Universidad Nacional de San Juan - Facultad de Ingeniera

DEPARTAMENTO DE ELECTRONICA Y AUTOMATICA

Carrera: Ingeniera Electrnica
rea CONTROL
Asignatura: CONTROL I

GUIA DE APRENDIZAJE Y AUTOEVALUACION

UNIDAD DE APRENDIZAJE N 2

REPRESENTACION MATEMATICA DE SISTEMAS LINEALES

AUTONOMOS
OBTENCIN DE LA FUNCIN DE TRANSFERENCIA MEDIANTE LA
TCNICA DE DIAGRAMA DE BLOQUE

PRCTICO N 3
 UNIDAD DE APRENDIZAJE N 2

1. Objetivos generales:

Enunciados en el Prctico N 2

2. Objetivos especficos:

Enunciados en el Prctico N 2

3. Contenidos:

Enunciados en el Prctico N 2

4. Diagrama Conceptual:

Incluido en el Prctico N 2

5. Actividades a desarrollar por el alumno:

1. Asistir a 6 (seis) clases semanales de 45 minutos las cuales

podrn ser tipo conferencias durante las cuales se expondrn los
contenidos de la unidad o de modalidad prctica durante las cuales
se resolvern problemas tipo en forma grupal.
2. Leer y comprender en la bibliografa propuesta los temas
indicados anteriormente en los contenidos.
3. Realizar la actividad de autoevaluacin y los ejercicios de los
Prcticos N 2, 3 y 4.
4. Asistir a la evaluacin del Parcial N1.

Unidad 2 Practico 3 1
5.1. Actividades de Autoevaluacin referentes al tema de
Diagrama de Bloques

El alumno deber responder "si" o "no" a las aseveraciones que a

continuacin se enuncian, luego de leerlas atentamente.

a. Los diagramas de bloques son una representacin grfico

matemtica de un conjunto de ecuaciones algebraicas
simultneas lineales.

b. Dado un conjunto de ecuaciones simultneas se pueden

representar por un nico diagrama de bloques.

c. Representado un sistema por un diagrama de bloques, se

pueden identificar fcilmente todos los componentes que lo
conforman y la interrelacin existente entre ellos.

d. Cada bloque del diagrama representa la relacin entre las

variables de entrada y salida del mismo.

e. Todo diagrama de bloques puede ser reducido a formas ms

simples.

f. Mediante la reduccin de un diagrama de bloques se puede

obtener la funcin de transferencia de lazo cerrado de un
sistema realimentado negativamente.

g. Dos sistemas conectados en serie pueden ser reemplazados

por dos bloques en serie y la funcin de transferencia del
acoplamiento es el producto de las funciones de transferencia
individual.

h. Si un sistema tiene dos seales aplicadas en la entrada la

salida se puede obtener sumando las funciones de
transferencia obtenidas considerando las entradas de a una
por vez.

i. La funcin de transferencia de lazo abierto de un sistema

realimentado se obtiene multiplicando todas las funciones de
transferencia de los bloques que componen el lazo.

Unidad 2 Practico 3 2
5.2. EJERCICIOS:

Ejercicio N 1:

Representar por diagramas de bloques las siguientes ecuaciones.

Ejercicio N 2:

Reducir el siguiente diagrama de bloques.

Ejercicio N 3:

Reducir el siguiente diagrama de bloques:

Unidad 2 Practico 3 3
Ejercicio N 4:

Reducir el siguiente diagrama de bloques:

Ejercicio N 5:

Encontrar la salida C(s) para el sistema de la figura.

Ejercicio N 6:

Encontrar la salida C(s) para el sistema de la figura.

Unidad 2 Practico 3 4
Ejercicio N 7:

Determinar la funcin de transferencia Vs(s)/ Ve(s) para el sistema

de la figura.

Ejercicio N 8:

Determinar la funcin de transferencia To(s)/ qi(s) para el sistema

de la figura.

En esta figura se muestra un tanque termosttico en el cual se

desea mantener constante la temperatura T o del lquido existente
en el interior del mismo. Esta operacin se realiza por pasaje de
vapor de agua a travs de un serpentn que se encuentra en el
interior del tanque. La temperatura del lquido se considera uniforme

Unidad 2 Practico 3 5
e igual a la temperatura en el tanque. La capacidad trmica del
serpentn es C 1 , el coeficiente de temperatura entre el serpentn y el
lquido es B1 . La capacidad trmica entre el lquido y el tanque es
C 2 mientras el coeficiente de transferencia de calor de la unidad
hacia la atmsfera es B2 .

Ejercicio N 9:

En la siguiente figura se muestra una vlvula de carrete controlada

hidrulicamente. La unidad est en equilibrio esttico cuando el
carrete de la vlvula est en la posicin media de tal manera que
bloquea la entrada del fluido a ambas partes del cilindro. Si el
carrete es movido hacia un lado de la posicin de equilibrio, se
produce la apertura de uno de los conductos de comunicacin de
ambos cilindros para permitir el flujo de alta presin entre ellos. Los
movimientos xi del carrete de la vlvula superior desde su posicin
neutral causan el movimiento xo consiguiente del mbolo del cilindro
inferior. Los ejes del carrete de la vlvula y del pistn de la cmara
inferior estn conectados a una palanca comn a travs de una
espiga de unin. Determinar la funcin de transferencia X o (s) / X i (s)
que relaciona el desplazamiento del extremo final de la palanca xi
con el movimiento resultante del eje del pistn xo.

Unidad 2 Practico 3 6
Ejercicio N 10

El siguiente horno elctrico de circulacin, debe fijar la

temperatura de flujo del lquido en el valor a =w, en donde w es la
temperatura de referencia, suministrada por una PC.
Para ello se usa: un medidor adaptador de seales (Kth, Km), un
control proporcional (Kp) y un termoelemento (GH). Se pide:
a) Obtener las ecuaciones lineales que modelan su
comportamiento.
b) Realizar el Diagrama de Bloques.
b) Obtener la SALIDA TOTAL del sistema a , mediante la
aplicacin del PRINCIPIO DE SUPERPOSICIN utilizando la
tcnica de reduccin de Diagrama de Bloques, considerando
como entradas del sistema la temperatura de referencia w
programada desde una PC y la temperatura inicial del fluido
que ingresa al sistema e.
Considerar la variacin de masa del fluido constante, esto es Me =
Ma

a = Temp. de salida del

fluido (variable de salida)

Temp.de referencia
(vble de entrada
programada desde
La PC)

Ejercicio N 11:

El siguiente es el diagrama de bloques de un sistema trmico, con

entrada de referencia R(s), salida C(s) y una entrada de ruido Z(s).
Se introduce al sistema un controlador cuya funcin de

Unidad 2 Practico 3 7
transferencia es Gc(s). Obtener la salida C(s) del sistema, aplicando
principio de superposicin y reduccin del diagrama en bloques.

Ejercicio N12

Dado el siguiente sistema, representado grficamente por

diagrama de bloques, se pide obtener por reduccin del diagrama
de bloques:

X2(t)
G1
- + +
X3(t)
R(t) + E(t) X1(t) + + C(t)
G2 G3 G4 G5
X4(t)
-B(t) X5(t) X6(t)

H1

G(t) = C(t)/ E(t) Funcin de Transferencia de la Trayectoria

Directa.

H(t) = B(t)/C(t) Funcin de Transferencia de la Trayectoria

de Realimentacin.

G(t).H(t) = B(t)/E(t) Funcin de transferencia de Lazo Abierto.

Unidad 2 Practico 3 8
C (t )
= F.T.L.C Funcin de Transferencia de Lazo Cerrado.
R(t )

Autocorreccin del prctico N 3

a. si f. si
b. no g. si
c. si h. no
d. si i. si
e. si

Resultados de los ejercicios propuestos:

Ejercicio N 1:
a)

b)

Unidad 2 Practico 3 9
Ejercicio N 2:
C(S) G1 (S) G 2 (S) G 3 (S)
=
R(S) 1 + G1 (S) G 2 (S) H 1 (S) + G1 (S) H 2 (S)

Ejercicio N 3:

C(S) G1 G 2 G 3
=
R(S) 1 + G1 H 1 H 2 + G 2 H 3 + G 2 G 3 H 1 H 2 H 3 + G1 G 2 H 4 + G1 G 2 H 5 + G1 G 2 G 3 H 1 H 2 H 5

Ejercicio N 4:
C(S) G1 (S) G 2 (S)
=
R(S) 1+ G1 (S) H 1 (S) H 2 (S) + G1 H 3 H 4

Ejercicio N 5:
R(S) G1 G 2 +U(S) G 2 - W(S) H 1 G1 G 2
C(S) =
1 + G1 G 2 H 1 H 2

Ejercicio N 6:
- (S) G1 G 2 - R 2 (S) G 2 + R3 (S) G 2 + R4 (S) G1 G 2 H 1
C(S) = R1
1 - G 2 H 2 - G1 G 2 H 1

Ejercicio N 7:
Vs(S) 1
= 2
Ve(S) 1 + ( T 1 + T 2 + T 3 )S + T 1 T 2 S

T 1 = R1C 1 ; T 2 = R 2 C 2 ; T 3 = C 2 R 2

Ejercicio N 8:
T o (S) = K
Qi(S) 1+ ( T 1 + T 2 + T 3 )S + T 1 T 2 S 2

1 C1 C C
K= ; T1= ; T2= 2 ; T3= 1
B2 B1 B2 B2

Unidad 2 Practico 3 10
Ejercicio N 9:
X o (S) = K ; K=
b A[(a + b)/a]
; T=
X i (S) 1+ TS a Kv

Ejercicio N 10:

Ejercicio N 11:

NOTA: Compare las respuestas correctas con las que usted

obtuvo, si alguna no coincide vuelva a leer el texto, y si
an no hay coincidencias consulte al equipo de ctedra.

6. Material bibliogrfico a utilizar:

a) Libros de texto:

* "Ingeniera de Control Moderna". Autor: K. OGATA.

Editorial Prentice Hall (Segunda Edicin). 1993.

* "Sistemas Automticos de Control". Autor: B. KUO.

Unidad 2 Practico 3 11
Editorial Continental -Mxico (Sptima Edicin). 1998.

b) Libros de consulta:

* "Automatic Control Systems". Autor: B. KUO.

Editorial Prentice Hall (Sexta Edicin). 1991.

* "System Control and Modelling". Autor: J. SCHWARZENBACH

and K. F. GILL. Editorial SIEMENS. 1984.

c) Apuntes de Ctedra:

* "Introduccin a los Sistemas de Control". Autor: Ing. Mario A.

Prez Lpez. 1982.

d) Apuntes de Ctedra Digitalizados:

PEREZ LOPEZ M, ANALIA PEREZ HIDALGO, ELIZA PEREZ y Ayudante

BRUNO ADROVER, Leyes y Relaciones Bsica, Componentes y Analogas
Publicado en Internet en pgina Web de la ctedra ao 2008

(http://dea.unsj.edu.ar/control1/)
PEREZ LOPEZ M., ANALIA PEREZ HIDALGO, ELISA PEREZ Introduccin a
los Sistemas de Control y Representacin Matemtica de Sistemas Lineales
Invariantes en el tiempo Publicado en Internet en pgina Web de la ctedra ao

2008 (http://dea.unsj.edu.ar/control1/)

e) Revistas:

* "Control Systems Magazine". Publicacin peridica de IEEE.

Sociedad de Control Automtico. USA.
* "Telegrfica Electrnica". Publicacin mensual de la Editorial Arb.
Bs. As. ARGENTINA.
* "Instrumentacin, Medicin & Control - Automatizacin".
Publicacin peridica de la Editorial Control S.R.L. - Bs. As.
ARGENTINA.
* "Control Engineering". Publicacin mensual de la Editorial Cahners
Publishing. The Netherlands (Holanda).

Unidad 2 Practico 3 12