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Instituto Federal Cincia, Educao e Tecnologia de Pernambuco IFPE

Campus Igarassu
21 e 22 de junho de 2017

CONTROLE DE ROB-GUIA PARA DEFICIENTES VISUAIS


SILVA NETO, Miguel Barreto1; LIMA, Priscila Carolina Cunha de2; SANTOS SILVA,
Asafe3; MORAIS RESENDE, Daniel Queiroz4; SILVA DE LIMA, lton Franklin5; SENA,
Alexander Patrick Chaves de6
1
Instituto Federal de Educao, Cincia e Tecnologia de Pernambuco Campus Caruaru - PE.
miguelbarreto12@hotmail.com; 1 Instituto Federal de Educao, Cincia e Tecnologia de Pernambuco Campus
Caruaru - PE. priscila.cunha.lima@hotmail.com; 2 Instituto Federal de Educao, Cincia e Tecnologia de Pernambuco
Campus Caruaru - PE. asafesilva01@gmail.com3 Instituto Federal de Educao, Cincia e Tecnologia de
Pernambuco Campus Caruaru - PE. dqmresende413@gmail.com4 Instituto Federal de Educao, Cincia e
Tecnologia de Pernambuco Campus Caruaru - PE. elton.franklin.lima@gmail.com5 Instituto Federal de Educao,
Cincia e Tecnologia de Pernambuco Campus Caruaru - PE. alexander.sena@caruaru.ifpe.edu.br 6;

RESUMO: A construo e o controle de trajetria de um sistema robtico mvel para o deslocamento de


deficientes visuais no IFPE Caruaru so o objetivo deste trabalho. A idealizao do sistema envolve projetar
roteiros, caminhos e a determinao das trajetrias a seguir, que dependem de certa forma da configurao
da mquina. O estudo das diferentes configuraes para o planejamento dos caminhos dever considerar um
conhecimento prvio do plano fsico da planta (layout) em linha simples. A seleo de um microcontolador,
a montagem do sistema embarcado, a seleo do mtodo de orientao, programar em C/C++ um firmware
eficiente, para que o microcontrolador possa executar o controle PID de velocidade, gerao de trajetrias e
desvio de obstculos, e por ltimo idealizar uma interface homem-mquina com escolha de destino por meio
de aplicativo com comando de voz em Smartphone so os elementos necessrios desta pesquisa.

Palavras-chave: Rob-guia, Deficincia visual, Controle de trajetria, Interface homem-mquina.

INTRODUO para a realizao desta tarefa, os custos a longo


Dados do Censo 2010 informaram que prazo so minimizados em comparao ao
23,92% da sociedade convive com pelo menos um trabalho de um animal. Alm de ser impossvel de
tipo de limitao, seja ela fsica mental ou perder a ateno e da possibilidade de fabricao
intelectual. Essas pessoas so esquecidas e tem em massa.
dificuldades cotidianas pela falta de adequao ao Em vrios pases esta linha de pesquisa
modo de vida de indivduos normais. Os encontra-se em desenvolvimento. Na Coria do
deficientes visuais eram 77,8% desta parcela e Sul, Wei, Kou e Lee (2013) e Wei e Lee
isto motivou a busca de elementos para melhorias (2014) relatam a criao e otimizao do
da qualidade de vida destas pessoas. prottipo baseado em um controlador fuzzy
A independncia pessoal uma busca que para interao homem-mquina e gerao de
ajuda a aumentar a autoestima e confiana de trajetria. Atravs de um aplicativo no celular
sujeitos que lidam com a deficincia. O acesso ao
que utiliza a cmera para analisar situaes
conhecimento, educao, ao trabalho e demais
formas de convvio social so exemplos de nos ambientes urbanos controla o rob e realiza
a interface homem mquina.
dificuldades enfrentadas dia a dia (LUIZ, ROSA
No Brasil, projetos em substituio ao co
e PFTSCHER, 2012). guia se limitam ao sensoriamento de guias, no
O deslocamento em novos ambientes
apresentando um controle de trajetria.
muitas vezes um desafio. Atualmente projetos de
adestramento de co guias so incentivados pelo
O rob, intitulado D.O.G. (Dispositivo
governo a fim de auxiliar esse problema, porm o Orientador Guia), busca ser mais que um
treinamento e custos de sade e alimentao elemento de alarme de obstculos. O projeto
requerem certo tempo e custos elevados. Outros contempla guiar o usurio com total
fatores de empecilhos so a falta de compreenso autonomia dentro de um estabelecimento
da sociedade da funo desses animais, seja fechado, e assim, otimizar objetos de
proibindo a entrada destes em locais privados ou acessibilidade.
distraindo o co com demonstraes de afeto.
Uma soluo mais eficiente a criao de METODOLOGIA
um dispositivo orientador guia, que por meio do O controle de trajetria foi o ponto de
conhecimento da planta do local possa guiar o partida para o desenvolvimento do D.O.G. Um
indivduo ao local requerido. Ao aplicar um rob dos principais problemas da robtica autnoma
evitar os obstculos (CHOSET et al., 2005). A relao do rob com o deficiente visual se
metodologia aplicada a este rob foi a de seguidor mostrou muito eficaz. Tendo o deficiente uma
de linha aliada a sensores de localizao e de maior familiaridade com seu celular, tornou o
obstculos fixos e mveis. projeto de extrema importncia e inovador. Com
Uma estratgia de manter o rob com uma programao simples e j de domnio dos
deslocamento menor que a mdia do caminhar projetistas em robs seguidores de linha no
humano, de 5 km/h, foi aplicada a fim de que as instituto, o projeto alcanou os objetivos
pessoas do recinto possam desviar do dispositivo estabelecidos.
e do deficiente.
REFERNCIAS BIBLIOGRFICAS
As dimenses do D.O.G foram
estabelecidas obedecendo a NBR 9050:2015, que ACERCO, R., 2015. IPN Students' Robot
indica os parmetros antropomtricos de Replaces Guide Dogs for the Blind. Disponvel
deslocamento humano. O motor de vidro eltrico em: <http://www.banderasnews.com/1506/nr-ipn-
Mabuchi de 1,3 de corrente e 9,12N.m de torque students-robotic-guide-dog.htm> Acesso em 19 de
controlado por placas PWM, tambm conhecida maio de 2016.
como Ponte H. CHOSET, H.; BURGARD, W.; HUTCHINSON,
Para realizar a conversa entre o S.; KANTOR, G.; KAVRAKI, L. E.; LYNCH,
aplicativo e o deficiente visual sero usadas as K.; THRUN, S. Principles of Robot Motion:
APIs (Application Programming Interface) Theory, Algorythms and Implemantation.
Speech Recognizer e Text To Speech. A [S.l.]: MIT Press, 2005.
primeira usada para que o usurio passe
informaes ao aplicativo, onde utilizada INOVAO TECNOLGICA. Rob Assistente
algoritmos de reconhecimento de voz do Google. Inspirado em Co-guia para Cegos.
J a segunda para que o aplicativo possa Disponvel em: <
interagir com o usurio, tambm atravs da voz. http://www.inovacaotecnologica.com.br/noticias/n
Estabelecer uma comunicao entre o deficiente oticia.php?artigo=robo-assistente-inspirado-em-
visual e a mquina deveria ser algo simples, fcil cao-guia-para-
e que estivesse dentro do habitual do usurio, ou cegos&id=010180081030#.VSvHHvnF94c>
seja, deveria estar dentro de um contexto Acesso em 13 de Abril de 2015.
tecnolgico j conhecido e normalmente usados LUIZ, L.C.; ROSA, F.S.; PFITSCHER, E.D.
pelo deficiente visual que so os aplicativos de Projeto Co Guia: Custos para Implementao
sistema de voz do celular, usando o Android, de um Centro de Treinamento e Formao de
linguagem em Java e para o sistema embarcado, Treinadores e Instrutores. In: EnAPG 2012,
C++, o qual foi utilizado no projeto para 2012, Salvador. EnAPG 2012. Salvador: EnAPG
comunicao por sistema sem fio atravs de um 2012, 2012.
mdulo Bluetooth. Assim a interface foi
idealizada para ser um sistema que funcione INOVAO TECNOLGICA. Rob Assistente
usando o prprio celular do usurio, fazendo com Inspirado em Co-guia para Cegos.
que, j tendo uma familiaridade como o mesmo, Disponvel em: <
houvesse uma melhor interface homem-mquina http://www.inovacaotecnologica.com.br/noticias/n
e, consequentemente, reduzisse o preo final de oticia.php?artigo=robo-assistente-inspirado-em-
fabricao do rob. cao-guia-para-
RESULTADOS E DISCUSSO cegos&id=010180081030#.VSvHHvnF94c>
Acesso em 13 de Abril de 2015.
Dentre os objetivos alcanados, um dos mais
relevantes para o projeto o sistema de interface MCTI. Estratgia Nacional de Cincia,
por meio do prprio celular do usurio. Com isso Tecnologia e Inovao 2012 2015. 2012.
evitou-se um elemento eletrnico a mais no WIGGETT-BARNARD, C. e STEEL, H. The
circuito embarcado e o consequente Experience of Owning a Guide Dog. Disability
encarecimento do preo final do rob. Alm disso, & Rehabilitation, v. 30, n. 14, p. 1014-1026,
a familiaridade do usurio com seu equipamento 2008.
deixa essa interface mais simptica, visto que
existe, por parte de alguns deficientes visuais, WEI, Y.; KOU, X. e LEE, M.C. Smart Rope and
uma certa resistncia a algumas solues Vision Based Guide-dog Robot System for the
tecnolgicas que possam facilitar a sua vida. Visually Impaired Self-walking in Urban
System. 2013 IEEE/ASME International
CONCLUSO Conference on Advanced Intelligent Mechatronics
O projeto de mostrou satisfatrio, no intuito de (AIM), Wollongong, Australia, July 9-12, 2013.
facilitar a interface homem-mquina, visto que a

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