos referimos a la que va del estado inicial al estado final. Por respuesta en
estado estable, nos referimos a la manera en la cual se comporta la salida del sistema conforme t
tiende a infinito.

Estabilidad absoluta, estabilidad relativa y error en estado estable. Al disear un sistema de

control, debemos ser capaces de predecir su comportamiento dinmico a partir del conocimiento
de los componentes. La caracterstica ms importante del comportamiento dinmico de un
sistema de control es la estabilidad absoluta, es decir, si el sistema es estable o inestable. Un
sistema de control est en equilibrio si, en ausencia de cualquier perturbacin o entrada, la salida
permanece en el mismo estado. Un sistema de control lineal e invariante con el tiempo es estable
si la salida termina por regresar a su estado de equilibrio cuando el sistema est sujeto a una
condicin inicial. Un sistema de control lineal e invariante con el tiempo es crticamente estable si
las oscilaciones de la salida continan para siempre. Es inestable si la salida diverge sin lmite a
partir de su estado de equilibrio cuando el sistema est sujeto a una condicin inicial. En realidad,

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la salida de un sistema fsico puede aumentar hasta un cierto grado, pero puede estar limitada
por detenciones mecnicas o el sistema puede colapsarse o volverse no lineal despus de que la
salida excede cierta magnitud, por lo cual ya no se aplican las ecuaciones diferenciales lineales.

Entre los comportamientos importantes del sistema (aparte de la estabilidad absoluta) que deben
recibir una cuidadosa consideracin estn la estabilidad relativa y el error en estado estable. Dado
que un sistema de control fsico implica un almacenamiento de energa, la salida del sistema,
cuando ste est sujeto a una entrada, no sucede a la entrada de inmediato, sino que exhibe una
respuesta transitoria antes de alcanzar un estado estable. La respuesta transitoria de un sistema
de control prctico con frecuencia exhibe oscilaciones amortiguadas antes de alcanzar un estado
estable. Si la salida de un sistema en estado estable no coincide exactamente con la entrada, se
dice que el sistema tiene un error en estado estable. Este error indica la precisin del sistema. Al
analizar un sistema de control, debemos examinar el comportamiento de la respuesta transitoria
y el comportamiento en estado estable.

SISTEMAS DE PRIMER ORDEN

Considere el sistema de primer orden. Fsica mente, este sistema representa un circuito RC, un
sistema trmico o algo similar. La figura presenta un diagrama de bloques simplificado. La relacin
entrada-salida se obtiene mediante:

En lo sucesivo, analizaremos las respuestas del sistema a entradas tales como la funcin escaln
unitario, rampa unitaria e impulso unitario. Se supone que las condiciones iniciales son cero.
Observe que todos los sistemas que tienen la misma funcin de transferencia exhibirn la misma
salida en respuesta a la misma entrada. Para cualquier sistema fsico dado, la respuesta
matemtica recibe una interpretacin fsica.

Respuesta escaln unitario de sistemas de primer orden. Dado que la transformada de Laplace
de la funcin escaln unitario es l/s, sustituyendo R(s) = 1/s obtenemos:

Si tomamos la transformada inversa de Laplace de la ecuacin obtenemos

La ecuacin anterior plantea que la salida c(t) es inicialmente cero y al final se vuelve unitaria. Una
caracterstica importante de tal curva de respuesta exponencial c(t) es que, para t = T, el valor de
c(t) es 0.632, o que la respuesta c(t) alcanz 63.2% de su cambio total. Esto se aprecia con
facilidad sustituyendo t = T en c(t). Es decir,

Observe que, conforme ms pequea es la constante de tiempo T, ms rpida es la respuesta del

sistema. Otra caracterstica importante de la curva de respuesta exponencial es que la pendiente
de la lnea de tangente en t = 0 es 1/T, dado que

La respuesta alcanzara el valor final en t = T si mantuviera su velocidad de respuesta inicial. A

partir de la ecuacin anterior vemos que la pendiente de la curva de respuesta c(t) disminuye en
forma monotnica de 1/T en t = 0

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La curva de respuesta exponencial c(t)) aparece en la figura anterior. En una constante de tiempo,
la curva de respuesta exponencial ha ido de 0 a 63.2% del valor final. En dos constantes de
tiempo, la respuesta alcanza 86.5% del valor final. En t = 3T, 4T y 5T, la respuesta alcanza 95,98.2 y
99.3%, respectivamente, del valor final. Por tanto, para t =4T, la respuesta permanece dentro del
2% del valor final. El estado estable se alcanza matemticamente slo despus de un tiempo
infinito. Sin embargo, en la prctica, una estimacin razonable del tiempo de respuesta es la
longitud de tiempo que necesita la curva de respuesta para alcanzar la lnea de 2% del valor final,
o cuatro constantes de tiempo.

Respuesta rampa unitaria de sistemas de primer orden. Dado que la transformada de Laplace de
la funcin rampa unitaria es 1/s2, obtenemos la salida del sistema como:

Tomando la transformada inversa de Laplace, obtenemos:

De este modo, la seal de error e(t) es:

Conforme t tiende a infinito, e-t/T se aproxima a

cero y, por tanto, la seal de error e(t) se
aproxima a T o

La entrada rampa unitaria y la salida del sistema

se muestran en la figura. El error despus de la
entrada rampa unitaria es igual a T para una t
suficientemente grande. Entre ms pequea es
la constante de tiempo T, ms pequeo es el
error en estado estable despus de la entrada
rampa.

Respuesta impulso unitario de sistemas de primer orden. Para la entrada impulso unitario, R(s) =
1 y la salida del sistema es:

o bien

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SISTEMAS DE SEGUNDO ORDEN

La funcin de transferencia de un sistema de segundo orden se expresa como:

El comportamiento dinmico del sistema de segundo

orden se describe a continuacin en trminos de dos
parmetros y wn.
El valor de toma diferentes valores dependiendo de su
ubicacin en el plano s.

El semiplano izquierdo del plano s corresponde a

un amortiguamiento positivo (>0), esto causa
que la respuesta escaln unitario establezca un
valor final constante en el estado estable debido
al exponente negativo (-wnt). Por lo tanto el
sistema es estable.
El semiplano derecho del plano s corresponde a
un amortiguamiento negativo (<0). El
amortiguamiento negativo da una respuesta que
crece en magnitud sin lmite de tiempo, por lo
tanto el sistema es inestable.
El eje imaginario corresponde a un
amortiguamiento de cero (=0). Este resulta en
una amortiguacin sostenida, y el sistema es
marginalmente estable o marginalmente
inestable

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Si 0 < < 1, los polos en lazo cerrado son complejos conjugados y se encuentran en el semiplano
izquierdo del plano s. El sistema, entonces se denomina subamortiguado y la respuesta
transitoria es oscilatoria.

Si = 1, el sistema se denomina crticamente amortiguado.

Los sistemas sobreamortiguados corresponden a > 1.

La respuesta transitoria de los sistemas crticamente amortiguados y sobreamortiguados no
oscila. Si = 0, la respuesta transitoria no se amortigua.

Ahora obtendremos la respuesta del sistema para una entrada escaln unitario. Consideraremos
tres casos diferentes:

(1) Caso subamortiguado (0 < < 1): en este caso, C(s)/R(s) se escribe como

en donde La frecuencia se denomina frecuencia natural amortiguada

Los polos del sistema se encuentran en:

s1, 2 = n j n 1 2 = j d

(2) Caso crticamente amortiguado ( = 1): si los dos polos de C(s)/R(s) son casi iguales, el sistema
se aproxima mediante uno crticamente amortiguado. Los polos se encuentran ubicados en:
s1, 2 = n
(3) Caso sobreamortiguado ( > 1): en este caso, los dos polos de C(s)/R(s) son reales negativos
y diferentes.

p1, 2 = n n 2 1
En resumen se tiene lo siguiente:

La siguiente figura contiene una familia de curvas c(t) con diversos valores de , en donde la
abscisa es la variable adimensional wt. Las curvas solo son funciones de

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En la figura observamos que un sistema subamortiguado con entre 0.5 y 0.8 se acerca al valor
final con mayor rapidez que un sistema crticamente amortiguado o sobreamortiguado.
Entre los sistemas que responden sin oscilacin, un sistema crticamente amortiguado presenta la
respuesta ms rpida. Un sistema sobreamortiguado siempre es lento para responder a las
entradas.

Definiciones de las especificaciones de respuesta transitoria. En muchos casos prcticos, las

caractersticas de desempeo deseadas del sistema de control se especifican en trminos de
cantidades en el dominio del tiempo. Los sistemas que pueden almacenar energa no responden
instantneamente y exhiben respuestas transitorias cada vez que estn sujetos a entradas o
perturbaciones.
Con frecuencia, las caractersticas de desempeo de un sistema de control se especifican en
trminos de la respuesta transitoria para una entrada escaln unitario, dado que sta es fcil de
generar y es suficientemente drstica. (Si se conoce la respuesta a una entrada escaln, es
matemticamente posible calcular la respuesta para cualquier entrada.).

La respuesta transitoria de un sistema para una entrada escaln unitario depende de las
condiciones iniciales. Por conveniencia al comparar respuestas transitorias de varios sistemas, es
una prctica comn usar la condicin inicial estndar de que el sistema est en reposo al inicio,
por lo cual la salida y todas las derivadas con respecto al tiempo son cero. De este modo, las
caractersticas de respuesta se comparan con facilidad. La respuesta transitoria de un sistema de
control prctico exhibe con frecuencia oscilaciones amortiguadas antes de alcanzar el estado
estable. Al especificar las caractersticas de la respuesta transitoria de un sistema de control para
una entrada escaln unitario, es comn especificar lo siguiente:

1. Tiempo de retardo, td
2. Tiempo de levantamiento, tr
3. Tiempo pico, tp
4. Sobrepaso mximo, Mp
5. Tiempo de asentamiento, ts

Estas especificaciones se definen

enseguida y aparecen en forma grfica
en la figura:

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1. Tiempo de retardo, td: el tiempo de retardo es el tiempo requerido para que la respuesta
alcance la primera vez la mitad del valor final.

2 . Tiempo de levantamiento, tr: el tiempo de levantamiento es el tiempo requerido para que la

respuesta pase del 10 al 90%, del 5 al 95% o del 0 al 100% de su valor final. Para sistemas
subamortiguados de segundo orden, por lo comn se usa el tiempo de levantamiento de 0 a
100%. Para sistemas sobreamortiguados, suele usarse el tiempo de levantamiento de 10 a 90%.

3. Tiempo pico, tp: el tiempo pico es el tiempo

requerido para que la respuesta alcance el primer tp es proporcional a e inversamente
pico del sobrepaso. proporcional a wn..
Al incrementar la frecuencia natural no
amortiguada, se reduce tp

4. Sobrepaso mximo (porcentaje), Mp: el sobrepaso mximo es el valor pico mximo de la curva
de respuesta, medido a partir de la unidad. Si el valor final en estado estable de la respuesta es
diferente de la unidad, es comn usar el porcentaje de sobrepaso mximo. Se define mediante

La cantidad de sobrepaso mximo (en porcentaje) indica de manera directa la estabilidad relativa
del sistema.
Los sobrepasos se presentan en nmeros impares de n (n=1,3,5) y los sobrepasos negativos
ocurren en valores positivos de n (n=2,4,6,). Debe hacerse notar que si bien una respuesta para
una entrad escaln con 0 no es peridica, los sobrepasos y los sobrepasos negativos se
presentan a intervalos peridicos.

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5. Tiempo de asentamiento, ts: el tiempo de

asentamiento es el tiempo que se requiere
para que la curva de respuesta alcance un
rango alrededor del valor final del tamao
especificado por el porcentaje absoluto del
valor final (por lo general, de 2 a 5%) y
permanezca dentro de l. El tiempo de
asentamiento se relaciona con la mayor
constante de tiempo del sistema de control.
Los objetivos del diseo del sistema en
cuestin determinan cul criterio de error en
porcentaje usar.

El tiempo de asentamiento que corresponde a

una banda de tolerancia del 2 o f 5 % se mide
en trminos de la constante de tiempo
T=1/wn si se usa el criterio del 2%, ts es aproximadamente cuatro veces la constante de tiempo
del sistema. Si se usa el criterio del 5%, ts es aproximadamente tres veces la constante de tiempo.

El tiempo de asentamiento alcanza un valor mnimo

alrededor de = 0.76 (para el criterio del 2%) o de =
0.68 (para el criterio del 5%) y despus aumenta casi
linealmente para valores grandes de

El tiempo de asentamiento es inversamente proporcional al producto del factor de

amortiguamiento relativo y la frecuencia natural no amortiguada del sistema.

Dado que el valor de se determina, por lo general, a partir de los requerimientos del sobrepaso
mximo permisible, el tiempo de asentamiento se determina principalmente mediante la
frecuencia natural no amortiguada wn. Esto significa que la duracin del transitorio puede
variarse, sin modificar el sobrepaso mximo, ajustando la frecuencia natural no amortiguada wn.

Para >0.69, el tiempo de asentamiento es

inversamente proporcional a y wn Una forma
practica de reducirlo es el incremento de wn
mientras se mantiene constante. An cuando la
respuesta se ms oscilatoria el Mp puede controlarse
solo mediante .

Para >0.69 el tiempo de asentamiento es

proporcional a e inversamente proporcional a wn,
nuevamente ts puede reducirse a travs de wn

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Las especificaciones en el dominio del tiempo que se proporcionaron son muy importantes, dado
que casi todos los sistemas de control son sistemas en el dominio del tiempo; es decir, deben
presentar respuestas de tiempo aceptables. (Esto significa que el sistema de control debe
modificarse hasta que la respuesta transitoria sea satisfactoria.) Observe que, si especificamos los
valores de td, t,, tp, ts y Mp, la forma de la curva de respuesta queda prcticamente determinada.
Todas estas especificaciones no necesariamente se aplican a cualquier caso determinado. Por
ejemplo, para un sistema sobreamortiguado no se aplican los trminos tiempo pico y sobrepaso
mximo. (En los sistemas que producen errores en estado estable para entradas escaln, este
error debe conservarse dentro de un nivel de porcentaje especificado.

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ANLISIS DEL LUGAR GEOMETRICO DE LAS RAICES

(Dynamic System Modeling and Control Hugh Jack)

The system can also be checked for general stability when controller parameters are varied using
root-locus plots.

ROOT-LOCUS ANALYSIS
In a engineered system we may typically have one or more design parameters, adjustments, or
user settings. It is important to determine if any of these will make the system unstable. This is
generally undesirable and possibly unsafe. For example, think of a washing machine that vibrates
so much that it walks across a floor, or a high speed aircraft that fails due to resonant vibrations.
Root-locus plots are used to plot the system roots over the range of a variable to determine if the
system will become unstable, or oscillate.
Recall the general solution to a homogeneous differential equation. Complex roots will result in a
sinusoidal oscillation. If the roots are real the result will be e-to-the-t terms. If the real roots are
negative then the terms will tend to decay to zero and be stable, while positive roots will result in
terms that grow exponentially and become unstable. Consider the roots of a second-order
homogeneous differential equation, as shown in Figure 11.1 to Figure 11.7. These roots are
shown on the complex planes on the left, and a time response is shown to the right. Notice that in
these figures (negative real) roots on the left hand side of the complex plane cause the response
to decrease while roots on the right hand side cause it to increase. The rule is that any roots on
the right hand side of the plane make a system unstable. Also note that the complex roots cause
some amount of oscillation.

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Next, recall that the denominator of a transfer function is the homogeneous equation. By
analyzing the function in the denominator of a transfer function the general system response can
be found. An example of root-locus analysis for a mass-spring-damper system is given in Figure
11.8. In this example the transfer function is found and the roots of the equation are written with
the quadratic equation. At this point there are three unspecified values that can be manipulated
to change the roots. The mass and damper values are fixed, and the spring value will be varied.
The range of values for the spring coefficient should be determined by practical and design
limitations. For example, the spring coefficient should not be zero or negative.

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CRITERIO DE ESTABILIDAD DE ROUTH HURWITZ

(Ingeniera de Control Moderna Katsuhiko Ogatha)

CASOS ESPECIALES:
Si el trmino de la primera columna de cualquier rengln es cero pero los trminos reptantes no
son cero, o no hay trminos restantes, el trmino cero se sustituye con un nmero positivo muy
pequeo E y se evala el resto del arreglo. Por ejemplo, considere la ecuacin:

El arreglo de coeficientes es

Si el signo del coeficiente que est encima del cero (E) es igual al signo que est debajo de l,
quiere decir que hay un par de races imaginarias. En realidad, la ecuacin (5-7) tiene dos races
en s = j. Sin embargo, si el signo del coeficiente que est encima del cero (E) es opuesto al del
que est abajo, quiere decir que hay un cambio de signo. Por ejemplo, para la ecuacin:

el arreglo de coeficientes es:

Hay dos cambios de signo en los coeficientes de la primera columna. Esto coincide con el
resultado correcto indicado por la forma factorizada de la ecuacin polinomial. Si todos los
coeficientes de cualquier rengln son cero significa que existen races de igual magnitud que se
encuentran radialmente opuestas en el plano s, es decir, dos races con magnitudes iguales y
signos opuestos y/o dos races imaginarias conjugadas. En este caso, la evaluacin del resto del
arreglo contina mediante la formacin de un polinomio auxiliar con los coeficientes del ltimo
rengln y mediante el empleo de los coeficientes de la derivada de este polinomio en el rengln
siguiente. Tales races con magnitudes iguales y radialmente opuestas en el plano s se encuentran
despejando el polinomio auxiliar, que siempre es par. Para un polinomio auxiliar de grado 2n,
existen n pares de races iguales y opuestas. Por ejemplo, considere la ecuacin

El arreglo de coeficientes es:

Todos los trminos del rengln s3 son cero. Despus se forma el polinomio auxiliar a partir de los
coeficientes del rengln s4. El polinomio auxiliar P(s) es:

lo cual indica que hay dos pares de races de igual magnitud y signo opuesto. Estos pares se
obtienen resolviendo la ecuacin del polinomio auxiliar P(s) = 0. La derivada de P(s) con respecto a
s es:

Lectura 1: Anlisis en el Dominio del Tiempo Pgina 13

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Los coeficientes de la ltima ecuacin, es decir, 8 y 96, sustituyen los trminos del rengln s3. Por
consiguiente, el arreglo de coeficientes se convierte en:

Vemos que hay un cambio de signo en la primera columna del arreglo nuevo. Por tanto,la
ecuacin original tiene una raz con una parte real positiva. Despejando las races de la ecuacin
del polinomio auxiliary

Obtenemos

o bien

Es evidente que la ecuacin original tiene una raz con una parte real positiva.

Anlisis de estabilidad relativa. El criterio de estabilidad de Routh proporciona la respuesta a

la pregunta de la estabilidad absoluta. Esto, en muchos casos prcticos, no es suficiente. Por lo
general, se requiere informacin acerca de la estabilidad relativa del sistema.
Un enfoque til para examinar la estabilidad relativa es cambiar el eje del plano s y aplicar el
criterio de estabilidad de Routh. Es decir, escribimos:

en la ecuacin caracterstica del sistema, escribimos el polinomio en trminos de s y aplicamos el

criterio de estabilidad de Routh al nuevo polinomio en s . La cantidad de cambios de signo en la
primera columna del arreglo desarrollado para el polinomio en s es igual a la cantidad de races
que se localizan a la derecha de la lnea vertical s = -. Por tanto, esta prueba revela la cantidad de
races que se encuentran a la derecha de la lnea vertical s = -:

Aplicacin del criterio de estabilidad de Routh al anlisis de un sistema de control.

El criterio de estabilidad de Routh tiene una utilidad limitada en el anlisis de un sistema de

control lineal, sobre todo porque no sugiere cmo mejorar la estabilidad relativa ni cmo
estabilizar un sistema inestable. Sin embargo, es posible determinar los efectos de cambiar uno o
dos parmetros de un sistema si se examinan los valores que producen inestabilidad. A
continuacin consideraremos el problema de determinar el rango de estabilidad para el valor de
un parmetro.

Lectura 1: Anlisis en el Dominio del Tiempo Pgina 14

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Determinemos el rango de valores de K para la estabilidad. La funcin de transferencia en lazo

cerrado es:

La ecuacin caracterstica es:

El arreglo de coeficientes se convierte en:

Para la estabilidad, K debe ser positiva, y todos los coeficientes de la primera columna deben serlo
tambin. Por tanto,

Cuando K =14/9, el sistema se vuelve oscilatorio y, matemticamente, la oscilacin se mantiene

en una amplitud constante.

(Ingeniera de Control Moderna Katsuhiko Ogatha)

Lectura 1: Anlisis en el Dominio del Tiempo Pgina 15