Practica N:7

ANLISIS EN EL LUGAR GEOMTRICO DE LAS RAICES.

1.OBJETIVO

Analizar la respuesta transitoria de sistemas de control mediante el mtodo del LGR

Analizar la relacin entre la ubicacin de polos, ceros y ganancias con la respuesta
transitoria de sistemas de control.

2. FUNDAMENTO TEORICO

Interpretacin del lugar geomtrico de races

Propiedades bsicas del LGR
Condicin de magnitud y de ngulo
Metodologa para el trazado del lugar geomtrico de races
Grafico de LGR en matlab

3. TRABAJO PREPARATORIO

Explicar y poner un ejemplo para cada uno de los comandos siguientes:

rlocus
rlocfind
rltool

A. RLOCUS.

Evans lugar de las races. Se utiliza para graficar el LGR.

rlocus
rlocus(sys)
rlocus(sys1,sys2,...)

Ejemplo:

Encontrar y trazar el lugar de las races del siguiente sistema.

>> num=[2 5 1];

>> den=[1 2 3];
>> rlocus(num,den)

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B. RLOCFIND
Determina la ganancia del LGR, para un polo determinado. RLOCFIND(SYS)

Ejemplo:

>> num=[2 5 1];

>> den=[1 2 3];
>> rlocus(num,den)
>> [K,POLES]=rlocfind(num,den)
Select a point in the graphics window

selected_point =

-1.1450 + 0.4585i

K=
0.7175

POLES =

-1.1473 + 0.4586i
-1.1473 - 0.4586i

C. RLTOOL

Sirve para manipular los polos y ceros en un LGR, se pueden obtener tambin las grficas de la respuesta a
distintas entradas y los diagramas de Bode, Nyquist y Nichols.

Ejemplo:

>> num=[1];
>> den=[1 7 0];
>> g=tf(num,den)
>> rltool(g)

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Trazar el lugar geomtrico de races de los siguientes sistemas con MATLAB, desarrollar 02 pasos
para cada uno de los sistemas y verificarlas con la grfica obtenida con Matlab:

>> num=[1 1];

>> den=[1 6 10 8 0];
>> rlocus(num,den)

>> num=[1 2];

>> den=[1 2 3];
>> rlocus(num,den)

>> num=[1 3];

>> den=[1 2 2.25 1.25],
>> rlocus(num,den)

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>> num=[4];
>> den=[1 1 0];
>> rlocus(num,den)

4. TRABAJO EXPERIMENTAL

Utilizando el MATLAB, graficar el LGR del siguiente sistema y llenar la tabla. Hacer
comparacin de las grficas, explicar.

>> num=[1];

>> den=[1 6 5];

>> g=tf(num,den);

>> rltool(g)

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 Practica N:7

Para K=0.5

Para K=1

Para K=1.5

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 Practica N:7

Para K=50

Para K=100

Completando la tabla y resolviendo las constantes de y tenemos la siguiente tabla:

Para hallar los valores dey n solo bastara con resolver la ecuacin de S1 con S2 y llegar a la siguiente
ecuacin:

(). () =
+ +

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Utilizando el Matlab graficar el lugar geomtrico de races para el sistema anterior y comparar
resultados de las grficas.

>>num=[1];
>> den=[1 6 5];
>>rlocus(num,den)

La diferencia de las grficas mostradas es que en una podemos variar la ganancia como manipular los polos
y ceros en un LGR ms en la otra no, ya que solamente nos grafica el lugar geomtrico de races.

5. CONCLUSIONES Y RECOMENDACIONES
Se logr analizar la respuesta transitoria de sistemas de control mediante el mtodo del LGR
Se logr analizar la relacin entre la ubicacin de polos, ceros y ganancias con la respuesta
transitoria de sistemas de control.

6. BIBLIOGRAFIA

http://lugardelasraicesenz.wikispaces.com/%C2%BFEn+qu%C3%A9+consiste+la+herramienta+rltool+de
+MatLab%3F